CN106370879A - 一种冷冻细胞取样识别控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及液氮存储技术领域，尤其涉及一种冷冻细胞取样识别控制设备，包括数据库；摄像头，用于在托盘将存放待取样品的存储阁取出之后，拍摄托盘上的样品位置图片，发送至处理器；处理器，用于根据待取样品的存储坐标信息以及托盘上的样品位置图片，判断托盘上在存储坐标处是否有样品，在判断获得有样品时，生成第一控制指令；机械手，用于根据第一控制指令，从托盘上抓取样品，并移动至扫描仪处；扫描仪，用于对样品上的标签进行扫描，获取样品的编号信息，并发送至处理器；处理器，还用于判断样品的编号信息是否为待取样品的编号信息，在判断为待取样品的编号信息时，生成第二控制指令，控制机械手将样品移动并置于取样桶中，提高提取的效率。

Description

一种冷冻细胞取样识别控制设备

技术领域

本发明涉及液氮存储技术领域，尤其涉及一种冷冻细胞取样识别控制设备。

背景技术

现有常规的冻存细胞存取多采用手工操作，由于液氮形成的极低温度，如果液氮泄露，会造成操作人员不必要的人身伤害。

而且，冷冻细胞存储数量越多，容易造成混淆，如果没有有效的识别，容易造成多次取样，使得取样效率低。

因此，现有技术中存在冷冻细胞取样效率低的技术问题。

发明内容

本发明实施例通过提供一种冷冻细胞取样识别控制设备，解决了现有技术中冷冻细胞取样效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种冷冻细胞取样识别控制设备，包括数据库、处理器、摄像头、机械手、扫描仪；

数据库，用于存储样品的编号信息以及在托盘上的存储坐标信息；

摄像头，用于在托盘将存放待取样品的存储阁取出之后，拍摄所述托盘上的样品位置图片，发送至处理器；

处理器，用于根据待取样品的存储坐标信息以及所述托盘上的样品位置图片，判断所述托盘上在所述存储坐标处是否有样品，在判断获得有样品时，生成第一控制指令；

机械手，用于根据第一控制指令，从所述托盘上抓取所述样品，并移动至扫描仪处；

扫描仪，用于对所述样品上的标签进行扫描，获取所述样品的编号信息，并发送至处理器；

处理器，还用于判断所述样品的编号信息是否为待取样品的编号信息，在判断为待取样品的编号信息时，生成第二控制指令，控制机械手将所述样品移动并置于取样桶中。

进一步地，处理器还用于根据待取样品的存储坐标信息以及所述托盘上的样品位置图片，在获得托盘上的在所述存储坐标处有样品时，判断所述存储坐标处的样品是否有偏差，在判断获得有偏差时，按照偏差位置，控制更新数据库中待取样品的存储坐标信息。

进一步地，在处理器判断获得所述托盘上在所述存储坐标处无样品时，确定所述样品已被提取。

进一步地，处理器还用于在判断获得所述样品的编号信息不是待取样品的编号信息时，生成控制指令，控制机械手将所述样品放回原处，并控制更新数据库，重新获取待取样品的存储坐标信息。

采用本发明中的一个或者多个技术方案，具有如下有益效果：

1、由于在该冷冻细胞取样识别控制设备中，采用摄像头和扫描仪对待取样品进行识别，有效保障了取样的准确性，提高了取样的效率。

2、由于在该冷冻细胞取样识别控制设备，根据识别判断获得不是待取样品时，能够通过更新数据库，重新获取待取样品的存储坐标，保障取样的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例中冷冻细胞取样识别控制设备的模块示意图；

图2为本发明实施例中摄像头获得的托盘位置图片与实际待取样品的坐标信息图片的对比示意图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种冷冻细胞取样识别控制设备，解决了现有技术中存在冷冻细胞存取效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明。

本发明实施例提供了一种冷冻细胞取样识别控制设备，如图1所示，包括有数据库10、处理器20、摄像头30、机械手40以及扫描仪50，其中数据库10、摄像头30、机械手40以及扫描仪50均连接至处理器20。

在具体的实施方式中，该数据库10中存储有样品的编号信息以及在托盘上的存储坐标信息，这些信息都是在冷冻细胞存储的过程中记录的，当每存储一种冷冻细胞，便记录下该冷冻细胞的编号以及在托盘上的存储坐标信息。比如，在存放一种冷冻细胞时，通过扫描仪50扫描获得该冷冻细胞的编号为20010号，然后将该冷冻细胞放置于托盘上的存储阁时，能够记录该冷冻细胞位于弧度为20度，第3排的位置。

在取样时，首先，摄像头30能够在托盘将存放待取样品的存储阁取出之后，拍摄该托盘上的样品位置图片，发送至处理器20，然后，处理器20就根据该数据库10中存储的待取样品的存储坐标信息以及该托盘上的样品位置图片，判断该托盘上在存储坐标处是否有样品，在判断获得有样品时，生成第一控制指令。判断该托盘上的存储坐标处是否有样品，具体为，当获得待取样品的编号信息之后，根据该编号信息查找对应的在托盘上的存储坐标信息，然后，检测该摄像头30拍摄到的样品位置图片，根据该样品的存储坐标信息，检测该样品位置图片上位于该存储坐标处是否有样品。

在上述判断获得有样品时，生成第一控制指令，接着，机械手40根据该第一控制指令，从托盘上抓取该样品，并移动至扫描仪处，具体的，机械手40根据该第一控制指令中包含的该样品在托盘的坐标位置信息，去抓取该样品，然后移动至扫描仪50处进行扫描。

该扫描仪50对该样品所存放的试管外的标签进行扫描，具体是扫描二维码，从而获得该样品的编号信息，比如，该二维码中包含该样品的编号具体为20010号，然后发送至处理器20。

接着，处理器20判断该样品的编号信息是否为待取样的编号信息，也就是判断当前机械手40所抓取的样品是否为所需的样品。也就是将当前扫描仪获得样品编号信息与确定要取样的编号信息进行比较，在获得这两个样品的编号信息一致时，确定该取样正确，从而生成第二控制指令，控制机械手40将该样品移动并置于取样桶中，从而顺利取样。

在具体的实施方式中，该处理器20还可以根据待取样品的存储坐标信息以及该托盘上的样品位置图片，在获得在托盘上的存储坐标处有样品时，判断该存储坐标处的样品是否有偏差，在判断获得有偏差时，按照偏差位置，控制更新数据库中待取样品的存储坐标信息。比如，如图2所示，通过摄像头获得的托盘上的位置图片201，实际待取样品的坐标信息图片202，由于位置错位，形成的偏差，需要重新确定位置，从而根据偏差位置，控制更新数据库中待取样品的存储坐标信息，机械手40在抓取样品时，才不会将样品抓空。

上述由处理器20判断获得托盘上在存储坐标处有样品的情况，在处理器20判断获得托盘上在存储坐标处无样品时，确定该样品已被提取。

处理器20不仅能够判断托盘上在存储坐标处是否有样品，还可以根据扫描仪50判断当前提取的样品的编号是否为待提取样品的编号。如果，该处理器20在判断获得该样品的编号信息不是待取样品的编号信息时，就生成控制指令，控制机械手40将该样品放回原处，并控制更新数据库10，重新获取待取样品的存储坐标信息。

通过上述的技术方案，能够将待取样品精确识别，提高提取的效率。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种冷冻细胞取样识别控制设备，其特征在于，包括数据库、处理器、摄像头、机械手、扫描仪；

数据库，用于存储样品的编号信息以及在托盘上的存储坐标信息；

摄像头，用于在托盘将存放待取样品的存储阁取出之后，拍摄所述托盘上的样品位置图片，发送至处理器；

处理器，用于根据待取样品的存储坐标信息以及所述托盘上的样品位置图片，判断所述托盘上在所述存储坐标处是否有样品，在判断获得有样品时，生成第一控制指令；

机械手，用于根据第一控制指令，从所述托盘上抓取所述样品，并移动至扫描仪处；

扫描仪，用于对所述样品上的标签进行扫描，获取所述样品的编号信息，并发送至处理器；

处理器，还用于判断所述样品的编号信息是否为待取样品的编号信息，在判断为待取样品的编号信息时，生成第二控制指令，控制机械手将所述样品移动并置于取样桶中。

2.根据权利要求1所述的冷冻细胞取样识别控制设备，其特征在于，处理器还用于根据待取样品的存储坐标信息以及所述托盘上的样品位置图片，在获得托盘上的在所述存储坐标处有样品时，判断所述存储坐标处的样品是否有偏差，在判断获得有偏差时，按照偏差位置，控制更新数据库中待取样品的存储坐标信息。

3.根据权利要求1所述的冷冻细胞取样识别控制设备，其特征在于，在处理器判断获得所述托盘上在所述存储坐标处无样品时，确定所述样品已被提取。

4.根据权利要求1所述的冷冻细胞取样识别控制设备，其特征在于，处理器还用于在判断获得所述样品的编号信息不是待取样品的编号信息时，生成控制指令，控制机械手将所述样品放回原处，并控制更新数据库，重新获取待取样品的存储坐标信息。