JP2008290859A - 荷役位置検出方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】荷取り作業または荷置き作業を行った位置を正確に判断することができる荷役位置検出方法及びシステムを提供する。
【解決手段】フォークリフトから所定時間毎に各種センサの取り込みデータを受信すると(S1)、荷検知センサによる荷検知データが「なし」から「あり」へ変化した変化点を抽出し(S2)、変化点の前後において予め設定されている指定距離区間内でいずれかのRFIDタグから読み取ったID番号を抽出し(S3)、抽出されたID番号に対して予め設定されている荷役方位とこの変化点で方位センサにより実際に検出されたフォークの先端方向の絶対方位とが互いに一致するか否かを判定し(S4)、これら両者が互いに一致している場合に荷取り作業が実際に行われたと判定し、読み取られたID番号に対する荷保管位置が荷取り作業を行った位置であると判断する(S5)。
【選択図】図4
【解決手段】フォークリフトから所定時間毎に各種センサの取り込みデータを受信すると(S1)、荷検知センサによる荷検知データが「なし」から「あり」へ変化した変化点を抽出し(S2)、変化点の前後において予め設定されている指定距離区間内でいずれかのRFIDタグから読み取ったID番号を抽出し(S3)、抽出されたID番号に対して予め設定されている荷役方位とこの変化点で方位センサにより実際に検出されたフォークの先端方向の絶対方位とが互いに一致するか否かを判定し(S4)、これら両者が互いに一致している場合に荷取り作業が実際に行われたと判定し、読み取られたID番号に対する荷保管位置が荷取り作業を行った位置であると判断する(S5)。
【選択図】図4
Description
この発明は、荷役位置検出方法及びシステムに係り、特に複数の荷保管位置にそれぞれ対応した位置情報を有する複数の位置情報発信手段が分布配置され、フォークリフトが読み取り範囲内の位置情報発信手段から位置情報を読み取ることで荷保管位置を把握する方法及びシステムに関する。
従来から、複数の位置情報表示手段を倉庫内の床面等に分布配置し、フォークリフトが通過する位置情報表示手段から位置情報を読み取ることで現在位置を把握するシステムが使用されている。
例えば、特許文献1に開示された管理システムでは、複数の荷を縦横に置くためのエリアの周辺にフォークリフトの通路スペースを区画すると共にこの通路スペースに複数の位置表示ユニットを配置し、フォークリフトがいずれかの位置表示ユニットを通過した際に位置表示ユニットからID信号を受信し、さらに位置表示ユニットからの走行距離及び走行の相対角度により推測航法を行って荷を置いた位置を確認している。
このようなシステムにより、フォークリフトの現在位置を把握し、入庫時または出庫時の荷の位置の確認を行うことができる。
例えば、特許文献1に開示された管理システムでは、複数の荷を縦横に置くためのエリアの周辺にフォークリフトの通路スペースを区画すると共にこの通路スペースに複数の位置表示ユニットを配置し、フォークリフトがいずれかの位置表示ユニットを通過した際に位置表示ユニットからID信号を受信し、さらに位置表示ユニットからの走行距離及び走行の相対角度により推測航法を行って荷を置いた位置を確認している。
このようなシステムにより、フォークリフトの現在位置を把握し、入庫時または出庫時の荷の位置の確認を行うことができる。
しかしながら、フォークリフトがいずれかの位置まで移動しただけでは、そこで実際に荷取り作業または荷置き作業を行ったか否かの確認ができないため、特許文献1のシステムでは、フォークリフトの作業者が完了ボタンを操作することにより作業の完了を中央指令局へ伝達している。
このように、従来は、荷取り作業または荷置き作業を行ったフォークリフトの作業者が何らかの操作を行って作業の完了を確定することが必要となるので、煩雑になるだけでなく、作業者が作業完了の確定操作を忘れると、正確な在庫管理を行うことが困難になるという問題を生じてしまう。
そこで、荷検知センサによりフォーク上の荷の有無を検知し、荷の有無が変化したときに荷取り作業または荷置き作業が行われたと判断して、その作業が行われた位置を認識する方法が考えられる。このようにすれば、作業者が完了ボタンを操作する等の確定操作を行わなくても済むようになる。
ところが、荷の有無の変化に基づいて荷取り作業または荷置き作業を行った位置を認識しようとすると、例えば、運搬途中で荷崩れ等が発生し、フォークリフトを停止させて荷を修正したときには、荷検知センサによる荷の有無が変化してしまい、誤った位置の認識がなされるおそれがある。
このように、従来は、荷取り作業または荷置き作業を行ったフォークリフトの作業者が何らかの操作を行って作業の完了を確定することが必要となるので、煩雑になるだけでなく、作業者が作業完了の確定操作を忘れると、正確な在庫管理を行うことが困難になるという問題を生じてしまう。
そこで、荷検知センサによりフォーク上の荷の有無を検知し、荷の有無が変化したときに荷取り作業または荷置き作業が行われたと判断して、その作業が行われた位置を認識する方法が考えられる。このようにすれば、作業者が完了ボタンを操作する等の確定操作を行わなくても済むようになる。
ところが、荷の有無の変化に基づいて荷取り作業または荷置き作業を行った位置を認識しようとすると、例えば、運搬途中で荷崩れ等が発生し、フォークリフトを停止させて荷を修正したときには、荷検知センサによる荷の有無が変化してしまい、誤った位置の認識がなされるおそれがある。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、荷取り作業または荷置き作業を行った位置を正確に判断することができる荷役位置検出方法及びシステムを提供することを目的とする。
この発明に係る荷役位置検出方法は、複数の荷保管位置にそれぞれ対応した位置情報を有する複数の位置情報発信手段が分布配置され、フォークリフトが読み取り範囲内の位置情報発信手段から位置情報を読み取ることで荷保管位置を把握する方法において、フォーク上の荷の有無が変化したか否かを判定し、フォーク上の荷の有無が変化した場合にフォークリフトの移動距離が予め設定された指定距離区間内でいずれかの位置情報発信手段から位置情報を読み取ったか否かを判定し、位置情報を読み取った場合にその位置情報に対応する荷保管位置に対して予め設定されている荷役方位とフォークが向いている絶対方位とが一致するか否かを判定し、一致した場合にその荷保管位置が荷取り作業または荷置き作業を行った位置であると判断する方法である。
なお、所定時間毎に得られた位置情報発信手段からの位置情報の読み取りデータ、フォーク上の荷の有無の検知データ、移動距離データ及びフォークが向いている絶対方位データがフォークリフトから送信され、フォークリフトから受信されたデータに基づいて、情報管理装置により、荷取り作業または荷置き作業を行った位置の判断を行ってもよい。
この発明に係る荷役位置検出システムは、複数の荷保管位置にそれぞれ対応した位置情報を有する複数の位置情報発信手段が分布配置され、フォークリフトが読み取り範囲内の位置情報発信手段から位置情報を読み取ることで荷保管位置を把握するシステムにおいて、フォークリフトは、位置情報発信手段から位置情報を読み取る位置情報読取装置と、フォーク上の荷の有無を検知する荷検知センサと、移動距離を検出する距離センサと、フォークが向いている絶対方位を検出する方位センサとを備え、荷検知センサにより検知される荷の有無が変化した際に、距離センサで検出された移動距離が予め設定された指定距離区間内で位置情報読取装置によりいずれかの位置情報発信手段から位置情報を読み取ると共にその位置情報に対応した荷保管位置に対して予め設定されている荷役方位と方位センサで検出された方位とが一致した場合に荷保管位置が荷取り作業または荷置き作業を行った位置であると判断するものである。
なお、フォークリフトから独立して設置されると共に予め設定された前記指定距離区間及び各荷保管位置に対して予め設定された荷役方向を記憶する情報管理装置と、この情報管理装置に接続された受信装置とをさらに備え、フォークリフトは、送信装置をさらに備えると共に所定時間毎に位置情報読取装置、荷検知センサ、距離センサ及び方位センサで得られたデータを送信装置から受信装置へ送信し、情報管理装置が、受信装置を介して受信されたデータに基づいて、荷取り作業または荷置き作業を行った位置の判断を行うように構成することもできる。
この発明によれば、荷取り作業または荷置き作業を行った位置を正確に判断することが可能となる。
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図1に実施の形態に係る荷役位置検出システムの全体構成を示す。倉庫等の荷保管エリアにそれぞれ荷Wを保管するための複数の荷保管位置L1−1〜L1−6とL2−1〜L2−6が互いに東西方向に所定距離だけ離れると共にそれぞれ南北方向に延びるように2列に配列されている。これら2列の間には、フォークリフト1の通路スペースSが区画され、この通路スペースS上で且つ荷保管位置L1−1〜L1−6、L2−1〜L2−6に対応する位置にそれぞれの位置情報を有する位置情報発信手段としてのRFIDタグ2が分布配置されている。これらのRFIDタグ2は、それぞれ対応する荷保管位置L1−1〜L1−6、L2−1〜L2−6を表す固有の位置情報を有している。
また、荷保管位置L1−1〜L1−6、L2−1〜L2−6から離れて管理局3が設置されている。管理局3は、荷保管エリア内に設置されても、あるいは荷保管エリアの外部に設置されていてもよい。
図1に実施の形態に係る荷役位置検出システムの全体構成を示す。倉庫等の荷保管エリアにそれぞれ荷Wを保管するための複数の荷保管位置L1−1〜L1−6とL2−1〜L2−6が互いに東西方向に所定距離だけ離れると共にそれぞれ南北方向に延びるように2列に配列されている。これら2列の間には、フォークリフト1の通路スペースSが区画され、この通路スペースS上で且つ荷保管位置L1−1〜L1−6、L2−1〜L2−6に対応する位置にそれぞれの位置情報を有する位置情報発信手段としてのRFIDタグ2が分布配置されている。これらのRFIDタグ2は、それぞれ対応する荷保管位置L1−1〜L1−6、L2−1〜L2−6を表す固有の位置情報を有している。
また、荷保管位置L1−1〜L1−6、L2−1〜L2−6から離れて管理局3が設置されている。管理局3は、荷保管エリア内に設置されても、あるいは荷保管エリアの外部に設置されていてもよい。
図2に示されるように、フォークリフト1は、機台4と、機台4から前方へ突出すると共に昇降可能に配設された一対のフォーク5を備えている。機台4は、図示しない走行装置により走行可能であり、RFIDタグ2から位置情報を読み取るためのRFIDリーダからなる位置情報読取装置6と、フォーク5上の荷の有無を検知する荷検知センサ7と、フォークリフト1の移動距離を検出する距離センサ8と、フォーク5の先端方向が向いている絶対方位を検出する方位センサ9とを有している。さらに、機台4には、制御装置10と無線装置(送信装置)11とが備えられている。
図3に示されるように、制御装置10は、処理部12とメモリ13とを有しており、処理部12に位置情報読取装置6、荷検知センサ7、距離センサ8、方位センサ9及び無線装置11が電気的に接続されている。
一方、管理局3には、情報管理装置14と無線装置(受信装置)15とが備えられている。情報管理装置14は、演算部16とメモリ17とを有しており、演算部16に無線装置15が電気的に接続されている。
一方、管理局3には、情報管理装置14と無線装置(受信装置)15とが備えられている。情報管理装置14は、演算部16とメモリ17とを有しており、演算部16に無線装置15が電気的に接続されている。
2列のうち東側の荷保管位置L1−1〜L1−6に対応するRFIDタグ2は、それぞれ固有の位置情報としてID番号「001」〜「006」を有しており、これらの荷保管位置L1−1〜L1−6に対しては、図1からわかるように、フォークリフト1はフォーク5の先端を東に向けた状態で荷取りまたは荷置きの荷役作業を行うこととなる。これを、「荷役方位が東である」ということにする。
一方、2列のうち西側の荷保管位置L2−1〜L2−6に対応するRFIDタグ2は、それぞれ固有の位置情報としてID番号「007」〜「012」を有しており、これらの荷保管位置L2−1〜L2−6に対しては、フォークリフト1はフォーク5の先端を西に向けた状態で荷取りまたは荷置きの荷役作業を行うこととなる。これを、「荷役方位が西である」ということにする。
一方、2列のうち西側の荷保管位置L2−1〜L2−6に対応するRFIDタグ2は、それぞれ固有の位置情報としてID番号「007」〜「012」を有しており、これらの荷保管位置L2−1〜L2−6に対しては、フォークリフト1はフォーク5の先端を西に向けた状態で荷取りまたは荷置きの荷役作業を行うこととなる。これを、「荷役方位が西である」ということにする。
すなわち、これら荷保管位置とID番号と荷役方位とは、表1に示されるような対応関係を有しており、この対応関係がテーブルの形式で予め管理局3の情報管理装置14のメモリ17に記憶されている。さらに、情報管理装置14のメモリ17には、荷役作業を行った位置に対応する有効なRFIDタグ2を判定する距離範囲として所定の指定距離区間dが予め記憶されている。
次に、図4のフローチャートを参照して実施の形態に係る位置検出システムにおける荷取り動作について説明する。フォークリフト1の制御装置10内の処理部12は、所定時間、例えば50ミリ秒毎に、位置情報読取装置6からRFIDタグ2のID番号の読み取りデータ、荷検知センサ7からフォーク5上の荷の有無を示す荷検知データ、距離センサ8からフォークリフト1の移動距離データ及び方位センサ9からフォーク5の先端方向の絶対方位データをそれぞれ取り込み、これらのデータを逐次メモリ13に格納する。そして、所定回数分のデータを取り込むと、メモリ13に格納されているこれらのデータをまとめて無線装置11から管理局3へと送信する。例えば、1秒毎に無線装置11から送信することとすると、20回分の取り込みデータがまとめて送信される。
管理局3の情報管理装置14の演算部16は、ステップS1で、無線装置15を介してフォークリフト1からのデータを受信し、逐次メモリ17に格納する。このようにしてメモリ17に格納されたデータの一例を以下の表2に示す。
なお、表2において、ID番号「なし」は、位置情報読取装置6の読取可能範囲内にいずれのRFIDタグ2も存在せず、ID番号を読み取ることができない状態を示す。また、距離は、フォークリフト1の起動位置等、いずれかの位置を基準としてその基準位置からの移動距離を示している。
情報管理装置14の演算部16は、ステップS2で、荷検知センサ7による荷検知データが変化したか否かを判定し、荷検知データが「なし」から「あり」へ変化した変化点を抽出する。表2の例では、データ番号「5」と「12」の2つの変化点が抽出される。
次に、演算部16は、ステップS3で、それぞれの変化点の前後においてメモリ17に予め記憶されている指定距離区間d内でいずれかのRFIDタグ2からID番号を読み取ったか否かを判定する。ここで、指定距離区間dが例えば40cmに設定されているものとすると、表2において、データ番号「5」の変化点は、距離が180cmであるので、指定距離区間dの40cmだけ前後に移動したデータ番号「3」〜「7」のデータに着目し、この範囲内でID番号が読み取られているか否かを判定すればよい。ここでは、ID番号「002」が読み取られていることがわかる。同様に、データ番号「12」の変化点に対しては、データ番号「10」〜「15」のデータに着目し、ID番号「001」が読み取られていることがわかる。
このようにして、荷検知データが「なし」から「あり」への変化点に対して読み取られたID番号が抽出されると、演算部16は、続くステップS4で、メモリ17に予め記憶されている表1のテーブルに基づき、抽出されたそれぞれのID番号に対して設定されている荷役方位とこれらの変化点で方位センサ9により実際に検出されたフォーク5の先端方向の絶対方位とが互いに一致するか否かを判定する。
例えば、データ番号「5」の変化点では、表2に示されるように、絶対方位「北」が検出されているが、この変化点から読み取ったID番号「002」に対して設定されている荷役方位は、表1に示されるように「東」である。すなわち、検出された絶対方位と予め設定されている荷役方位とが互いに異なるため、データ番号「5」の変化点では、荷取り作業は行われていないと判断される。荷取り作業や荷置き作業を行うためには、フォークリフト1のフォーク5が予め設定されている荷役方位を向くことが必要だからである。データ番号「5」の変化点で荷検知データが「なし」から「あり」へ変化したのは、例えば、フォークリフト1の荷検知センサ7が荷Wではなく、何らかの異物を検知したためと推測される。
一方、データ番号「12」の変化点では、表2に示されるように、絶対方位「東」が検出されており、この変化点から読み取ったID番号「001」に対して設定されている荷役方位も、表1に示されるように「東」である。すなわち、検出された絶対方位と予め設定されている荷役方位とが互いに一致し、データ番号「12」の変化点では、荷取り作業が実際に行われたと判断される。そして、演算部16は、ステップS5に進み、データ番号「12」の変化点から読み取られたID番号「001」に対する荷保管位置L1−1が今回の荷取り作業を行った位置であると判断する。
このようにして判定された荷保管位置L1−1を在庫データに反映することにより、正確な在庫管理を行うことが可能となる。
このようにして判定された荷保管位置L1−1を在庫データに反映することにより、正確な在庫管理を行うことが可能となる。
以上説明したように、この実施の形態においては、図5に示されるように、荷保管位置L1−1に保管されている荷Wに対して荷取り作業を行う際に、フォークリフト1を荷Wに接近させて荷検知センサ7による荷検知データが「なし」から「あり」へ変化したときのフォークリフト1の位置Pを中心としてその前後に指定距離区間dの範囲内で位置情報読取装置6の読取可能範囲r内に存在するRFIDタグ2を検出している。すなわち、荷検知センサ7による荷検知データが変化したフォークリフト1の位置Pから前後に指定距離区間dの範囲と、位置情報読取装置6によってRFIDタグ2のID番号を読み取ったときの読取可能範囲rとが互いに重なる領域Aが存在する場合に、そのRFIDタグ2に対応する荷保管位置で荷役作業が行われたと判断している。
したがって、作業者が作業完了の確定操作を行わなくても、荷保管位置で荷役作業を行ったか否かが確実に判定される。
さらに、この実施の形態では、実際に検出されたフォーク5の先端方向の絶対方位が各ID番号に対して予め設定されている荷役方位と一致するか否かを判定するため、例えば、運搬途中でフォークリフト1を停止させて荷崩れを修正したり、荷検知センサ7が荷W以外の異物を検知することにより、荷検知データが変化した場合であっても、誤検出を生じることなく、荷保管位置に対して荷役作業を行ったか否かを正確に判定することができる。
さらに、この実施の形態では、実際に検出されたフォーク5の先端方向の絶対方位が各ID番号に対して予め設定されている荷役方位と一致するか否かを判定するため、例えば、運搬途中でフォークリフト1を停止させて荷崩れを修正したり、荷検知センサ7が荷W以外の異物を検知することにより、荷検知データが変化した場合であっても、誤検出を生じることなく、荷保管位置に対して荷役作業を行ったか否かを正確に判定することができる。
なお、指定距離区間dは、互いに隣接するRFIDタグ2の間隔の1/2の値よりも小さく設定することが好ましい。このようにすれば、荷検知データの変化点から前後に指定距離区間dの範囲内に複数のRFIDタグ2が存在することが回避され、位置情報読取装置6の感度を高めて、読取可能範囲rを拡大しても荷役作業を行った位置を正確に判断することが可能となる。
上記の実施の形態では、荷取り作業を例にとって説明したが、荷置き作業の場合には、図4のフローチャートのステップS2で、荷検知センサ7による荷検知データが「あり」から「なし」へ変化したか否かを判定し、荷検知データが「あり」から「なし」へ変化した変化点を抽出し、その他は上記の実施の形態と同様の動作を行えばよい。
なお、上記の実施の形態では、複数の荷保管位置L1−1〜L1−6とL2−1〜L2−6が互いに東西方向に所定距離だけ離れると共にそれぞれ南北方向に延びるように2列に配列されていたが、これに限るものではない。また、東西南北は、説明の便宜上設定したものであり、各荷保管位置がいずれの方位を向いていてもよい。
方位センサ9としては、相対的な方位ではなく、フォーク5の先端方向が向いている絶対方位を検出するセンサが必要であるが、荷保管位置へ至るフォークリフト1の主たる移動方向と荷保管位置に対する荷役作業の方向、例えば4方向を検出することができればよく、±30度程度の精度を有していれば十分に使用可能である。具体的には、地磁気センサを方位センサ9として用いることができる。
方位センサ9としては、相対的な方位ではなく、フォーク5の先端方向が向いている絶対方位を検出するセンサが必要であるが、荷保管位置へ至るフォークリフト1の主たる移動方向と荷保管位置に対する荷役作業の方向、例えば4方向を検出することができればよく、±30度程度の精度を有していれば十分に使用可能である。具体的には、地磁気センサを方位センサ9として用いることができる。
また、位置情報発信手段としてRFIDタグ2を用い、位置情報読取装置6としてRFIDリーダを用いたが、これに限るものではなく、例えば、位置情報発信手段としてバーコードを使用し、位置情報読取装置6としてバーコードリーダを使用してもよい。
さらに、荷検知センサ7としては、光学式に荷の有無を検知するセンサ、荷重により荷の有無を検知するセンサ、荷が置かれたことを機械的に検出するリミットセンサ等を用いることができる。
距離センサ8としては、フォークリフト1の移動距離を検出することができればよく、例えばエンコーダ等を用いることができる。
さらに、荷検知センサ7としては、光学式に荷の有無を検知するセンサ、荷重により荷の有無を検知するセンサ、荷が置かれたことを機械的に検出するリミットセンサ等を用いることができる。
距離センサ8としては、フォークリフト1の移動距離を検出することができればよく、例えばエンコーダ等を用いることができる。
上記の実施の形態では、フォークリフト1において50ミリ秒毎に各種データを取り込み、1秒毎に20回分の取り込みデータをまとめて管理局3へ送信したが、これに限るものではない。フォークリフト1で各種データを取り込む毎に、その都度データを管理局3へ送信してもよい。
また、フォークリフト1から取り込みデータを管理局3へ送信するのではなく、図4のフローチャートに示した荷保管位置の判断をフォークリフト1の制御装置10内で実行し、その結果のみを管理局3へ送信するように構成してもよい。
また、フォークリフト1から取り込みデータを管理局3へ送信するのではなく、図4のフローチャートに示した荷保管位置の判断をフォークリフト1の制御装置10内で実行し、その結果のみを管理局3へ送信するように構成してもよい。
1 フォークリフト、2 RFIDタグ、3 管理局、4 機台、5 フォーク、6 位置情報読取装置、7 荷検知センサ、8 距離センサ、9 方位センサ、10 制御装置、11,15 無線装置、12 処理部、13,17 メモリ、14 情報管理装置、16 演算部、L1−1〜L1−6,L2−1〜L2−6 荷保管位置、W 荷。
Claims (4)
- 複数の荷保管位置にそれぞれ対応した位置情報を有する複数の位置情報発信手段が分布配置され、フォークリフトが読み取り範囲内の位置情報発信手段から位置情報を読み取ることで荷保管位置を把握する方法において、
フォーク上の荷の有無が変化したか否かを判定し、
フォーク上の荷の有無が変化した場合にフォークリフトの移動距離が予め設定された指定距離区間内でいずれかの位置情報発信手段から位置情報を読み取ったか否かを判定し、
位置情報を読み取った場合にその位置情報に対応する荷保管位置に対して予め設定されている荷役方位とフォークが向いている絶対方位とが一致するか否かを判定し、
一致した場合に前記荷保管位置が荷取り作業または荷置き作業を行った位置であると判断する
ことを特徴とする荷役位置検出方法。 - 所定時間毎に得られた位置情報発信手段からの位置情報の読み取りデータ、フォーク上の荷の有無の検知データ、移動距離データ及びフォークが向いている絶対方位データがフォークリフトから送信され、
フォークリフトから受信されたデータに基づいて、情報管理装置により、荷取り作業または荷置き作業を行った位置の判断が行われる
請求項1に記載の荷役位置検出方法。 - 複数の荷保管位置にそれぞれ対応した位置情報を有する複数の位置情報発信手段が分布配置され、フォークリフトが読み取り範囲内の位置情報発信手段から位置情報を読み取ることで荷保管位置を把握するシステムにおいて、
フォークリフトは、
位置情報発信手段から位置情報を読み取る位置情報読取装置と、
フォーク上の荷の有無を検知する荷検知センサと、
移動距離を検出する距離センサと、
フォークが向いている絶対方位を検出する方位センサと
を備え、
前記荷検知センサにより検知される荷の有無が変化した際に、前記距離センサで検出された移動距離が予め設定された指定距離区間内で前記位置情報読取装置によりいずれかの位置情報発信手段から位置情報を読み取ると共にその位置情報に対応した荷保管位置に対して予め設定されている荷役方位と前記方位センサで検出された方位とが一致した場合に前記荷保管位置が荷取り作業または荷置き作業を行った位置であると判断することを特徴とする荷役位置検出システム。 - フォークリフトから独立して設置されると共に予め設定された前記指定距離区間及び各荷保管位置に対して予め設定された荷役方向を記憶する情報管理装置と、この情報管理装置に接続された受信装置とをさらに備え、
フォークリフトは、送信装置をさらに備えると共に所定時間毎に前記位置情報読取装置、前記荷検知センサ、前記距離センサ及び前記方位センサで得られたデータを前記送信装置から前記受信装置へ送信し、
前記情報管理装置は、前記受信装置を介して受信されたデータに基づいて、荷取り作業または荷置き作業を行った位置の判断を行う請求項3に記載の荷役位置検出システム。
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