JP2000233833A - 物品取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ピッキングや管理を容易に正確に行える物品
取り出し装置を提供する。 【解決手段】 上面開放のケース体１０と、上面側から
物品１を取り出すピッキング装置２５からなり、ケース
体１０にケースコード１７を表示し、物品１の上下方向
の面に物品コード４を表示した。ケース体１０の内部を
複数に区画し、各区画収納部１３は、複数個の物品１を
上下方向で収納可能である。ピッキング装置２５は物品
コード読み取り手段２７を有する。物品コード読み取り
手段２７を、目的とする区画収納部１３の上方へ位置さ
せて物品コード４の読み取りを行う。「良」の判定に基
づいて一連の動作を行うことで物品１をオーダピッキン
グできる。各区画収納部１３に対するオーダピッキング
は、同一種物品１に対し複数個を次々と行え、異種物品
１に対して単数個、複数個を行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば複数枚の
カード状物がパックして形成されている物品など、各種
の物品を取り扱う物品取り出し装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品群を収納しているケース体を
棚装置に多数入れておき、これらケース体から物品のオ
ーダピッキングを行うに、作業員が一個ずつピッキング
するのが主流であった。しかし、これでは能率的なピッ
キング作業が行えないことから、最近では機械的、自動
的にピッキング作業を行う装置が提供されている。

【０００３】すなわち、たとえば特開平６−１００１２
０号公報に見られるピッキング装置が提供されている。
この従来構成は、物品搬出装置に沿って４台の物品保管
棚が一列に配置され、これら物品保管棚の前方にはそれ
ぞれピッキングロボットが配置されるとともに、後方に
は１台の物品供給設備が配置されている。前記ピッキン
グロボットは、物品搬出装置に沿って敷設された軌道の
上で走行と停止とを繰り返しながら物品保管棚の物品を
ピッキングし、物品搬出装置の上に並べられた物品搬出
ケースへ移載するように構成されている。

【０００４】また前記物品搬出装置は間欠的に動作し
て、物品搬出ケースを物品保管棚に向って一方側から搬
入し、ピッキングロボットから物品を受け取ったのちに
他方側へ搬出し、さらに物品供給設備は、物品保管棚の
後方に敷設された軌道の上を走行し、フリーフローラッ
クに保管された物品を物品保管棚に供給するように構成
されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
のピッキング装置によると、物品は、物品供給設備によ
りフリーフローラックから物品保管棚に移され、そして
ピッキングロボットにより物品保管棚から物品搬出ケー
スに移されることから、物品が或る程度の大きさの場合
には好適に行えるが、小さな物品の場合には、ピッキン
グや管理が難しくなる恐れがある。

【０００６】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、ピッキングや管理を容易に正確に行える物品取り出
し装置を提供することを目的としたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の物品取り出し装
置は、上面が開放されたケース体と、上面側から物品を
取り出すピッキング装置とからなる物品取り出し装置で
あって、ケース体にはケースコードが表示されるととも
に、物品には上下方向の少なくとも一面に物品コードが
表示され、前記ケース体の内部は複数に区画され、各区
画収納部は、複数個の物品を上下方向で収納可能であ
り、ピッキング装置は物品コード読み取り手段を有する
ことを特徴としたものである。

【０００８】したがって請求項１の発明によると、ピッ
キング装置は、そのロボット腕の作動により物品コード
読み取り手段を、目的とする実のケース体の目的とする
区画収納部の上方へ位置させて物品コードを読み取るこ
とで、ピッキングすべき物品の確認を行え、そして
「良」の判定に基づいて一連の動作を行うことで、物品
をオーダピッキングし得る。このとき、実のケース体の
内部を複数に区画し、各区画収納部は、複数個の物品を
上下方向で収納可能であることから、オーダピッキング
は、同一種類の物品に対して複数個を次々と行え、また
異なる種類の物品に対して単数個あるいは複数個を行え
る。

【０００９】また本発明の請求項２記載の物品取り出し
装置は、上記した請求項１記載の構成において、区画収
納部の収納物品が無くなったときに、ピッキング装置側
で空検出が行われることを特徴としたものである。した
がって請求項２の発明によると、目的とする区画収納部
の上方へ位置させた物品コード読み取り手段などが空検
出を行うことで、この区画収納部内の物品の全てが取り
出されたことを確認し得、そして、全ての区画収納部に
対して空検出を行うことで、このケース体内が空になっ
たことを確認し得る。

【００１０】そして本発明の請求項３記載の物品取り出
し装置は、上記した請求項１または２記載の構成におい
て、収納される物品が、複数枚のカード状物をパックし
て形成されていることを特徴としたものである。したが
って請求項３の発明によると、カード状物を効率よくか
つ容易に取り扱える。

【００１１】さらに本発明の請求項４記載の物品取り出
し装置は、上記した請求項２または３記載の構成におい
て、物品コードがＱＲコードであることを特徴としたも
のである。したがって請求項４の発明によると、高度化
した表示を可能にし得、そしてピッキング位置がその都
度異なっても（変化しても）、物品コード読み取り手段
による読み取りが任意な方向から可能であることから、
この物品コード読み取り手段の移動や向きは自由になる
とともに、最短移動距離で行え、さらに区画収納部内で
物品がずれ動いた状態でも検出可能となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
図に基づいて説明する。物品１を収納可能なケース体１
０は、四角筒状のケース本体１１と、このケース本体１
１の下面側に一体化された網板状の底板１２と、ケース
本体１１内に複数の区画収納部１３を形成する区画仕切
り体１４などにより、上面が開放されるとともに内部が
複数に区画されて構成される。各区画収納部１３は、複
数個の物品１を上面開放部を介して上下方向で収納可能
に構成され、そして各区画収納部１３の底で底板１２上
には空コード１５が表示されている。前記ケース本体１
１の側面には、取手１６が形成されるとともに、ケース
コード１７が表示されている。

【００１３】前記ケース体１０の上面開放部を閉塞自在
な蓋１８が、ケース本体１１の上部に対して着脱自在に
設けられている。この蓋１８には、ケース体１０から蓋
１８に亘って封印テープ（図示せず。）を貼り付ける際
に、この封印テープがズレるのを防止するためのズレ止
め用切り欠き１９が形成されている。前記物品１は、複
数枚のカード状物２をパッケージ材３によりパックする
ことで形成され、その際にカード状物２は、テレホンカ
ードやクレジットカードや商品券などからなる。そして
物品１は、上下方向の少なくとも一面、すなわち、パッ
ケージ材３の上面側に物品コード４が表示されている。
なお、この物品コード４や、前記空コード１５やケース
コード１７としては、ラベル貼り付け式のＱＲコードが
採用されている。

【００１４】前記ケース体１０を載置自在な棚装置２０
が設けられ、この棚装置２０の近くには、ピッキングケ
ース体５を支持する支持装置２１と、前記ケース体１０
内から物品１を取り出してピッキングケース体５に移す
ピッキング装置２５とが設けられている。前記支持装置
２１は、コンベヤ形式や架台形式からなり、ピッキング
ケース体５を定位置で支持するように構成されている。
そして、支持装置２１上の定位置にあるピッキングケー
ス体５に表示されたケース固有コード（バーコード）６
の読み取りを行うケース固有コード読み取り手段２２が
配設されている。

【００１５】前記ピッキング装置２５はロボット形式で
あって、棚装置２０上のケース体１０内の物品１を上面
側から取り出して、支持装置２１上のピッキングケース
体５に対して移すように構成されている。そのためにピ
ッキング装置２５のロボット腕２６には、物品コード読
み取り手段２７やエア式吸着手段２８などが装備され、
その際に物品コード読み取り手段２７は空コード１５も
読み取り可能とされている。

【００１６】前記ピッキングケース体５は、寸法などが
異なるが前記ケース体１０と同様な形状であって、四角
筒状のケース本体７と、このケース本体７の下面側に一
体化された底板と、ケース本体７内に複数の区画収納部
８を形成する区画仕切り体９などにより、上面が開放さ
れるとともに内部が複数に区画されて構成される。各区
画収納部８は、複数個の物品１を上面開放部を介して上
下方向で収納可能に構成され、そして前記ケース本体７
の側面に前記ケース固有コード６が表示されている。

【００１７】なお、上記構成の集配倉庫設備において、
各作動部の作動や読み取りなどは、各所に設けられたコ
ンピュータやホストコンピュータなどにより制御される
ように構成されている。以下に、上記した実施の形態に
おける作用を説明する。外部の物品製作工場において製
作され、カード状物２の製造番号や種類や枚数などのデ
ータが物品コード４により表示されている物品１は、ケ
ース体１０の各区画収納部１３に対して、所定個数が上
面開放部を介して収納される。そして蓋１８によりケー
ス体１０の上面開放部が閉鎖されたのち、封印テープに
より封印されることで、実のケース体１０とされてい
る。その際に実のケース体１０は、収納した物品１の製
造番号、収納した物品１の種類のデータ、収納した物品
１の個数のデータ、ケース体固有データ（ケース体自体
のデータ）などが、ケースコード１７により表示されて
いる。

【００１８】この実のケース体１０は、棚装置２０に載
置される前に、封印テープが剥がされたのち、蓋１８が
取り外されて上面開放部が開放される。その際に蓋１８
の取り外しは、人為的にまたは機械的に行われる。この
ようにして、棚装置２０に載置された実のケース体１０
に対して、ピッキング装置２５によりオーダピッキング
が行われる。その際に、オーダピッキングを受ける物品
１が収納されている実のケース体１０は、棚装置２０上
に複数（または単数）が載置され、その載置前、あるい
は載置状態において、ケースコード１７をケースコード
読み取り手段により読み取ることで、品種や載置順など
が管理されている。

【００１９】またピッキングケース体５は、その固有番
号がバーコード式のケース固有コード６により表示され
た状態で、支持装置２１の定位置に支持されている。な
お、ケース固有コード６に対応して、たとえば発送先の
店名、物品１の種類、物品１の個数などが制御部に入力
されている。そして、ピッキングケース体５のケース固
有コード６をケース固有コード読み取り手段２２が読み
取って確認することで、制御部からの指示によりピッキ
ング装置２５が動作され、このピッキング装置２５によ
るオーダピッキングが行われる。

【００２０】すなわちピッキング装置２５は、そのロボ
ット腕２６の作動によりエア式吸着手段２８を、目的と
する実のケース体１０の目的とする区画収納部１３の上
方へ位置させる。そして、物品コード読み取り手段２７
により物品コード４の読み取ることで、ピッキングすべ
き物品の確認を行え、「良」の判定に基づいてエア式吸
着手段２８を下降させ、以て物品１の吸着を行う。

【００２１】次いで、エア式吸着手段２８の上昇、エア
式吸着手段２８のピッキングケース体５の目的とする位
置の上方への移動、エア式吸着手段２８の下降、吸着の
解除、エア式吸着手段２８の上昇、という一連の動作を
行って、物品１をピッキングケース体５の目的とする区
画収納部８に移すことで、所期のオーダピッキングを行
える。

【００２２】このとき、実のケース体１０の内部は複数
に区画され、各区画収納部１３が、複数個の物品１を上
下方向で収納可能であることから、前述したようなオー
ダピッキングは、同一種類の物品１に対して複数個を次
々と行うこともでき、また異なる種類の物品１に対して
単数個あるいは複数個を行うこともできる。このように
して、所期のオーダピッキングを終えたピッキングケー
ス体５は、たとえば出荷作業部に移され、この出荷作業
部において出荷の作業を受けることになる。その際にピ
ッキングケース体５には、適宜に蓋体が被せられる。

【００２３】前述したように、ピッキング装置２５によ
りオーダピッキングを行うときで、ロボット腕２６を作
動させながら物品コード読み取り手段２７により物品コ
ード４の読み取りを行う際に、この物品コード４がＱＲ
コードであることから、物品コード読み取り手段２７に
よる読み取りは、任意な方向から迅速にかつ正確に行え
る。

【００２４】すなわち、ピッキング装置２５におけるロ
ボット腕２６の作動方向や作動距離など、すなわちピッ
キング位置は、目的とするケース体１０の位置によっ
て、さらにはケース体１０の区画収納部１３群のうち目
的とする区画収納部１３の位置によって、その都度異な
る（変化する）。しかし、このとき物品コード４がＱＲ
コードであり、物品コード読み取り手段２７による読み
取りが任意な方向から可能であることから、この物品コ
ード読み取り手段２７の移動や向きは自由になるととも
に、最短移動距離で行え、さらに区画収納部１３内で物
品１がずれ動いた状態でも検出可能となる。

【００２５】その結果、たとえばバーコードのように検
出方向（ロボットの移動方向）が一定方向である構成に
比べて、その検出作業は迅速にかつ正確に行え、さらに
ピッキング位置が多数の場合により好適となる。前述し
たオーダピッキングを行うときで、目的とする区画収納
部１３の上方へ位置させた物品コード読み取り手段２７
により物品コード４の読み取りを行うに際して、ケース
コード１７の申告データと物品コード４のデータとが異
なるとき、また区画収納部１３内に物品１が逆向きに収
納されて上面側に物品コード４がないとき、そして物品
１上に紙などの他物が存在して物品コード４が露出して
いないとき、さらには物品コード４がないとき、などに
おいては、その読み取りは「否」の判定になる。

【００２６】このように「否」の判定が下されたとき、
ケース体１０を別の場所に移し、このケース体１０内か
ら物品１を一個づつ取り出して検査を行う。この検査の
結果、ケースコード１７に表示された申告データと物品
コード４のデータとが異なることが判明したとき、ケー
スコード１７のデータが物品コード４のデータに合うよ
うに修正される。また物品１が逆向きの場合、正向きと
して収納され、そして他物が存在していた場合、他物が
除去される。さらに物品コード４がないとき、新たに物
品コード４が表示される。その後にケース体１０は、元
の場所、あるいは修正したデータに基づいて他の場所に
戻される。

【００２７】前述したオーダピッキングを行うときで、
目的とする区画収納部１３の上方へ位置させた物品コー
ド読み取り手段２７が空コード１５の読み取りを行った
とき、この区画収納部１３内の物品１の全てが取り出さ
れたことを確認することになって、物品コード読み取り
手段２７は他の区画収納部１３の上方へ位置され、再
度、物品コード４の読み取りからのオーダピッキング作
業が行われる。

【００２８】そして、全ての区画収納部１３に対して空
コード１５の読み取りを行ったときは、このケース体１
０内が空になったことを確認することになり、以て空の
ケース受け体１０を棚装置２０から降ろすとともに、新
たな実のケース受け体１０を棚装置２０に載置させる。
上記した実施の形態において、前記ピッキングケース体
５は、四角筒状のケース本体７内に複数の区画収納部８
を形成する区画仕切り体９が設けられているが、その際
に図４に示されるように、たとえば長尺側仕切り板部分
にスリット９ａを形成したときには、このスリット９ａ
に指を位置させて物品１の出し入れを容易に行うことが
できる。なお、図２に示されるように、ケース体１０の
区画仕切り体１４におけるスリット１４ａも同様であ
る。

【００２９】上記した実施の形態では、複数枚のカード
状物２をパッケージ材３によりパックすることで形成さ
れた物品１が示されており、これによるとカード状物２
を効率よくかつ容易に取り扱える。しかし物品１として
は、フロッピーディスクやＣＤをパッケージ材３により
パックしたもの、種々な品物を規定の箱に収めて形成し
たものなどでもよい。

【００３０】上記した実施の形態では、目的とする区画
収納部１３の上方へ位置させた物品コード読み取り手段
２７が空コード１５の読み取りを行うことで、区画収納
部１３の収納物品が無くなったときにピッキング装置２
５側で空検出を行う構成としているが、これは、たとえ
ば下方から投光しておき、区画収納部１３の収納物品が
無くなったときに網板状の底板１２を通して上方へ流れ
る光をピッキング装置２５側で検知する構成などであっ
てもよい。

【００３１】上記した実施の形態では、物品コード４、
空コード１５、ケースコード１７として、ラベル貼り付
け式のＱＲコードが採用されており、これによると、高
度化した表示が可能になるが、これらの一部または全部
をバーコードや筆記した数字などとしてもよい。またケ
ース固有コード６としてバーコードが採用されている
が、これはＱＲコードや筆記した数字などとしてもよ
い。

【００３２】上記した実施の形態で示されるケース体１
０やピッキングケース体５は、その寸法（深さ、幅、長
さなど）や形状を任意に変更し得るものである。上記し
た実施の形態では、ケース本体１１の側面にケースコー
ド１７が表示されているが、このケースコード１７は、
ケース本体１１の上面側や底面側に表示してもよい。ま
たケース固有コード６も同様である。

【００３３】上記した実施の形態では、ピッキング装置
２５として物品１を一個ずつ取り扱う形式を示している
が、これは複数個（二個など）の物品１を同時に取り扱
うピッキング装置２５や、物品１を列単位で同時に取り
扱うピッキング装置２５などであってもよい。

【００３４】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、ピ
ッキング装置は、そのロボット腕の作動により物品コー
ド読み取り手段を、目的とする実のケース体の目的とす
る区画収納部の上方へ位置させて物品コードを読み取る
ことで、ピッキングすべき物品の確認を行うことがで
き、そして「良」の判定に基づいて一連の動作を行うこ
とで、物品をオーダピッキングできる。このとき、実の
ケース体の内部を複数に区画し、各区画収納部は、複数
個の物品を上下方向で収納可能であることから、オーダ
ピッキングは、同一種類の物品に対して複数個を次々と
行うことができ、また異なる種類の物品に対して単数個
あるいは複数個を行うことができ、以てピッキングや管
理を容易に正確に行うことができる。

【００３５】また上記した本発明の請求項２によると、
目的とする区画収納部の上方へ位置させた物品コード読
み取り手段などが空検出を行うことで、この区画収納部
内の物品の全てが取り出されたことを確認でき、以て物
品コード読み取り手段を他の区画収納部の上方へ位置さ
せて、再度、オーダピッキング作業を行うことができ
る。さらに、全ての区画収納部に対して空検出を行うこ
とで、このケース体内が空になったことを確認でき、以
て空のケース受け体を棚装置から降ろすとともに、新た
な実のケース受け体を棚装置に載置させることで、補充
を行うことができる。

【００３６】そして上記した本発明の請求項３による
と、カード状物を効率よくかつ容易に取り扱うことがで
きる。さらに上記した本発明の請求項４によると、高度
化した表示を可能にでき、そして物品コード読み取り手
段による読み取りが任意な方向から可能となって、この
物品コード読み取り手段の移動や向きを自由にでき、ピ
ッキング位置がその都度異なっても（変化しても）最短
移動距離で行うことができ、また区画収納部内で物品が
ずれ動いた状態でも検出可能にでき、以て物品コード読
み取り手段による検出作業を迅速にかつ正確に行うこと
ができるとともに、ピッキング位置が多数の場合により
好適となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、物品取り出
し装置の斜視図である。

【図２】同集配倉庫設備におけるケース体の一部切り欠
き斜視図である。

【図３】同集配倉庫設備における物品の一部切り欠き斜
視図である。

【図４】同集配倉庫設備におけるピッキングケース体の
一部切り欠き斜視図である。

【符号の説明】

１ 物品 ２ カード状物 ３ パッケージ材 ４ 物品コード ５ ピッキングケース体 ６ ケース固有コード １０ ケース体 １３ 区画収納部 １４ 区画仕切り体 １５ 空コード １７ ケースコード １８ 蓋 ２０ 棚装置 ２１ 支持装置 ２２ ケース固有コード読み取り手段 ２５ ピッキング装置 ２６ ロボット腕 ２７ 物品コード読み取り手段 ２８ エア式吸着手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 浩一 東京都港区芝２−３−３ 芝東京海上ビル 株式会社ダイフク内 (72)発明者 水野 昌也 東京都港区芝２−３−３ 芝東京海上ビル 株式会社ダイフク内 Ｆターム(参考） 3F022 CC02 EE05 FF01 KK20 MM11 MM36 PP04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上面が開放されたケース体と、上面側か
   ら物品を取り出すピッキング装置とからなる物品取り出
   し装置であって、ケース体にはケースコードが表示され
   るとともに、物品には上下方向の少なくとも一面に物品
   コードが表示され、前記ケース体の内部は複数に区画さ
   れ、各区画収納部は、複数個の物品を上下方向で収納可
   能であり、ピッキング装置は物品コード読み取り手段を
   有することを特徴とする物品取り出し装置。
2. 【請求項２】 区画収納部の収納物品が無くなったとき
   に、ピッキング装置側で空検出が行われることを特徴と
   する請求項１記載の物品取り出し装置。
3. 【請求項３】 収納される物品が、複数枚のカード状物
   をパックして形成されていることを特徴とする請求項１
   または２記載の物品取り出し装置。
4. 【請求項４】 物品コードがＱＲコードであることを特
   徴とする請求項２または３記載の物品取り出し装置。