JPH08324798A - コンテナヤードの監視方法 - Google Patents
コンテナヤードの監視方法Info
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- JPH08324798A JPH08324798A JP7139047A JP13904795A JPH08324798A JP H08324798 A JPH08324798 A JP H08324798A JP 7139047 A JP7139047 A JP 7139047A JP 13904795 A JP13904795 A JP 13904795A JP H08324798 A JPH08324798 A JP H08324798A
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
ナやクレーン、作業者間の衝突などを防止して作業効率
の向上を図る。 【構成】 コンテナヤード内に配設された複数個のCC
Dカメラ11によってコンテナの少なくとも長辺方向及
び短辺方向の形状を視野におさめ、この各カメラ11の
情報を合成することでコンテナヤード内全域の状況を把
握し、各カメラ11に入力された情報に基づいて画像処
理装置16によりコンテナやコンテナやクレーン21の
位置及び積載量を自動的に認識する。
Description
コンテナの自動運用管理などに用いられるコンテナヤー
ドの監視方法に関する。
ては、このコンテナヤード内において、特に注目したエ
リアを視野におさめるようにカメラを配置し、このカメ
ラから送られてくる情報を中央制御室内のモニタテレビ
に写し、この中央制御室内のいるオペレータがこのモニ
タテレビを肉眼で見ながら監視していた。
置にあっては、下記に示すような構成並びに作用が必要
である。 1.複数配置されたCCDカメラによってコンテナヤー
ド内の全コンテナを視野におさめてコンテナヤード全域
を監視する。 2.各カメラからの入力情報から視野内のコンテナの種
類(20ftか40ftか)各列の段数を認識し、且つ、各
ベイの積形状を把握する。 3.各カメラからの入力情報から視野内のトランスファ
ークレーンの位置と移動方向を認識する。 4.各カメラの入力情報から視野内のトレーラの位置と
移動方向を認識する。 5.各カメラからの入力情報から視野内の人間の位置と
移動方向を認識する。
より、衝突しそうになるトランスファークレーンやトレ
ーラがあったら警報を出し、停止させたり、それぞれの
機器の位置からスケジューリング計算の前提になる条件
を出来るだけリアルタイムに提供し、計算精度をあげる
ことによりコンテナヤードの運用を安全かつ効率的なも
のとすることであり、それをさらに少ない作業者数で実
現するものである。
御室のオペレータがモニタテレビを見ながらコンテナや
クレーンなどの位置を認識して衝突などを監視してお
り、状況の把握に時間がかかる。そのため、衝突を事前
に認識して回避することは困難であり、積荷の落下など
が発生するおそれがある。
であって、コンテナやクレーン、作業者間の衝突などを
防止して作業効率の向上を図ったコンテナヤードの監視
方法を提供することを目的とする。
めの本発明のコンテナヤードの監視方法は、コンテナヤ
ード内に配設された複数個のCCDカメラによって該コ
ンテナヤードのコンテナの少なくとも2方向の形状を視
野におさめ、前記各カメラの情報を合成することで前記
コンテナヤード内全域の状況を把握し、前記各カメラに
入力された情報に基づいて画像処理装置により前記コン
テナの位置及び積載量を自動的に認識することを特徴と
するものである。
ンテナの少なくとも2方向の形状を撮像し、この各カメ
ラの情報からコンテナヤード内全域の状況を把握し、画
像処理装置は全てのカメラに入力された情報に基づいて
コンテナの位置及び積載量を自動的に認識し、衝突等を
防止する。
に説明する。
ードの監視方法のシステム概略構成、図2にカメラの入
力情報を示す概略、図3にカメラの視野内にトランスフ
ァークレーンをとらえた場合の概略、図4にトランスフ
ァークレーンの位置を認識する方法を説明する概略、図
5にトレーラの標準外形例を表す概略、図6に作業者の
標準外形例を表す概略、図7に連続2画面の差の移動を
表す概略、図8に移動物体の軌跡を表す概略、図9にコ
ンテナヤードを表す概略を示す。
法による処理について説明する。図1に示すように、コ
ンテナヤード内の所定の位置に配設されたカメラ11は
視野領域Aを視野に収める。この視野領域Aがカメラ1
1に光信号として入力されたら、図2に示すような2次
元位置に対応した各ドット毎に明るさ情報としてカメラ
11にとらえられ、これはさらに画像処理12に入力さ
れる。この画像処理装置12において、視野領域A内の
各ベイ13a,13bの積段数を2つのコンテナの境界
14a,14bを検出することによって認識し、各ベイ
13a,13b毎の積段数を一定時間毎にまとめて中央
制御室15内に設けられたコンテナヤード内のコンテナ
情報管理装置16に通信する。すると、このコンテナ情
報管理装置16は、コンテナヤード内全カメラ11から
通信されてきた情報をもとに、コンテナヤード内全アド
レスをコンテナ情報として更新する。
によっておさめた視野領域Aの中にトランスファークレ
ーン21があれば、このトランスファークレーン21の
位置をこの視野領域A内の相対位置関係から図4のよう
に求める。即ち、図3に示すように、トランスファーク
レーン21の走行方向からのカメラ11aによって横行
方向の位置を認識し、横行方向からのカメラ11bによ
って走行方向の位置を認識する。この場合、カメラ11
aを第i番目のカメラとするときの視野領域A内の左半
分にあるものはi、右半分に位置するものはi+1とす
る。また、カメラ11bを第j番目のカメラとするとき
の視野倍率係数(d0 +d(i−1))を標準視野領域
A内位置x′と乗じてカメラ11bの位置j・l0 を加
算して出す。従って、x=j・l0 +(d0 +d(i−
1))x′となり、この(i,x)をトランスファーク
レーン21の位置と認識する。
ーン21があるかどうか、あるいは視野領域A内のどこ
にトランスファークレーン21があるのかの認識は、例
えば、次のように行なうことができる。通常、同一のコ
ンテナヤード内において作業するトランスファークレー
ン21は同一色、同一デザインで塗装されているので、
まず、この色のカラーフィルタをかけることにより、ト
ランスファークレーン21の外形だけが抽出できる。た
だし、このときにコンテナヤード内には様々な色合いの
コンテナがおかれているのが通例であるから、その中の
いくつかは同色のトランスファークレーン21がありう
る。そこで、抽出されている情報の輪部をとり、トラン
スファークレーン21の高い柱(すなわち長い直線部)
の存在を確認することによって他のコンテナ等と区別す
る。
ついては、例えば、T秒おきにカメラ11でとらえた視
野領域A内の情報の2回の続けて入力されたものの差を
とることにより、その間に変化のあった部分だけを抽出
し、その抽出したものが、図5及び図6に示すように、
トレーラや人間の標準形に近いかどうかのチェックを行
ない、近ければトレーラあるいは人間とみなす。更に、
カメラ11でとらえる時間T秒の値を小さく(例えば、
数秒)しておけば、このT秒間隔の連続入力情報の差の
情報は、図7に示すように、カメラ11の視野の境界部
分から始まり、比較的直線的動作の接続された折線的動
きとしていくことから、その判別を行なうことができ
る。
うに、図形の重心Oの軌跡としてとらえることができ
る。Bの方法によれば、図5及び図6に示すようなトレ
ーラあるいは人間の標準形をしたものでないものも、コ
ンテナヤード内に何らか侵入してきたこととして認識す
ることもできるが、屋外ゆえの様々の光学的存在を考慮
するとある程度の条件を付加して判定した方がよい。
いて説明する。図9に示すように、コンテナヤード内に
縦方向を見るCCDカメラ11aと横方向を見るCCD
カメラ11bをコンテナヤードの周辺部に配置する。な
お、ここでは分かり易くするため、コンテナヤードの周
辺部のみとするが、広いコンテナヤードの場合には、中
間部に配列しても同じである。カメラの数を増やす目的
は、全カメラの視野を全て合成すれば、コンテナヤード
内全体が視野内におさめられるようにするためである。
このようにコンテナヤード内に配置された多数のカメラ
11a,11bから入力された情報を、前述したよう
に、画像処理装置12(図1参照)で処理され、中央制
御室15内のコンテナ情報管理装置16に送られる。
装置16は、各カメラ11a,11bによって集められ
た情報に基づいて前述した処理方法により、各ベイ13
のコンテナの積段段数、トランスファークレーン21の
位置、トレーラ22と人間の位置を演算処理する。コン
テナ積段数がそれまでトランスファークレーン21の作
業により変化し、管理されているコンテナ積段数情報と
異なる場合、中央制御室15のコンテナ情報管理装置1
6からクレーンオペレータに積段数の肉眼チェックを行
うように指示を与える。また、人間が危険域に入ったこ
とが認識された場合、その危険域外に出るように警報指
示する。
ーン21の位置とトレーラ22との位置がコンテナ情報
管理装置16により求められたら、これらの位置に基づ
いて今後予定されているコンテナ荷役作業を割り当てて
いく。
てもよい。トレーラi(i=1〜n i )の位置座標を
(x1i,y1i)とし、トランスファークレーンj(j=
1〜n j )の位置座標を(x2j,y2j)とし、作業予定
のコンテナk(k=1〜nk )の位置座標を(x3k,y
3k)とする。そして、k1 からnk までに対して順次次
のようにトランスファークレーンの割り当てを行なう。
即ち、k番目のコンテナに対して作業にトランスファー
クレーンがあれば(j=j1 ,j2 …jl )、その中か
らk番目のコンテナまでの距離が一番近いものを選択す
る。 (xk−xjm)2+(yk−yjm)2=min{(xk−xj)2+(y
k−yj)2} もし、全てのトランスファークレーンが使われている場
合は、 {(j1−jl}≡{1−nj} と定義して全く同じようにすればよい。トレーラについ
ても全く同じようにすればよい。
うに、本発明のコンテナヤードの監視方法によれば、コ
ンテナヤード内の複数個のCCDカメラによってコンテ
ナの少なくとも2方向の形状を視野におさめ、この各カ
メラの情報を合成することでコンテナヤード内全域の状
況を把握し、各カメラに入力された情報に基づいて画像
処理装置によりコンテナの位置及び積載量を自動的に認
識するようにしたので、コンテナの配置状況をリアルタ
イムで現場認識により把握でき、トランスファークレー
ンによる荷役作業で移動したコンテナに関する情報にコ
ミュニケーションミスがあってもすぐに情報修正が行な
われ、誤作業ややり直し作業がなくなって作業効率の低
下を防止することができる。また、トランスファークレ
ーンやトレーラ、人間の位置や移動方向がリアルタイム
に把握でき、衝突を事前に防止することができると共
に、各機器のスケジューリングを最新位置情報を前提に
して行なうことができ、スケジューリング精度が向上し
てコンテナヤード運用管理を効率よくすることができ
る。その結果、作業の自動化が図れ、コンテナヤードの
自動運用管理システムに組込む事により全体のオペレー
タの人数を減らして効率化を図ることができる。
方法のシステム概略構成図である。
らえた場合の概略図である。
を説明する概略図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 コンテナヤード内に配設された複数個の
CCDカメラによって該コンテナヤードのコンテナの少
なくとも2方向の形状を視野におさめ、前記各カメラの
情報を合成することで前記コンテナヤード内全域の状況
を把握し、前記各カメラに入力された情報に基づいて画
像処理装置により前記コンテナの位置及び積載量を自動
的に認識することを特徴とするコンテナヤードの監視方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7139047A JPH08324798A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | コンテナヤードの監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7139047A JPH08324798A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | コンテナヤードの監視方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005371588A Division JP2006124182A (ja) | 2005-12-26 | 2005-12-26 | コンテナヤードの監視方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08324798A true JPH08324798A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15236234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7139047A Pending JPH08324798A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | コンテナヤードの監視方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08324798A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101259632B1 (ko) * | 2011-03-23 | 2013-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 선박용 래싱 브리지의 이동장치 |
JP2017071455A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 荷役クレーンの衝突防止装置 |
CN113784087A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-12-10 | 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 | 一种自动化场桥冷箱堆场一层箱作业视频监控系统 |
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-
1995
- 1995-06-06 JP JP7139047A patent/JPH08324798A/ja active Pending
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Legal Events
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A521 | Written amendment |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050506 |
|
A02 | Decision of refusal |
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|
A521 | Written amendment |
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|
A521 | Written amendment |
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