JP2503097B2 - 作業車両によるパレット管理システム - Google Patents
作業車両によるパレット管理システムInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、倉庫内等に設けられた保管スペース内に、
荷を収納したパレットを作業車両により入庫し、又は既
に置かれているパレットを作業車両により出庫するパレ
ット管理システムに関する。
荷を収納したパレットを作業車両により入庫し、又は既
に置かれているパレットを作業車両により出庫するパレ
ット管理システムに関する。
（従来の技術） 従来のパレット管理システムとして、例えば、フォー
クリフトなどの作業車両により荷が収納されたパレット
を積み込んで、作業者が倉庫内に設けられたパレットエ
リアの空きスペースを探してパレットを入庫し、その
後、手持ちのリスト（例えば、伝票）にパレットを降ろ
した位置（ロケーション）を記入し、作業終了後にリス
トを事務所に戻して管理コンピュータによりデータを打
込んでパレットロケーションを管理する方式が採用され
ている。
クリフトなどの作業車両により荷が収納されたパレット
を積み込んで、作業者が倉庫内に設けられたパレットエ
リアの空きスペースを探してパレットを入庫し、その
後、手持ちのリスト（例えば、伝票）にパレットを降ろ
した位置（ロケーション）を記入し、作業終了後にリス
トを事務所に戻して管理コンピュータによりデータを打
込んでパレットロケーションを管理する方式が採用され
ている。
（発明が解決しようとする課題） ところが、上述した従来のシステムによれば、作業者
が空きスペースを探したり、リストに記入したり、端末
器によりデータ入力をしなければならず、作業者の負担
が増大する上、端末器入力時にミスが伴うおそれがあっ
た。
が空きスペースを探したり、リストに記入したり、端末
器によりデータ入力をしなければならず、作業者の負担
が増大する上、端末器入力時にミスが伴うおそれがあっ
た。
そこで、本発明は、作業者の負担の軽減を図り、デー
タ入力に伴うミスの発生を防止できるパレット管理シス
テムを提供することを目的としている。
タ入力に伴うミスの発生を防止できるパレット管理シス
テムを提供することを目的としている。
（課題の解決手段及びその作用） 第１発明に係るパレット管理システムは、 多数のパレットを置くためのパレットエリアと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペー
スに複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィ
ケイション）信号を受信すると自己を表示する表示手段
を備えた位置表示ユニットと、 作業車両又は中央指令局に設けられて、前記位置表示
ユニットの各々に対応するId信号を選択的に発信するId
発信ユニットと、を備え、 前記作業車両又は中央指令局から、目標とするパレッ
ト所在地に対応する固有のId信号を発すると、これを受
信した前記位置表示ユニットのうち前記固有のId信号に
合致するものが自己を表示し、これにより出庫時のパレ
ット位置を判別するパレット管理システムである。
スに複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィ
ケイション）信号を受信すると自己を表示する表示手段
を備えた位置表示ユニットと、 作業車両又は中央指令局に設けられて、前記位置表示
ユニットの各々に対応するId信号を選択的に発信するId
発信ユニットと、を備え、 前記作業車両又は中央指令局から、目標とするパレッ
ト所在地に対応する固有のId信号を発すると、これを受
信した前記位置表示ユニットのうち前記固有のId信号に
合致するものが自己を表示し、これにより出庫時のパレ
ット位置を判別するパレット管理システムである。
したがって、パレットの出庫時には、位置表示ユニッ
トの表示手段の作動により、例えば点灯表示により、パ
レットの所在場所を容易に見つけることができる。
トの表示手段の作動により、例えば点灯表示により、パ
レットの所在場所を容易に見つけることができる。
第２発明に係るパレット管理システムは、 多数のパレットを置くためのパレットエリアと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペー
スに複数設けられて、励磁信号を受信すると自己固有の
Id（アイデンティフィケイション）信号を発信する位置
表示ユニットと、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットに対し
励磁信号を発信するとともに、当該位置表示ユニットか
らのId信号を受信してこれを中央指令局に送出するId送
受信ユニットと、を備え、 前記作業車両から、該作業車両が通過する箇所の位置
表示ユニットに励磁信号を発すると、これを受信した前
記位置表示ユニットが自己のId信号を発信し、このId信
号を前記Id送受信ユニットが受信して該Id信号を中央指
令局へ送出し、これにより出庫時又は入庫時のパレット
位置を確認するパレット管理システムである。
スに複数設けられて、励磁信号を受信すると自己固有の
Id（アイデンティフィケイション）信号を発信する位置
表示ユニットと、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットに対し
励磁信号を発信するとともに、当該位置表示ユニットか
らのId信号を受信してこれを中央指令局に送出するId送
受信ユニットと、を備え、 前記作業車両から、該作業車両が通過する箇所の位置
表示ユニットに励磁信号を発すると、これを受信した前
記位置表示ユニットが自己のId信号を発信し、このId信
号を前記Id送受信ユニットが受信して該Id信号を中央指
令局へ送出し、これにより出庫時又は入庫時のパレット
位置を確認するパレット管理システムである。
パレットの出庫時又は入庫時において、作業車両が位
置表示ユニット上を通過し、この際に励磁信号を発すれ
ば、これに対応して位置表示ユニットから当該ユニット
の固有のId信号が発せられるので、この位置におけるパ
レットエリア列の列番号を中央指令局で知ることがで
き、出庫又は入庫パレットのパレット位置管理が行なえ
る。
置表示ユニット上を通過し、この際に励磁信号を発すれ
ば、これに対応して位置表示ユニットから当該ユニット
の固有のId信号が発せられるので、この位置におけるパ
レットエリア列の列番号を中央指令局で知ることがで
き、出庫又は入庫パレットのパレット位置管理が行なえ
る。
第３発明に係るパレット管理システムは、 多数のパレットを置くためのパレットエリアと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペー
スに複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィ
ケイション）信号を定期的に発信する位置表示ユニット
と、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットからの
Id信号を受信してこれを中央指令局に送出するId受信ユ
ニットと、を備え、 前記作業車両が前記位置表示ユニットのいずれかを通
過した際、当該位置表示ユニットからのId信号を前記Id
受信ユニットが受信して該Id信号を中央指令局へ送出
し、これにより入庫時のパレット位置を確認するパレッ
ト管理システムである。
スに複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィ
ケイション）信号を定期的に発信する位置表示ユニット
と、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットからの
Id信号を受信してこれを中央指令局に送出するId受信ユ
ニットと、を備え、 前記作業車両が前記位置表示ユニットのいずれかを通
過した際、当該位置表示ユニットからのId信号を前記Id
受信ユニットが受信して該Id信号を中央指令局へ送出
し、これにより入庫時のパレット位置を確認するパレッ
ト管理システムである。
パレットの入庫時には、作業車両が位置表示ユニット
上を通過し、この際に位置表示ユニットから発せられる
Id信号により、入庫するパレットエリア列の列番号を中
央指令局で知ることができ、入庫パレットのパレット位
置管理が行なえる。
上を通過し、この際に位置表示ユニットから発せられる
Id信号により、入庫するパレットエリア列の列番号を中
央指令局で知ることができ、入庫パレットのパレット位
置管理が行なえる。
第４発明に係るパレット管理システムは、上記第３発
明に作業車両の走行距離及び走行方向を検出する回転検
出器及び方位検出器を備えたもので、前記作業車両が前
記位置表示ユニットのいずれかを通過した際、当該位置
表示ユニットからのId信号を前記Id受信ユニットが受信
して該Id信号を中央指令局へ送出するとともに、当該位
置表示ユニットからパレットを入庫した位置までの走行
距離及び方位を前記中央指令局へ送出し、これにより入
庫時のパレット位置を確認するパレット管理システムで
ある。
明に作業車両の走行距離及び走行方向を検出する回転検
出器及び方位検出器を備えたもので、前記作業車両が前
記位置表示ユニットのいずれかを通過した際、当該位置
表示ユニットからのId信号を前記Id受信ユニットが受信
して該Id信号を中央指令局へ送出するとともに、当該位
置表示ユニットからパレットを入庫した位置までの走行
距離及び方位を前記中央指令局へ送出し、これにより入
庫時のパレット位置を確認するパレット管理システムで
ある。
したがって、前記第３発明に加え、入庫時のパレット
を置いた地点の情報をこまやかに得ることができる。
を置いた地点の情報をこまやかに得ることができる。
（実施例） 以下に本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
第１図は倉庫内の要部を示す概略平面図であり、図中
１は保管スペースを示し、このスペース１は、荷が収納
されたパレット２を保管するために床面３に設けられて
いる。
１は保管スペースを示し、このスペース１は、荷が収納
されたパレット２を保管するために床面３に設けられて
いる。
この保管スペース１には、複数のパレット２を縦横に
置くパレットエリア４が設けられている。保管スペース
１の横には作業車両（本実施例では有人フォークリフ
ト）５が通る通路スペース６が設けられており、この通
路スペース６には、パレットエリア４の各列毎に対応し
て位置表示ユニット７がそれぞれ設けられている。
置くパレットエリア４が設けられている。保管スペース
１の横には作業車両（本実施例では有人フォークリフ
ト）５が通る通路スペース６が設けられており、この通
路スペース６には、パレットエリア４の各列毎に対応し
て位置表示ユニット７がそれぞれ設けられている。
他方、フォークリフト５の作業を指令する中央指令局
（例えば事務所）８には、第２図に示すように、データ
を入力する端末器９、各データ処理を行なうホストコン
ピュータ10、無線によりフォークリフト５との間でデー
タの授受を行なう無線ユニット11が設けられている。
（例えば事務所）８には、第２図に示すように、データ
を入力する端末器９、各データ処理を行なうホストコン
ピュータ10、無線によりフォークリフト５との間でデー
タの授受を行なう無線ユニット11が設けられている。
上記フォークリフト５は、第３図に示すように、バー
コードリーダ（符号表示読取り手段）13、無線ユニット
14、ハンディターミナル15、第４図に示すコントロール
ユニット16、Id送受信ユニット17、回転検出器（メジャ
リングロール）18、第６図に示す自立走行メジャリング
ユニット47、方位検出器20などが搭載されている。
コードリーダ（符号表示読取り手段）13、無線ユニット
14、ハンディターミナル15、第４図に示すコントロール
ユニット16、Id送受信ユニット17、回転検出器（メジャ
リングロール）18、第６図に示す自立走行メジャリング
ユニット47、方位検出器20などが搭載されている。
上記無線ユニット14は、中央指令局８の無線ユニット
11との間でデータの授受を行なう。上記ハンディターミ
ナル15は、第４図に示すように、操作部28とデータ表示
部29とを備え、無線ユニット14とコントロールユニット
16との間に介装され、受信又は送信するデータの中継を
行なう。上記コントロールユニット16は、第４図に示す
ように、インタフェース30、CPU31、パレット用送信ユ
ニット32により構成され、CPU31には後述するId送受信
ユニット17及び回転検出器18が接続されている。
11との間でデータの授受を行なう。上記ハンディターミ
ナル15は、第４図に示すように、操作部28とデータ表示
部29とを備え、無線ユニット14とコントロールユニット
16との間に介装され、受信又は送信するデータの中継を
行なう。上記コントロールユニット16は、第４図に示す
ように、インタフェース30、CPU31、パレット用送信ユ
ニット32により構成され、CPU31には後述するId送受信
ユニット17及び回転検出器18が接続されている。
上記Id送受信ユニット17は、フォークリフト５の底面
に床面を臨むように取付けられ、第５図に示すように、
ディジタル・アナログ変換部34、データ処理部35、イン
タフェース36、位相変換部37、変調部38、増幅部39、発
受信部40、受信部41、発受信部40からのId信号を増幅す
る増幅部42、フィルタ43、波形整形部44、検波部45等に
より構成されている。そして、コントロールユニット16
から求めるべき通路スペースのId番号を得ると、データ
処理部35によりデータ処理し、各位相変換部37、位相変
調部38、増幅部39、発受信部40又は発信部41を通じて位
置表示ユニット７のId信号送受信部53へ発信する。これ
に対応して、Id信号送受信部53から発せられるId信号が
発受信部40により受信され、増幅部42、フィルタ43、波
形整形部44、検波部45、デジタル・アナログ変換部34を
通じてデータ処理部35においてId信号が判別され、コン
トロールユニット16に送出される。
に床面を臨むように取付けられ、第５図に示すように、
ディジタル・アナログ変換部34、データ処理部35、イン
タフェース36、位相変換部37、変調部38、増幅部39、発
受信部40、受信部41、発受信部40からのId信号を増幅す
る増幅部42、フィルタ43、波形整形部44、検波部45等に
より構成されている。そして、コントロールユニット16
から求めるべき通路スペースのId番号を得ると、データ
処理部35によりデータ処理し、各位相変換部37、位相変
調部38、増幅部39、発受信部40又は発信部41を通じて位
置表示ユニット７のId信号送受信部53へ発信する。これ
に対応して、Id信号送受信部53から発せられるId信号が
発受信部40により受信され、増幅部42、フィルタ43、波
形整形部44、検波部45、デジタル・アナログ変換部34を
通じてデータ処理部35においてId信号が判別され、コン
トロールユニット16に送出される。
上記回転検出器18は、第６図に示すように、回転ロー
ラ18aとこのローラ18aの回転数に応じてパルスを発する
パルス発生部18bとからなり、フォークリフト５の床面
に取付けられている。また、上記方位検出器20はフォー
クリフト５の屋根部に取付けられ、フォークリフト５の
方向を検出し、例えばジャイロや角度センサにより構成
されている。また、自立走行メジャリングユニット47
は、回転検出器18のパルス発生部18bからのパルス数を
カウントするパルスカウンタ48、方位検出器20からの出
力に基づいて方位の角度を検出する方位角度θの検出部
49、パルスカウント数Ｐと方位角度θとに基づいてフォ
ークリフトの現在位置X,Yを演算に求める演算部50と、
パルスカウンタ48をリセットするリセット部51とにより
構成されている。
ラ18aとこのローラ18aの回転数に応じてパルスを発する
パルス発生部18bとからなり、フォークリフト５の床面
に取付けられている。また、上記方位検出器20はフォー
クリフト５の屋根部に取付けられ、フォークリフト５の
方向を検出し、例えばジャイロや角度センサにより構成
されている。また、自立走行メジャリングユニット47
は、回転検出器18のパルス発生部18bからのパルス数を
カウントするパルスカウンタ48、方位検出器20からの出
力に基づいて方位の角度を検出する方位角度θの検出部
49、パルスカウント数Ｐと方位角度θとに基づいてフォ
ークリフトの現在位置X,Yを演算に求める演算部50と、
パルスカウンタ48をリセットするリセット部51とにより
構成されている。
また、上述した位置表示ユニット７は、第７図に示す
ように、Id送受信ユニット17から発せられる信号により
自己のId信号を発信するId信号送受信部53と、自己のId
信号に対応した信号が発せられると発光体72を点灯する
表示手段たる表示部70とから構成され、これらが床面３
に埋設されている。Id信号送受信部53は、複数の発受信
部54と、増幅部55、フィルタ56、波形整形部57、検波部
58、ディジタル変換部59、メモリ部60、ディジタル交換
値とメモリ部のId情報が一致したときに表示部70の電流
増幅部71に出力する一致検出部61と、受信検知部62、位
相変換部63、変調部64、増幅部65、外部電源66に接続さ
れたバッテリ67とにより構成されている。他方、表示部
70は、電流増幅部71とこれに接続された発光体72により
構成されている。
ように、Id送受信ユニット17から発せられる信号により
自己のId信号を発信するId信号送受信部53と、自己のId
信号に対応した信号が発せられると発光体72を点灯する
表示手段たる表示部70とから構成され、これらが床面３
に埋設されている。Id信号送受信部53は、複数の発受信
部54と、増幅部55、フィルタ56、波形整形部57、検波部
58、ディジタル変換部59、メモリ部60、ディジタル交換
値とメモリ部のId情報が一致したときに表示部70の電流
増幅部71に出力する一致検出部61と、受信検知部62、位
相変換部63、変調部64、増幅部65、外部電源66に接続さ
れたバッテリ67とにより構成されている。他方、表示部
70は、電流増幅部71とこれに接続された発光体72により
構成されている。
更に、上述したパレット２の正面部分には、受信ユニ
ット24が取付けられ、受信ユニット24はランプ25及びブ
ザー26を備え、自己のコード信号を受信するとランプ25
が点灯するとともにブザー26を鳴らす。また、受信ユニ
ット24の正面下部にはパレット固有のバーコード27が設
けられている。
ット24が取付けられ、受信ユニット24はランプ25及びブ
ザー26を備え、自己のコード信号を受信するとランプ25
が点灯するとともにブザー26を鳴らす。また、受信ユニ
ット24の正面下部にはパレット固有のバーコード27が設
けられている。
次に、上記システムの動作について説明する。
荷を収納したパレットを倉庫内の保管スペースに入庫
したり、保管スペースから出庫する場合には、中央指令
局８のホストコンピュータ10により車載の無線ユニット
14を通じて指示が伝達される。
したり、保管スペースから出庫する場合には、中央指令
局８のホストコンピュータ10により車載の無線ユニット
14を通じて指示が伝達される。
まず、パレットを保管スペースから出庫する場合につ
いて説明する。
いて説明する。
出庫時には、車載のハンディターミナル15の表示部29
に、倉庫番号や通路スペース番号などの行先の概略指示
がホストコンピュータ10からの無線連絡により表示され
る。この表示データに基づいて、作業者はフォークリフ
ト５を操作して指示された通路スペース６にフォークリ
フト５を動かし、フォークリフト５が指定された保管ス
ペース１に近づくに伴って、車載のId送受信ユニット17
から出庫すべき目的のパレット２に対応したId信号が発
信され、目的のパレット２のあるパレットエリア列の入
口に配設された位置表示ユニット７のId信号送受信部53
が受信する。
に、倉庫番号や通路スペース番号などの行先の概略指示
がホストコンピュータ10からの無線連絡により表示され
る。この表示データに基づいて、作業者はフォークリフ
ト５を操作して指示された通路スペース６にフォークリ
フト５を動かし、フォークリフト５が指定された保管ス
ペース１に近づくに伴って、車載のId送受信ユニット17
から出庫すべき目的のパレット２に対応したId信号が発
信され、目的のパレット２のあるパレットエリア列の入
口に配設された位置表示ユニット７のId信号送受信部53
が受信する。
Id信号送受信部53では、受信したId信号と予めメモリ
60に書込まれたIdコードとが一致しているかが判別さ
れ、一致している場合には表示部70の電流増幅部71を通
じて発光体72を点灯させる。したがって、作業者は、保
管スペース１内のどのパレットエリア列に目的のパレッ
ト２があるかを容易に知ることができる。これととも
に、車載のパレット用送信ユニット32から目的のパレッ
ト２のコード信号を発すると、パレット２に取付けられ
た受信ユニット24により受信され、予め設定された自己
のコードと同一の場合には、受信ユニット24のランプ25
が点灯するとともにブザー26が鳴り、したがって目的の
パレット２が容易に判別できる。そして、目的のパレッ
ト２を積み込んで完了ボタンを操作することにより、こ
のパレット２のデータや作業状況がハンディターミナル
15及び無線ユニット14を通じて中央指令局８のホストコ
ンピュータ10に伝達される。
60に書込まれたIdコードとが一致しているかが判別さ
れ、一致している場合には表示部70の電流増幅部71を通
じて発光体72を点灯させる。したがって、作業者は、保
管スペース１内のどのパレットエリア列に目的のパレッ
ト２があるかを容易に知ることができる。これととも
に、車載のパレット用送信ユニット32から目的のパレッ
ト２のコード信号を発すると、パレット２に取付けられ
た受信ユニット24により受信され、予め設定された自己
のコードと同一の場合には、受信ユニット24のランプ25
が点灯するとともにブザー26が鳴り、したがって目的の
パレット２が容易に判別できる。そして、目的のパレッ
ト２を積み込んで完了ボタンを操作することにより、こ
のパレット２のデータや作業状況がハンディターミナル
15及び無線ユニット14を通じて中央指令局８のホストコ
ンピュータ10に伝達される。
次に、パレット２を保管スペース１のパレットエリア
に入庫する場合について説明する。
に入庫する場合について説明する。
入庫時においては、例えば、二通りの入庫作業を行な
うことが可能である。
うことが可能である。
第一の例では、ホストコンピュータ10からの指示によ
り保管スペース１のパレットエリア列が指定され、これ
に伴って入庫する場合である。
り保管スペース１のパレットエリア列が指定され、これ
に伴って入庫する場合である。
この場合には、上述した出庫時と同様、フォークリフ
ト５の概略の先行が指示され、これに伴ってフォークリ
フト５を動かし、車載のId検出ユニット17からId信号が
発せられ、これによりId信号に対応した位置表示ユニッ
ト７の表示部の発光体72が点灯し、パレットエリア列を
知ることができる。そして、フォークリフト５を床面に
埋設された位置表示ユニット７上に移動して、位置表示
ユニット７のId信号送受信部53から発せられるId信号を
車載のId送受信ユニット17により受信し、コントロール
ユニット16においてパレットエリア列の確認が行なわれ
る。この確認はハンディターミナル15の表示部29の表示
により行なわれる。その後、パレットエリア列の空きス
ペースにパレット２を載置するが、この際、パレットエ
リア列の列番号である位置表示ユニットのId番号がハン
ディターミナル15及び無線ユニット14,11を通じて事務
所のホストコンピュータ10に送信され、これにより確認
及び入庫データの記憶が行なわれる。
ト５の概略の先行が指示され、これに伴ってフォークリ
フト５を動かし、車載のId検出ユニット17からId信号が
発せられ、これによりId信号に対応した位置表示ユニッ
ト７の表示部の発光体72が点灯し、パレットエリア列を
知ることができる。そして、フォークリフト５を床面に
埋設された位置表示ユニット７上に移動して、位置表示
ユニット７のId信号送受信部53から発せられるId信号を
車載のId送受信ユニット17により受信し、コントロール
ユニット16においてパレットエリア列の確認が行なわれ
る。この確認はハンディターミナル15の表示部29の表示
により行なわれる。その後、パレットエリア列の空きス
ペースにパレット２を載置するが、この際、パレットエ
リア列の列番号である位置表示ユニットのId番号がハン
ディターミナル15及び無線ユニット14,11を通じて事務
所のホストコンピュータ10に送信され、これにより確認
及び入庫データの記憶が行なわれる。
更に、この場合、所定のパレットエリア列が確認でき
た後、すなわち実施例ではフォークリフト５が位置表示
ユニット７を通過した後、回転検出器18及び方位検出器
20を駆動することによって、その確認地点からパレット
載置地点までの距離及び方向がメジャリングユニット47
により演算により求められ（自立走行メジャリング方
式）、置かれたパレット２の位置データがホストコンピ
ュータ10に記憶され、こまやかな入庫管理が可能とな
る。
た後、すなわち実施例ではフォークリフト５が位置表示
ユニット７を通過した後、回転検出器18及び方位検出器
20を駆動することによって、その確認地点からパレット
載置地点までの距離及び方向がメジャリングユニット47
により演算により求められ（自立走行メジャリング方
式）、置かれたパレット２の位置データがホストコンピ
ュータ10に記憶され、こまやかな入庫管理が可能とな
る。
また、第二の例では、作業者自身により、パレットエ
リア列を含む保管スペースを探して入庫する場合であ
る。この場合にも、フォークリフト５を任意の位置表示
ユニット７上に動かして、Id送受信ユニット17から信号
を発しこれに応じて発せられる位置表示ユニット17から
のId信号を得ることにより、保管スペース１及びパレッ
トエリア列のデータを得ることができる。これに加え、
回転検出器18及び方位検出器20を駆動することにより、
上述したのと同様に、パレット２を置いた地点までこま
やかなパレットロケーションの管理データが得られる。
リア列を含む保管スペースを探して入庫する場合であ
る。この場合にも、フォークリフト５を任意の位置表示
ユニット７上に動かして、Id送受信ユニット17から信号
を発しこれに応じて発せられる位置表示ユニット17から
のId信号を得ることにより、保管スペース１及びパレッ
トエリア列のデータを得ることができる。これに加え、
回転検出器18及び方位検出器20を駆動することにより、
上述したのと同様に、パレット２を置いた地点までこま
やかなパレットロケーションの管理データが得られる。
この場合、位置表示ユニット７から定期的に固有のId
信号を発信し、そしてこのId信号を例えば時分割による
個別のものとしておくことにより、多数のフォークリフ
トを使用する本発明の管理システムにおいて、電波混信
を回避するのに有用となる。
信号を発信し、そしてこのId信号を例えば時分割による
個別のものとしておくことにより、多数のフォークリフ
トを使用する本発明の管理システムにおいて、電波混信
を回避するのに有用となる。
尚、上記実施例では、保管スペースとしては倉庫を対
象として説明したが、これに限らず、工場内、ビルディ
ング内の他、移動物によるロケーション検知システムに
適用することも可能である。
象として説明したが、これに限らず、工場内、ビルディ
ング内の他、移動物によるロケーション検知システムに
適用することも可能である。
また、作業車両としてフォークリフトを対象として説
明したが、有軌道や無軌道の無人搬送車、自動車や自動
台車等による荷役管理、物流管理に対しても適用するこ
とができる。
明したが、有軌道や無軌道の無人搬送車、自動車や自動
台車等による荷役管理、物流管理に対しても適用するこ
とができる。
更に、上記実施例では、通路スペースと保管スペース
を固定化したものとして説明したが、通路スペースを保
管スペースとして用いるようにすることも可能である。
すなわち、通路スペースを保管スペースとして兼用する
ことにより、保管スペースを広く確保することができ
る。
を固定化したものとして説明したが、通路スペースを保
管スペースとして用いるようにすることも可能である。
すなわち、通路スペースを保管スペースとして兼用する
ことにより、保管スペースを広く確保することができ
る。
また更に、位置表示ユニットをパレットエリア列毎に
設けたが、必要に応じて増やすことも可能である。
設けたが、必要に応じて増やすことも可能である。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、出庫時又は入
庫時に位置検出ユニットから発せられるId信号によりパ
レットエリア列を確認でき、更に、出庫時には位置表示
ユニットの表示手段が作動するので、パレットエリア列
を容易に見つけることができる。更にまた、回転検出器
及び方位検出器を駆動することにより、入庫時において
パレットを置いた地点も確実に得ることができる。これ
らによりパレット管理を確実に行なうことが可能とな
り、作業者の負担が軽減されるとともに、入力ミスも回
避することが可能となる。
庫時に位置検出ユニットから発せられるId信号によりパ
レットエリア列を確認でき、更に、出庫時には位置表示
ユニットの表示手段が作動するので、パレットエリア列
を容易に見つけることができる。更にまた、回転検出器
及び方位検出器を駆動することにより、入庫時において
パレットを置いた地点も確実に得ることができる。これ
らによりパレット管理を確実に行なうことが可能とな
り、作業者の負担が軽減されるとともに、入力ミスも回
避することが可能となる。
第１図ないし第７図は本発明の一実施例を示し、第１図
は倉庫内の保管スペース及び通路スペースを示す平面
図、第２図は事務所の概略図、第３図はフォークリフト
及びパレットを示す斜視図、第４図は車載の各種装置の
概略図、第５図はId検出ユニットのブロック図、第６図
は回転検出器、メジャリングユニット、方位検出器を示
す概略図、第７図は位置表示ユニットのブロック図であ
る。 １……保管スペース、２……パレット ４……パレットエリア、５……作業車両 ６……通路スペース、７……位置表示ユニット 17……Id送受信ユニット、18……回転検出器 53……Id信号送受信部、70……表示部
は倉庫内の保管スペース及び通路スペースを示す平面
図、第２図は事務所の概略図、第３図はフォークリフト
及びパレットを示す斜視図、第４図は車載の各種装置の
概略図、第５図はId検出ユニットのブロック図、第６図
は回転検出器、メジャリングユニット、方位検出器を示
す概略図、第７図は位置表示ユニットのブロック図であ
る。 １……保管スペース、２……パレット ４……パレットエリア、５……作業車両 ６……通路スペース、７……位置表示ユニット 17……Id送受信ユニット、18……回転検出器 53……Id信号送受信部、70……表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石原 俊郎 東京都港区浜松町２丁目７番15号 株式 会社三電舎内 (72)発明者 湖上 峯市 東京都港区浜松町２丁目７番15号 株式 会社三電舎内
Claims (4)
- 【請求項１】多数のパレットを置くためのパレットエリ
アと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペース
に複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィケ
イション）信号を受信すると自己を表示する表示手段を
備えた位置表示ユニットと、 作業車両又は中央指令局に設けられて、前記位置表示ユ
ニットの各々に対応するId信号を選択的に発信するId発
信ユニットと、を備え、 前記作業車両又は中央指令局から、目標とするパレット
所在地に対応する固有のId信号を発すると、これを受信
した前記位置表示ユニットのうち前記固有のId信号に合
致するものが自己を表示し、これにより出庫時のパレッ
ト位置を判別することを特徴とするパレット管理システ
ム。 - 【請求項２】多数のパレットを置くためのパレットエリ
アと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペース
に複数設けられて、励磁信号を受信すると自己固有のId
（アイデンティフィケイション）信号を発信する位置表
示ユニットと、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットに対し励
磁信号を発信するとともに、当該位置表示ユニットから
のId信号を受信してこれを中央指令局に送出するId送受
信ユニットと、を備え、 前記作業車両から、該作業車両が通過する箇所の位置表
示ユニットに励磁信号を発すると、これを受信した前記
位置表示ユニットが自己のId信号を発信し、このId信号
を前記Id送受信ユニットが受信して該Id信号を中央指令
局へ送出し、これにより出庫時又は入庫時のパレット位
置を確認することを特徴とするパレット管理システム。 - 【請求項３】多数のパレットを置くためのパレットエリ
アと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペース
に複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィケ
イション）信号を定期的に発信する位置表示ユニット
と、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットからのId
信号を受信してこれを中央指令局に送出するId受信ユニ
ットと、を備え、 前記作業車両が前記位置表示ユニットのいずれかを通過
した際、当該位置表示ユニットからのId信号を前記Id受
信ユニットが受信して該Id信号を中央指令局へ送出し、
これにより入庫時のパレット位置を確認することを特徴
とするパレット管理システム。 - 【請求項４】多数のパレットを置くためのパレットエリ
アと、 パレットエリア内又は該エリアに隣接する通路スペース
に複数設けられて、自己固有のId（アイデンティフィケ
イション）信号を発信する位置表示ユニットと、 作業車両に設けられて、前記位置表示ユニットからのId
信号を受信してこれを中央指令局に送出するId受信ユニ
ットと、 前記作業車両に設けられて、該作業車両の走行距離及び
走行方向を検出する回転検出器及び方位検出器と、を備
え、 前記作業車両が前記位置表示ユニットのいずれかを通過
した際、当該位置表示ユニットからのId信号を前記Id受
信ユニットが受信して該Id信号を中央指令局へ送出する
とともに、当該位置表示ユニットからパレットを入庫し
た位置までの走行距離及び方位を前記中央指令局へ送出
し、これにより入庫時のパレット位置を確認することを
特徴とするパレット管理システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16443590A JP2503097B2 (ja) | 1990-06-22 | 1990-06-22 | 作業車両によるパレット管理システム |
| PCT/JP1991/000833 WO1992000233A1 (en) | 1990-06-22 | 1991-06-20 | Pallet arrangement controlling system using working vehicle |
| EP19910911365 EP0489176A4 (en) | 1990-06-22 | 1991-06-20 | Pallet arrangement controlling system using working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16443590A JP2503097B2 (ja) | 1990-06-22 | 1990-06-22 | 作業車両によるパレット管理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0455298A JPH0455298A (ja) | 1992-02-21 |
| JP2503097B2 true JP2503097B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=15793110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16443590A Expired - Fee Related JP2503097B2 (ja) | 1990-06-22 | 1990-06-22 | 作業車両によるパレット管理システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0489176A4 (ja) |
| JP (1) | JP2503097B2 (ja) |
| WO (1) | WO1992000233A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10017420A1 (de) * | 2000-04-07 | 2001-10-11 | Tbn Identifikation Und Netzwer | System und Verfahren zur Lagerhalterung |
| US6878896B2 (en) * | 2002-07-24 | 2005-04-12 | United Parcel Service Of America, Inc. | Synchronous semi-automatic parallel sorting |
| DE202005015095U1 (de) * | 2005-09-24 | 2006-01-19 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | System zur Erkennung und Verwaltung von Paletten |
| JP2008290859A (ja) * | 2007-05-25 | 2008-12-04 | Toyota Industries Corp | 荷役位置検出方法及びシステム |
| EP2514690B1 (en) * | 2011-04-19 | 2013-12-25 | Deutsche Post AG | Warehouse guiding system for industrial trucks |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5320267A (en) * | 1976-08-06 | 1978-02-24 | Komatsu Ltd | Control system for unmanned transportation of cargos |
| US4415975A (en) * | 1980-12-31 | 1983-11-15 | Mid-West Conveyor Company, Inc. | Apparatus and method for rough positioning a vehicle at a storage bin in an automatic storage and retrieval system |
| FR2543308B1 (fr) * | 1983-03-25 | 1985-07-26 | Oreal | Procede et dispositif de detection de la position d'objets stockes sur palettes, supports de reperes de position et ensemble de detection comprenant un tel dispositif et de tels supports |
| JPS6312504A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-19 | Fujitsu General Ltd | 棚収納物検索方式 |
| JPH0720762B2 (ja) * | 1988-03-26 | 1995-03-08 | 富士電機株式会社 | 物流設備 |
| FR2631721A1 (fr) * | 1988-05-19 | 1989-11-24 | Socty Sarl | Systeme electronique pour la collecte de produits stockes sur des palettes sans utiliser des nomenclatures d'emplacements et de prelevements |
| JP2585071B2 (ja) * | 1988-08-02 | 1997-02-26 | 株式会社ダイフク | 物品収集設備 |
-
1990
- 1990-06-22 JP JP16443590A patent/JP2503097B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-06-20 WO PCT/JP1991/000833 patent/WO1992000233A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1991-06-20 EP EP19910911365 patent/EP0489176A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0489176A4 (en) | 1993-04-21 |
| JPH0455298A (ja) | 1992-02-21 |
| WO1992000233A1 (en) | 1992-01-09 |
| EP0489176A1 (en) | 1992-06-10 |
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