JP2012024903A - ワーク取出し装置およびワーク取出し方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ばら積みされた複数のワーク5を含むワーク積載領域のカメラ画像に基づいてワーク5を検出するワーク検出部8aと、ワーク検出部8aによる検出結果に基づいて、ロボット2により取り出されるワーク5を選定するワーク選定部8bと、ロボット2の動作によってワーク5の積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部8cと、ワーク検出部8aによりワーク5を検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部8eとを備える。領域設定部8eは、積載状態判定部8cによりワーク5の積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、ワーク積載領域の一部にワーク検出領域を設定する。
【選択図】図1
Description
また、本発明によるワーク取出し方法は、ばら積みされた複数のワークを含むワーク積載領域をカメラにより撮像する撮像手順と、カメラにより撮像されたカメラ画像に基づいてワークを検出するワーク検出手順と、ワーク検出手順による検出結果に基づいて取り出すべきワークを選定するワーク選定手順と、ワーク選定手順により選定されたワークをロボットにより取り出すワーク取出し手順と、ロボットの動作によってワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定手順と、ワーク検出手順によりワークを検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定手順と、を含み、領域設定手順では、積載状態判定手順によりワークの積載状態が変化したと判定されると、その積載状態変化位置の周辺領域であり、ワーク積載領域の一部にワーク検出領域を設定することを特徴とする。
SZ2/SZ1=A1/A2=(Z0−Z1)/(Z0−Z2) (I)
Z0=(SZ2*Z2−SZ1*Z1)/(SZ2−SZ1) (II)
SZ3=((Z0−Z1)/(Z0−Z3))*SZ1 (III)
D3=(SZ3/SZ1)*D1=((Z0−Z1)/(Z0−Z3))*D1 (IV)
(1)ワーク積載状態判断部8cでの処理により、ワーク5の積載状態が変化したか否かを判定し、ワーク5の積載状態が変化したと判定されると、ワーク検出領域設定部8eでの処理により、その積載状態の変化位置の周辺領域にワーク検出領域を設定し、ワーク検出部8aでの処理により、ワーク検出領域内においてワーク5を検出するようにした。したがって、ワーク積載領域の一部でワーク5を検出することとなり、ワーク検出領域を狭めることができるので、ワーク検出に要する時間を短縮することができ、ワーク取出し作業を効率的に行うことができる。
(5)選定されたワーク5とカメラ7との距離に応じてワーク検出領域の大きさを自動的に変更するようにすれば、コンテナ内のワーク5の高さに拘わらず、画像上でワーク5に対するワーク検出領域の相対的大きさを一定にすることができ、効率的にワーク5を検出できる。
2 ロボット
2a ロボットアーム
2b ロボットハンド
3 視覚センサ
4 衝撃センサ
5 ワーク
5a 1番目に選定され取出しに失敗したワーク
5b 2番目に選定され取出しに成功したワーク
6 コンテナ
7 カメラ
8 ロボットコントローラ
8a ワーク検出部
8b ワーク選定部
8c ワーク積載状態判断部
8d ワーク積載状態変化位置記憶部
8e ワーク検出領域設定部
8f カメラ制御部
8g メモリ
8h 視覚センサ制御部
12a 衝撃検出により設定されたワーク検出領域
12b ワークの取出し成功により設定されたワーク検出領域
Claims (8)
- ばら積みされた複数のワークを含むワーク積載領域を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像に基づいてワークを検出するワーク検出部と、
前記ワーク検出部による検出結果に基づいて取り出すべきワークを選定するワーク選定部と、
前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットと、
前記ロボットの動作によってワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部と、
前記ワーク検出部によりワークを検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部と、を備え、
前記領域設定部は、前記積載状態判定部によりワークの積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、前記ワーク積載領域の一部に前記ワーク検出領域を設定することを特徴とするワーク取出し装置。 - 請求項1に記載のワーク取出し装置において、
前記ワーク選定部により選定されたワークの前記ロボットによる把持動作の成否を判定する把持判定部をさらに有し、
前記積載状態判定部は、前記把持判定部により前記ロボットによる前記把持動作が成功したと判定されると、ワークの積載状態が変化したと判定することを特徴とするワーク取出し装置。 - 請求項1または2に記載のワーク取出し装置において、
前記ワーク選定部により選定されたワークを前記ロボットが把持する前の前記ロボットに作用する衝撃の有無を判定する衝撃判定部をさらに有し、
前記積載状態判定部は、前記衝撃判定部により衝撃が有りと判定されると、ワークの積載状態が変化したと判定することを特徴とするワーク取出し装置。 - 請求項2に記載のワーク取出し装置において、
前記積載状態変化位置は、前記ワーク選定部により選定されたワークの位置または前記ロボットにより前記ワークが把持された位置であることを特徴とするワーク取出し装置。 - 請求項3に記載のワーク取出し装置において、
前記積載状態変化位置は、前記ワーク選定部により選定されたワークの位置または前記ロボットに衝撃が作用した位置であることを特徴とするワーク取出し装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のワーク取出し装置において、
前記領域設定部は、前記積載状態変化位置が複数ヶ所に存在するとき、各々の積載状態変化位置に対応した前記ワーク検出領域を設定することを特徴とするワーク取出し装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載のワーク取出し装置において、
前記領域設定部は、前記ワーク選定部により選定されたワークと前記カメラとの距離に応じて前記ワーク検出領域の大きさを変更することを特徴とするワーク取出し装置。 - ばら積みされた複数のワークを含むワーク積載領域をカメラにより撮像する撮像手順と、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像に基づいてワークを検出するワーク検出手順と、
前記ワーク検出手順による検出結果に基づいて取り出すべきワークを選定するワーク選定手順と、
前記ワーク選定手順により選定されたワークをロボットにより取り出すワーク取出し手順と、
前記ロボットの動作によってワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定手順と、
前記ワーク検出手順によりワークを検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定手順と、を含み、
前記領域設定手順では、前記積載状態判定手順によりワークの積載状態が変化したと判定されると、その積載状態変化位置の周辺領域であり、前記ワーク積載領域の一部に前記ワーク検出領域を設定することを特徴とするワーク取出し方法。
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