JPH08324798A - コンテナヤードの監視方法 - Google Patents
コンテナヤードの監視方法Info
- Publication number
- JPH08324798A JPH08324798A JP7139047A JP13904795A JPH08324798A JP H08324798 A JPH08324798 A JP H08324798A JP 7139047 A JP7139047 A JP 7139047A JP 13904795 A JP13904795 A JP 13904795A JP H08324798 A JPH08324798 A JP H08324798A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- container yard
- camera
- information
- yard
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンテナヤードの監視方法において、コンテ
ナやクレーン、作業者間の衝突などを防止して作業効率
の向上を図る。 【構成】 コンテナヤード内に配設された複数個のＣＣ
Ｄカメラ１１によってコンテナの少なくとも長辺方向及
び短辺方向の形状を視野におさめ、この各カメラ１１の
情報を合成することでコンテナヤード内全域の状況を把
握し、各カメラ１１に入力された情報に基づいて画像処
理装置１６によりコンテナやコンテナやクレーン２１の
位置及び積載量を自動的に認識する。
ナやクレーン、作業者間の衝突などを防止して作業効率
の向上を図る。 【構成】 コンテナヤード内に配設された複数個のＣＣ
Ｄカメラ１１によってコンテナの少なくとも長辺方向及
び短辺方向の形状を視野におさめ、この各カメラ１１の
情報を合成することでコンテナヤード内全域の状況を把
握し、各カメラ１１に入力された情報に基づいて画像処
理装置１６によりコンテナやコンテナやクレーン２１の
位置及び積載量を自動的に認識する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナヤード内での
コンテナの自動運用管理などに用いられるコンテナヤー
ドの監視方法に関する。
コンテナの自動運用管理などに用いられるコンテナヤー
ドの監視方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコンテナヤードの監視方法にあっ
ては、このコンテナヤード内において、特に注目したエ
リアを視野におさめるようにカメラを配置し、このカメ
ラから送られてくる情報を中央制御室内のモニタテレビ
に写し、この中央制御室内のいるオペレータがこのモニ
タテレビを肉眼で見ながら監視していた。
ては、このコンテナヤード内において、特に注目したエ
リアを視野におさめるようにカメラを配置し、このカメ
ラから送られてくる情報を中央制御室内のモニタテレビ
に写し、この中央制御室内のいるオペレータがこのモニ
タテレビを肉眼で見ながら監視していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述したような監視装
置にあっては、下記に示すような構成並びに作用が必要
である。 １．複数配置されたＣＣＤカメラによってコンテナヤー
ド内の全コンテナを視野におさめてコンテナヤード全域
を監視する。 ２．各カメラからの入力情報から視野内のコンテナの種
類（２０ftか４０ftか）各列の段数を認識し、且つ、各
ベイの積形状を把握する。 ３．各カメラからの入力情報から視野内のトランスファ
ークレーンの位置と移動方向を認識する。 ４．各カメラの入力情報から視野内のトレーラの位置と
移動方向を認識する。 ５．各カメラからの入力情報から視野内の人間の位置と
移動方向を認識する。
置にあっては、下記に示すような構成並びに作用が必要
である。 １．複数配置されたＣＣＤカメラによってコンテナヤー
ド内の全コンテナを視野におさめてコンテナヤード全域
を監視する。 ２．各カメラからの入力情報から視野内のコンテナの種
類（２０ftか４０ftか）各列の段数を認識し、且つ、各
ベイの積形状を把握する。 ３．各カメラからの入力情報から視野内のトランスファ
ークレーンの位置と移動方向を認識する。 ４．各カメラの入力情報から視野内のトレーラの位置と
移動方向を認識する。 ５．各カメラからの入力情報から視野内の人間の位置と
移動方向を認識する。
【０００４】これらを自動的に認識して監視することに
より、衝突しそうになるトランスファークレーンやトレ
ーラがあったら警報を出し、停止させたり、それぞれの
機器の位置からスケジューリング計算の前提になる条件
を出来るだけリアルタイムに提供し、計算精度をあげる
ことによりコンテナヤードの運用を安全かつ効率的なも
のとすることであり、それをさらに少ない作業者数で実
現するものである。
より、衝突しそうになるトランスファークレーンやトレ
ーラがあったら警報を出し、停止させたり、それぞれの
機器の位置からスケジューリング計算の前提になる条件
を出来るだけリアルタイムに提供し、計算精度をあげる
ことによりコンテナヤードの運用を安全かつ効率的なも
のとすることであり、それをさらに少ない作業者数で実
現するものである。
【０００５】ところが、従来の監視装置にあっては、制
御室のオペレータがモニタテレビを見ながらコンテナや
クレーンなどの位置を認識して衝突などを監視してお
り、状況の把握に時間がかかる。そのため、衝突を事前
に認識して回避することは困難であり、積荷の落下など
が発生するおそれがある。
御室のオペレータがモニタテレビを見ながらコンテナや
クレーンなどの位置を認識して衝突などを監視してお
り、状況の把握に時間がかかる。そのため、衝突を事前
に認識して回避することは困難であり、積荷の落下など
が発生するおそれがある。
【０００６】本発明は、このような問題を解決するもの
であって、コンテナやクレーン、作業者間の衝突などを
防止して作業効率の向上を図ったコンテナヤードの監視
方法を提供することを目的とする。
であって、コンテナやクレーン、作業者間の衝突などを
防止して作業効率の向上を図ったコンテナヤードの監視
方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明のコンテナヤードの監視方法は、コンテナヤ
ード内に配設された複数個のＣＣＤカメラによって該コ
ンテナヤードのコンテナの少なくとも２方向の形状を視
野におさめ、前記各カメラの情報を合成することで前記
コンテナヤード内全域の状況を把握し、前記各カメラに
入力された情報に基づいて画像処理装置により前記コン
テナの位置及び積載量を自動的に認識することを特徴と
するものである。
めの本発明のコンテナヤードの監視方法は、コンテナヤ
ード内に配設された複数個のＣＣＤカメラによって該コ
ンテナヤードのコンテナの少なくとも２方向の形状を視
野におさめ、前記各カメラの情報を合成することで前記
コンテナヤード内全域の状況を把握し、前記各カメラに
入力された情報に基づいて画像処理装置により前記コン
テナの位置及び積載量を自動的に認識することを特徴と
するものである。
【０００８】
【作用】複数個のＣＣＤカメラはコンテナヤード内のコ
ンテナの少なくとも２方向の形状を撮像し、この各カメ
ラの情報からコンテナヤード内全域の状況を把握し、画
像処理装置は全てのカメラに入力された情報に基づいて
コンテナの位置及び積載量を自動的に認識し、衝突等を
防止する。
ンテナの少なくとも２方向の形状を撮像し、この各カメ
ラの情報からコンテナヤード内全域の状況を把握し、画
像処理装置は全てのカメラに入力された情報に基づいて
コンテナの位置及び積載量を自動的に認識し、衝突等を
防止する。
【０００９】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１０】図１に本発明の一実施例に係るコンテナヤ
ードの監視方法のシステム概略構成、図２にカメラの入
力情報を示す概略、図３にカメラの視野内にトランスフ
ァークレーンをとらえた場合の概略、図４にトランスフ
ァークレーンの位置を認識する方法を説明する概略、図
５にトレーラの標準外形例を表す概略、図６に作業者の
標準外形例を表す概略、図７に連続２画面の差の移動を
表す概略、図８に移動物体の軌跡を表す概略、図９にコ
ンテナヤードを表す概略を示す。
ードの監視方法のシステム概略構成、図２にカメラの入
力情報を示す概略、図３にカメラの視野内にトランスフ
ァークレーンをとらえた場合の概略、図４にトランスフ
ァークレーンの位置を認識する方法を説明する概略、図
５にトレーラの標準外形例を表す概略、図６に作業者の
標準外形例を表す概略、図７に連続２画面の差の移動を
表す概略、図８に移動物体の軌跡を表す概略、図９にコ
ンテナヤードを表す概略を示す。
【００１１】まず、本実施例のコンテナヤードの監視方
法による処理について説明する。図１に示すように、コ
ンテナヤード内の所定の位置に配設されたカメラ１１は
視野領域Ａを視野に収める。この視野領域Ａがカメラ１
１に光信号として入力されたら、図２に示すような２次
元位置に対応した各ドット毎に明るさ情報としてカメラ
１１にとらえられ、これはさらに画像処理１２に入力さ
れる。この画像処理装置１２において、視野領域Ａ内の
各ベイ１３ａ，１３ｂの積段数を２つのコンテナの境界
１４ａ，１４ｂを検出することによって認識し、各ベイ
１３ａ，１３ｂ毎の積段数を一定時間毎にまとめて中央
制御室１５内に設けられたコンテナヤード内のコンテナ
情報管理装置１６に通信する。すると、このコンテナ情
報管理装置１６は、コンテナヤード内全カメラ１１から
通信されてきた情報をもとに、コンテナヤード内全アド
レスをコンテナ情報として更新する。
法による処理について説明する。図１に示すように、コ
ンテナヤード内の所定の位置に配設されたカメラ１１は
視野領域Ａを視野に収める。この視野領域Ａがカメラ１
１に光信号として入力されたら、図２に示すような２次
元位置に対応した各ドット毎に明るさ情報としてカメラ
１１にとらえられ、これはさらに画像処理１２に入力さ
れる。この画像処理装置１２において、視野領域Ａ内の
各ベイ１３ａ，１３ｂの積段数を２つのコンテナの境界
１４ａ，１４ｂを検出することによって認識し、各ベイ
１３ａ，１３ｂ毎の積段数を一定時間毎にまとめて中央
制御室１５内に設けられたコンテナヤード内のコンテナ
情報管理装置１６に通信する。すると、このコンテナ情
報管理装置１６は、コンテナヤード内全カメラ１１から
通信されてきた情報をもとに、コンテナヤード内全アド
レスをコンテナ情報として更新する。
【００１２】このとき、図３に示すように、カメラ１１
によっておさめた視野領域Ａの中にトランスファークレ
ーン２１があれば、このトランスファークレーン２１の
位置をこの視野領域Ａ内の相対位置関係から図４のよう
に求める。即ち、図３に示すように、トランスファーク
レーン２１の走行方向からのカメラ１１ａによって横行
方向の位置を認識し、横行方向からのカメラ１１ｂによ
って走行方向の位置を認識する。この場合、カメラ１１
ａを第ｉ番目のカメラとするときの視野領域Ａ内の左半
分にあるものはｉ、右半分に位置するものはｉ＋１とす
る。また、カメラ１１ｂを第ｊ番目のカメラとするとき
の視野倍率係数（ｄ0 ＋ｄ（ｉ−１））を標準視野領域
Ａ内位置ｘ′と乗じてカメラ１１ｂの位置ｊ・ｌ0 を加
算して出す。従って、ｘ＝ｊ・ｌ0 ＋（ｄ0 ＋ｄ（ｉ−
１））ｘ′となり、この（ｉ，ｘ）をトランスファーク
レーン２１の位置と認識する。
によっておさめた視野領域Ａの中にトランスファークレ
ーン２１があれば、このトランスファークレーン２１の
位置をこの視野領域Ａ内の相対位置関係から図４のよう
に求める。即ち、図３に示すように、トランスファーク
レーン２１の走行方向からのカメラ１１ａによって横行
方向の位置を認識し、横行方向からのカメラ１１ｂによ
って走行方向の位置を認識する。この場合、カメラ１１
ａを第ｉ番目のカメラとするときの視野領域Ａ内の左半
分にあるものはｉ、右半分に位置するものはｉ＋１とす
る。また、カメラ１１ｂを第ｊ番目のカメラとするとき
の視野倍率係数（ｄ0 ＋ｄ（ｉ−１））を標準視野領域
Ａ内位置ｘ′と乗じてカメラ１１ｂの位置ｊ・ｌ0 を加
算して出す。従って、ｘ＝ｊ・ｌ0 ＋（ｄ0 ＋ｄ（ｉ−
１））ｘ′となり、この（ｉ，ｘ）をトランスファーク
レーン２１の位置と認識する。
【００１３】また、視野領域Ａ内にトランスファークレ
ーン２１があるかどうか、あるいは視野領域Ａ内のどこ
にトランスファークレーン２１があるのかの認識は、例
えば、次のように行なうことができる。通常、同一のコ
ンテナヤード内において作業するトランスファークレー
ン２１は同一色、同一デザインで塗装されているので、
まず、この色のカラーフィルタをかけることにより、ト
ランスファークレーン２１の外形だけが抽出できる。た
だし、このときにコンテナヤード内には様々な色合いの
コンテナがおかれているのが通例であるから、その中の
いくつかは同色のトランスファークレーン２１がありう
る。そこで、抽出されている情報の輪部をとり、トラン
スファークレーン２１の高い柱（すなわち長い直線部）
の存在を確認することによって他のコンテナ等と区別す
る。
ーン２１があるかどうか、あるいは視野領域Ａ内のどこ
にトランスファークレーン２１があるのかの認識は、例
えば、次のように行なうことができる。通常、同一のコ
ンテナヤード内において作業するトランスファークレー
ン２１は同一色、同一デザインで塗装されているので、
まず、この色のカラーフィルタをかけることにより、ト
ランスファークレーン２１の外形だけが抽出できる。た
だし、このときにコンテナヤード内には様々な色合いの
コンテナがおかれているのが通例であるから、その中の
いくつかは同色のトランスファークレーン２１がありう
る。そこで、抽出されている情報の輪部をとり、トラン
スファークレーン２１の高い柱（すなわち長い直線部）
の存在を確認することによって他のコンテナ等と区別す
る。
【００１４】一方、トレーラと人間（作業者）の認識に
ついては、例えば、Ｔ秒おきにカメラ１１でとらえた視
野領域Ａ内の情報の２回の続けて入力されたものの差を
とることにより、その間に変化のあった部分だけを抽出
し、その抽出したものが、図５及び図６に示すように、
トレーラや人間の標準形に近いかどうかのチェックを行
ない、近ければトレーラあるいは人間とみなす。更に、
カメラ１１でとらえる時間Ｔ秒の値を小さく（例えば、
数秒）しておけば、このＴ秒間隔の連続入力情報の差の
情報は、図７に示すように、カメラ１１の視野の境界部
分から始まり、比較的直線的動作の接続された折線的動
きとしていくことから、その判別を行なうことができ
る。
ついては、例えば、Ｔ秒おきにカメラ１１でとらえた視
野領域Ａ内の情報の２回の続けて入力されたものの差を
とることにより、その間に変化のあった部分だけを抽出
し、その抽出したものが、図５及び図６に示すように、
トレーラや人間の標準形に近いかどうかのチェックを行
ない、近ければトレーラあるいは人間とみなす。更に、
カメラ１１でとらえる時間Ｔ秒の値を小さく（例えば、
数秒）しておけば、このＴ秒間隔の連続入力情報の差の
情報は、図７に示すように、カメラ１１の視野の境界部
分から始まり、比較的直線的動作の接続された折線的動
きとしていくことから、その判別を行なうことができ
る。
【００１５】この動きの軌跡は、例えば、図８に示すよ
うに、図形の重心Ｏの軌跡としてとらえることができ
る。Ｂの方法によれば、図５及び図６に示すようなトレ
ーラあるいは人間の標準形をしたものでないものも、コ
ンテナヤード内に何らか侵入してきたこととして認識す
ることもできるが、屋外ゆえの様々の光学的存在を考慮
するとある程度の条件を付加して判定した方がよい。
うに、図形の重心Ｏの軌跡としてとらえることができ
る。Ｂの方法によれば、図５及び図６に示すようなトレ
ーラあるいは人間の標準形をしたものでないものも、コ
ンテナヤード内に何らか侵入してきたこととして認識す
ることもできるが、屋外ゆえの様々の光学的存在を考慮
するとある程度の条件を付加して判定した方がよい。
【００１６】ここで、実際のコンテナヤードの監視につ
いて説明する。図９に示すように、コンテナヤード内に
縦方向を見るＣＣＤカメラ１１ａと横方向を見るＣＣＤ
カメラ１１ｂをコンテナヤードの周辺部に配置する。な
お、ここでは分かり易くするため、コンテナヤードの周
辺部のみとするが、広いコンテナヤードの場合には、中
間部に配列しても同じである。カメラの数を増やす目的
は、全カメラの視野を全て合成すれば、コンテナヤード
内全体が視野内におさめられるようにするためである。
このようにコンテナヤード内に配置された多数のカメラ
１１ａ，１１ｂから入力された情報を、前述したよう
に、画像処理装置１２（図１参照）で処理され、中央制
御室１５内のコンテナ情報管理装置１６に送られる。
いて説明する。図９に示すように、コンテナヤード内に
縦方向を見るＣＣＤカメラ１１ａと横方向を見るＣＣＤ
カメラ１１ｂをコンテナヤードの周辺部に配置する。な
お、ここでは分かり易くするため、コンテナヤードの周
辺部のみとするが、広いコンテナヤードの場合には、中
間部に配列しても同じである。カメラの数を増やす目的
は、全カメラの視野を全て合成すれば、コンテナヤード
内全体が視野内におさめられるようにするためである。
このようにコンテナヤード内に配置された多数のカメラ
１１ａ，１１ｂから入力された情報を、前述したよう
に、画像処理装置１２（図１参照）で処理され、中央制
御室１５内のコンテナ情報管理装置１６に送られる。
【００１７】この中央制御室１５内のコンテナ情報管理
装置１６は、各カメラ１１ａ，１１ｂによって集められ
た情報に基づいて前述した処理方法により、各ベイ１３
のコンテナの積段段数、トランスファークレーン２１の
位置、トレーラ２２と人間の位置を演算処理する。コン
テナ積段数がそれまでトランスファークレーン２１の作
業により変化し、管理されているコンテナ積段数情報と
異なる場合、中央制御室１５のコンテナ情報管理装置１
６からクレーンオペレータに積段数の肉眼チェックを行
うように指示を与える。また、人間が危険域に入ったこ
とが認識された場合、その危険域外に出るように警報指
示する。
装置１６は、各カメラ１１ａ，１１ｂによって集められ
た情報に基づいて前述した処理方法により、各ベイ１３
のコンテナの積段段数、トランスファークレーン２１の
位置、トレーラ２２と人間の位置を演算処理する。コン
テナ積段数がそれまでトランスファークレーン２１の作
業により変化し、管理されているコンテナ積段数情報と
異なる場合、中央制御室１５のコンテナ情報管理装置１
６からクレーンオペレータに積段数の肉眼チェックを行
うように指示を与える。また、人間が危険域に入ったこ
とが認識された場合、その危険域外に出るように警報指
示する。
【００１８】前述した処理方法で、トランスファークレ
ーン２１の位置とトレーラ２２との位置がコンテナ情報
管理装置１６により求められたら、これらの位置に基づ
いて今後予定されているコンテナ荷役作業を割り当てて
いく。
ーン２１の位置とトレーラ２２との位置がコンテナ情報
管理装置１６により求められたら、これらの位置に基づ
いて今後予定されているコンテナ荷役作業を割り当てて
いく。
【００１９】例えば、その割り当てかたは次のようにし
てもよい。トレーラｉ（ｉ＝１〜ｎ i ）の位置座標を
（ｘ1i，ｙ1i）とし、トランスファークレーンｊ（ｊ＝
１〜ｎ j ）の位置座標を（ｘ2j，ｙ2j）とし、作業予定
のコンテナｋ（ｋ＝１〜ｎk ）の位置座標を（ｘ3k，ｙ
3k）とする。そして、ｋ1 からｎk までに対して順次次
のようにトランスファークレーンの割り当てを行なう。
即ち、ｋ番目のコンテナに対して作業にトランスファー
クレーンがあれば（ｊ＝ｊ1 ，ｊ2 …ｊl ）、その中か
らｋ番目のコンテナまでの距離が一番近いものを選択す
る。 (ｘk−ｘjm)2＋(ｙk−ｙjm)2＝min｛（ｘk−ｘj)2＋(ｙ
k−ｙj)2｝ もし、全てのトランスファークレーンが使われている場
合は、 ｛（ｊ1−ｊl｝≡｛１−ｎj｝ と定義して全く同じようにすればよい。トレーラについ
ても全く同じようにすればよい。
てもよい。トレーラｉ（ｉ＝１〜ｎ i ）の位置座標を
（ｘ1i，ｙ1i）とし、トランスファークレーンｊ（ｊ＝
１〜ｎ j ）の位置座標を（ｘ2j，ｙ2j）とし、作業予定
のコンテナｋ（ｋ＝１〜ｎk ）の位置座標を（ｘ3k，ｙ
3k）とする。そして、ｋ1 からｎk までに対して順次次
のようにトランスファークレーンの割り当てを行なう。
即ち、ｋ番目のコンテナに対して作業にトランスファー
クレーンがあれば（ｊ＝ｊ1 ，ｊ2 …ｊl ）、その中か
らｋ番目のコンテナまでの距離が一番近いものを選択す
る。 (ｘk−ｘjm)2＋(ｙk−ｙjm)2＝min｛（ｘk−ｘj)2＋(ｙ
k−ｙj)2｝ もし、全てのトランスファークレーンが使われている場
合は、 ｛（ｊ1−ｊl｝≡｛１−ｎj｝ と定義して全く同じようにすればよい。トレーラについ
ても全く同じようにすればよい。
【００２０】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに、本発明のコンテナヤードの監視方法によれば、コ
ンテナヤード内の複数個のＣＣＤカメラによってコンテ
ナの少なくとも２方向の形状を視野におさめ、この各カ
メラの情報を合成することでコンテナヤード内全域の状
況を把握し、各カメラに入力された情報に基づいて画像
処理装置によりコンテナの位置及び積載量を自動的に認
識するようにしたので、コンテナの配置状況をリアルタ
イムで現場認識により把握でき、トランスファークレー
ンによる荷役作業で移動したコンテナに関する情報にコ
ミュニケーションミスがあってもすぐに情報修正が行な
われ、誤作業ややり直し作業がなくなって作業効率の低
下を防止することができる。また、トランスファークレ
ーンやトレーラ、人間の位置や移動方向がリアルタイム
に把握でき、衝突を事前に防止することができると共
に、各機器のスケジューリングを最新位置情報を前提に
して行なうことができ、スケジューリング精度が向上し
てコンテナヤード運用管理を効率よくすることができ
る。その結果、作業の自動化が図れ、コンテナヤードの
自動運用管理システムに組込む事により全体のオペレー
タの人数を減らして効率化を図ることができる。
うに、本発明のコンテナヤードの監視方法によれば、コ
ンテナヤード内の複数個のＣＣＤカメラによってコンテ
ナの少なくとも２方向の形状を視野におさめ、この各カ
メラの情報を合成することでコンテナヤード内全域の状
況を把握し、各カメラに入力された情報に基づいて画像
処理装置によりコンテナの位置及び積載量を自動的に認
識するようにしたので、コンテナの配置状況をリアルタ
イムで現場認識により把握でき、トランスファークレー
ンによる荷役作業で移動したコンテナに関する情報にコ
ミュニケーションミスがあってもすぐに情報修正が行な
われ、誤作業ややり直し作業がなくなって作業効率の低
下を防止することができる。また、トランスファークレ
ーンやトレーラ、人間の位置や移動方向がリアルタイム
に把握でき、衝突を事前に防止することができると共
に、各機器のスケジューリングを最新位置情報を前提に
して行なうことができ、スケジューリング精度が向上し
てコンテナヤード運用管理を効率よくすることができ
る。その結果、作業の自動化が図れ、コンテナヤードの
自動運用管理システムに組込む事により全体のオペレー
タの人数を減らして効率化を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例に係るコンテナヤードの監視
方法のシステム概略構成図である。
方法のシステム概略構成図である。
【図２】カメラの入力情報を示す概略図である。
【図３】カメラの視野内にトランスファークレーンをと
らえた場合の概略図である。
らえた場合の概略図である。
【図４】トランスファークレーンの位置を認識する方法
を説明する概略図である。
を説明する概略図である。
【図５】トレーラの標準外形例を表す概略図である。
【図６】作業者の標準外形例を表す概略図である。
【図７】連続２画面の差の移動を表す概略図である。
【図８】移動物体の軌跡を表す概略図である。
【図９】コンテナヤードを表す概略図である。
１１，１１ａ，１１ｂ ＣＣＤカメラ １２ 画像処理装置 １３ ベイ １５ 中央制御室 １６ コンテナ情報管理装置 ２１ トランスファークレーン ２２ トレーラ
Claims (1)
- 【請求項１】 コンテナヤード内に配設された複数個の
ＣＣＤカメラによって該コンテナヤードのコンテナの少
なくとも２方向の形状を視野におさめ、前記各カメラの
情報を合成することで前記コンテナヤード内全域の状況
を把握し、前記各カメラに入力された情報に基づいて画
像処理装置により前記コンテナの位置及び積載量を自動
的に認識することを特徴とするコンテナヤードの監視方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7139047A JPH08324798A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | コンテナヤードの監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7139047A JPH08324798A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | コンテナヤードの監視方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005371588A Division JP2006124182A (ja) | 2005-12-26 | 2005-12-26 | コンテナヤードの監視方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324798A true JPH08324798A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15236234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7139047A Pending JPH08324798A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | コンテナヤードの監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324798A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101259632B1 (ko) * | 2011-03-23 | 2013-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 선박용 래싱 브리지의 이동장치 |
| JP2017071455A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 荷役クレーンの衝突防止装置 |
| CN113784087A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-12-10 | 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 | 一种自动化场桥冷箱堆场一层箱作业视频监控系统 |
Citations (7)
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