JP2727390B2 - 自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置 - Google Patents
自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置Info
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- JP2727390B2 JP2727390B2 JP4207527A JP20752792A JP2727390B2 JP 2727390 B2 JP2727390 B2 JP 2727390B2 JP 4207527 A JP4207527 A JP 4207527A JP 20752792 A JP20752792 A JP 20752792A JP 2727390 B2 JP2727390 B2 JP 2727390B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナヤードにおい
て複数の自走式コンテナ荷役装置が互いに衝突するのを
防止する装置に関する。
て複数の自走式コンテナ荷役装置が互いに衝突するのを
防止する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンテナヤードにおいては、トラックや
船舶により搬入されて入庫したコンテナや、トラックや
船舶に積み込んで出庫するためのコンテナを多数載置し
ている。このようなコンテナは上下に積み重ねられて三
次元的に載置されることから、その荷役作業にはコンテ
ナを保持して昇降させることが可能な自走式のコンテナ
荷役装置が一般に用いられている。
船舶により搬入されて入庫したコンテナや、トラックや
船舶に積み込んで出庫するためのコンテナを多数載置し
ている。このようなコンテナは上下に積み重ねられて三
次元的に載置されることから、その荷役作業にはコンテ
ナを保持して昇降させることが可能な自走式のコンテナ
荷役装置が一般に用いられている。
【０００３】また、多数のコンテナの荷役作業を迅速に
行なうことができるように、各コンテナには番号等のコ
ンテナ識別コードが付され、各コンテナごとにコンテナ
ヤードにおける載置場所は予め定められ、コンテナヤー
ドに搬入されたコンテナは、その予め定められた位置に
入庫される。その入庫位置はコンテナ荷役装置のオペレ
ータにより目視確認される。また、コンテナをトラック
や船舶に積み込む場合、コンテナ荷役装置のオペレータ
はコンテナ識別コードやコンテナ位置を目視確認しつつ
出庫作業を行なう。
行なうことができるように、各コンテナには番号等のコ
ンテナ識別コードが付され、各コンテナごとにコンテナ
ヤードにおける載置場所は予め定められ、コンテナヤー
ドに搬入されたコンテナは、その予め定められた位置に
入庫される。その入庫位置はコンテナ荷役装置のオペレ
ータにより目視確認される。また、コンテナをトラック
や船舶に積み込む場合、コンテナ荷役装置のオペレータ
はコンテナ識別コードやコンテナ位置を目視確認しつつ
出庫作業を行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、自走式
コンテナ荷役装置のオペレータはコンテナ識別コードや
コンテナの載置場所を確認しつつ荷役作業を行なう必要
があるため、周囲の安全確認がおろそかになり、自走式
コンテナ荷役装置が互いに衝突する虞がある。
コンテナ荷役装置のオペレータはコンテナ識別コードや
コンテナの載置場所を確認しつつ荷役作業を行なう必要
があるため、周囲の安全確認がおろそかになり、自走式
コンテナ荷役装置が互いに衝突する虞がある。
【０００５】本発明は上記従来技術の問題を解決するこ
とのできる自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置を提
供することを目的とする。
とのできる自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、コンテナヤードにおいて複数のレーンに並べられ
るコンテナを、オペレータにより運転されることで各レ
ーンに出入りする複数の自走式コンテナ荷役装置により
荷役するに際し、各コンテナ荷役装置が互いに衝突する
のを防止する装置であって、各レーンの出入口に配置さ
れるレーン相互を識別可能な識別子と、この識別子を読
み取ると共に各コンテナ荷役装置に設けられる読み取り
装置と、この識別子の読み取り信号を各コンテナ荷役装
置の識別信号と共に発信可能な発信装置と、各コンテナ
荷役装置の衝突発生条件を記憶する記憶装置と、この記
憶された条件と前記識別子の読み取り信号とに基づき各
コンテナ荷役装置が互いに衝突発生可能な状態にあるか
否かを判別すると共に、複数のコンテナ荷役装置が互い
に衝突発生可能な状態にある場合は警報信号を発信する
判別装置とを備える点にある。
ろは、コンテナヤードにおいて複数のレーンに並べられ
るコンテナを、オペレータにより運転されることで各レ
ーンに出入りする複数の自走式コンテナ荷役装置により
荷役するに際し、各コンテナ荷役装置が互いに衝突する
のを防止する装置であって、各レーンの出入口に配置さ
れるレーン相互を識別可能な識別子と、この識別子を読
み取ると共に各コンテナ荷役装置に設けられる読み取り
装置と、この識別子の読み取り信号を各コンテナ荷役装
置の識別信号と共に発信可能な発信装置と、各コンテナ
荷役装置の衝突発生条件を記憶する記憶装置と、この記
憶された条件と前記識別子の読み取り信号とに基づき各
コンテナ荷役装置が互いに衝突発生可能な状態にあるか
否かを判別すると共に、複数のコンテナ荷役装置が互い
に衝突発生可能な状態にある場合は警報信号を発信する
判別装置とを備える点にある。
【０００７】
【作用】本件発明の構成によれば、各自走式コンテナ荷
役装置がいずれかのレーンに進入すると、各コンテナ荷
役装置に設けられた読み取り装置がレーン出入口の識別
子を読み取り、この識別子の読み取り信号は、各コンテ
ナ荷役装置の識別信号と共に判別装置に送信される。
役装置がいずれかのレーンに進入すると、各コンテナ荷
役装置に設けられた読み取り装置がレーン出入口の識別
子を読み取り、この識別子の読み取り信号は、各コンテ
ナ荷役装置の識別信号と共に判別装置に送信される。
【０００８】その読み取り信号と記憶装置に記憶された
衝突発生条件とに基づき、判別装置は各コンテナ荷役装
置が互いに衝突発生可能な状態にあるか否かを判別す
る。例えば、複数のコンテナ荷役装置が同一レーンある
いは互いに隣接するレーンに同時に進入していることが
衝突発生可能な条件とされている場合は、同一レーンの
出入口の識別子あるいは互いに隣接するレーンの出入口
の識別子がレーンに進入する複数のコンテナ荷役装置の
読み取り装置に読み取られた場合に、その複数のコンテ
ナ荷役装置が衝突発生可能な状態にあると判定する。
衝突発生条件とに基づき、判別装置は各コンテナ荷役装
置が互いに衝突発生可能な状態にあるか否かを判別す
る。例えば、複数のコンテナ荷役装置が同一レーンある
いは互いに隣接するレーンに同時に進入していることが
衝突発生可能な条件とされている場合は、同一レーンの
出入口の識別子あるいは互いに隣接するレーンの出入口
の識別子がレーンに進入する複数のコンテナ荷役装置の
読み取り装置に読み取られた場合に、その複数のコンテ
ナ荷役装置が衝突発生可能な状態にあると判定する。
【０００９】その衝突発生条件は、各レーンの間隔や各
自走式コンテナ荷役装置の幅等に応じ、予め設定して記
憶装置に記憶させる。例えば、互いに隣接するレーンの
間隔が広い場合は、複数のコンテナ荷役装置が同一レー
ンに同時に進入していることのみを衝突発生可能な条件
とし、レーン毎に隣接するレーンとの間隔が異なる場合
はレーン毎に衝突発生可能な条件を異なったものとす
る。
自走式コンテナ荷役装置の幅等に応じ、予め設定して記
憶装置に記憶させる。例えば、互いに隣接するレーンの
間隔が広い場合は、複数のコンテナ荷役装置が同一レー
ンに同時に進入していることのみを衝突発生可能な条件
とし、レーン毎に隣接するレーンとの間隔が異なる場合
はレーン毎に衝突発生可能な条件を異なったものとす
る。
【００１０】そして、複数のコンテナ荷役装置が互いに
衝突発生可能な状態にある場合は判別装置が警報信号を
発する。その警報信号により、例えば衝突発生可能な状
態にあるコンテナ荷役装置のオペレータの注意を喚起す
る。
衝突発生可能な状態にある場合は判別装置が警報信号を
発する。その警報信号により、例えば衝突発生可能な状
態にあるコンテナ荷役装置のオペレータの注意を喚起す
る。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１２】図１に示すコンテナヤード１にはｎ列のレ
ーンＬ1 ・Ｌ2 …Ｌn-1 ・Ｌn が設けられている。各レ
ーンにおいて、コンテナ２は一列に並べられると共に図
２に示すように上下に積み重ねられる。本実施例では、
各レーンにおいてｍ桁のコンテナ載置場所Ｃ1 ・Ｃ2 …
Ｃm-1 ・Ｃm があり、各コンテナ載置場所においてコン
テナ２は上下ｋ段に積み重ねられる。コンテナヤード１
に載置されるコンテナ２は、ゲート３から出入りするト
ラック４と、埠頭に着岸する船舶５とにより搬出入され
る。コンテナヤード１に搬入されたコンテナ２は複数の
自走式コンテナ荷役装置６により荷役され、また、船舶
５に対しては複数のガントリクレーン７により荷役がな
される。そのゲート３からコンテナヤード１に入ったト
ラック４は、ゲート管理室８の管理者の支持に従いトラ
ックレーンＴ1 ・Ｔ2 …Ｔp に移動する。各ガントリク
レーン７毎に船舶５に対するコンテナ２の荷役場所が定
まっている。
ーンＬ1 ・Ｌ2 …Ｌn-1 ・Ｌn が設けられている。各レ
ーンにおいて、コンテナ２は一列に並べられると共に図
２に示すように上下に積み重ねられる。本実施例では、
各レーンにおいてｍ桁のコンテナ載置場所Ｃ1 ・Ｃ2 …
Ｃm-1 ・Ｃm があり、各コンテナ載置場所においてコン
テナ２は上下ｋ段に積み重ねられる。コンテナヤード１
に載置されるコンテナ２は、ゲート３から出入りするト
ラック４と、埠頭に着岸する船舶５とにより搬出入され
る。コンテナヤード１に搬入されたコンテナ２は複数の
自走式コンテナ荷役装置６により荷役され、また、船舶
５に対しては複数のガントリクレーン７により荷役がな
される。そのゲート３からコンテナヤード１に入ったト
ラック４は、ゲート管理室８の管理者の支持に従いトラ
ックレーンＴ1 ・Ｔ2 …Ｔp に移動する。各ガントリク
レーン７毎に船舶５に対するコンテナ２の荷役場所が定
まっている。
【００１３】そのコンテナ荷役装置６は、コンテナを保
持して昇降させることが可能な自走式のものであれば特
に限定されない。本実施例では、図３および図４に示す
ように、フレームにより構成される車体１０と、この車
体１０を支持する走行輪１１と、その車体１０上に設け
られたマスト１２と、このマスト１２に複数のチェーン
１３を介し昇降可能に吊り下げられたスプレッダ１４と
を備えている。また、車体１０上に支柱１５を介し運転
室１６が設けられている。各チェーン１３は、マスト１
２に取り付けられたスプロケット１７と車体１０に取り
付けられた油圧シリンダ１８の先端のスプロケット１９
とに巻き掛けられ、一端がスプレッダ１４に取り付けら
れ、他端が車体１０に取り付けられている。そして、油
圧シリンダ１８の伸縮によりスプレッダ１４は昇降する
ものとされている。そのスプレッダ１４は、コンテナ２
のサイズに応じて図３において左右方向に伸縮可能なも
のであって、平面視長方形のフレームにより主構成さ
れ、その四隅にコンテナ２の上部孔に挿入される保持爪
２１が設けられている。この保持爪２１をコンテナ２の
上部孔内で縦軸回りに回転させることで、スプレッダ１
４によるコンテナ２の保持および保持解除が可能とされ
ている。これにより、車体１０を構成するフレームの左
右間にコンテナ２を配置させ、スプレッダ１４によりコ
ンテナ２を保持し、スプレッダ１４を上昇させること
で、コンテナ２を保持しつつ走行することができる。
持して昇降させることが可能な自走式のものであれば特
に限定されない。本実施例では、図３および図４に示す
ように、フレームにより構成される車体１０と、この車
体１０を支持する走行輪１１と、その車体１０上に設け
られたマスト１２と、このマスト１２に複数のチェーン
１３を介し昇降可能に吊り下げられたスプレッダ１４と
を備えている。また、車体１０上に支柱１５を介し運転
室１６が設けられている。各チェーン１３は、マスト１
２に取り付けられたスプロケット１７と車体１０に取り
付けられた油圧シリンダ１８の先端のスプロケット１９
とに巻き掛けられ、一端がスプレッダ１４に取り付けら
れ、他端が車体１０に取り付けられている。そして、油
圧シリンダ１８の伸縮によりスプレッダ１４は昇降する
ものとされている。そのスプレッダ１４は、コンテナ２
のサイズに応じて図３において左右方向に伸縮可能なも
のであって、平面視長方形のフレームにより主構成さ
れ、その四隅にコンテナ２の上部孔に挿入される保持爪
２１が設けられている。この保持爪２１をコンテナ２の
上部孔内で縦軸回りに回転させることで、スプレッダ１
４によるコンテナ２の保持および保持解除が可能とされ
ている。これにより、車体１０を構成するフレームの左
右間にコンテナ２を配置させ、スプレッダ１４によりコ
ンテナ２を保持し、スプレッダ１４を上昇させること
で、コンテナ２を保持しつつ走行することができる。
【００１４】前記各レーンＬ1 …Ｌn は、その両端が出
口を兼用する入口とされ、各出入口に載置体３０が載置
され、各載置体に図２、図４に示すように出入口相互を
識別可能な識別子３１が取り付けられている。本実施例
では、載置体３０は正面視台形の箱型とされ、その左右
傾斜側面にそれぞれ識別子３１が取り付けられている。
各識別子３１は、本実施例ではＩＤタグと呼ばれる磁気
記憶装置により構成され、各レーンの出入口毎に固有の
番号等の情報が書き込まれている。なお、コンテナヤー
ド１上に載置された載置体３０は、ボルト等によりコン
テナヤード１に固定してもよい。
口を兼用する入口とされ、各出入口に載置体３０が載置
され、各載置体に図２、図４に示すように出入口相互を
識別可能な識別子３１が取り付けられている。本実施例
では、載置体３０は正面視台形の箱型とされ、その左右
傾斜側面にそれぞれ識別子３１が取り付けられている。
各識別子３１は、本実施例ではＩＤタグと呼ばれる磁気
記憶装置により構成され、各レーンの出入口毎に固有の
番号等の情報が書き込まれている。なお、コンテナヤー
ド１上に載置された載置体３０は、ボルト等によりコン
テナヤード１に固定してもよい。
【００１５】その識別子３１の磁気情報を読み取り可能
な読み取り装置３２が、図４に示すようにコンテナ荷役
装置６の内側の左右一方に取り付けられている。本実施
例では、識別子３１は載置体３０の左右両側に取り付け
られているので、コンテナ荷役装置６は前進あるいは後
進いずれの状態でレーンに進入しても、読み取り装置３
２は識別子３１の情報を読み取ることができる。なお、
識別子３１を載置体３０の左右一方にのみ取り付け、読
み取り装置３２をコンテナ荷役装置６の内側の左右両方
に取り付けることによっても、進行方向に拘わらず識別
子を読み取ることができる。
な読み取り装置３２が、図４に示すようにコンテナ荷役
装置６の内側の左右一方に取り付けられている。本実施
例では、識別子３１は載置体３０の左右両側に取り付け
られているので、コンテナ荷役装置６は前進あるいは後
進いずれの状態でレーンに進入しても、読み取り装置３
２は識別子３１の情報を読み取ることができる。なお、
識別子３１を載置体３０の左右一方にのみ取り付け、読
み取り装置３２をコンテナ荷役装置６の内側の左右両方
に取り付けることによっても、進行方向に拘わらず識別
子を読み取ることができる。
【００１６】前記識別子３１の読み取り装置３２は、図
５の（１）に示すように、コンテナ荷役装置６の運転室
に設けられた制御装置４０に接続されている。この制御
装置４０は、中央処理装置４０ａと記憶装置４０ｂとイ
ンタフェイス４０ｃとを有するコンピュータにより構成
されている。この制御装置４０に、無線通信装置４３お
よび警報ブザー３８が接続されている。その無線通信装
置４３を介して制御装置４０とデータ通信可能な制御装
置４５が、コンテナヤード１に設けられた主管理室４６
に設けられている。その管理室４６の制御装置４５は、
図５の（２）に示すように、中央処理装置４５ａと記憶
装置４５ｂとインタフェイス４５ｃとを備えたコンピュ
ータにより構成され、無線通信装置４８が接続されてい
る。
５の（１）に示すように、コンテナ荷役装置６の運転室
に設けられた制御装置４０に接続されている。この制御
装置４０は、中央処理装置４０ａと記憶装置４０ｂとイ
ンタフェイス４０ｃとを有するコンピュータにより構成
されている。この制御装置４０に、無線通信装置４３お
よび警報ブザー３８が接続されている。その無線通信装
置４３を介して制御装置４０とデータ通信可能な制御装
置４５が、コンテナヤード１に設けられた主管理室４６
に設けられている。その管理室４６の制御装置４５は、
図５の（２）に示すように、中央処理装置４５ａと記憶
装置４５ｂとインタフェイス４５ｃとを備えたコンピュ
ータにより構成され、無線通信装置４８が接続されてい
る。
【００１７】各コンテナ荷役装置６の読み取り装置３２
から制御装置４０に入力された識別子３１の読み取り信
号は、各コンテナ荷役装置６に固有の識別信号と共に制
御装置４０から無線通信装置４３、４８を介して主管理
室４６の制御装置４５に送信される。その主管理室４６
の制御装置４５の記憶装置４５ｂに、各コンテナ荷役装
置６の衝突発生条件が記憶されている。本実施例では、
複数のコンテナ荷役装置６が同一レーンあるいは互いに
隣接するレーンに同時に進入していることが衝突発生条
件とされている。そして主管理室４６の制御装置４５
は、識別子３１の読み取り信号と記憶装置４５ｂに記憶
された衝突発生条件とに基づき、各コンテナ荷役装置６
が互いに衝突発生可能な状態にあるか否かを判別する。
から制御装置４０に入力された識別子３１の読み取り信
号は、各コンテナ荷役装置６に固有の識別信号と共に制
御装置４０から無線通信装置４３、４８を介して主管理
室４６の制御装置４５に送信される。その主管理室４６
の制御装置４５の記憶装置４５ｂに、各コンテナ荷役装
置６の衝突発生条件が記憶されている。本実施例では、
複数のコンテナ荷役装置６が同一レーンあるいは互いに
隣接するレーンに同時に進入していることが衝突発生条
件とされている。そして主管理室４６の制御装置４５
は、識別子３１の読み取り信号と記憶装置４５ｂに記憶
された衝突発生条件とに基づき、各コンテナ荷役装置６
が互いに衝突発生可能な状態にあるか否かを判別する。
【００１８】上記構成において、トラック４により搬入
されるコンテナ２をコンテナヤード１に入庫するには、
まずゲート管理室８の管理者がトラック４により搬入さ
れたコンテナ２の識別コードを確認すると共に、トラッ
ク４の運転手に対しトラックレーンを指示して待機させ
る。次に、ゲート管理室８の管理者は、無線連絡により
コンテナ荷役装置６のオペレータに対し、トラック４が
待機するトラックレーンと、入庫するコンテナ２の識別
コードと、コンテナヤード１におけるコンテナ２の入庫
位置を指定する。次に、コンテナ荷役装置６のオペレー
タは指定されたトラックレーンのトラック４のコンテナ
２を、コンテナ荷役装置６により保持して指定されたコ
ンテナ入庫位置に向かう。この際、コンテナ荷役装置６
のオペレータは、コンテナ２の識別コードが指定された
識別コードと一致するか否か目視確認する。次に、コン
テナ荷役装置６が指定されたレーンに進入する際、読み
取り装置３２により識別子３１が読み取られる。次に、
コンテナ荷役装置６が指定されたコンテナ入庫位置に達
したならば、スプレッダ１４の保持爪２１によるコンテ
ナ２の保持を解除する。入庫作業が完了してコンテナ荷
役装置６がレーンから出る際、読み取り装置３２により
識別子３１が読み取られる。
されるコンテナ２をコンテナヤード１に入庫するには、
まずゲート管理室８の管理者がトラック４により搬入さ
れたコンテナ２の識別コードを確認すると共に、トラッ
ク４の運転手に対しトラックレーンを指示して待機させ
る。次に、ゲート管理室８の管理者は、無線連絡により
コンテナ荷役装置６のオペレータに対し、トラック４が
待機するトラックレーンと、入庫するコンテナ２の識別
コードと、コンテナヤード１におけるコンテナ２の入庫
位置を指定する。次に、コンテナ荷役装置６のオペレー
タは指定されたトラックレーンのトラック４のコンテナ
２を、コンテナ荷役装置６により保持して指定されたコ
ンテナ入庫位置に向かう。この際、コンテナ荷役装置６
のオペレータは、コンテナ２の識別コードが指定された
識別コードと一致するか否か目視確認する。次に、コン
テナ荷役装置６が指定されたレーンに進入する際、読み
取り装置３２により識別子３１が読み取られる。次に、
コンテナ荷役装置６が指定されたコンテナ入庫位置に達
したならば、スプレッダ１４の保持爪２１によるコンテ
ナ２の保持を解除する。入庫作業が完了してコンテナ荷
役装置６がレーンから出る際、読み取り装置３２により
識別子３１が読み取られる。
【００１９】船舶５により搬入されるコンテナ２をコン
テナヤードに入庫する場合は、まず、ガントリクレーン
７により船舶５からコンテナ２をコンテナヤード１内に
積み降ろして仮積みする。また、主管理室４６の管理者
は、船舶との無線連絡に基づいて、コンテナ荷役装置６
のオペレータに、コンテナ２の仮積み位置を指示する。
次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは、その仮積み
されたコンテナ２を保持し、コンテナヤード１の指定の
位置にコンテナ２を入庫する。この際、コンテナ荷役装
置６のレーンへの出入りにより、識別子３１が読み取り
装置３２により読み取られる。なお、埠頭にもゲート管
理室８と同様の管理室８′を設け、トラック４からの入
庫の場合と同様に予め定められた位置にコンテナ２を入
庫するようにしてもよい。
テナヤードに入庫する場合は、まず、ガントリクレーン
７により船舶５からコンテナ２をコンテナヤード１内に
積み降ろして仮積みする。また、主管理室４６の管理者
は、船舶との無線連絡に基づいて、コンテナ荷役装置６
のオペレータに、コンテナ２の仮積み位置を指示する。
次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは、その仮積み
されたコンテナ２を保持し、コンテナヤード１の指定の
位置にコンテナ２を入庫する。この際、コンテナ荷役装
置６のレーンへの出入りにより、識別子３１が読み取り
装置３２により読み取られる。なお、埠頭にもゲート管
理室８と同様の管理室８′を設け、トラック４からの入
庫の場合と同様に予め定められた位置にコンテナ２を入
庫するようにしてもよい。
【００２０】トラック４により搬出されるコンテナ２を
コンテナヤード１から出庫する場合は、まず、ゲート３
から入門したトラック４に対し、ゲート管理室８の管理
者がトラックレーンを指示して待機させる。次に、ゲー
ト管理室８の管理者は、無線連絡によりコンテナ荷役装
置６のオペレータに対し、そのトラック４が待機するト
ラックレーンと、出庫するコンテナ２の識別コードと、
そのコンテナ２のコンテナヤード１におけるコンテナ位
置とを指定する。次に、コンテナ荷役装置６のオペレー
タは指定されたコンテナ２の載置位置に向かい、まず指
定されたレーンに進入する。この際、読み取り装置３２
により識別子３１が読み取られる。次に、コンテナ荷役
装置６が指定されたコンテナ位置に達したならば、スプ
レッダ１４の保持爪２１によりコンテナ２の保持を行な
う。次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは、保持し
たコンテナ２の識別コードを目視確認したならば、指定
されたトラック４の待機レーンに移動する。この際、コ
ンテナ荷役装置６がレーンから出る時に読み取り装置３
２により識別子３１が読み取られる。その待機レーンの
トラック４にコンテナ２が積み込まれる。トラック４
は、ゲート管理室８において積み込まれたコンテナ２が
正しいものであるか否かを確認してゲート３から出る。
コンテナヤード１から出庫する場合は、まず、ゲート３
から入門したトラック４に対し、ゲート管理室８の管理
者がトラックレーンを指示して待機させる。次に、ゲー
ト管理室８の管理者は、無線連絡によりコンテナ荷役装
置６のオペレータに対し、そのトラック４が待機するト
ラックレーンと、出庫するコンテナ２の識別コードと、
そのコンテナ２のコンテナヤード１におけるコンテナ位
置とを指定する。次に、コンテナ荷役装置６のオペレー
タは指定されたコンテナ２の載置位置に向かい、まず指
定されたレーンに進入する。この際、読み取り装置３２
により識別子３１が読み取られる。次に、コンテナ荷役
装置６が指定されたコンテナ位置に達したならば、スプ
レッダ１４の保持爪２１によりコンテナ２の保持を行な
う。次に、コンテナ荷役装置６のオペレータは、保持し
たコンテナ２の識別コードを目視確認したならば、指定
されたトラック４の待機レーンに移動する。この際、コ
ンテナ荷役装置６がレーンから出る時に読み取り装置３
２により識別子３１が読み取られる。その待機レーンの
トラック４にコンテナ２が積み込まれる。トラック４
は、ゲート管理室８において積み込まれたコンテナ２が
正しいものであるか否かを確認してゲート３から出る。
【００２１】船舶５により搬出されるコンテナ２をコン
テナヤード１から出庫する場合は、主管理室４６からコ
ンテナ荷役装置６のオペレータに、船舶にコンテナ２を
積み込むガントリクレーン７と、出庫すべきコンテナ２
の識別コードとコンテナヤード１における位置とを指定
する。しかる後は、トラック４により搬出されるコンテ
ナ２を出庫する場合と同様にして、コンテナ荷役装置６
はコンテナ２をコンテナヤード１から出庫する。しかる
後に、指定されたガントリクレーン７の荷役位置に出庫
したコンテナ２を積み降ろす。積み降ろされたコンテナ
２をガントリクレーン７は船舶５に積み込み、積み込み
が完了すれば船舶５は出港する。
テナヤード１から出庫する場合は、主管理室４６からコ
ンテナ荷役装置６のオペレータに、船舶にコンテナ２を
積み込むガントリクレーン７と、出庫すべきコンテナ２
の識別コードとコンテナヤード１における位置とを指定
する。しかる後は、トラック４により搬出されるコンテ
ナ２を出庫する場合と同様にして、コンテナ荷役装置６
はコンテナ２をコンテナヤード１から出庫する。しかる
後に、指定されたガントリクレーン７の荷役位置に出庫
したコンテナ２を積み降ろす。積み降ろされたコンテナ
２をガントリクレーン７は船舶５に積み込み、積み込み
が完了すれば船舶５は出港する。
【００２２】図７のフローチャートを参照し、上記構成
によるコンテナ荷役装置６の衝突防止機能を説明する。
まず、読み取り装置３２により識別子３１が読み取られ
ると、その読み取り信号は、各コンテナ荷役装置６の識
別信号と共に制御装置４０から発信され、主管理室４６
の制御装置４５に入力される（ステップ１）。その読み
取り信号は、制御装置４５の記憶装置４５ｂにおける各
コンテナ荷役装置６毎に固有の記憶領域に記憶される。
その記憶された読み取り信号は、コンテナ荷役装置６が
レーンから出ることにより、再度の読み取り信号が同一
のコンテナ荷役装置６の制御装置４０から入力されると
消去される（ステップ２）。次に、記憶装置４５ｂに複
数の読み取り信号が記憶されているか否かにより、複数
のコンテナ荷役装置６がいずれかのレーンに進入中であ
るか否かが判断され（ステップ３）、進入中であれば各
識別子３１の読み取り信号を互いに比較し、同一レーン
あるいは相隣接するレーンの信号であるか否か、すなわ
ち各コンテナ荷役装置６が衝突発生可能な状態か否かが
判別される（ステップ４）。そして、複数のコンテナ荷
役装置６が互いに衝突発生可能な状態にある場合は警報
信号を発信する（ステップ５）。この警報信号は無線通
信装置４３、４８を介し衝突発生可能な状態にある各コ
ンテナ荷役装置６の制御装置４０に送信され、これによ
り警報ブザー３８が鳴動する。また、ステップ３におい
て複数のコンテナ荷役装置６がいずれかのレーンに進入
していない場合、ステップ４において同一レーンあるい
は相隣接するレーンにコンテナ荷役装置６が進入してい
ない場合に警報信号は解除される（ステップ６、７）。
によるコンテナ荷役装置６の衝突防止機能を説明する。
まず、読み取り装置３２により識別子３１が読み取られ
ると、その読み取り信号は、各コンテナ荷役装置６の識
別信号と共に制御装置４０から発信され、主管理室４６
の制御装置４５に入力される（ステップ１）。その読み
取り信号は、制御装置４５の記憶装置４５ｂにおける各
コンテナ荷役装置６毎に固有の記憶領域に記憶される。
その記憶された読み取り信号は、コンテナ荷役装置６が
レーンから出ることにより、再度の読み取り信号が同一
のコンテナ荷役装置６の制御装置４０から入力されると
消去される（ステップ２）。次に、記憶装置４５ｂに複
数の読み取り信号が記憶されているか否かにより、複数
のコンテナ荷役装置６がいずれかのレーンに進入中であ
るか否かが判断され（ステップ３）、進入中であれば各
識別子３１の読み取り信号を互いに比較し、同一レーン
あるいは相隣接するレーンの信号であるか否か、すなわ
ち各コンテナ荷役装置６が衝突発生可能な状態か否かが
判別される（ステップ４）。そして、複数のコンテナ荷
役装置６が互いに衝突発生可能な状態にある場合は警報
信号を発信する（ステップ５）。この警報信号は無線通
信装置４３、４８を介し衝突発生可能な状態にある各コ
ンテナ荷役装置６の制御装置４０に送信され、これによ
り警報ブザー３８が鳴動する。また、ステップ３におい
て複数のコンテナ荷役装置６がいずれかのレーンに進入
していない場合、ステップ４において同一レーンあるい
は相隣接するレーンにコンテナ荷役装置６が進入してい
ない場合に警報信号は解除される（ステップ６、７）。
【００２３】これにより、荷役作業中にコンテナ荷役装
置６が互いに衝突発生可能な状態にある場合は、オペレ
ータの注意を喚起して衝突を防止することができる。
置６が互いに衝突発生可能な状態にある場合は、オペレ
ータの注意を喚起して衝突を防止することができる。
【００２４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、制御装置４０にＣＲＴ等の表示装
置を接続し、コンテナ荷役装置６が衝突発生可能な状態
にある場合、その表示装置に警告を表示したり、あるい
はコンテナ荷役装置６を非常停止させるようにしてもよ
い。また、コンテナ荷役装置の衝突発生条件は上記実施
例に限定されず、例えばレーン間隔が広い場合は同一レ
ーンに複数のコンテナ荷役装置が進入していることのみ
を衝突発生条件とすることができる。また、上記実施例
ではコンテナヤード１の各レーンは両端に出入口を有す
るようにしたが、一端のみを出入口とするようにしても
よい。また、コンテナ２として箱型のものを示したが、
例えば図６に示すように鋼管６０を保持するコンテナ６
１であってもよい。また、識別子３１はＩＤタグのよう
な磁気記憶装置に限定されず、例えばバーコードのよう
に光学式読み取り装置で読み取るものでもよく、レーン
相互を識別可能なものであれば特に限定されない。ま
た、コンテナ２の入出庫手順は上記実施例に示したもの
は一例であり、上記入出庫手順に限定されるものではな
い。
のではない。例えば、制御装置４０にＣＲＴ等の表示装
置を接続し、コンテナ荷役装置６が衝突発生可能な状態
にある場合、その表示装置に警告を表示したり、あるい
はコンテナ荷役装置６を非常停止させるようにしてもよ
い。また、コンテナ荷役装置の衝突発生条件は上記実施
例に限定されず、例えばレーン間隔が広い場合は同一レ
ーンに複数のコンテナ荷役装置が進入していることのみ
を衝突発生条件とすることができる。また、上記実施例
ではコンテナヤード１の各レーンは両端に出入口を有す
るようにしたが、一端のみを出入口とするようにしても
よい。また、コンテナ２として箱型のものを示したが、
例えば図６に示すように鋼管６０を保持するコンテナ６
１であってもよい。また、識別子３１はＩＤタグのよう
な磁気記憶装置に限定されず、例えばバーコードのよう
に光学式読み取り装置で読み取るものでもよく、レーン
相互を識別可能なものであれば特に限定されない。ま
た、コンテナ２の入出庫手順は上記実施例に示したもの
は一例であり、上記入出庫手順に限定されるものではな
い。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、複数の自走式コンテナ
荷役装置がコンテナ載置レーンにおいて互いに衝突する
のを防止できる。また、その衝突防止のために用いられ
るレーン相互を識別可能な識別子は、各レーンの出入口
に配置するだけでよいので容易に設置できる。
荷役装置がコンテナ載置レーンにおいて互いに衝突する
のを防止できる。また、その衝突防止のために用いられ
るレーン相互を識別可能な識別子は、各レーンの出入口
に配置するだけでよいので容易に設置できる。
【図１】本発明の実施例のコンテナヤードの構成説明図
【図２】本発明の実施例のコンテナレーンの構成説明図
【図３】本発明の実施例のコンテナ荷役装置の構成説明
用側面図
用側面図
【図４】本発明の実施例のコンテナ荷役装置の構成説明
用正面図
用正面図
【図５】本発明の実施例の制御装置の構成説明図
【図６】本発明の異なった実施例のコンテナレーンの構
成説明図
成説明図
【図７】本発明の実施例のフローチャートを示す図
２ コンテナ ６ コンテナ荷役装置 ３１ 識別子 ３２ 読み取り装置 ４０ 制御装置 ４５ 制御装置 ４５ｂ 記憶装置
Claims (1)
- 【請求項１】 コンテナヤードにおいて複数のレーンに
並べられるコンテナを、オペレータにより運転されるこ
とで各レーンに出入りする複数の自走式コンテナ荷役装
置により荷役するに際し、各コンテナ荷役装置が互いに
衝突するのを防止する装置であって、各レーンの出入口
に配置されるレーン相互を識別可能な識別子と、この識
別子を読み取ると共に各コンテナ荷役装置に設けられる
読み取り装置と、この識別子の読み取り信号を各コンテ
ナ荷役装置の識別信号と共に発信可能な発信装置と、各
コンテナ荷役装置の衝突発生条件を記憶する記憶装置
と、この記憶された条件と前記識別子の読み取り信号と
に基づき各コンテナ荷役装置が互いに衝突発生可能な状
態にあるか否かを判別すると共に、複数のコンテナ荷役
装置が互いに衝突発生可能な状態にある場合は警報信号
を発信する判別装置とを備えることを特徴とする自走式
コンテナ荷役装置の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4207527A JP2727390B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4207527A JP2727390B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0624572A JPH0624572A (ja) | 1994-02-01 |
| JP2727390B2 true JP2727390B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=16541200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4207527A Expired - Lifetime JP2727390B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 自走式コンテナ荷役装置の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2727390B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108109435A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-06-01 | 唐山港集团股份有限公司 | 一种路转场 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5326749B2 (ja) * | 1973-09-28 | 1978-08-03 | ||
| US3947817A (en) * | 1974-01-07 | 1976-03-30 | Recognition Equipment Incorporated | Hand operated optical character recognition wand |
| JPS56154930U (ja) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | ||
| JPH0413987A (ja) * | 1990-05-07 | 1992-01-17 | Toyo Umpanki Co Ltd | 接近警報装置 |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP4207527A patent/JP2727390B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0624572A (ja) | 1994-02-01 |
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