JP2019162696A - センサ及びロボットを用いた物品取り出し装置、及び物品取り出し方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、好適な実施形態に係る物品取り出し装置10の一構成例を示す図である。物品取り出し装置(ロボットシステム)10は、所定の作業領域(図示例ではコンテナ12の内部空間14)内に配置された複数の物品(ワーク)16を取り出し可能に構成されたロボット18と、ロボット18に接続され、ロボット18を制御するロボット制御装置20と、作業領域14に対して可動に構成された(図示例ではロボット18に取り付けられた)センサ22とを有する。
図8は、第2実施例を説明するフローチャートである。なお第2実施例では、第1実施例と異なる部分についてのみ説明し、第1実施例と同等でよい他の部分については説明を省略する。
図9は、第3実施例を説明する図である。第1実施例ではセンサ22の計測領域を2次元的なもの(平面)として説明したが、ここでは、センサ22の計測領域40が四角錐台や円錐台等の3次元形状を有し、計測領域40はボクセルのような体積要素の集合として表すことができる。なお第3実施例における処理は、第1実施例又は第2実施例と同等でよいので、詳細な説明は省略する。
12 コンテナ
14 作業領域
16 ワーク
18 ロボット
20 ロボット制御装置
22 センサ
24 ロボットアーム
26 ハンド
30 位置姿勢検出部
32 データ記憶部
34 データ更新部
36 評価値計算部
38 センサ位置選択部
40、40a〜40d 計測領域
42 周辺領域
44、46 重複部分
Claims (9)
- 複数の物品が配置された作業領域よりも狭い計測範囲を有し、該作業領域に対して可動に構成されたセンサと、
前記作業領域の一部である計測領域を前記センサで計測した結果に基づいて、前記物品の位置姿勢を検出する位置姿勢検出部と、
前記位置姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記計測領域内に配置された複数の物品を取り出すように構成されたロボットと、
前記センサが複数の前記計測領域を計測するときの位置にそれぞれ対応する複数の計測時センサ位置を評価するための評価用データを記憶するデータ記憶部と、
前記評価用データを、前記センサによる前記計測領域の計測後及び前記ロボットによる前記物品の取り出し後に更新するデータ更新部と、
更新された評価用データに基づいて、前記作業領域全体の計測状態を評価するため総合評価値を計算する評価値計算部と、
前記総合評価値に基づいて、前記複数の計測時センサ位置の中から前記センサの次回の計測時センサ位置を選択するセンサ位置選択部と、を有する物品取り出し装置。 - 前記データ更新部は、前記センサによる未計測領域を含む計測領域が前記センサによって計測されたときに、前記総合評価値が高くなるように前記評価用データを更新する、請求項1に記載の物品取り出し装置。
- 前記データ更新部は、前記物品が取り出されたときに、該物品が取り出される前の前記作業領域内での該物品の位置姿勢に基づいて、該物品が占有している占有領域における評価用データ、又は該占有領域及び該占有領域から所定距離以内の周辺領域における評価用データを、前記総合評価値が低くなるように更新する、請求項1又は2に記載の物品取り出し装置。
- 前記センサ位置選択部は、予め定めた複数の計測時センサ位置において、対応する計測領域を前記センサで計測するとした場合のそれぞれの評価用データの変化量に基づいて、前記総合評価値が最も高くなる計測時センサ位置を選択する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品取り出し装置。
- 前記センサ位置選択部は、前記計測時センサ位置を自動的に変化させることにより、前記総合評価値が最も高くなる計測時センサ位置を選択する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品取り出し装置。
- 前記評価用データは、各計測時センサ位置に対応する前記センサの計測領域を所定の間隔で分割した微小領域ごとに設定された値である、請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品取り出し装置。
- 前記センサの計測領域は3次元形状を有する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の物品取り出し装置。
- 前記センサは前記ロボットの可動部に取り付けられている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の物品取り出し装置。
- 複数の物品が配置された作業領域よりも狭い計測範囲を有し、該作業領域に対して可動に構成されたセンサと、
前記作業領域の一部である計測領域を前記センサで計測した結果に基づいて、前記物品の位置姿勢を検出する位置姿勢検出部と、
前記位置姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記計測領域内に配置された複数の物品を取り出すように構成されたロボットと、を用いた物品取り出し方法であって、
前記センサが複数の前記計測領域を計測するときの位置にそれぞれ対応する複数の計測時センサ位置を評価するための評価用データを記憶することと、
前記評価用データを、前記センサによる前記計測領域の計測後及び前記ロボットによる前記物品の取り出し後に更新することと、
更新された評価用データに基づいて、前記作業領域全体の計測状態を評価するための総合評価値を計算することと、
前記総合評価値に基づいて、前記複数の計測時センサ位置の中から前記センサの次回の計測時センサ位置を選択することと、を含む物品取り出し方法。
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