JPH05208715A

JPH05208715A - 商品保管倉庫

Info

Publication number: JPH05208715A
Application number: JP32068391A
Authority: JP
Inventors: Hirokazu Noguchi; 口宏和野
Original assignee: WING LAB KK
Current assignee: WING LAB KK
Priority date: 1991-12-04
Filing date: 1991-12-04
Publication date: 1993-08-20

Abstract

(57)【要約】【目的】従来形式の倉庫を用いて自動化倉庫と同様の
運転効率を得る。【構成】倉庫内の収納部にはマトリクス状に配置され
た収納区分内に商品を収納すべき位置アドレスが割り振
られ、倉庫の上方にディジタル波を発生するアンテナ
（ＡＴ）が設けられる。走行車（１０）側にはこのディ
ジタル波を受けて収納部内の自己の位置を求めることが
できるように強力な情報処理手段（１４）を備えてい
る。また、走行車から発せられた位置情報を用いて入庫
出庫の為の移動情報がホストコンピュータ（１）で求め
られ、各走行車に対して与えられる。このため、従来か
ら存在している平置き倉庫をそのまま用いて自動倉庫と
同様な効率的な運転を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は商品保管倉庫に関するも
のであり、特に多種類の商品の保管に好適なものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】現在、多く利用されている伝統的な平置
き商品保管倉庫においては、収納される商品の管理は熟
練した社員が台帳をもとに、どの位置に、どの商品が、
何個あるかを判断し、フォークリフト等を運転する作業
者に指示して取出し作業を行うという運用が行われるの
が一般的である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな管理方法は商品の種類を増やすには２次元の保管ス
ペースを単純に増加させるしかなく、このため、商品保
管倉庫が平面的に巨大化し、商品を取出すための移動時
間が多くなり、商品を消費者の手元に迅速に届けること
が困難となっている。このことは、商品の保管スペース
の無駄を招き、迅速な出荷により得られる商品動向の情
報を生産や受発注に結び付ける上での支障を生ずること
になる。

【０００４】これを改善するためには、商品保管倉庫の
構造を自動搬送車などに適した立体構造に改修して３次
元の管理を行うことが有効な対策となる。

【０００５】しかし、従来の商品保管倉庫ではもともと
自動化構造を適用しにくい構造になっていて実現が不可
能である場合が多い他、改修が可能な場合でも多大の費
用と時間がかかり、中小の商品保管倉庫業者にとっては
大きな負担となる。

【０００６】そこで、本発明は従来の平置き商品保管倉
庫をそのまま利用しながら自動化商品保管倉庫と同等の
機能を有する商品保管倉庫を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる商品保管
倉庫によれば、マトリクス状に配置された収納区分内に
商品を収納すべき位置アドレスが割り振られた収納部
と、この収納部の前記収納区分間の床面に設けられた走
行路と、前記収納部の上方に設けられ、それぞれ所定の
サービスエリアを有する複数の第１のアンテナと、前記
走行路を走行し、前記第１のアンテナから発せられたデ
ィジタル波を第２のアンテナで受信するとともに情報を
発信することのできる商品運搬用の複数の走行車と、前
記走行車に搭載され、前記複数のアンテナのうちの２つ
からのディジタル波を受信し、それらの位相差から現在
位置演算を行う演算手段と、前記第２のアンテナから発
信され、前記第１のアンテナで受信した前記演算手段に
よる演算結果をもとに、入出庫のための移動情報を生成
する制御手段とを備えたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明では強力な情報処理機能を走行車側に設
けるとともに、走行車が自己の位置を求めることができ
るように、倉庫の上方にディジタル波を発生するアンテ
ナを設けている。そして、走行車から発せられた位置情
報を用いて入庫出庫の為の移動情報がホストコンピュー
タで求められ、各走行車に対して与えられる。このた
め、従来から存在している平置き倉庫をそのまま用いて
自動倉庫と同様な効率的な運転を行うことができる。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。

【００１０】図２は本発明にかかる商品保管倉庫の概要
を示す透視図である。

【００１１】この商品保管倉庫には天井の各コーナ４か
所にパラボラアンテナＡＴ１〜ＡＴ４が設けられてお
り、各アンテナＡＴ１〜ＡＴ４はそれぞれ商品保管倉庫
内スペースの約１／４を十分にカバーできるサービスエ
リアＳ１〜Ｓ４を有している。このパラボラアンテナか
らはディジタル波が送信される。このディジタル波は８
０ＭＨｚ、１４０ＭＨｚ、４３０ＭＨｚなどの周波数を
有しており、商品保管倉庫内で通常行われるＦＭ電波に
よる無線システムに対して雑音等の悪影響を全く与えな
い。このように電波発生源を商品保管倉庫内の高所に設
けることにより、商品保管倉庫内のどこでにも電波を到
達させることができるようになる。倉庫内での位置の特
定のためには、倉庫内のどの位置でも常に２つ以上のパ
ラボラアンテナからの電波を安定に受信する必要があ
る。例えば、長方形の形状を有する倉庫の場合には、電
波の到達距離が短辺の長さより長くなるように出力を調
整するか、中心部に第５のアンテナを設けるようにすれ
ばよい。異なるアンテナから発信される電波は、互いの
干渉を防止するために、周波数を互いに少しずつ変えて
あり、また、完全に同期のとれたものとなっている。

【００１２】また、このディジタル波は電波の指向性が
高く、データ伝送エラーが少なく、また工事費用がケー
ブルなどに比べて安価で、かつ移設がしやすいという特
長がある。また、電波到達距離が２００ｍ以内であれ
ば、所轄機関への登録は不要である。

【００１３】図３は図２に示した商品保管倉庫の一例の
平面的模式図である。商品は入庫保管時に保管ロケーシ
ョンとしてゾーン、マトリクス、行、列、段、ゾーン座
標のデータを与えられる。ここでマトリクスは商品保管
倉庫平面内に設定された１ｍ単位の領域であり、各マト
リクスはそれぞれ固有のマトリクス座標を有している。

【００１４】そして、単位マトリクス内に置かれた棚に
おける収納位置は行（Ｘ方向）、列（Ｙ方向）、段（Ｚ
方向）で特定される。ゾーンは、単位マトリクスの集合
体として自由に定義することができ、たとえば払い出し
頻度の高い特定の商品について一定のゾーンを確保する
ことができる。このようなロケーションは別途規定され
るロケーション管理システムにより収納される商品との
関連において、管理される。

【００１５】図２を再度参照すると、商品保管倉庫のマ
トリクスＡ１の位置の床面に設けられた商品保管用の棚
が示されており、４行（１，２，３，４）、２列（ａ，
ｂ）、３段（Ｌ，Ｍ，Ｈ）により構成されている。ま
た、商品の入庫、出庫には作業のための車が用いられる
が、ここではフォークリフト１０を用いるものとする。
このフォークリフトはマトリクスの境界を走行する。典
型的な実施例では、商品保管倉庫の大きさは５０ｍ×１
００ｍとなっており、この中を１０台から１５台程度の
フォークリフトが走行することになる。フォークリフト
１０はそれぞれ固有の識別コードを有しており、パラボ
ラアンテナから発射された電波を受信するとともに、必
要な情報を発信するアンテナを有している。このアンテ
ナは無指向性アンテナであることが望ましい。

【００１６】図１は本発明の基本構成を示す説明図であ
って、倉庫の上方に設けられたパラボラアンテナＡＴに
は制御装置１との間の送受信を制御する送受信部５が設
けられている。制御装置１内にはフォークリフト等の走
行車の識別番号、位置情報などの走行車情報を保持する
走行車情報保持手段２、後述するような各走行車の移動
経路を選択するための移動経路選択手段３、位置情報や
選択された経路を基に各走行車に対して与える移動情報
を生成する移動情報生成手段４等が設けられており、こ
の制御装置１は通常のコンピュータ装置により実現でき
る。移動情報は送受信部５によりアンテナＡＴからディ
ジタル波として送信される。

【００１７】一方、フォークリフト１０側にはアンテナ
ＡＴからのディジタル波を受ける無指向性アンテナ１
１、このアンテナに接続されてデータの授受を行う送受
信部１２、受信された２つのパラボラアンテナからのデ
ータの位相差から現在位置を求める位置演算部１４が設
けられている。そして、この位置演算部１４で求められ
た位置情報を含めて送信データを構成する送信データ作
成部１５が設けられる。これらの位置演算部１４および
送信データ作成部１５はパーソナルコンピュータの一部
として実現することができる。

【００１８】このような構成で自己の位置を正確に知る
ことができる。すなわち、各パラボラアンテナからフォ
ークリフトに向けて発射された同期された電波を受信す
ると、位相差が生じる。この位相差で与えられる時間を
もとにパラボラアンテナとフォークリフトのアンテナ間
の直線距離を求めることができる。この直線距離が求ま
れば三角測量の原理で倉庫内の座標を正確に求めること
ができる。実際の商品保管倉庫ではパラボラアンテナ１
が天井に設けられており、床面を走行するフォークリフ
ト３とは垂直距離をもっているが、ここでは簡略化のた
め同一平面上にあるものと仮定して説明する。

【００１９】図４に示すように、パラボラアンテナＡＴ
１とパラボラアンテナＡＴ２間の距離がＲであり、パラ
ボラアンテナＡＴ１とフォークリフト１０間の水平距離
がＰ、パラボラアンテナＡＴ２とフォークリフト１０間
の水平距離がＱであることが求められたとすれば、Ｐ²＝ｘ²＋ｙ² Ｑ²＝ｘ²＋（Ｒ−ｙ）² として与えられるため、これを解くことにより、商品保
管倉庫内の絶対座標（ｘ，ｙ）が求められる。このよう
にして、各フォークリフトは自己の位置を常に把握して
おり、この求められた現在アドレス情報は各フォークリ
フトから発信され、パラボラアンテナＡＴ１〜ＡＴ４の
少なくとも１つにより受信され、別途設けられたシステ
ムを統括する制御用コンピュータに与えられる。

【００２０】この制御用コンピュータは商品保管倉庫の
全体にわたる制御を行うが、特に、商品の入庫、出庫に
関する制御を行う。この模様を図５および図６により説
明する。

【００２１】図６はパラボラアンテナから発せられるデ
ィジタルデータ２０の構成を示す図である。同図に示さ
れるように、このディジタルデータ２０は各フォークリ
フトに対する識別コード２１、現在のアドレス情報２
２、入出庫すべき商品固有のコード２３、商品名２４、
入出庫すべき数量２５、移動先２６などを含んでいる。
この移動先情報は経路情報を含んだものである。図３に
示されるように、フォークリフト１０が商品をのあるマ
トリクスに達するためにはいくつもの経路、例えば経路
ＲＴ１〜ＲＴ３などが考えられるが、どの経路を選択す
るかは他のフォークリフトの位置関係や移動方向を考慮
して互いに障害とならない経路を選択する。

【００２２】このためのプロセスは図６に示されてお
り、ここでは出庫について説明しているが、入庫につい
ても全く同じである。

【００２３】まず出庫要求があると（ステップＳ１０
１）、倉庫全体の収納状況を把握しているホストコンピ
ュータは出庫の行われるべきロケーション、すなわちマ
トリクス座標および棚情報（行、列、段）を確認する
（ステップＳ１０２）。つぎに各フォークリフトの現在
位置を確認し（ステップＳ１０３）、出庫位置までの移
動距離が少ない順にリストアップする（ステップＳ１０
４）。そしてこの中で最も移動距離の少ないフォークリ
フトについてその現在位置と出庫ロケーションから移動
経路の案をリストアップする（ステップＳ１０５）。そ
して、この各移動経路につき、他のフォークリフトの進
行により経路同士が干渉するような障害が発生する場合
があれば（ステップＳ１０６）、すでに全部の経路案の
検討が済んでいる場合を除き（ステップＳ１０７）、次
候補経路について検討する（ステップＳ１０８）。な
お、あるフォークリフトについてのすべての経路につい
て検討が済み、障害のない経路が見付からない場合には
（ステップＳ１０７）、次候補フォークリフトに移行し
て（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０５から繰り返
す。最後に、ホストコンピュータは該当するフォークリ
フトに対し、出庫位置に向かうように指示を与える（ス
テップＳ１１０）。この様子は管理部門のホストコンピ
ュータシステムのディスプレイおよび各フォークリフト
上のパーソナルコンピュータの画面上に表示される（ス
テップＳ１１１）。このガイダンスにしたがって、運転
者はこの指示経路に従ってフオークリフトを走行させ
る。

【００２４】なお、入庫時における棚の中の積み付け順
位は入庫時におけるロケーション管理機能を用いて空ロ
ケーションの事前割当処理を行う事が望ましい。つま
り、空ロケーション割当処理は商品別取引き数量や注文
渉度別分析を行なった上で、どのゾーン、棚（行、列、
段）に割りつけることを標準とするかを決定した上で、
プログラムによる処理で空ロケーション割当処理を行
う。これにより出庫時ロケーションの確認を早くするこ
とができる。また、荷の置き方、出し方は倉庫の出入口
をどのように選定するかにより変化させることが望まし
い。

【００２５】以上の実施例では倉庫は平屋であったが、
多数階構成の倉庫にも同様に適用することができる。こ
の場合、階毎に異なる周波数体系を使用することができ
る。

【００２６】

【発明の効果】このような構成を有する商品保管倉庫に
よれば、ディジタル波を用いて各走行車に与えて、その
正確な位置を個別に求めさせ、この位置情報を利用して
収納ロケーションがマップ化された倉庫内を移動させる
ようにしているので、従来の平置き倉庫をそのまま利用
して自動化倉庫に近い効率的な運転を行うことが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成を示す説明図である。

【図２】図１に示した商品保管倉庫の一例の平面的模式
図である。

【図３】走行車がある収納ロケーションに向かう経路に
ついての説明図である。

【図４】走行車が自己の位置を求める原理についての説
明図である。

【図５】パラボラアンテナから発せられるディジタルデ
ータ２０の構成図である。

【図６】移動経路を決定するプロセスを説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１制御部２走行車情報保持手段３移動経路選択手段４移動情報生成手段５送受信部１０フォークリフト１１アンテナ１２送受信部１３パーソナルコンピュータ１４位置演算部１５送信データ作成部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マトリクス状に配置された収納区分内に商
品を収納すべき位置アドレスが割り振られた収納部と、この収納部の前記収納区分間の床面に設けられた走行路
と、前記収納部の上方に設けられ、それぞれ所定のサービス
エリアを有する複数の第１のアンテナと、前記走行路を走行し、前記第１のアンテナから発せられ
たディジタル波を第２のアンテナで受信するとともに情
報を発信することのできる商品運搬用の複数の走行車
と、前記走行車に搭載され、前記複数のアンテナのうちの２
つからのディジタル波を受信し、それらの位相差から現
在位置演算を行う演算手段と、前記第２のアンテナから発信され、前記第１のアンテナ
で受信した前記演算手段による演算結果をもとに、入出
庫のための移動情報を生成する制御手段とを備えた商品
保管倉庫。
【請求項２】前記制御手段は、各走行車についての各種
情報を保持する走行車情報保持手段と、各走行車の現在
位置情報から目的位置に最も近く、かつ走行上の障害が
ない走行車および経路を選択する移動経路選択手段を備
えたことを特徴とする請求項１に記載の商品保管倉庫。
【請求項３】前記制御手段は各走行車に対する移動情報
を構成する移動情報生成手段をさらに備えたことを特徴
とする請求項２に記載の商品保管倉庫。
【請求項４】前記第１のアンテナがパラボラアンテナで
あることを特徴とする請求項１記載の商品保管倉庫。