TWI460113B - Picking system and picking method - Google Patents

Description

揀貨系統及揀貨方法

本發明，是關於在物流路徑等進行物品管理所使用的揀貨系統及揀貨方法。

在物品的配送系統中，例如，將印刷有條碼的標籤貼著於物品，電腦依據由條碼所讀取的識別資訊來管理各物品的配送狀況。

例如，於專利文獻1中，揭示一種自動倉庫，該自動倉庫係具備管理安裝有IC標籤(IC tag)之物品的揀貨系統。該揀貨系統，具有：將物品從載貨架等1個個逐一取出並積放於預定位置的揀貨機器人。於該揀貨機器人的手部，安裝有用以讀取物品之IC標籤之資料的ID讀取部。手部在每次進行積放物品的動作時，ID讀取部就讀取物品的ID。其結果，電腦，可以正確地認識由手部所積放過之各物品的ID與位置關係。

[專利文獻1]WO 2006/059676

然而，上述以往的揀貨系統，卻具有如以下所示之問題點。

亦即，電腦即使依據各物品的位置與ID的資訊而於其後能夠正確地進行管理，但是對於該位置被積放與原本所預定積放之物品為不同的物品之情形時，電腦是無法認識到該錯誤的積放狀態。因此，使用者亦無法容易地知道錯誤的積放狀態。

本發明，為解決上述以往之課題而研創，其目的在於提供一種於該位置被積放著與原本所預定積放之物品為不同的物品之情形時，使用者可以容易地知道錯誤之積放狀態的揀貨系統及揀貨方法。

本發明之具有見地的揀貨系統，是將安裝有識別資訊的物品予以揀取的揀貨系統，具備有：揀取部、ID讀取部、位置特定部、對照部、以及顯示部。揀取部，是用以將物品從第1預定位置取出而積放於第2預定位置；ID讀取部，適用以取得由揀取部所揀取之物品的識別資訊；對照部，是用以對照由ID讀取部所取得之識別資訊與預定揀取之物品的識別資訊；顯示部，是根據在對照部的對照結果，將識別資訊不一致之物品的積放位置予以顯示。

該揀貨系統，是將實際上所揀取之物品的識別資訊與作為預定揀取之物品的識別資訊，予以對照，並於顯示部顯示對照結果與積放位置。藉此，使用者，可以容易地得知：於該位置被積放著與原本所預定積放之物品為不同的物品之狀況，也就是可以容易地得知錯誤的積放狀態。再者，藉由於顯示部顯示對照結果與積放位置，使用者，可以容易地得知因錯誤而被積放之物品的位置。

於本發明的揀貨系統中，其中揀取部，是根據對照部之對照結果，將識別資訊不一致之物品積放於第3預定位置為佳。藉此，便能夠事先剔除識別資訊不一致的物品。

於本發明的揀貨系統中，其中揀取部，是根據對照部之對照結果，將識別資訊不一致之物品，積放於：在第2預定位置之中使用者易於剔除的位置。藉此，便能夠事先剔除識別資訊不一致的物品。

於本發明的揀貨系統中，其中顯示部，係顯示與識別資訊不一致之物品有關的各種項目為佳。藉此，作業者，可以容易地得知：例如，批號的錯誤、或消費期限異常等之外觀上不易分辨的內容異常。

本發明之其他具有見地的揀貨方法，是將安裝有識別資訊的物品予以揀取的揀貨方法，並具備有以下之步驟：◎將物品從第1預定位置取出而積放於第2預定位置的揀取步驟，◎取得於揀取步驟所揀取之物品之識別資訊的ID讀取步驟，◎確定出於揀取步驟所積放之物品之積放位置的位置確定步驟，◎對照於ID讀取步驟所取得之識別資訊與預定揀取之物品之識別資訊的對照步驟，◎根據於對照步驟之對照結果，將識別資訊不一致之物品的積放位置予以顯示的顯示步驟。

該揀貨方法，是將實際上所揀取之物品的識別資訊與作為預定揀取之物品的識別資訊，予以對照，並顯示對照結果與積放位置。藉此，使用者，可以容易地得知於該位置被積放著與原本所預定積放之物品為不同的物品之狀況，也就是可以容易地得知錯誤的積放狀態。再者，藉由於顯示對照結果與積放位置，使用者，可以容易地得知因錯誤而被積放之物品的位置。

根據本發明之揀貨系統及揀貨方法，對於於該位置被積放著與原本所預定積放之物品為不同的物品之情況時，使用者可以容易地得知錯誤的積放狀態。

對於本發明之一實施形態中之該揀貨系統1，使用第1圖～第4圖說明如下。

(1)揀貨系統1的整體構成

揀貨系統1，是從收納有多數個工件(物品)W之槽桶等的揀取用工件箱40，一個個逐一揀取工件W，然後積放於積放用工件箱41之系統。揀貨系統1，如第1圖所示，具備有：揀貨機器人10、編碼器(位置確定部)15、控制器20、記憶部25、以及終端畫面(顯示部)30。並且，於各工件W，安裝有RFID(Radio Frequency IDentification)標籤T。

揀貨機器人10，如第1圖所示，具有：臂部11、手部12、以及ID讀取部13。

臂部11，是藉由氣壓缸或驅動部等之機構，能夠移動於鉛直方向及水平方向(X、Y、Z方向)所構成，且藉由後述的控制器20所控制。

手部12，是被配置在臂部11的前端，藉由吸著或是夾頭部等，一次一個物品逐一夾持工件W。

ID讀取部13，在夾持到工件W時，便讀取安裝於工件W的RFID標籤T而取得識別資訊。在此，ID讀取部13，是被配置成：當手部12於夾持工件W時可近貼於安裝在工件W的RFID標籤T。並且，ID讀取部13，將取得之工件W的識別資訊傳送至後述的對照部22。

編碼器15，是用以取得位於揀貨機器人10之手部12的位置。具體而言，是藉由安裝於驅動部的編碼器實測出由手部12所積放過之工件W的位置。藉此，控制器20，可以取得被積放於積放用工件箱41之工件W的積放位置。

控制器20，是用以控制揀貨系統1整體。在此，對於揀貨機器人10之揀取動作的控制進行說明。

控制器20，係藉由執行揀貨程式PG，來控制揀貨機器人10。具體而言，控制器20，例如，是藉由將存放於ROM(圖示省略)等之揀貨程式PG讀入於RAM(圖示省略)，如第1圖所示，形成具備有控制部21、以及對照部22的功能方塊區。並且，上述功能方塊區，是藉由控制器20所包含的CPU(圖示省略)成為可執行的狀態。

控制部21，係依照由使用者所預先輸入的控制指令，執行揀貨機器人10之臂部11的移動，工件W之夾持等的控制。藉此而能夠揀取預定的工件W。在此，控制指令，是包含：將配置在位於揀取用工件箱40之第1預定位置P1的工件W予以揀取，然後積放於位於積放用工件箱41之第2預定位置P2的資訊，以及作為揀取對象之工件W的識別資訊。

對照部22，是將藉由ID讀取部13所取得之工件W的識別資訊，與控制指令所包含之作為預定揀取之工件W的識別資訊予以對照。具體而言，是將於某控制指令中所揀取到之工件W的識別資訊，與應作為該控制指令中所含有之揀取對象之工件W的識別資訊予以對照。

終端畫面30，是於對照部22顯示所對照的結果。具體而言，終端畫面30，是顯示：顯示識別資訊不一致之工件W之積放位置的位置顯示部31、顯示位於位置顯示部31之使用例的使用例顯示部32、以及顯示後述之確定工件W之屬性資訊的屬性資訊顯示部33。位置顯示部31，如第2圖所示，係平面地顯示出已積放於積放用工件箱41之全部工件W，藉由對照部22的對照結果，以得以區別識別資訊一致之工件W1與識別資訊不一致之工件W2之方式進行使用例顯示。具體而言，識別資訊一致之工件W1係以「○」顯示，識別資訊不一致之工件W2係以「●」(描黑的「○」)顯示。使用例顯示部32，是用以顯示正在位置顯示部31所顯示之「○」及「●」的使用例。於本實施形態中，表示識別資訊一致之工件W1以「○」顯示「正常」，表示識別資訊不一致之工件W2以「●」顯示「異常」。屬性資訊顯示部33，係針對識別資訊不一致之工件W2，顯示關於實際上不同屬性資訊之項目。

記憶部25，係記憶著工件W之屬性資訊中的資料庫DB。在此，於記憶部25所記憶之資料庫DB，如第4圖所示，是由：識別資訊、廠商編號、料號、備註等之項目所構成。並且，於備註之項目中，例如，記憶著：品味期限、下一收件者、下一目的地、下一製程、組裝入該工件W之最終產品的識別資訊、大盤出貨價格等。揀貨系統1，係藉由使由ID讀取部13所取得的識別資訊與於資料庫DB所記憶的識別資訊相匹配，才可以取得揀取之工件W的屬性資訊。

(2)說明有關揀貨系統1的動作

在此，對於揀貨系統1的動作，使用第3圖、第4圖說明之。

在步驟S1中，揀貨機器人10，係依照從控制器20所傳送的控制指令，揀取被載置於揀取用工件箱40上之第1預定位置P1的工件W。具體而言，是使位於揀貨機器人10的臂部11移動至第1預定位置P1的上方。其次，使手部12移動至鉛直方向下方(Z方向)吸著工件W。又，在此所謂的控制指令，是意指：使位於揀取用工件箱40上之第1預定位置P1的工件W移動至積放用工件箱41上之第2預定位置P2。

於步驟S2中，ID讀取部13，用以取得安裝於工件W之RFID標籤T的識別資訊。具體而言，ID讀取部13與RFID標籤T，是藉由採用電磁場或電波等進行近距離的無線通信來取得識別資訊。於本實施形態之揀貨系統1中，手部12，是在吸著工件W的時機下而得以取得識別資訊之方式來進行。

於步驟S3中，揀貨系統1，是用以取得手部12所吸著之工件W的屬性資訊。具體而言，是以ID讀取部13取得的識別資訊作為關鍵資訊，然後檢索被記憶在記憶部25的資料庫DB檢索，並抽出與ID讀取部13取得之識別資訊一致之資料庫DB上的屬性資訊。藉此，可以取得所揀取之工件W的屬性資訊。

於步驟S4中，對照部22，是將於步驟S1之控制指令所含有的識別資訊與於步驟S2中ID讀取部13所取得的識別資訊予以對照。藉此，於識別資訊不一致之情形時，可以判斷出是處於沒有夾持到原本應移動之工件W的狀態。

在步驟S5中，揀貨機器人10，係依照從控制器20所傳送的控制指令，將在步驟S1所吸著的工件W積放在積放用工件箱41之第2預定位置P2。具體而言，是使位於揀貨機器人10的臂部11移動至第2預定位置P2的上方。其次，使吸著工件W的手部12移動至鉛直方向下方，然後將工件W載置於積放用工件箱41上。

在步驟S6中，揀貨系統1，是於終端畫面30，顯示識別資訊不一致之工件W的積放位置。具體而言，例如，如第2圖所示，是平面地顯示被配置在積放用工件箱41的全部工件W，並使識別資訊一致之工件W與識別資訊不一致之工件W為可以區別之方式來顯示。藉此，使用者，可以立即掌握到識別資訊不一致之工件W被積放的位置，亦即，與原本所預定積放之工件W為不同之工件W所積放的位置。又，在揀貨系統1中，如第2圖所示，對於識別資訊不一致之工件W，何種屬性資訊的項目為不同亦同時地顯示。具體而言，是將對應於由ID讀取部13所取得之識別資訊的屬性資訊與控制指令所含有之識別資訊的屬性資訊予以對照之後，顯示彼此相互不一致之屬性資訊的項目。藉此，可以立即認知到：例如，消費期限等之外觀上難以分辨的內容異常。

(3)其他的實施形態

以上，對於本發明之一實施形態進行了說明，但本發明並非受上述實施形態所限定者，在不脫離發明之要旨的範圍下可以有種種的變更。

(A)

在上述實施形態之揀貨系統1中，舉例說明了揀貨機器人10，依照控制指令將工件W積放至位於積放用工件箱41之第2預定位置P2之例。但是，本發明並非是被限定於此者。

例如，對照部22，於步驟S4中，也可以是在判斷到識別資訊不一致之情形時，揀貨機器人10，依照控制指令不是積放於第2預定位置P2，而是以積放於第3預定位置P3之方式來進行。

在此，第3預定位置P3，例如，如第5圖所示，也可以設定在有別於積放用工件箱41而新設置的錯誤用工件箱42上。藉此，在上述揀貨系統1中，是始終都不會把被積放到與預定積放位置不同之位置的工件W，積放到積放用工件箱41中。此時，於終端畫面30，是與第2圖相同地，平面地顯示出被積放於積放用工件箱41及錯誤用工件箱42的全部工件W，藉由對照部22的對照結果，以可以區別出識別資訊一致之工件W1與識別資訊不一致之工件W2之方式來顯示(請參照第6圖)。

又，對照部22，於步驟S4中，也可以在判斷到識別資訊不一致之情形時，揀貨機器人10，依照控制指令不是積放於第2預定位置P2，而如第7圖所示，是積放於：在第2預定位置P2之中使用者容易剔除的位置P2'之方式來進行。即使是此情形時，與上述實施形態之揀貨系統1相同樣地，可以容易地掌握到與原本所預定積放之工件W為不同之工件W所積放的位置。又，藉由將位置P2'，設定成：對作為作業者之使用者而言為手的前方、或是積放用工件箱41的周圍側等之使用者容易剔除的位置，而能夠容易地將所該當的工件W2剔除。

(B)

在上述實施形態的揀貨系統1中，舉例說明了以藉由ID讀取部13所取得的識別資訊作為關鍵資訊，來取得被記憶在記憶部25之資料庫DB的屬性資訊之例。但是，本發明並非是被限定於此者。

例如，各工件的屬性資訊，如上述般之屬性資料直接被記憶於IC標籤亦可。於此種情形時也可以得到與上述實施形態中之該揀貨系統1相同的效果。

(C)

在上述實施形態的揀貨系統1中，舉例說明了作為給予識別資訊之手段是採用RFID標籤T，並使用ID讀取部從RFID標籤T取得識別資訊之例。但是，本發明並非是被限定於此者。

例如，作為給予識別資訊之手段，可以應用條碼或是二次元條碼，還有，作為取得識別資訊之手段也可以應用條碼讀取器等。又，也可以貼著上直接記載有作為獨特之識別資訊的貼紙等，並藉由攝像機等來取得識別資訊。於此種情形時也可以得到與上述實施形態中之該揀貨系統1相同的效果。

(D)

在上述實施形態的揀貨系統1中，舉例說明了為了特定出揀貨機器人10的手部12位置，使用編碼器15來進行實測之例。但是，本發明並非是被限定於此者。

例如，也可以使用控制揀貨機器人之控制指令的內容，亦即，使用控制指令所含之第2預定位置P2的資訊，來特定出手部12的位置。

(E)

在上述實施形態的揀貨系統1中，如第2圖所示，舉例說明了屬性資訊顯示部33，係顯示出：針對於識別資訊不一致之工件W2，其實際上不同之屬性資訊的項目。但是，本發明並非是被限定於此者。

例如，也可以將原本所應積放之工件的屬性資訊，以及錯誤所積放之工件的屬性資訊予以排列顯示。

(F)

在上述實施形態的揀貨系統1中，舉例說明了作為揀取對象之工件W的識別資訊是被包含在控制指令之中之例。但是，本發明並非是被限定於此者。

例如，預定出貨單已記錄有工件W滿載於積放用工件箱時之工件W位置與識別資訊，對照部根據該預定出貨單等來進行處理亦可。

[產業上之可利用性]

根據本發明，由於能夠立即識別出被積放著與原本所預定積放之工件為不同的工件之狀況，所以能夠廣泛地應用在包含有區分製程、或是揀取製程之例如自動倉庫或是搬運裝置等。

1．．．揀貨系統

10．．．揀貨機器人(揀取部)

11．．．臂部

12．．．手部

13．．．ID讀取部

15．．．編碼器(位置確定部)

20．．．控制器

21．．．控制部

22．．．對照部

25．．．記憶部

30．．．終端畫面(顯示部)

31．．．位置顯示部

32．．．使用例顯示部

33．．．屬性資訊顯示部

40．．．揀取用工件箱

41．．．積放用工件箱

42．．．錯誤用工件箱

P1．．．第1預定位置

P2．．．第2預定位置

P3．．．第3預定位置

T．．．RFID標籤(IC標籤)

DB．．．資料庫

PG．．．揀貨程式

W．．．工件

W1．．．工件

W2．．．工件

第1圖是本發明之一實施形態中，該揀貨系統之構成的說明圖。

第2圖是顯示於第1圖之終端畫面之顯示內容的說明圖。

第3圖是本發明之一實施形態中，該揀貨系統之動作的流程圖。

第4圖是對於在第1圖之記憶部中所記憶之資料庫之內容的說明圖。

第5圖是本發明之另一實施形態中，該揀貨系統之構成的說明圖。

第6圖是顯示於第5圖之終端畫面之顯示內容的說明圖。

第7圖是本發明之再另一實施形態中，該揀貨系統之構成的說明圖。

10．．．揀貨機器人

11．．．臂部

12．．．手部

13．．．ID讀取部

15．．．編碼器

20．．．控制器

21．．．控制部

22．．．對照部

25．．．記憶部

30．．．終端畫面

40．．．工件箱

P1．．．第1預定位置

P2．．．第2預定位置

W．．．工件

Claims (9)

1. 一種揀貨系統，是將安裝有識別資訊的物品予以揀取的揀貨系統，其特徵在於具備：將上述物品從第1預定位置取出而積放於其他位置的揀取部、及取得由上述揀取部所揀取之上述物品之上述識別資訊的ID讀取部、及確定出由上述揀取部所積放之上述物品之積放位置的位置確定部、及對照由上述ID讀取部所取得之上述識別資訊與預定揀取之上述物品之識別資訊的對照部、以及根據上述對照部之對照結果以及位置確定部所確定出的積放位置，將上述識別資訊不一致之上述物品的上述積放位置予以顯示的顯示部；並且，上述揀取部，係將上述識別資訊一致的物品與上述識別資訊不一致之上述物品雙方，一個個地從上述第1預定位置取出而積放於其他位置。
2. 如申請專利範圍第1項的揀貨系統，其中上述揀取部，將上述識別資訊一致的物品與上述識別資訊不一致之上述物品雙方，從上述第1預定位置取出而積放於第2預定位置，上述位置確定部，是藉由上述揀取部來確定已積放於上述第2預定位置之上述物品的積放位置，上述顯示部，係顯示上述識別資訊不一致之上述物品 所在之上述第2預定位置的上述積放位置。
3. 如申請專利範圍第1項的揀貨系統，其中上述揀取部，是根據上述對照部之對照結果，將上述識別資訊不一致之上述物品積放於第3預定位置。
4. 如申請專利範圍第3項的揀貨系統，其中上述揀取部，是根據上述對照部之對照結果，將上述識別資訊不一致之上述物品，積放於：在上述第2預定位置之中使用者容易剔除的位置。
5. 如申請專利範圍第1項的揀貨系統，其中上述顯示部，係顯示與上述識別資訊不一致之上述物品相關連的各種項目。
6. 如申請專利範圍第2項的揀貨系統，其中上述顯示部，係顯示與上述識別資訊不一致之上述物品相關連的各種項目。
7. 如申請專利範圍第3項的揀貨系統，其中上述顯示部，係顯示與上述識別資訊不一致之上述物品相關連的各種項目。
8. 如申請專利範圍第4項的揀貨系統，其中上述顯示部，係顯示與上述識別資訊不一致之上述物品相關連的各種項目。
9. 一種揀貨方法，是將安裝有識別資訊的物品予以揀取的揀貨方法，其特徵在於具備：將上述物品從第1預定位置取出而積放於其他位置的揀取步驟、及 取得於上述揀取步驟所揀取之上述物品之上述識別資訊的ID讀取步驟、及確定出於上述揀取步驟所積放之上述物品之積放位置的位置確定步驟、及對照於上述ID讀取步驟所取得之上述識別資訊與預定揀取之上述物品之識別資訊的對照步驟、以及根據於上述對照步驟之對照結果以及位置確定部所確定出的積放位置，將上述識別資訊不一致之上述物品的上述積放位置予以顯示的顯示步驟，並且，在上述揀取步驟中，係將上述識別資訊一致的物品與上述識別資訊不一致之上述物品雙方，一個個地從上述第1預定位置取出而積放於其他位置。