JP3313913B2 - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
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- JP3313913B2 JP3313913B2 JP28949194A JP28949194A JP3313913B2 JP 3313913 B2 JP3313913 B2 JP 3313913B2 JP 28949194 A JP28949194 A JP 28949194A JP 28949194 A JP28949194 A JP 28949194A JP 3313913 B2 JP3313913 B2 JP 3313913B2
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Description
に、収納スペースを無駄なく生かすことができる自動倉
庫に関する。
立体的な保管と迅速な入出荷を目的として、自動倉庫が
使用される。このような自動倉庫の一例について、図5
を参照して説明する。図5は、従来の自動倉庫202の
構成を示す斜視図である。自動倉庫202内には、複数
のオートスタックビル(以下、「棚」という。)204
A,204B,204C,204D,…が間隔をおいて
設けられている。これらの棚204A等はワークの種類
ごとに区分された収納スペース206〜206を有して
おり、棚204Aと棚204Bとの間には、ワークを棚
の所定の収納スペースまで運搬するオートスタッククレ
ーン210が設けられている。オートスタッククレーン
210は、水平方向に平行に伸びた上下二本のレール2
12a,212bと、これらのレールに沿って走行する
クレーン本体214を有している。クレーン本体214
は、上下方向に平行に伸びた二本のレール216a,2
16bと、これらのレールに沿って昇降可能なリフタ2
18を有している。リフタ218は、ワークを載置する
荷受け台と、図のx1方向およびx2方向に進退してワ
ークを荷受けし荷下ろしするフォークとを備えている。
棚204Cと棚204Dとの間には、オートスタックク
レーン210と同様の構成を有するオートスタッククレ
ーン220が設けられている。
て、図示しない搬入口から搬入されたワーク200が、
搬送コンベア,搬送台車等によって、オートスタックク
レーン210のレール212a,212bの端の近傍ま
で搬送される。ここで、ワーク200の種類は、自動倉
庫202の搬入口付近または外部に設けられた判別装置
によって自動的に判別され、あるいは作業者が目視によ
って判別して、その種類データがオートスタッククレー
ン210の制御装置に入力される。オートスタッククレ
ーン210は、ワーク200をリフタ218のフォーク
で受けて荷受け台に載置する。そして、制御装置に入力
された種類データに基づいて、クレーン本体214が水
平方向に走行し、リフタ218が昇降して、ワーク20
0を棚の所定の収納スペース位置まで移動させる。さら
に、リフタ218のフォークがx1またはx2方向にワ
ーク200を押し出して、棚204Aまたは棚204B
の所定の収納スペース206内にワーク200を収納す
る。オートスタッククレーン220も、同様な手順によ
って、ワークを棚204Cおよび棚204Dに収納す
る。
庫202においては、棚204Aと棚204B、棚20
4Cと棚204Dの間に、それぞれオートスタッククレ
ーン210,220を設置するためのスペースが必要と
なる。このため、図5のy方向およびz(垂直)方向に
はワークを充分密に収納することが可能であるが、x方
向の収納スペースには無駄が生じる。従って、ワークの
種類数が多い場合にはかかる構造の自動倉庫は有効であ
るが、ワークの種類数が比較的少ない場合には、棚20
4Aと棚204B、棚204Cと棚204Dの間にスペ
ースがあるために、自動倉庫202の大きさに比較して
収納可能なワーク数が相対的に少なくなるという短所が
ある。また、オートスタッククレーン210,220自
体にはワークの種類を判別する機能がないため、種類判
別を自動化するためには自動倉庫202の搬入口付近に
ワーク種類判別装置を別に設けなければならず、自動倉
庫全体の構成が複雑で大型なものになってしまうという
問題点があった。
に係る発明においては、三次元全ての方向についてワー
クを最大限に密に収納することができ、収納スペースを
無駄なく生かすことができる自動倉庫を提供することを
目的とする。また、本出願の請求項2に係る発明におい
ては、簡単かつコンパクトな構成で確実にワークの種類
を判別して支持し、該当する収納スペースに積み重ねる
ことができる自動倉庫を提供することを目的とする。
1に係る発明においては、上記の課題を解決するため
に、搬入された複数種類のワークを種類別に収納する自
動倉庫であって、前記ワークの種類を判別するワーク種
類判別手段と、前記ワークを種類ごとに所定数ずつ積み
重ねて収納する水平方向に並べられた複数の種類別ワー
ク収納手段と、前記ワークを支持するワーク支持手段
と、該ワーク支持手段を上下動させる上下動手段と、該
上下動手段を前記複数の種類別ワーク収納手段上に跨が
って水平方向に移動させる水平方向移動手段と、前記搬
入されたワークが前記ワーク支持手段により支持される
べき高さを検出するワーク支持高さ検出手段と、前記ワ
ークが前記種類別ワーク収納手段上において載置される
べき高さを検出するワーク載置高さ検出手段と、前記ワ
ークを前記種類別ワーク収納手段内で移動させる収納手
段内移動手段と、前記ワーク支持高さ検出手段の検出結
果に応じて前記上下動手段によって前記ワーク支持手段
を下降させて前記ワーク支持手段で前記搬入されたワー
クを支持させて上昇させ、前記ワーク種類判別手段の判
別結果に応じて前記水平方向移動手段によって前記ワー
ク支持手段を該当する前記種類別ワーク収納手段上まで
移動させ、前記ワーク載置高さ検出手段の検出結果に応
じて前記上下動手段によって前記ワーク支持手段を下降
させて前記支持されたワークを種類別ワーク収納手段上
に載置させ、積み重ねられたワークの段数が所定数に達
した時点で収納手段内移動手段によってワークを前記種
類別ワーク収納手段内で移動させる制御手段とを有する
ことを特徴とする自動倉庫を創出した。
や部品運搬用の箱等を収納する小規模なものから、より
大型の製品を収納する大規模なものまでを含む。また、
「ワーク種類判別手段」としては、例えば、ワークの外
面に付されたバーコードを読み取ることによってワーク
の種類を判別するバーコードリーダや、複数のリミット
スイッチによってワークを保持する際にワークの外形を
判別する方式によるものを始めとする種々のワークの種
類を判別する装置が含まれる。さらに、「ワーク支持高
さ検出手段」あるいは「ワーク載置高さ検出手段」とし
ては、搬入されたワークあるいはすでに載置されている
ワークの存在高さを検出できる機構であればどんなもの
でも良く、水平方向に対向して配置された光電スイッチ
や、近接スイッチ等を始めとする種々の手段が含まれ
る。
項2に係る発明においては、請求項1に記載された自動
倉庫であって、前記ワーク支持手段として前記ワークを
クランプするクランプ機構を設け、該クランプ機構に前
記ワーク種類判別手段,前記ワーク支持高さ検出手段,
前記ワーク載置高さ検出手段が取り付けられていること
を特徴とする自動倉庫を創出した。
された複数種類のワークを、種類別に仕分けして種類別
に収納する自動倉庫である。この自動倉庫においては、
ワークを種類ごとに所定数ずつ積み重ねて収納する複数
の種類別ワーク収納手段が水平方向に並べられており、
各種類別ワーク収納手段は、ワークを種類別ワーク収納
手段内で移動させる収納手段内移動手段を有している。
これらの種類別ワーク収納手段に跨がって水平方向移動
手段が設けられており、この水平方向移動手段によって
上下動手段が水平方向に移動し、この上下動手段によっ
てワークを支持するワーク支持手段が上下動する。さら
に、ワークの種類を判別するワーク種類判別手段と、搬
入されたワークがワーク支持手段により支持されるべき
高さを検出するワーク支持高さ検出手段と、ワークが種
類別ワーク収納手段上において載置されるべき高さを検
出するワーク載置高さ検出手段とが設けられている。こ
れら各手段が制御手段によって制御されて、以下のよう
にワークの収納が行われる。
入されたワークが支持されるべき高さが検出され、この
検出結果に応じて上下動手段が作動してワーク支持手段
が必要な高さまで下降し、ワークが支持されて上昇す
る。次に、ワーク種類判別手段の判別結果に応じて水平
方向移動手段が作動して、上下動手段とともにワーク支
持手段が該当する種類別ワーク収納手段上まで移動す
る。続いて、ワーク載置高さ検出手段の検出結果に応じ
て上下動手段が作動して、ワーク支持手段が必要な高さ
まで下降し、支持されたワークを種類別ワーク収納手段
上に載置する。このワーク載置高さ検出手段の検出結果
から積み重ねられたワークの段数が分かるので、この段
数が所定数に達した時点で収納手段内移動手段によって
ワークが種類別ワーク収納手段内で移動して、種類別ワ
ーク収納手段の奥から順に、互いに間隔を空けることな
く収納されていく。かかる自動倉庫においては、種類別
ワーク収納手段を互いに間隔を空けることなく密に設置
することができ、また所定数積み上げられたワークが種
類別ワーク収納手段内においても互いに間隔を空けるこ
となく収納される。従って、三次元のいずれの方向につ
いても最大限に密にワークを収納することが可能とな
る。このようにして、三次元全ての方向についてワーク
を最大限に密に収納することができ、収納スペースを無
駄なく生かすことができる自動倉庫となる。
1に記載された自動倉庫におけるワーク支持手段として
ワークをクランプするクランプ機構を設け、このクラン
プ機構にワーク種類判別手段,ワーク支持高さ検出手
段,ワーク載置高さ検出手段が取り付けられている。か
かる構成によって、クランプ機構が下降する際に、ワー
ク支持高さ検出手段によって、クランプ機構がワークを
クランプ可能な位置にきたか否かが判定される。そし
て、クランプ可能なことが検知されればクランプ機構に
よってワークがクランプされるので、搬入されたワーク
が常に確実にクランプされる。同様に、ワーク載置高さ
検出手段によって、すでに載置されているワークの上で
確実にクランプ機構が開放されて、ワークが積み重ねら
れる。また、クランプする際に、ワーク種類判別手段に
よってワークの種類が判別され、この判別結果に応じ
て、制御手段によってワーク支持手段が該当する種類別
ワーク収納手段上まで移動させられる。従って、自動倉
庫内に別にワークの種類を判別する装置を設ける必要も
なく、ワークの種類を判別して仕分けし、確実に該当す
る種類別ワーク収納手段にワークを収納することができ
る。さらに、これらの各手段が全てクランプ機構に取り
付けられているため、自動倉庫の構造を極めて簡単かつ
コンパクトにすることができる。このようにして、簡単
かつコンパクトな構成で確実にワークの種類を判別して
支持し、該当する収納スペースに積み重ねることができ
る自動倉庫となる。
例について、図1乃至図4を参照して説明する。まず、
全体構成について、図1を参照して説明する。図1は、
本発明の自動倉庫の一実施例である部品箱収納装置2の
全体構成を示す斜視図である。本実施例の部品箱収納装
置2は、空になって回収された部品運搬用の箱(以下、
「部品箱」と略する。)50〜50を種類別に仕分けし
て種類別に収納する装置である。図1に示されるよう
に、部品箱収納装置2はローラーコンベアを有する六つ
のレーン30,32,34,36,38,40と、部品
箱を移動させる装置であるアンスタッカトラバーサ4,
44を中心として構成されている。アンスタッカトラバ
ーサ4は、部品箱50のクランプ機構26,28a,2
8bとその移動機構(ガイドレール10,12等)を中
心として構成されている。なお、図の手前側のアンスタ
ッカトラバーサ44は、図を見易くするため支柱とガイ
ドレールの一部のみを示しているが、その構造は後で詳
しく説明するアンスタッカトラバーサ4の構造と同様で
ある。
30は、回収された部品箱50〜50が搬入されるレー
ンである。部品箱50には、収容する部品の種類等に応
じてA,B,C,Dの四種類があり、図1に示されるよ
うに、これら四種類の部品箱50〜50が混合して積ま
れた状態でIレーン30に搬入される。部品箱50は、
どの種類についても上面開口部の寸法と下面部の寸法が
共通に作られており、異なる種類の部品箱同士でも安定
して積み重ねられるようになっている。なお、図1で各
部品箱50〜50の側面に示される「A」,「B」,
「C」,「D」の文字は説明を容易にするために記入し
たものであり、必ずしもこれらの文字が各部品箱50〜
50に実際に書かれているという意味ではない。Iレー
ン30は、その全長にわたってローラーコンベアとなっ
ており、Iレーン30の端部には、ローラーコンベアで
X2方向へ運ばれてきた部品箱50〜50をこの端部に
位置決め停止させるための停止板30aが設けられてい
る。
6,Dレーン38は、部品箱50〜50を収納するため
のレーンである。Aレーン32には種類Aの部品箱が、
Bレーン34には種類Bの部品箱が、Cレーン36には
種類Cの部品箱が、Dレーン38には種類Dの部品箱
が、それぞれ収納される。これらの収納レーン32〜3
8は、ローラーコンベア部分32a,34a,36a,
38aと、テーブル部分32d,34d,36d,38
dとに分かれている。ローラーコンベア部分32a〜3
8aには、固定ストッパ32b,34b,36b,38
bと、切り離し用ストッパ32c,34c,36c,3
8cが設けられている。切り離し用ストッパ32c〜3
8cは、部品箱の搬入時には想像線で示されるようにコ
ンベア面より下の位置まで降りている。
ッシャー32e,34e,36e,38eが設けられて
いる。プッシャー32e〜38eは、アンスタッカトラ
バーサ4によってテーブル部分32d〜38dに置かれ
た部品箱50〜50をX1方向へ押し出してローラーコ
ンベア部分32a〜38aに搬入するものである。プッ
シャー32e〜38eによって押し出された部品箱50
〜50は、各ローラーコンベア32a〜38aによって
X1方向に運ばれて、固定ストッパ32b〜38bに当
接して各収納レーンの右端から順に収納されていく。ま
た、Eレーン40は、収納レーン32〜38に収納され
た部品箱50〜50を搬出するためのレーンである。E
レーン40も、その全長にわたってローラーコンベアと
なっており、アンスタッカトラバーサ44によって右端
部40aに置かれた部品箱50〜50をY2方向に運ん
で、左端から搬出する。なお、各レーン30〜40のロ
ーラーコンベアは常時稼働している。
近接して、アンスタッカトラバーサ4が設けられてい
る。このアンスタッカトラバーサ4は、床面に固定され
た一対の支柱6,8の間に平行に渡された上下二本のガ
イドレール10,12に、トラバーサ本体14が水平方
向にスライド可能に取り付けられてなるものである。ト
ラバーサ本体14は、一対の上部ガイド部材16a,1
6bおよび一対の下部ガイド部材18a,18bによっ
て、ガイドレール10,12に水平方向(Y1,Y2方
向)にスライド可能に取り付けられている。トラバーサ
本体14には、図1には表れない上部軸受けと下部軸受
け20によって、ボールねじ22が垂直方向に取り付け
られている。このボールねじ22にクランプ本体26が
取り付けられており、トラバーサ本体14に対して垂直
方向(Z方向)に昇降可能になっている。さらに、クラ
ンプ本体26には、一対のクランプ部材28a,28b
がY1,Y2方向にスライド可能に取り付けられてい
る。
いて、図2を参照してさらに詳細に説明する。図2は、
本実施例の部品箱収納装置2のアンスタッカトラバーサ
4を示す側面図である。図2において、トラバーサ本体
14の上部には、制御ユニット60が設けられている。
この制御ユニット60は、コンピュータシステムを内蔵
しており、以下に説明するアンスタッカトラバーサ4の
各動作の制御を行う。制御ユニット60には、各部への
電気配線,エア配管等がトラバーサ本体14の移動に伴
って引っ張られるときに絡まったりするトラブルを防止
するために、配線,配管等を収納するためのフレキシブ
ルなケーブルベア62が取り付けられている。
ライドさせる機構について説明する。トラバーサ本体1
4に固定された一対の上部ガイド部材16a,16bの
うち下側の第二上部ガイド部材16bには、三つのガイ
ド車輪80a,80b,80cが取り付けられている。
このうちガイド車輪80bは第二上部ガイド部材16b
に直接、またガイド車輪80aと80cはそれぞれブラ
ケット76aと76cを介して取り付けられている。こ
れらのガイド車輪80a,80b,80cは、その外周
面が上部ガイドレール10の側面または下面に接して回
転するように取り付けられている。前記ブラケット76
cの上にはモータ台64が固定されており、このモータ
台64には走行用モータ66が固定されている。走行用
モータ66の回転軸にはピニオンギア68が取り付けら
れており、このピニオンギア68は、上部ガイドレール
10の上面に全長にわたって固定されたラック70と噛
み合っている。さらに、上側の第一上部ガイド部材16
aの下面には、補助輪74が、その外周面が上部ガイド
レール10の上面に接して回転可能に取り付けられてい
る。
対の下部ガイド部材18a,18bのうち上側の第一下
部ガイド部材18aの下面には、ガイド車輪80d,8
0eがそれぞれブラケット76d,76eを介して取り
付けられている。これらのガイド車輪80d,80e
は、その外周面が下部ガイドレール12の側面に接して
回転するように取り付けられている。以上の構造によっ
て、走行用モータ66の回転軸が回転すると、ピニオン
ギア68が回転してラック70と噛み合いながら水平方
向に移動し、これに伴ってトラバーサ本体14も水平方
向に移動する。この際、前記ガイド車輪80a,80
b,80c,80d,80eおよび補助輪74が、上下
のガイドレール10,12の表面に接して転がることに
よって、トラバーサ本体14がスムースにスライドす
る。走行用モータ66の回転方向によって、トラバーサ
本体14は図1のY1方向またはY2方向に移動するこ
とになる。走行用モータ66の回転方向および回転速度
は、制御ユニット60からの制御信号によってコントロ
ールされる。なお、ガイド車輪80a〜80eの取り付
け部分を埃等から保護するため、カバー90が上下のガ
イドレール10,12の全長にわたって設けられてい
る。
上面には、一対の近接スイッチ84a,84bがそれぞ
れブラケット(符号なし)によって取り付けられてい
る。これに対して、下部ガイドレール12の下面には、
トラバーサ本体14が水平移動するときに近接スイッチ
84a,84bが通過する位置の近傍に、一対のドグ
(近接スイッチ作動用の板)82a,82bが取り付け
られている。これらのドグ82a,82bは、図1には
示されていないが、各収納レーン32,34,36,3
8ごとに一対ずつ設けられている。近接スイッチ84a
とドグ82aは停止用であり、トラバーサ本体14が各
レーン32〜38に対して所定位置にきたときに、近接
スイッチ84aがドグ82aを検出して信号を出力する
ように配置されている。一方、近接スイッチ84bとド
グ82bは減速用であり、トラバーサ本体14が各レー
ン32〜38に対する停止位置よりも少し手前にきたと
きに近接スイッチ84bがドグ82bを検出して信号を
出力するように配置されている。これらの検出信号は制
御ユニット60に入力されて、走行用モータ66の回転
の減速,停止が行われる。
ついて、図2および図3(A)を参照して説明する。図
3(A)は、アンスタッカトラバーサ4の平面図であ
る。図2に示されるように、トラバーサ本体14には、
上部軸受け106および下部軸受け20が固定されてお
り、これらの軸受け106,20に対して、ボールねじ
22が回転可能に取り付けられている。図3(A)に示
されるように、このボールねじ22と平行に、一対のL
Mガイドレール100a,100bがトラバーサ本体1
4に直接固定されている。図2には、手前側のLMガイ
ドレール100bのみが表れている。これらのLMガイ
ドレール100a,100bには、一対のLMガイド1
02a,102bがスライド可能に嵌合している。LM
ガイド100a,100bは、それぞれブラケット10
1a,101bを介してクランプ本体26に固定されて
いる。さらに、図2に示されるように、クランプ本体2
6には、ボールねじ22と噛み合うボールねじナット1
04が固定されている。
ータ用ブラケット92を介して昇降用モータ94が固定
されている。昇降用モータ94の回転軸にはモータプー
リー95が固定されており、モータプーリー95はタイ
ミングベルト96によってボールねじ22の下端に固定
されたタイミングプーリー98と接続されている。以上
の構造によって、昇降用モータ94の回転軸が回転する
と、その回転力がモータプーリー95,タイミングベル
ト96,タイミングプーリー98を介して伝達されて、
ボールねじ22が回転する。これによって、ボールねじ
ナット104がボールねじ22と噛み合いながら上下動
し、図2に示されるように、クランプ本体26がトラバ
ーサ本体14に対して上下動する。なお、ボールねじ2
2の上端には減速器24が取り付けられ、その内部には
エンコーダ110が設けられている。このエンコーダ1
10によって、クランプ本体26が部品箱50をクラン
プするまでにどれだけ下降したか、すなわち、クランプ
された部品箱50が何段目のものであるかが判別され
る。
イドさせる機構について、図3を参照して説明する。図
3(A)は、アンスタッカトラバーサ4の平面図であ
り、図3(B)は、クランプ部材28a,28bのスラ
イド機構のみを取り出して示した平面図である。次図4
にも示されるように、クランプ本体26の下面にはクラ
ンプ用シリンダ132が取り付けられており、図3
(B)に示されるように、クランプ用シリンダ132の
ピストンロッド133の先端にロッド板134が固定さ
れている。そして、ロッド板134を上下に挟む形で、
左右のクランク板136a,136bがピン135によ
って回動可能に接続されている。これらのクランク板1
36a,136bは、それぞれピン137a,137b
によって、取り付け部材138a,138bに回動可能
に接続されている。取り付け部材138a,138b
は、それぞれクランプ部材28a,28bの上面に固定
されている。
一対ずつ計四本のLMガイドレール120a,120
b,120c,120dが固定されている。これらのL
Mガイドレール120a〜120dには、それぞれ二つ
のLMガイド122a,124a、122b,124
b、122c,124c、122d,124dが、図3
の左右方向にスライド可能に嵌合している。これらのL
Mガイド122a,…,124dが、クランプ部材28
aまたは28bの上面に固定されている。以上の構造に
よって、クランプ用シリンダ132が作動してピストン
ロッド133が抜け出る方向に移動するとロッド板13
4も一体に図3の下方向に移動する。クランプ部材28
a,28bはLMガイド122a,…,124dによっ
て図3の上下方向には移動できないため、クランク板1
36a,136bが回動してクランプ部材28a,28
bをスライドさせる。すなわち、図3(A)の状態から
図3(B)の状態に変化して、クランプ部材28a,2
8bが互いに接近する方向にスライドする。逆にピスト
ンロッド133が引っ込む方向に移動すれば、クランプ
部材28a,28bが互いに離れる方向にスライドする
ことになる。
箱50の位置を検出してクランプする機構と部品箱50
の種類を判別する機構について、図4を参照して説明す
る。図4は、アンスタッカトラバーサ4のクランプ機構
を示した正面図である。図4に示されるように、積み重
ねられた状態の部品箱50〜50に対して、前述した昇
降機構によってクランプ本体26とともにクランプ部材
28a,28bが下降する。ここで、クランプ部材28
aの下部には光電管140aが取り付けられ、クランプ
部材28bのこれと対向する位置には赤外線投光器14
0bが取り付けられている。光電管140aと赤外線投
光器140bの間に障害物がない場合には、想像線で示
されるように、赤外線投光器140bから出射した赤外
線が光電管140aで受光されて、電流信号が制御ユニ
ット60に送られている。
して図4の位置まできたときには、最上部の部品箱50
によって赤外線が遮られるため、制御ユニット60にお
いてクランプ位置にきたことが判断される。そこで、制
御ユニット60からの制御信号によってクランプ本体2
6の下降が停止される。そして、クランプ用シリンダ1
32が作動してピストンロッド133が抜け出る方向に
移動し、クランプ部材28a,28bによって最上部の
部品箱50がクランプされる。さらに、クランプ部材2
8bの下端にはバーコードリーダ144が取り付け部材
142によって固定されており、図4のクランプ位置に
おいて部品箱50の側面に付されたバーコード146を
読み取る。これによって、当該部品箱の種類(A,B,
C,D)が判別され、このデータが制御ユニット60に
送信される。
2における部品箱の収納および搬出の手順について、図
1〜図4を参照して説明する。まず、図1に示されるよ
うに、A,B,C,Dの四種類の部品箱50〜50が積
み重ねられた状態で、Iレーン30に搬入される。ここ
で、各部品箱の山52a,52b,52c,52dは、
いずれも四種類の部品箱50〜50が混合されて積み重
ねられている。山52bは上から順に種類A,D,C,
Aの部品箱が重ねられており、山52dは種類C,A,
Bの部品箱が重ねられている。これらの部品箱の山52
a〜52dは、先に搬入された山52dから停止板30
aに当接して、Iレーン30の左端から順に詰められて
いく。ここで、上述した水平移動機構によってトラバー
サ本体14がIレーン30の上方まで移動し、上述した
昇降機構によってクランプ本体26が下降する。そし
て、図4で説明した機構によって、山52dの最上部の
部品箱50のクランプ位置まで下りたところでクランプ
本体26が停止して、クランプ部材28a,28bによ
って最上部の部品箱50がクランプされる。このとき、
バーコードリーダ144によって最上部の部品箱50が
種類Cであることが読み取られる。
2dから最上部の部品箱50(種類C)のみが持ち上げ
られ、トラバーサ本体14が該当するCレーン36の上
方まで移動する。そして、クランプ本体26が下降し
て、種類Cの部品箱50をCレーン36のテーブル部分
36dに載置して、クランプを開放する。こうして、種
類ごとに部品箱50が各テーブル32d〜38dに積み
上げられていく。このときクランプ本体26がどれだけ
下降したかがエンコーダ110で測定され、この測定デ
ータが制御ユニット60に送られて、各テーブル32d
〜38dに部品箱50が何個積まれたかが演算され、各
種類ごとに記憶される。そして、所定の数(本実施例で
は5個)が積み上げられた種類の部品箱の山は、プッシ
ャー32e〜38eでコンベア部分32a〜38aに押
し出される。ローラーコンベア32a〜38aは常時動
いているため、押し出された部品箱の山はX1方向へ移
動して、固定ストッパ32b〜38bで止められる。図
1では、種類Cの部品箱5個が固定ストッパ36bで止
まった状態が示されている。プッシャー32e〜38e
は5個の部品箱の山を押し出すと原位置(図1の状態)
に戻り、テーブル32d〜38d上に次の部品箱50が
積み上げられる。
箱の山はコンベア部分32a〜38aに押し出され、固
定ストッパ32b〜38b側から順に詰められていく。
ローラーコンベア部分32a〜38aが部品箱50の山
で一杯になり、さらにテーブル32d〜38d部分に5
個の部品箱50が積み上げられた時点で、その種類につ
いては収納を終了する。このようにして、本実施例の部
品箱収納装置2は、各収納レーン32〜38が5個ずつ
の部品箱の山で埋められるまで、部品箱50を収納する
ことができる。ここで、各収納レーン32〜38の幅は
部品箱50の幅とほぼ同じであり、各収納レーン32,
34,36,38は殆ど隙間なく平行に並べられてい
る。また、ローラーコンベア部分32a〜38aからテ
ーブル部分32d〜38dまでを含めた長さは、部品箱
50をX方向に隙間なく並べたときに殆ど余りが生じな
いように設計されている。従って、本実施例の部品箱収
納装置2においては、部品箱50をX,Y,Zのいずれ
の方向についても最大限に密に収納することができ、収
納スペースを無駄なく生かすことができる。
順について説明する。まず、図1に想像線で示されるよ
うにコンベア面より下に位置していた切り離し用ストッ
パ32c〜38cが、実線で示されるように上昇する。
これによって、一番端の部品箱の山と隣の山との間に隙
間ができ、部品箱50が持ち上げられるときに隣の山と
接触することが防止される。次に、アンスタッカトラバ
ーサ4の場合と同様に、アンスタッカトラバーサ44の
水平移動機構によって、トラバーサ本体が搬出しようと
する種類の収納レーンの上方まで移動し、昇降機構によ
ってクランプ本体が下降する。最上部の部品箱50のク
ランプ位置まで下りたところでクランプ本体が停止し
て、クランプ部材によって最上部の部品箱50がクラン
プされる。続いて、クランプ本体が上昇してトラバーサ
本体がEレーン40の上方まで移動し、クランプ本体が
下降して部品箱50をEレーン40の右端部40aに載
置してクランプを開放する。そして、Eレーン40のロ
ーラーコンベアによって部品箱50がY2方向に運ば
れ、Eレーン40の左端から搬出される。
ラバーサ4と同様の構造を有するアンスタッカトラバー
サ44によって、収納された部品箱を上から順に一つず
つ持ち上げて搬出する方式を採っている。これに対し
て、アンスタッカトラバーサ44のクランプ部材を部品
箱5個がクランプできる長さとして、部品箱を5個ずつ
一度に持ち上げてEレーン40へ運んで搬出する方式と
しても良い。また、本実施例では、部品箱50を5個ず
つ積み重ねて収納する例について説明したが、安定して
積み重ねられる高さであれば、何個ずつ積み重ねても良
い。積み重ね数を増やすことによって、XY方向の設置
スペースを拡げることなく、収納数を大幅に増加できる
という効果が得られる。ただし、積み重ねる高さに応じ
て、トラバーサ本体14の高さとクランプ本体26の上
昇できる上限をより高くする必要がある。
部品箱収納装置2として具現化した場合について説明し
たが、本発明の請求項1から請求項4に係る自動倉庫
は、その適用が部品箱収納装置等の小規模なものに限定
されるものではなく、大型の製品を収納する大規模な自
動倉庫に適用することも可能である。従って、ワークも
本実施例における部品箱に限られず、種々の物品が対象
となる。また、本実施例では、搬入レーンであるIレー
ン30を部品箱収納装置2の端に設けているが、搬入レ
ーンは端のレーンである必要はなく、内側のレーンを搬
入レーンとしても良い。また、搬出レーンであるEレー
ン30を他のレーン30〜38に対して直角方向に設け
ているが、Eレーン30を他のレーンと平行に並べて、
図1のX1方向またはX2方向に搬出する方式とするこ
ともできる。このように、全てのレーンを平行に並べる
ことによって、Y方向の設置スペースが節約できる。ま
た、搬入レーンおよび/または搬出レーンを収納レーン
の間に設けることによって、アンスタッカトラバーサ
4,44が全ての収納レーンにアクセスする場合の総走
行距離が短くなり、サイクルタイムが短縮できるという
効果が得られる。
搬入してEレーン40から搬出する構成を採っている
が、搬入と搬出を同一のレーンで行っても良い。この場
合には、搬入出用レーンおよび各収納レーンのコンベア
を反転可能として、各収納レーンのテーブル部分(本実
施例における32b,34b,36b,38b)にプッ
シャー32c,34c,36c,38cの代わりに、部
品箱50〜50をコンベアに対して出し入れできる機構
を設ける必要がある。これによって、搬出レーン40お
よび搬出用のアンスタッカトラバーサ44を省くことが
できるため、部品箱収納装置を著しく低コスト化するこ
とができ、設置スペースも小さくできるという効果が得
られる。また、本実施例においては、収納レーンを四列
とし、各種類ごとに一つのレーンを設けているが、収納
レーンは何列でも良く、一種類について複数の収納レー
ンを設けても構わない。
50一個分の幅としたが、コンベアの幅を拡げてY方向
に複数の部品箱50が載るようにすることもできる。こ
れによって、コンベアの長さを伸ばすことなく種類ごと
の収納数を大幅に増加できるという効果が得られる。こ
の方式は、X方向の設置スペースが限られているときに
特に有効である。逆にY方向の設置スペースが限られて
いる場合は、コンベアの長さを長くすることによって種
類ごとの収納数を増加させることができる。自動倉庫の
その他の部分の構造、形状、大きさ、材質、個数、配置
および動作順序等についても、本実施例に限定されるも
のではない。
を種類ごとに所定数ずつ積み重ねて収納する手段と、ワ
ークを収納手段内で移動させる手段と、ワークの種類や
支持する高さ等を検出する手段と、ワークを支持して昇
降あるいは水平移動させる手段とを有する自動倉庫を創
出したため、三次元全ての方向についてワークを最大限
に密に収納することができる。これによって、収納スペ
ースを無駄なく生かすことができる、極めて実用的な自
動倉庫となる。
求項1に係る自動倉庫におけるワーク支持手段としてク
ランプ機構を設け、このクランプ機構にワークの種類や
支持する高さ等を検出する手段を取り付けた自動倉庫を
創出したため、常に搬入されたワークが確実にクランプ
されるとともに、別に判別装置を設ける必要もなくワー
クの種類を判別して該当する種類別ワーク収納手段内に
確実にワークを収納することができる。これによって、
簡単かつコンパクトな構成で確実にワークの支持ができ
るとともに、確実にワークの種類を判別して種類別に収
納することができる、極めて実用的な自動倉庫となる。
斜視図である。
側面図である。
面図である。
面図である。
上下動手段 26,28a,28b ワーク支持手段 32,34,36,38 種類別ワーク収納手段 32a,32e,34a,34e,36a,36e,3
8a,38e 収納手段内移動手段 50 ワーク 60 制御手段 140a,140b ワーク支持高さ検出手段 140a,140b ワーク載置高さ検出手段 144 ワーク種類判別手段
Claims (2)
- 【請求項1】 搬入された複数種類のワークを種類別に
収納する自動倉庫であって、 前記ワークの種類を判別するワーク種類判別手段と、 前記ワークを種類ごとに所定数ずつ積み重ねて収納する
水平方向に並べられた複数の種類別ワーク収納手段と、 前記ワークを支持するワーク支持手段と、 該ワーク支持手段を上下動させる上下動手段と、 該上下動手段を前記複数の種類別ワーク収納手段上に跨
がって水平方向に移動させる水平方向移動手段と、 前記搬入されたワークが前記ワーク支持手段により支持
されるべき高さを検出するワーク支持高さ検出手段と、 前記ワークが前記種類別ワーク収納手段上において載置
されるべき高さを検出するワーク載置高さ検出手段と、 前記ワークを前記種類別ワーク収納手段内で移動させる
収納手段内移動手段と、 前記ワーク支持高さ検出手段の検出結果に応じて前記上
下動手段によって前記ワーク支持手段を下降させて前記
ワーク支持手段で前記搬入されたワークを支持させて上
昇させ、前記ワーク種類判別手段の判別結果に応じて前
記水平方向移動手段によって前記ワーク支持手段を該当
する前記種類別ワーク収納手段上まで移動させ、前記ワ
ーク載置高さ検出手段の検出結果に応じて前記上下動手
段によって前記ワーク支持手段を下降させて前記支持さ
れたワークを種類別ワーク収納手段上に載置させ、積み
重ねられたワークの段数が所定数に達した時点で収納手
段内移動手段によってワークを前記種類別ワーク収納手
段内で移動させる制御手段、とを有することを特徴とす
る自動倉庫。 - 【請求項2】 請求項1に記載された自動倉庫であっ
て、 前記ワーク支持手段として前記ワークをクランプするク
ランプ機構を設け、 該クランプ機構に前記ワーク種類判別手段,前記ワーク
支持高さ検出手段,前記ワーク載置高さ検出手段が取り
付けられていることを特徴とする自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28949194A JP3313913B2 (ja) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28949194A JP3313913B2 (ja) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | 自動倉庫 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08143112A JPH08143112A (ja) | 1996-06-04 |
JP3313913B2 true JP3313913B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=17743969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28949194A Expired - Fee Related JP3313913B2 (ja) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3313913B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106081456A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-11-09 | 北京北控工程技术有限公司 | 危险废弃物智能存储配料系统 |
Families Citing this family (2)
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---|---|---|---|---|
CN108569500B (zh) * | 2017-12-08 | 2020-06-30 | 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 | 滑撬更换系统及其控制方法 |
JP7177031B2 (ja) * | 2019-11-19 | 2022-11-22 | 株式会社Paltac | 荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラム |
-
1994
- 1994-11-24 JP JP28949194A patent/JP3313913B2/ja not_active Expired - Fee Related
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