JP2857954B2

JP2857954B2 - コンテナの位置検知装置

Info

Publication number: JP2857954B2
Application number: JP4032588A
Authority: JP
Inventors: 孝夫芹沢; 春生松岡; 晴雄赤根; 蒼一晴山
Original assignee: TOYO UNPANKI KK
Current assignee: TOYO UNPANKI KK
Priority date: 1992-01-22
Filing date: 1992-01-22
Publication date: 1999-02-17
Anticipated expiration: 2014-02-17
Also published as: JPH05201504A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンテナヤードに載置
されるコンテナの位置検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンテナヤードにおいては、トラックや
船舶により搬入されて入庫したコンテナや、トラックや
船舶に積み込んで出庫するためのコンテナを多数載置し
ている。このようなコンテナは上下に積み重ねられて三
次元的に載置されることから、その荷役作業にはコンテ
ナを保持して昇降させることが可能な自走式のコンテナ
荷役装置が一般に用いられている。

【０００３】また、多数のコンテナの荷役作業を迅速に
行なうことができるように、各コンテナには番号等のコ
ンテナ識別コードが付され、各コンテナごとにコンテナ
ヤードにおける載置場所は予め定められている。そのた
め、一般にトラックにより搬入されたコンテナは、その
予め定められた位置に入庫される。その搬入位置はコン
テナ荷役装置のオペレータにより目視確認される。ま
た、コンテナをトラックや船舶に積み込む場合、コンテ
ナ荷役装置のオペレータはコンテナ位置を目視確認しつ
つ出庫作業を行なう。

【０００４】また、船舶により搬入されたコンテナをコ
ンテナヤードに入庫するような場合、船舶の着岸時間を
極力短くする必要上、船舶により搬入されたコンテナは
コンテナ荷役装置によりコンテナヤードにランダムに入
庫され、入庫作業の完了後にオペレータによりコンテナ
位置を確認することが行なわれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】コンテナヤード内にお
けるコンテナ位置の確認を、コンテナ荷役装置のオペレ
ータの目視により行なう場合、そのオペレータがコンテ
ナ位置を誤認した場合は、広大なコンテナヤードにおい
て多数のコンテナ位置を確認しなければならなかった。

【０００６】また、コンテナヤードへのコンテナの入庫
作業の完了後に、オペレータによりコンテナ位置の確認
を行なうことは極めて作業効率の悪いものであった。

【０００７】また、コンテナは上下に積み重ねられるも
のであることから、下段のコンテナを上段のコンテナよ
り先に出庫するような場合、上段のコンテナを異なった
場所に移動させることがある。この場合、上段のコンテ
ナの移動後の位置をコンテナ荷役装置のオペレータが誤
認した場合、コンテナヤードの荷役作業を中断してコン
テナ位置の確認を行なう必要があった。

【０００８】本発明は上記従来技術の問題を解決するこ
とのできるコンテナの位置検知装置を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、コンテナヤードに設けられた複数のレーンそれぞ
れにおいて一列に並べられると共に上下に積み重ねられ
るコンテナの位置検知装置であって、各レーンの入口に
配置される入口相互を識別可能な識別子と、コンテナを
保持して昇降させることが可能な自走式のコンテナ荷役
装置と、このコンテナ荷役装置に設けられる前記識別子
の読み取り装置と、そのコンテナ荷役装置に設けられる
コンテナ荷役装置の走行距離の検知装置と、そのコンテ
ナ荷役装置に設けられるコンテナの昇降距離の検知装置
と、前記識別子の読み取り信号とコンテナ荷役装置の走
行距離検知信号とコンテナの昇降距離検知信号とに基づ
いてコンテナ位置を演算する制御装置とを備え、そのコ
ンテナ荷役装置は、前記複数のレーンそれぞれに個別に
進入可能とされ、前記識別子が、各レーンの入口におい
てコンテナヤード上に載置される載置体に取り付けられ
ている点にある。

【００１０】コンテナ識別コードの入力装置と、実際の
コンテナ位置をコンテナ識別コードに対応させて記憶す
る記憶装置と、その記憶データの表示装置とを備えるの
が好ましい。

【００１１】コンテナ識別コードと予め定められたコン
テナ位置とを入力する入力装置と、その予め定められた
コンテナ位置をコンテナ識別コードに対応させて記憶す
る記憶装置と、実際のコンテナ位置と記憶されたコンテ
ナ位置とが相対応するか否かを判別する制御装置と、そ
の判別結果の表示装置とを備えるのが好ましい。

【００１２】

【００１３】

【作用】本件発明は、コンテナヤードにおけるコンテナ
位置を人手によらず検知することで、コンテナヤードに
おける荷役作業の効率向上を図るものである。そして、
コンテナヤードにおいてはコンテナ荷役装置によりコン
テナの荷役がなされることから、コンテナ荷役装置の位
置を検知することでコンテナ位置を検知するものであ
る。

【００１４】自走式のコンテナ荷役装置の位置検知手段
として、人工衛星を利用し、複数の人工衛星からの電波
の到達時間と衛星相互の距離からコンテナ荷役装置の位
置を検出することが考えられるが、人工衛星が地球の影
に入ると計測不能になり、計測精度が低く、コストも嵩
む。

【００１５】また、コンテナヤードに複数の反射鏡を配
置し、コンテナ荷役装置から各反射鏡に発射したレーザ
ー光の反射光の角度と各反射鏡相互の位置からコンテナ
荷役装置の位置を検知することも考えられる。しかし、
コンテナヤード内には建造物等のレーザ光の障害物があ
り、他のコンテナ荷役装置の発射するレーザー光との区
別ができず、雨、雪、塵埃等の影響でレーザ光の反射強
度が低下し、反射鏡以外の車両のサイドミラー等により
レーザー光が反射されてしまうため、正確な位置検知は
期待できない。

【００１６】また、コンテナヤードに誘導線を埋め込
み、その誘導線に沿ってコンテナ荷役装置を走行させる
ことでコンテナ荷役装置の位置を検知することも考えら
れる。しかし、コンテナヤード内に誘導線を埋め込む
と、コンテナの配置レイアウトを取り扱いコンテナ量の
変化等により変更するような場合、簡単に変更すること
ができず、また、大規模な配線工事が必要になる。

【００１７】本件発明の構成によれば、コンテナヤード
においてコンテナ荷役装置が位置するレーンは、各レー
ンの入口に配置される識別子の読み取り信号に基づき検
知される。各レーンにおいてコンテナ荷役装置が位置す
る各レーンの入口からの距離は、コンテナ荷役装置の入
口からの走行距離検知信号に基づき検知される。各レー
ンにおけるコンテナの上下位置は、コンテナの昇降距離
検知信号に基づき検知される。すなわち、コンテナ荷役
装置に保持されてコンテナヤードに載置された実際のコ
ンテナ位置は、その識別子の読み取り信号とコンテナ荷
役装置の走行距離検知信号とコンテナの昇降距離検知信
号とから制御装置により演算できる。すなわち、コンテ
ナ荷役装置の位置に基づいて実際のコンテナの位置を検
知できる。そのコンテナ位置を検知する上で必要な識別
子は各レーンの入口に配置するだけでよく、大規模な工
事を必要としない。

【００１８】実際のコンテナ位置をコンテナの識別コー
ドに対応させて記憶する記憶装置を設け、その記憶デー
タを表示することで、コンテナヤードに載置された全コ
ンテナの位置を把握できる。すなわち、コンテナ荷役装
置によりコンテナをコンテナヤードに入庫した際に、上
述のようにコンテナ荷役装置の位置に基づき検知された
実際のコンテナ位置を識別コードに対応させて記憶させ
ることで、コンテナ位置を表すデータを蓄積することが
でき、また、リアルタイムで記憶データを更新できる。

【００１９】実際のコンテナ位置が予め定められたコン
テナ位置に対応するか否かを制御装置により判別するこ
とで、コンテナを確実に予め定められた位置に入庫する
ことができ、また、予め定められたコンテナを確実に出
庫することができる。

【００２０】すなわち、コンテナの入庫を行なう場合
は、まず、入庫するコンテナの識別コードと予め定めら
れたコンテナ位置とを入力装置により入力し、記憶装置
に記憶する。また、コンテナ荷役装置のオペレータに、
そのコンテナの識別コードとコンテナ位置とを指示す
る。次にコンテナ荷役装置により、トラック等によりコ
ンテナヤードに搬入された実際のコンテナを保持する。
次に、コンテナ荷役装置によりコンテナをコンテナヤー
ドに入庫し、コンテナ荷役装置の位置に基づいて実際の
コンテナ位置を検知する。この実際のコンテナ位置と予
め定められたコンテナ位置とを比較して対応しているか
否かを判別し、その判別結果を表示装置により表示す
る。これにより、コンテナが指示された位置に入庫され
たか否かを確認できる。

【００２１】コンテナの出庫を行なう場合は、コンテナ
ヤードに載置されたコンテナの識別コードとコンテナ位
置とを記憶装置に記憶させておく。この記憶は、コンテ
ナ荷役装置の位置に基づき検知された実際のコンテナ位
置を記憶することで行なうのがよい。また、コンテナ荷
役装置のオペレータに、出庫するコンテナの識別コード
とコンテナ位置とを指示する。次にコンテナ荷役装置を
指示されたコンテナ位置まで走行させ、その位置のコン
テナを保持する。この保持した実際のコンテナ位置をコ
ンテナ荷役装置の位置に基づいて検知する。この実際の
コンテナ位置と予め定められて出庫を指示されたコンテ
ナ位置とを比較して対応しているか否かを判別し、その
判別結果を表示装置により表示する。これにより、指示
された位置のコンテナを出庫しようとしているか否かを
判別でき、誤った位置のコンテナを出庫しようとしてい
る場合は正しい位置に移動する。

【００２２】各レーンの入口相互を識別する識別子を、
コンテナヤード上に載置される載置体に取り付けること
で、レーンの増設、削減あるいは変更といったレーンレ
イアウトの変更は、その各レーン入口の載置体の撤去、
増設、位置変更のみで行え、大規模な工事を要すること
なく極めて容易に行なうことができ、また、識別子の交
換を容易に行なうことができる。

【００２３】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。

【００２４】図１に示すコンテナヤード１にはｎ列のレ
ーンＬ₁・Ｌ₂…Ｌ_n-1・Ｌ_nが設けられている。各レ
ーンにおいて、コンテナ２が一列に並べられると共に図
２に示すように上下に積み重ねられる。本実施例では、
各レーンにおいてｍ桁のコンテナ載置場所Ｃ₁・Ｃ₂…
Ｃ_m-1・Ｃ_mがあり、各コンテナ載置場所においてコン
テナ２は上下ｋ段に積み重ねられる。コンテナヤード１
に載置されるコンテナ２は、ゲート３から出入りするト
ラック４と、埠頭に着岸する船舶５とにより搬出入され
る。コンテナヤード１に搬入されたコンテナ２は複数の
コンテナ荷役装置６により荷役され、また、船舶５に対
しては複数のガントリクレーン７により荷役がなされ
る。そのゲート３からコンテナヤード１に入ったトラッ
ク４は、ゲート管理室８の管理者の支持に従いトラック
レーンＴ₁・Ｔ₂…Ｔ_pに移動する。各ガントリクレー
ン７毎に船舶５に対するコンテナ２の荷役場所が定まっ
ている。

【００２５】そのコンテナ荷役装置６は、コンテナを保
持して昇降させることが可能な自走式のものであれば特
に限定されない。本実施例では、図３および図４に示す
ように、フレームにより構成される車体１０と、この車
体１０を支持する走行輪１１と、その車体１０上に設け
られたマスト１２と、このマスト１２に複数のチェーン
１３を介し昇降可能に吊り下げられたスプレッダ１４と
を備えている。また、車体１０上に支柱１５を介し運転
室１６が設けられている。各チェーン１３は、マスト１
２に取り付けられたスプロケット１７と車体１０に取り
付けられた油圧シリンダ１８の先端のスプロケット１９
とに巻き掛けられ、一端がスプレッダ１４に取り付けら
れ、他端が車体１０に取り付けられている。そして、油
圧シリンダ１８の伸縮によりスプレッダ１４は昇降する
ものとされている。そのスプレッダ１４は、コンテナ２
のサイズに応じて図３において左右方向に伸縮可能なも
のであって、平面視長方形のフレームにより主構成さ
れ、その四隅にコンテナ２の上部孔に挿入される保持爪
２１が設けられている。この保持爪２１をコンテナ２の
上部孔内で縦軸回りに回転させることで、スプレッダ１
４によるコンテナ２の保持および保持解除が可能とされ
ている。これにより、車体１０を構成するフレームの左
右間にコンテナ２を配置させ、スプレッダ１４によりコ
ンテナ２を保持し、スプレッダ１４を上昇させること
で、コンテナ２を保持しつつ走行することができる。

【００２６】前記各レーンＬ₁…Ｌ_nは、その両端が出
口を兼用する入口とされ、各入口に載置体３０が載置さ
れ、各載置体に図２、図４に示すようにレーン相互を識
別可能な識別子３１が取り付けられている。本実施例で
は、載置体３０は正面視台形の箱型とされ、その左右傾
斜側面にそれぞれ識別子３１が取り付けられている。各
識別子３１は、本実施例ではＩＤタグと呼ばれる磁気記
憶装置により構成され、各レーンの入口毎に固有の番号
等の情報が書き込まれている。なお、コンテナヤード１
上に載置された載置体３０は、ボルト等によりコンテナ
ヤード１に固定してもよい。

【００２７】その識別子３１の情報を読み取る読み取り
装置３２が、図４に示すようにコンテナ荷役装置６の内
側の左右一方に取り付けられている。本実施例では、識
別子３１は載置体３０の左右両側に取り付けられている
ので、コンテナ荷役装置６は前進あるいは後進いずれの
状態でレーンに進入しても、読み取り装置３２は識別子
３１の情報を読み取ることができる。なお、識別子３１
を載置体３０の左右一方にのみ取り付け、読み取り装置
３２をコンテナ荷役装置６の内側の左右両方に取り付け
ることによっても、進行方向に拘わらず識別子を読み取
ることができる。

【００２８】また、コンテナ荷役装置６には、このコン
テナ荷役装置６の走行距離の検知装置が設けられてい
る。本実施例では、図３に示すように車体１０に距離計
測輪３３が取り付けられ、この計測輪３３の回転数検知
用エンコーダ３４が取り付けられている。その識別子３
１の読み取り信号と計測輪３３の回転数に応じたエンコ
ーダ３４からの信号によりコンテナ荷役装置６のレーン
入口からの走行距離が検知可能である。

【００２９】また、コンテナ荷役装置６には、そのスプ
レッダ１４により保持されて昇降するコンテナ２の昇降
距離の検知装置が設けられている。本実施例では、図４
に示すようにマスト１２の内側面に上下３つの近接スイ
ッチ３５ａ、３５ｂ、３５ｃが取り付けられ、各近接ス
イッチ３５ａ、３５ｂ、３５ｃのいずれかがスプレッダ
１４の側面に取り付けられた被検知体３６を検知するこ
とで、スプレッダ１４に保持されたコンテナ２の昇降距
離が検知可能とされている。なお、本実施例ではコンテ
ナ２は３段に載置されるため、近接スイッチを３つとす
ることで、コンテナ２が下段、中段、上段のいずれの上
下位置にあるか即座に検知可能である。なお、スプレッ
ダ１４を支持するチェーン１３を巻き掛けるスプロケッ
ト１７にエンコーダを取り付け、そのスプロケット１７
の回転数に応じたエンコーダからの信号によりコンテナ
２の昇降距離を演算するようにしてもよい。

【００３０】そして、前記識別子３１の読み取り装置３
２と、コンテナ荷役装置６の走行距離検知用のエンコー
ダ３４と、コンテナ昇降距離検知用の各近接スイッチ３
５ａ、３５ｂ、３５ｃとは、図５の（１）に示すよう
に、制御装置４０に接続されている。この制御装置４０
は、中央処理装置４０ａと記憶装置４０ｂとインタフェ
イス４０ｃとを有するコンピュータにより構成されてい
る。この制御装置４０には、キーボードスイッチにより
構成される入力装置４１と、ＣＲＴディスプレイにより
構成される表示装置４２と、無線装置４３と、前記スプ
レッダ１４の保持爪２１の操作装置２１ａとが接続され
ている。その無線装置４３を介して制御装置４０とデー
タ通信可能な制御装置４４、４５が、前記ゲート管理室
８およびコンテナヤード１に設けられた主管理室４６に
設けられている。各管理室８、４６の制御装置４４、４
５は、図５の（２）、（３）に示すように、コンテナ荷
役装置６の制御装置４０と同様に中央処理装置４４ａ、
４５ａと記憶装置４４ｂ、４５ｂとインタフェイス４４
ｃ、４５ｃとを備えたコンピュータにより構成され、そ
れぞれデータ通信可能な無線装置４７、４８と、キーボ
ード式の入力装置４９、５０と、ＣＲＴディスプレイ等
の表示装置５１、５２とが接続されている。各入力装置
４１、４９、５０からは、コンテナ識別コードと、予め
定められたコンテナ位置とが入力可能とされている。コ
ンテナ識別コードは、例えばコンテナ毎に異なる英数字
により構成され、コンテナ位置は、例えばコンテナレー
ンに対応するレーン番号と各レーンにおける桁数と積み
重ね段数とにより構成される。

【００３１】コンテナ荷役装置６の制御装置４０は、読
み取り装置３２から送信される識別子３１の読み取り信
号と、エンコーダ３４から送信されるコンテナ荷役装置
６の走行距離検知信号と、いずれかの近接スイッチ３５
ａ、３５ｂ、３５ｃから送信されるコンテナ２の昇降距
離検知信号とに基づいて実際のコンテナ位置を演算す
る。このコンテナ位置の演算は、本実施例ではスプレッ
ダ１４の保持爪２１の操作装置２１ａから送信されるコ
ンテナ２の保持信号あるいは保持解除信号により開始さ
れる。この演算されたコンテナ位置は、各入力装置４
１、４６、４７のいずれかから入力されたコンテナ識別
コードに対応させて記憶装置４０ｂに記憶される。

【００３２】各制御装置４０、４４、４５の記憶装置４
０ｂ、４４ｂ、４５ｂには、上記演算された実際のコン
テナの位置、各入力装置４１、４９、５０のいずれかか
ら入力された予め定められたコンテナ位置がコンテナ識
別コードに対応して記憶可能とされている。この記憶さ
れたコンテナ位置と、前記コンテナ荷役装置６の位置に
基づき演算された実際のコンテナ位置とが相対応するか
否かが制御装置４０、４４、４５において判別可能とさ
れている。

【００３３】上記構成において、トラック４により搬入
されるコンテナ２をコンテナヤード１に入庫するには、
まずゲート管理室８の管理者がトラック４により搬入さ
れたコンテナ２の識別コードを確認すると共に、トラッ
ク４の運転手に対しトラックレーンを指示して待機させ
る。

【００３４】次に、ゲート管理室８の管理者は、無線装
置４７、４３によりコンテナ荷役装置６のオペレータに
対し、トラック４が待機するトラックレーンと、入庫す
るコンテナ２の識別コードと、コンテナヤード１におけ
るコンテナ２の入庫位置を指定する。また、その管理者
はコンテナ識別コードを入力装置４９から入力し、その
入力データをコンテナ荷役装置６の制御装置４０にデー
タ通信して入力する。なお、記憶装置４０ｂ、４４ｂ、
４５ｂには、予め入庫する予定のコンテナ２の識別コー
ドと、そのコンテナ識別コードに応じ予め決定されたコ
ンテナ２の入庫位置とを記憶させておく。

【００３５】次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは
指定されたトラックレーンのトラック４のコンテナ２
を、コンテナ荷役装置６により保持して指定されたコン
テナ入庫位置に向かう。この際、コンテナ荷役装置６の
オペレータは、コンテナ２の識別コードが指定された識
別コードと一致するか否か目視確認する。

【００３６】次に、コンテナ荷役装置６が指定されたレ
ーンに進入する際、読み取り装置３２により識別子３１
が読み取られる。この識別子３１の読み取り信号に基づ
き検知されたコンテナ荷役装置６の進入レーンと、記憶
装置４０ｂに記憶されたコンテナ入庫予定位置のレーン
とが相対応するか否かの判別が制御装置４０によりなさ
れ、判別結果が表示装置４２に表示される。相対応して
いない場合はコンテナ荷役装置６はレーン変更を行な
う。

【００３７】次に、コンテナ荷役装置６が指定されたコ
ンテナ入庫位置に達したならば、スプレッダ１４の保持
爪２１によるコンテナ２の保持を解除する。この保持解
除信号が操作装置２１ａから入力されることで、制御装
置４０は識別子３１の読み取り信号と、この識別子の信
号読み取り時点を起点としたエンコーダ３４からの走行
距離検知信号と、近接スイッチ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ
のいずれかからの昇降距離検知信号とに基づき、実際の
コンテナ位置を演算する。この実際のコンテナ位置と指
定されたコンテナ入庫位置とが相対応するか否かの判別
が制御装置４０によりなされ、判別結果が表示装置４２
に表示される。相対応していない場合は、再度コンテナ
２を保持し、正しい位置に移動してコンテナ２を入庫す
る。なお、操作装置２１ａの信号で自動的に処理するか
わりに、オペレータがボタンを押して処理することもで
きる。

【００３８】次に、入庫作業が完了したならば、コンテ
ナ荷役装置６のオペレータは管理室８、４６の制御装置
４４、４５に入庫されると共に記憶装置４０ｂに記憶さ
れたコンテナ２の識別コードと入庫位置とをデータ通信
し、記憶装置４４ｂ、４５ｂに記憶させる。

【００３９】船舶５により搬入されるコンテナ２をコン
テナヤードに入庫する場合は、まず、ガントリクレーン
７により船舶５からコンテナ２をコンテナヤード１内に
積み降ろして仮積みする。また、主管理室４６の管理者
は、船舶との無線連絡に基づいて、コンテナ荷役装置６
のオペレータに、コンテナ２の仮積み位置を指示する。

【００４０】次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは
仮積み位置に到着したならば、その仮積みされたコンテ
ナ２の識別コードを入力装置４１を用い制御装置４０に
入力する。

【００４１】次に、コンテナ荷役装置６のオペレータ
は、その仮積みされたコンテナ２を保持し、コンテナヤ
ード１の任意の位置にコンテナ２を入庫する。このコン
テナ２の入庫位置は、識別子３１の読み取り信号と、エ
ンコーダ３４からの走行距離検知信号と、近接スイッチ
３５ａ、３５ｂ、３５ｃのいずれかからの昇降距離検知
信号とに基づき演算され、記憶装置４０ｂに記憶され
る。この入庫されたコンテナ２の識別コードと入庫位置
とが管理室８、４６の制御装置４４、４５にデータ通信
され、記憶装置４４ｂ、４５ｂに記憶される。

【００４２】なお、埠頭にもゲート管理室８と同様の管
理室８′と制御装置４４′を設け、トラック４からの入
庫の場合と同様に予め定められた位置にコンテナ２を入
庫するようにしてもよい。

【００４３】トラック４により搬出されるコンテナ２を
コンテナヤード１から出庫する場合は、まず、ゲート３
から入門したトラック４に対し、ゲート管理室８の管理
者がトラックレーンを指示して待機させる。

【００４４】次に、ゲート管理室８の管理者は、無線装
置４７、４３によりコンテナ荷役装置６のオペレータに
対し、そのトラック４が待機するトラックレーンと、出
庫するコンテナ２の識別コードと、そのコンテナ２のコ
ンテナヤード１におけるコンテナ位置とを指定する。ま
た、ゲート管理室８の管理者は、そのコンテナ識別コー
ドをコンテナ荷役装置６の制御装置４０にデータ通信し
て入力する。なお、記憶装置４０ｂ、４４ｂ、４５ｂに
は、コンテナヤード１における実際のコンテナ位置を予
め記憶させておく。この実際のコンテナ位置の記憶ファ
イルは、上記のようにコンテナ２を入庫した際のコンテ
ナ荷役装置６のオペレータからのデータ通信により作成
される。

【００４５】次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは
指定されたコンテナ２の載置位置に向かい、まず指定さ
れたレーンに進入する。このレーンの入口で読み取り装
置３２により識別子３１が読み取られる。この識別子３
１の読み取り信号に基づき検知されたコンテナ荷役装置
６の進入レーンと、記憶装置４０ｂに記憶された出庫指
定されたコンテナ２が載置されたレーンとが相対応する
か否かの判別が制御装置４０によりなされ、判別結果が
表示装置４２に表示される。相対応していない場合はコ
ンテナ荷役装置６はレーン変更を行なう。

【００４６】次に、コンテナ荷役装置６が指定されたコ
ンテナ位置に達したならば、スプレッダ１４の保持爪２
１によりコンテナ２の保持を行なう。その保持信号が操
作装置２１ａから入力されることで、制御装置４０は識
別子３１の読み取り信号と、エンコーダ３４からの走行
距離検知信号と、近接スイッチ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ
のいずれかからの昇降距離検知信号とに基づき、実際の
コンテナ位置を演算する。この実際のコンテナ位置と出
庫指定されたコンテナ位置とが相対応するか否かの判別
が制御装置４０によりなされ、判別結果が表示装置４２
に表示される。相対応していない場合は、コンテナ荷役
装置６はコンテナ２を保持解除し、指定された正しい位
置に移動してコンテナ２を保持する。

【００４７】次に、コンテナ荷役装置６のオペレータ
は、保持したコンテナ２の識別コードを目視確認したな
らば、指定されたトラック４の待機レーンに移動し、そ
のトラック４にコンテナ２を積み込む。トラック４は、
ゲート管理室８において積み込まれたコンテナ２が正し
いものであるか否かの確認をしてゲート３から出る。

【００４８】船舶５により搬出されるコンテナ２をコン
テナヤード１から出庫する場合は、主管理室４６からコ
ンテナ荷役装置６のオペレータに、船舶にコンテナ２を
積み込むガントリクレーン７と、出庫すべきコンテナ２
の識別コードとコンテナヤード１における位置とを指定
する。しかる後は、トラック４により搬出されるコンテ
ナ２を出庫する場合と同様にして、コンテナ荷役装置６
はコンテナ２をコンテナヤード１から出庫する。しかる
後に、指定されたガントリクレーン７の荷役位置に出庫
したコンテナ２を積み降ろす。積み降ろされたコンテナ
２をガントリクレーン７は船舶５に積み込み、積み込み
が完了すれば船舶５は出港する。

【００４９】トラック４あるいは船舶５に対するコンテ
ナ２の出庫が完了したならば、コンテナ荷役装置６のオ
ペレータは管理室８、４６の制御装置４４、４５に出庫
されると共に制御装置４０の記憶装置４０ｂに記憶され
たコンテナ２の識別コードと入庫位置とをデータ通信
し、記憶装置４４ｂ、４５ｂに記憶させる。

【００５０】下段のコンテナ２を出庫するため上段のコ
ンテナ２をコンテナ荷役装置６のオペレータの判断によ
り移動させるような場合、入力装置４１の操作により制
御装置４０を作業指示モードにする。そして、上段のコ
ンテナ２をスプレッダ１４により保持し、適当な位置に
移動させる。この移動後のコンテナ位置は操作装置２１
ａからの保持解除信号があると、識別子３１の読み取り
信号と、エンコーダ３４からの走行距離検知信号と、近
接スイッチ３５ａ、３５ｂ、３５ｃのいずれかからの昇
降距離検知信号とに基づき、制御装置４０により演算さ
れ、記憶装置４０ｂの記憶が更新される。この演算され
たコンテナ位置と、そのコンテナ識別コードとをコンテ
ナ荷役装置６のオペレータが管理室８、４６の制御装置
４４、４５にデータ通信することで、その制御装置４
４、４５の記憶装置４４ｂ、４５ｂに記憶されたコンテ
ナ位置が更新される。

【００５１】上記構成によれば、人手によらずコンテナ
２のコンテナヤード１における位置を正確に、リアルタ
イムに、比較的低コストで検知できる。これにより、コ
ンテナ２の荷役作業の能率が向上し、コンテナ２の配置
の誤りが防止され、コンテナヤード１におけるコンテナ
２の在庫管理も正確に行なえる。また、各レーンの入口
に配置される識別子３１は、コンテナヤード１上に載置
される載置体３０に取り付けられるものであるため、そ
の装置は大規模な工事を必要としないものである。よっ
て、識別子３１の交換やレーンのレイアウト変更を容易
に行なえる。

【００５２】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、上記実施例ではコンテナヤード１
の各レーンは両端に入口を有するようにしたが、一端の
みを入口とするようにしてもよい。また、コンテナ２と
して箱型のものを示したが、例えば図６に示すように鋼
管６０を保持するコンテナ６１の位置検知にも本発明を
適用できる。また、識別子３１はＩＤタグのような磁気
記憶装置に限定されず、例えばバーコードのように光学
式読み取り装置で読み取るものでもよく、レーン入口相
互を識別可能なものであれば特に限定されない。また、
コンテナ荷役装置の走行距離の検知装置は、そのコンテ
ナ荷役装置に設けられて走行距離を検知できればエンコ
ーダに限定されない。また、コンテナ２の入出庫手順は
上記実施例に示したものは一例であり、上記入出庫手順
に限定されるものではない。また、識別子３１の載置体
３０は長いレーンでは、レーンの途中に置いて位置検出
精度を高めることもできる。

【００５３】

【発明の効果】本発明によれば、コンテナヤードにおけ
るコンテナ位置を、人手によらず、正確に、リアルタイ
ムに、比較的低コストで、大規模工事を要することなく
検知することができる。また、実際のコンテナ位置をコ
ンテナ識別コードに対応させて記憶することで、荷役作
業の能率を向上でき、コンテナヤードにおける全コンテ
ナの位置をリアルタイムで把握できる。また、実際のコ
ンテナ位置と予め定められたコンテナ位置とを判別する
ことで、コンテナの入出庫作業を正確に行なうことがで
きる。また、レーンの入口相互を識別可能な識別子を載
置体に取り付けることで、取り扱いコンテナ量の変化等
に応じてレーンレイアウトの変更や識別子の交換を容易
に行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のコンテナヤードの構成説明図

【図２】本発明の実施例のコンテナレーンの構成説明図

【図３】本発明の実施例のコンテナ荷役装置の構成説明
用側面図

【図４】本発明の実施例のコンテナ荷役装置の構成説明
用正面図

【図５】本発明の実施例の制御装置の構成説明図

【図６】本発明の異なった実施例のコンテナレーンの構
成説明図

【符号の説明】

１コンテナヤード２コンテナ６コンテナ荷役装置３０載置体３１識別子３２読み取り装置３３エンコーダ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ近接スイッチ４０、４４、４５制御装置４０ｂ、４４ｂ、４５ｂ記憶装置

フロントページの続き (72)発明者晴山蒼一大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号東洋運搬機株式会社内 (56)参考文献特開平２−158507（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−78920（ＪＰ，Ａ) 特開平１−214504（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/137 B65G 63/00 B66F 9/24 G05D 3/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】コンテナヤードに設けられた複数のレー
ンそれぞれにおいて一列に並べられると共に上下に積み
重ねられるコンテナの位置検知装置であって、各レーンの入口に配置される入口相互を識別可能な識別
子と、コンテナを保持して昇降させることが可能な自走式のコ
ンテナ荷役装置と、このコンテナ荷役装置に設けられる前記識別子の読み取
り装置と、そのコンテナ荷役装置に設けられるコンテナ荷役装置の
走行距離の検知装置と、そのコンテナ荷役装置に設けられるコンテナの昇降距離
の検知装置と、前記識別子の読み取り信号とコンテナ荷役装置の走行距
離検知信号とコンテナの昇降距離検知信号とに基づいて
コンテナ位置を演算する制御装置とを備え、そのコンテナ荷役装置は、前記複数のレーンそれぞれに
個別に進入可能とされ、前記識別子が、各レーンの入口においてコンテナヤード
上に載置される載置体に取り付けられていることを特徴
とするコンテナの位置検知装置。
【請求項２】コンテナ識別コードの入力装置と、実際
のコンテナ位置をコンテナ識別コードに対応させて記憶
する記憶装置と、その記憶データの表示装置とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテナの位置検知
装置。
【請求項３】コンテナ識別コードと予め定められたコ
ンテナ位置とを入力する入力装置と、その予め定められ
たコンテナ位置をコンテナ識別コードに対応させて記憶
する記憶装置と、実際のコンテナ位置と記憶されたコン
テナ位置とが相対応するか否かを判別する制御装置と、
その判別結果の表示装置とを備えることを特徴とする請
求項１または請求項２に記載のコンテナの位置検知装
置。