JP2012223831A - 衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突回避装置50は、撮影対象までの距離情報を生成する撮影手段2と、静止物と撮影手段との距離情報である静止物モデル情報を記憶する静止物モデル情報記憶手段4と、ロボットと撮影手段との距離情報であるロボットモデル情報を生成するロボットモデル情報生成手段6と、撮影対象までの距離情報から静止物モデル情報とロボットモデル情報を除去し、残存対象と撮影手段との距離情報である残存モデル情報を生成する残存モデル情報生成手段6と、残存モデル情報とロボットモデル情報とから残存対象とロボットとの距離を算出する距離算出手段6と、算出された距離に基づいてロボットの動作速度を低下させるロボット制御部5と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる衝突回避装置の概略構成を示す図である。衝突回避装置50は、ロボット1、撮影手段2、距離画像生成手段3、記憶手段4、制御部5、演算部6、ベルトコンベア7を備えて構成される。
図4は、本発明の実施の形態2にかかる衝突回避装置の概略構成を示す図である。図5は、図4に示す衝突回避装置による処理の手順を示すフローチャートである。上記実施の形態1と同様の構成については、同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
図6は、本発明の実施の形態3にかかる衝突回避装置の概略構成を示す図である。図7は、図6に示す衝突回避装置による処理の手順を示すフローチャートである。上記実施の形態1と同様の構成については、同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
2 撮影手段
3 距離画像生成手段
4 記憶手段(静止物モデル情報記憶手段,作業者情報記憶手段)
5 制御部(ロボット制御部)
6 演算部(ロボットモデル情報生成手段,残存モデル情報生成手段,死角モデル情報生成手段,距離算出手段)
7 ベルトコンベア
10 作業エリア
11 モニタ
12 作業者
13 作業者判別手段
14 体型推測手段
50,100,150 衝突回避装置
Claims (4)
- ロボットの作業エリアを撮影して撮影対象までの距離情報を生成する撮影手段と、
前記撮影対象に含まれる静止物と前記撮影手段との距離情報である静止物モデル情報を記憶する静止物モデル情報記憶手段と、
前記ロボットの形状情報と前記ロボットの姿勢情報とから、前記ロボットと前記撮影手段との距離情報であるロボットモデル情報を生成するロボットモデル情報生成手段と、
前記撮影手段によって生成された前記撮影対象までの距離情報から前記静止物モデル情報と前記ロボットモデル情報を除去し、前記撮影対象から前記静止物と前記ロボットとを除いた残存対象と前記撮影手段との距離情報である残存モデル情報を生成する残存モデル情報生成手段と、
前記残存モデル情報と前記ロボットモデル情報とから前記残存対象と前記ロボットとの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段に算出された距離に基づいて前記ロボットの動作速度を低下させるロボット制御部と、を備えることを特徴とする衝突回避装置。 - 予め前記作業エリアに侵入する作業者と前記作業者の体型情報とを関連付けて記憶する作業者情報記憶手段と、
前記残存対象が前記作業者である場合に、いずれの作業者であるかを判別する作業者判別手段と、
前記判別結果に基づいて前記作業者情報記憶手段から抽出した前記体型情報から、前記残存対象のうち前記撮影手段の死角となる部分と前記撮影手段との距離情報である死角モデル情報を生成する死角モデル情報生成手段と、をさらに備え、
前記距離算出手段は、前記死角モデル情報と前記ロボットモデル情報とから前記残存対象の死角部分と前記ロボットとの距離を算出することを特徴とする請求項1に記載の衝突回避装置。 - 前記残存対象が、前記作業エリアに侵入した作業者である場合に、前記残存モデル情報から前記作業者の体型を推測する体型推測手段と、
前記体型推測手段に推測された体型情報から、前記残存対象のうち前記撮影手段の死角となる部分と前記撮影手段との距離情報である死角モデル情報を生成する死角モデル情報生成手段と、をさらに備え、
前記距離算出手段は、前記死角モデル情報と前記ロボットモデル情報とから前記残存対象の死角部分と前記ロボットとの距離を算出することを特徴とする請求項1に記載の衝突回避装置。 - 前記作業エリアを互いに異なる方向から撮影するように複数の前記撮影手段を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の衝突回避装置。
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