TW270106B - Loading device and management system for containers - Google Patents

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270106 at B7 五、發明説明（1 ) . 〈背景技術> 1 在貨概堆置場（container yard)，乃保管有：由卡 車或船舶等被搬入及搬出之許多貨櫃。各貨櫃，一般言， 乃附有以英文字母及數子所成之貨櫃識別碼（cede)。此 種被保管於貨榧堆置場之貨櫃之識別碼及保管位置，乃作 爲庫存資料，被記憶在貨櫃堆置場之主管理室之電腦中。 爲預定搬入此貨櫃堆置場及預定從此貨櫃堆場搬出之 貨櫃之裝卸.，將製作包括其識別碼及裝卸位置之裝卸作業_ 計畫。按照此裝卸位置計畫，對自走式（mobile type) 之貨櫃裝卸裝置之操作人員，將給與裝卸作業之指示。此 貨櫃裝卸裝置之操作員，確認所指示之貨櫃之識別碼後， 即進行裝卸工作。例如，將卡車所搬入之貨櫃移動至貨榧 堆置場（簡稱堆置場）之保管位置，或將在堆置場之保管 位置之貨櫃裝上卡車；或將船舶所搬入之貨櫃移動至堆置 場之保管位置，或者將保管於堆置場之貨櫃移動至船舶用 裝卸裝置之裝卸位置。前述庫存資料乃由來自貨櫃裝卸裝f 置之操作員-之裝卸完了報告來加以更新。 ， 經濟部中央標準局員工消費合作杜印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 由船舶將複數之貨櫃搬入堆置場時，爲使船舶之靠岸時 間縮短，各貨櫃乃被搬入隨機（r a n d 〇 m )位置。此被搬入 之各貨榧之位置及識別碼乃由堆置場之作業者來確認。此 後，爲能夠根據卡車之出貨計畫等高效率來出貨，乃由貨櫃 裝卸裝置所作調度（mars.h ailing)作業，將被搬入隨機位 置之貨櫃移動至被設定之保管位置。 並且，以船舶將貨榧搬出堆置場時，爲使貨榧被排列 本紙張尺度逋用中國國家梂準（CNS ) A4規格（210x297公釐） 經濟部中央標隼局員工消费合作社印製 2ι0106_B7 五、發明説明（2 ) -=¾. 成裝船之裝"卸順序，亦將進行貨榧裝卸裝置所作之調度作1 業。 由於在堆置場貨榧乃被疊層堆積，故擬將下層之貨概 較上層之貨櫃先加以搬出時，即需將上層之貨櫃移動至別 處。此時，其作業一般乃由裝卸裝置之操作員所作貨槪之 自由移動模式來處理。爲免此自由移動之上層貨榧迷失， 此移動後之貨櫃之識別碼及保管位置，裝卸裝置之操作員 亦需加以確認。 - 從堆置場之閘門（ga t e )由卡車等被搬出入貨櫃：|亦在 其閘門經由識別碼由作業者來加以確認是否爲預定搬出入 之貨榧。 以往，貨櫃裝卸裝置之操作者或貨榧置場之作業員 ，均以目視來確認貨榧之識別碼。爲此，有誤認此貨櫃識 別碼之可能性。若誤認貨櫃識別碼，則庫存資料將混亂， 在廣大之堆置場貨櫃有成爲行方不明之事發生。貨櫃成爲 行方不明^則需將多數之貨櫃之位置及識別碼加以再確認 。爲此，需_要龐大之勞力，貨櫃到達目的地之時間將因而1 延遲。而且，若目視之確認有錯誤，亦將成爲把錯誤之 木送至目的地至原因。 並且，以船舶將貨櫃搬入堆置場時，被搬入隨機位置 之貨榧之位置及識別碼，亦將由作業者以目視來確認。其 確認作業若在貨櫃裝卸裝置之作業終了後進行時，往往將 拖至深夜而成爲苛酷之作業。 在堆置場之貨櫃之裝卸作業，乃從主管理室利用無線 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4说格（210X297公釐〉 ---------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

-tT 2ί0106 Α7 經濟部中央樣準局負工消費合作社印製 Β7五、發明説明（3 ) 1 通訊以聲音·來指示。而且，堆置場之庫存資料，亦在裝卸1 裝置之裝卸終了後，由來自操作員之使用無線通訊之聲音 之報告來更新。爲此種由聲音所作之通訊、作業之指示、 庫存資料之更新等，在堆置場主管理室，亦將需配置多數 之資訊處理所需之操作員。 進一步，爲確實管理庫存資料，亦有將從管理者向貨 榧裝卸裝置之裝卸作業之指示，作單方面之指示之情形： 結果，往往會對裝卸裝置之操作員作荷酷之指示之事情發： 生。 _ 爲解決如上述之問題，曾有人提出貨槪之位置檢知裝 置之提案（日本特開平5 -2 0 1 5 0 4號）。此種裝置 乃備有：自走式之貨櫃裝卸裝置，及被配置在堆置場之複 數之貨櫃保管車線道（1 a π e )入口之識別各車線道互相之 識別器，及讀此識別器之資訊而被設在貨槪裝卸裝置之讀 取裝置，及此貨櫃裝卸裝置之自走距離檢知裝置，及其貨 櫃裝卸裝置所作之貨櫃之昇降距離檢知裝置，及從其識別f 器之讀取信·’號及貨櫃裝卸裝置之自走距離檢知信號及貨櫃1 之昇降距離檢知信號等來運貨貨櫃位置之控制裝置等。將 其檢知之貨榧位置，及目視確認之貨櫃識別碼，在裝卸裝 置與主管理室之間，經由電腦進行資料通訊，由此來進行 庫存資料之積蓄或更新，或對貨櫃裝卸裝置之操作員給亦 作業之指示。惟此種裝置雖可檢知貨櫃之位置，但仍然需 以目視來確認貨櫃識別碼。爲此，誤認貨櫃識別碼時，庫 存資料超於混亂、貨櫃之管理無法進行，在廣大之貨櫃堆 (讀先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝 訂 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 270106 A7 B7 五、發明説明-(4 ) ‘ 置場亦可能：發生貨櫃行方不明之事故。進一步，在此種裝1 置，亦需讀取貨櫃保管車線道入口之識別碼之資訊，故貨 櫃裝卸裝置必需通過保管車線道入口。爲此，貨櫃裝卸裝 置之自由運動被限制，作業效率將降低。而且，因貨櫃堆 置場之處理貨櫃量之變化等，需變更車線道之布置（ layout)時，將需要在廣大之堆置場進行識別器之配置變 更所需之工程。並且，亦有將自走式貨櫃裝卸裝置之位置 ，從人造衛星利用信號來求得，以檢知被裝卸之貨櫃之位--置之方法被提出。然而，即使可檢知貨櫃之位置，亦需以 目視來確認貨櫃之識別碼。爲此，若誤認貨榧識別碼時， 庫存亦將混亂，在廣大之堆置場仍然有發生貨櫃行方不明 之可能性。 而且，另檢索行方不明之貨櫃所用之檢索裝置，亦已 被提出（日本特開平6 — 2 4 5 2 7號）。此種裝置乃備 有：自走式貨櫃裝卸裝置，及可互相識別複數之貨櫃而被 安裝在各貨榧之識別器，及爲讀取此識別器而被設在貨櫃 裝卸裝置之·讀取裝置，及儲存檢索對象貨櫃之識別資訊之1 記憶裝置，及將此被儲存之貨櫃識別資訊與前述識別器之 讀取資訊加以對併（c q 1 U t e )之機構，及輸出此對併結 果之機構等。惟此種裝置亦無法檢知貨櫃之位置。爲此， 亦不能預防貨榧成爲行方不明之事故，且不能確認被搬入 隨機位置之貨榧之位置：況且亦不能將庫存資料在裝卸時 實時地加以管理。 此外，亦有讀取貨榧之識別碼之影像處理技術被提出 本紙张尺度適用中國國家揉準（CNS ) A4規格（2丨0X297公釐） ---------(~ 尊-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

、1T 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明:（5 ) ' -a 。但僅單純^地讀取貨榧之識別碼，亦無法防止在堆置場之^ 貨櫃之行方不明事故，及實施之貨櫃位置之確認、庫存資 料之裝卸時，實時管理等。 本發明之目的及在提供：可解決上述技術課題之貨榧 之裝卸裝置及管理系統者。 <發明之概要> 本發明.之自走式（mobile type)貨櫃裝卸裝置’乃 ： 備有：讀取附在貨櫃之貨櫃識別碼之機構，乃檢知擬裝卸 之貨槪之位置之機構，而在貨櫃堆置場來進行貨榧之裝卸 。由此構成，在裝卸裝置所作貨櫃之裝卸時，將檢知貨櫃 之位置，且可讀取貨櫃識別碼。因此，將可防止貨櫃識別 碼之誤認、庫存資料之混亂、以及貨櫃之行方不明事故等 。並且，以船舶將貨櫃搬入堆置場時，確認被搬入隨機位 置之複數之貨櫃位置及識別碼等之作業，將成爲不需要， 可減輕勞力。 <經濟部中央榡準局貝工消费合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 作爲本·發明之貨榧裝卸裝置，亦可使用備有：爲將貨1 櫃加以疊層而加以昇降之昇降裝置者。在此情況下，亦宜 備有：將貨櫃之水平方向之二度空間位置，根據來自人造 衛星之信號所作之貨榧裝卸裝置之位置檢測來加以檢知之 水平位置檢知機構，及將貨榧之上下方向之位置’根據昇 降裝置所作之昇降距離來檢測之上下位置檢知機構等。由 此構成，將可不致限制貨榧裝置之自由運動，且不致受到 在堆置場之貨榧佈置之影響，即可檢知貨櫃之位置。 本紙張尺度適用中國國家樣準（CNS ) A4规格（210X297公釐） 經濟部中央搮準局員工消費合作社印策 ^i〇i〇6 at B7 五、發明説明（6 ) ^ 並且，> 作爲本發明之貨植裝卸裝置，亦可使用備有：1 爲貨櫃之疊層可加以昇降之昇降裝置，及不必自走即可將 貨櫃向水平方向移動之移動裝置等者。在此情形下，亦宜 備有：將貨櫃之水平方向之二度空間位置，根據來自人造 衛星之信號所作貨榧裝卸裝置之位置檢測來檢知之水平位 置檢知機構，及將貨榧之水平方向之二度空間位置，根據 移動裝置所作貨榧之移動距離來檢測之附加水平位置檢知 機構，及將貨櫃之上下方向之位置，根據昇降裝置所作貨_ 櫃之昇降距離來檢測之上下位置檢知機構等。由此構成， 將可不致限制貨櫃裝卸裝置之自由運動，且不致受到堆置 場之貨櫃之布置之影響，可檢知貨櫃之位置。 其水平位置檢知機構，亦宜爲所謂之DGPS ( Differential Global Positioning System)。亦即，具 備有：被設在既知之基準位置之基準局，及被設在貨櫃裝 卸裝置之移動局；而將根據在其移動局從複數之人造衛星 可送來之信號所求出之貨櫃裝卸裝置之水平方向之二度空「 間位置，根^據在其基準局從複數之人造衛星所送來之信號1 所求得之誤差成分，來加以校正爲宜。此誤差成分，將可 由：根據從複數之人造衛星被送至基準局之信號所求得之 虛擬距離、時刻資訊以及軌道資料等，來求出。此等即爲 DG P S之原理，可提高貨櫃之位置檢知精度。 並備有：判定其水平位置檢知機構之位置檢知精度之 良否之機構，及將貨榧之水平方向之二度空間位置，根據 貨榧裝卸裝置之位置檢測來加以檢知之其他之水平位置檢 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS〉A4規格（210X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -δ A7 270106 B7 五、發明説明（7 ) 知機構等厂而在其水平位置檢知機構之位置檢知精度之不三 良時，亦可以其他水平位置檢知機構來檢測貨櫃裝卸裝置 之位置等爲宜。其水平位置檢知機構之置檢知精度之良否 ，將可以例如：可接受信號之人造衛星之數目、複數之人 造衛星之分散度、利用DG P S時之來自基準局之誤差校 正信號之有無等來判斷。由此，將貨榧之水平方向之位置 檢知，主要可根據來自人造衛星之信號所作貨櫃裝卸裝置 之檢知來進行，並且，在來自人造衛星之信號所作貨櫃裝： 卸裝置之位置檢知精度之不良時，亦可以其他之水平位置 檢知機構來檢測貨櫃裝卸裝置之位置。此時，乃將水平位 置檢知機構所作貨櫃之水平方向之位置檢知，以其他之水 平位置檢知機構來加以內插（interpolation)補全。 或者亦備有：將貨槪之水平方向之二度空間位置，根 據貨櫃裝卸裝置之位置檢測加以檢知之其他水平位置檢知 機構，及判定此其他之水平位置檢知機構之位置檢知精度 之良否之機構等；而在此其他之水平位置檢知機構之位置「 檢知精度之-不良時，亦可以此水平位置檢知機構來檢測貨1 櫃裝卸裝置之位置等爲宜。由此，可將貨櫃之水平方向之 位置檢測，主要根據其他之水平位置檢知機構所作之貨櫃 裝卸裝置之位置檢測來進行；並且，在此其他之水平位置 檢知機構所作之貨櫃裝卸裝置之位置檢知精度之不良時， 亦可以來自人造衛星之信號來檢測貨櫃裝卸裝置之位置。 此時，其他之水平位置檢知機構所作之貨櫃之水平方向之 位置檢測，乃以水平位置檢知機構來加以內插補全。 本紙張尺度適用中國國家樣準（CNS)A4規格（ 210X297公釐）_ _ ------:-----「^--- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂

-Y.A 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 270106 at B7 五、發明説明（8 ) 此其他"之水平位置檢知機構將可以使用周知者。例如1 :從既知之複數位置向貨榧裝卸裝置，或從貨榧裝卸裝置 自既知之複數位置，送出超音波、電波、雷射等之距離測 定用信號，再從各位置與貨櫃裝卸裝置之間距離來檢知貨 櫃之水平位置。並且，在貨櫃裝卸裝置搭載外界之影像識 別機構，從其經識別之影像來檢知貨櫃之水平位置。並且 ，在貨櫃堆置場之既知位置設置線標誌、點標誌、I D特 徵（ID t ag)等，將此標誌或ID特徵等之檢知裝： 置設在貨櫃裝卸裝置，從其所檢知之標誌或I D特徵等來 檢知貨《之水平位置。 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 此其他之水平位置檢知機構，亦宜從被設在貨櫃裝卸 裝置之方位角感測器及自走距進檢知裝置等，來檢知貨榧 裝卸裝置之位置。其方位角感測器，乃可以例如：旋轉羅 盤（g y r 〇 c 〇 m p a s s )來構成。其自走距離檢知裝置，則可 以例如：按裝卸裝置之行走來旋轉之測距輪（r a n g e f i n d e r )，及其旋轉檢出用編碼器等所構成。由此，即使「 以其他水平'位置檢知機構來進行貨櫃之位置檢測時，亦不1 致限制貨櫃裝卸裝置之自由運動：並且，亦不受堆置場之 貨榧布置之影響。進一步，亦設有：將此其他之水平位置 檢知機構之位置檢知精度之良否，以其位置檢知時間是否 爲設定時間以上來加以判定之機構：而在其水平位置檢知 機構及其他之水平位置檢知機構之兩方之位置檢知精度之 不良時，此其他之水平位置檢知機構，乃以在既知之基準 位置可讀取之基準位置資訊作爲初期値，可檢知貨榧裝卸 本紙浪尺度逋用中國國家橾準（CNS ) A4规格（210X 297公釐）_ ^ 2ι0106 A7 _B7_ 五、發明説明·（ 9 ) -- 裝置之位置"者爲宜。由此，可將其他水平位置檢知機構之1 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 位置檢知精度之不良原因之誤差累積，以既知之基準位置 資訊爲初始値所進行之位置檢測來予以全部掃除，以恢復 其他之水平位置檢知機構之位置檢知機構。 此種讀取貨櫃識別碼之機構，亦宜備有：可將其貨櫃 識別碼加以攝影之攝影裝置，及由此攝像裝置所送來之影 像信號可將貨櫃識別碼加以識別之影像處理裝置等。由此 ，將可不必以目視即能確認貨櫃識別碼。其讀取貨櫃識別： 碼之機構，-則宜備有：可檢知其貨櫃之感測器，及由來自 此感測器之貨櫃檢知信號之輸入，可將攝影指示信號輸出 至攝影裝置之控制裝置等。由此，即可將檢知之貨櫃識別 碼自動加以確認。 經濟部中央標準局負工消费合作社印装 本發明之貨榧管理系統，乃備有：本發明之貨櫃裝卸 裝置，及將保管於貨櫃堆置場之貨櫃之識別碼及保管位置 作爲庫存資料加以記憶之機構，及在此貨櫃裝卸裝置所進 行之貨櫃之裝卸時，根據由此貨櫃裝卸裝置所讀取之貨櫃f 識別碼以及·被檢知之貨櫃位置，來更新前述庫存資料之機1 構等。由此構成，在貨櫃裝卸裝置所作貨櫃之裝卸時，將 可正確且自動來更1新te櫃之庫存資料。亦即，在堆置場貨 猶' 櫃之庫存資料，可;時（r e a 1 t 1 m e )而確實加以管理。 而且，亦可對貨榧裝卸裝置之操作員，高效率給與裝卸作 '一- 業之指示：因而可減少使用無線之聲音所作之通信作業或 庫存資料之通訊等管理所需之人員。進一步，亦可根據裝 卸裝置所讀取之貨榧識別碼及被檢知之貨櫃位置，來更新 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4規格（210 X 297公嫠）_ ] 9 _ Α7 Β7 2<0ί06 五、發明説明（ίο) - 庫存資料；：故不必由管理者向貨櫃裝卸裝置作單方向之貨£ 榧作業指示，來管理庫存資料。而且，將複數之裝卸作業 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 之指示，表示於被設在裝卸裝置之標示裝置，而裝卸裝置 之操作員由其中來選擇運用，即可進行操作員主導型之裝 卸作業。由此，將可防止：對裝卸裝置之操作員成爲苛酷 之裝卸作業之指示發生。 本發明之貨櫃管理系統，亦宜備有：輸入由貨櫃裝卸 裝置所裝卸之貨櫃之識別碼及裝卸位置之機構，及將此被二 輸入之貨櫃之識別碼及裝卸位置，與貨櫃裝卸裝置所讀取 之貨櫃識別碼及被檢知之貨櫃位置加以對併（C ο 1 1 a t e )之 機構，又將此對併結果加以輸出之機構等。由此，將貨櫃 裝卸裝置所實際裝卸之貨榧之識別碼及裝卸位置，與被輸 入之貨櫃之識別碼及裝卸位置加以對併（c g 1 1 a t e )，若 不一致，即可發出警告來防止錯誤之裝卸。 本發明之貨櫃管理系統，亦宜備有：記憶搬入堆置場 及從堆置場搬出之預定之貨榧之識別碼之機構，及將搬入f 堆置場之貨-櫃之識別碼，在由貨櫃裝卸裝置來讀取以前加’ 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 以讀取之機構，及將搬出堆置場之貨櫃之識別碼，由貨櫃 裝卸裝置讀取後再加以讀取之機構，及將預定搬出入之貨 榧之識別碼，與搬出入時所讀取之貨櫃之識別碼加以對併 (collate)之機構，及輸出此對併結果之機構等。搬入 堆置場之貨櫃之識別碼，或從堆置場被搬出之貨榧之識別 碼，將可例如以卡車等將貨櫃加以搬出入時，在堆置場之 閘門（gate)來讀取。由此，將可確實防止未預定搬出入 本紙張尺度適用中國國家梂隼（CNS ) A4規格（210X297公釐）Ί 0 1〇 * 210106 五、發明説明.（11) 二 之貨櫃被誤搬出入之事故。 」 <附圖之簡單說明> 〔第1圖〕本發明之實施例之貨櫃堆置場之布置之說 明圖。 〔第2圖〕實施例之堆置場之構成說明圖。 〔第3圖〕實施例之貨櫃裝卸裝置之側面圖。 〔第4圖〕實施例之貨櫃裝卸裝置之正面圖。 τ 〔第5_圖〕貨櫃之一部分之斜視圖。 〔第6圖〕實施例之管理室之構成說明圖。 〔第7圖〕實施例之貨櫃之配置圖。 〔第8圖〕DG P S之位置檢知精度之測定方法之說 明圖。 〔第9圖〕表示實施例之堆置場之裝卸資訊之處理順 序之流程圖。 〔第1 0〜第1 2圖〕實施例之貨櫃裝卸時之資訊流^ 動之流程圖'·。 二 經濟部中央標隼局員工消費合作杜印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 、〔第1 3圖〕實施例之位置檢知順序之流程圖。 〔第1 4圖〕實施例之位置檢知順序之流程圖。 〔第1 5圖〕變形例之堆置場之布置說明圖。 〔第16圖〕變形例之堆置場之構成說明圖。 <實施本發明之最佳形態> 第1圖所示貨植堆置場1 ，乃備有複數列之保管車線 本紙張尺度適用中國國家榡準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 14 270106 A7 A7 _ B7 五、發明説明.（12) ^ 道（1 a n e ) L 1、L 2......... L n - :、L π。各車線道亦具有—三 排成一列之複數之貨植堆置位置C 1、C 2......... C m.. 1、 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

Cm等。如第2圖所示，在各貨榧堆置位置，貨櫃2乃被 疊置成複數層。堆置於堆置場之貨櫃2 ，乃由從閘門（ gate) 3出入之卡車4 ，及在碼頭靠岸之船舶5被搬出入 。被保管在堆置場1之貨櫃2 ，乃由自走式（mobile type)貨櫃裝卸裝置6來裝卸。從閘門3進入堆置場1之 卡車4 ’將被移動至卡車線道（truck lane) Τι、Τ·2 - .........Τ ρ -。在此卡車線道T :、Τ 2......... Τ ρ，將由裝卸 裝置6來進行貨榧2向卡車4之裝卸。作爲船舶上用之裝 卸裝置，則設有：進行向船舶5之貨櫃2裝卸所用之複數 之門式起動機（gantry crane) 7。並且，每架門式起重 機7對船舶5之貨櫃2之裝卸位置乃爲固定者：其在裝卸 位置之貨櫃2之裝卸，乃由裝卸裝置6所進行。在堆置場 1乃設有：主管理室4 6 ，及管理從閘門3進入之卡車4 之入口閘門管理室8 a，及管理從閘門出去之卡車4之出： 口閘門管理'室8 b等。 1 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 其自走式貨櫃裝卸裝置6 ，及備有：使所保持之貨櫃 昇降之昇降裝置。如第3圖、第4圖所示，本實施例之裝 卸裝置6乃爲：跨提搬運車式（straddle carrier type )者，備有：具有複數之門型架（（mast) 1 2之車體 1 0 ，及支持此車體1 0之行走輪1 1 ，及經由油壓汽缸 1 8及鏈條1 3被垂吊在此車體1 〇上成昇降可能狀態之 延展機（s p r e a d e r ) 1 4 ，及經由支柱1 5被安裝在此車 15 本紙张尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） ^<0106 A7 B7 五、發明説明=(13) 3 體1 0上之運轉室1 6等。各鏈條1 3乃被捲掛在被安裝二 於車體1 0之鏈輪1 7及油壓汽缸1 8先端之鏈輪1 9 ; (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 而一端亦被安裝在延展機1 4 ，另一端則被安裝在車體 1 0。由此，以其油壓汽缸1 8之伸縮，延展機1 4將昇 降。此延展機1 4及按貨櫃2之大小可伸縮自如者；以平 面投視之長方形機架（frame)爲其主要構成。在此，此 機架之四隅亦設有保持爪21。將各保持爪21插入貨櫃 2之上部孔後，在縱軸周圍旋轉9 0度，則各保持爪2 1 - 將被勾釘在貨櫃內面。由此，可在左右之門型架1 2之間 配置貨櫃2 ，將延展機1 4之保持爪2 1勾釘在貨櫃2 ; 由延展機14之上昇，即可一面保持貨櫃2—面行走。此 保持爪2 1之操作裝置2 1 a，乃被連接在設於裝卸裝置 6之運轉室1 6之控制裝置4 〇。此控制裝置4 0乃可由 具有記憶裝置之數位電腦所構成。在此控制裝置4 〇亦連 接有：由鍵盤開關（keyboard switch)所構成之輸入裝置 4 1 ，及CRT顯示機等所構成之顯示裝置4 2 ，及資料： 通訊用之無線裝置4 3等。 二 經濟部中央標準局貞工消費合作社印製 在此延展機1 4 ，亦安裝有貨櫃檢知用之感測器（ s e n s 〇 r ) 6 0 ，及攝影裝置6 1 ，及照明裝置6 3等。此 感測器6 0亦可以例如接近感测器（P r ο X 1 m 1 t y s e n s 〇 r ) 來構成；當裝卸裝置6之車體1Q前端接近貨植2 ，則將 輸出貨櫃檢知信號。其攝影裝置6 1則可以例如C C D攝 影機來構成，可對被附在貨櫃2之識別碼6 2攝影。其照 明裝置6 3將進行此貨櫃2之攝影部位之照明。 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS)A4規格（2丨0乂297公釐16 - 2iCi06 A7 __ B7 五、發明説明_ ( 14) - 如第5圖所示，作爲其識別碼6 2 ，乃有以I S 0規1 格（I S 0 / T C 1 〇 4 )被規定附於貨櫃2兩端等之所 有人碼及序號（serial number):可將此由英文字母及 數字所標示者予以攝影。並且，亦將國家別碼、尺寸碼 、型式碼等加以攝影；將此等作爲屬性資訊，利用於貨櫃 對併時之可靠性提高之參考亦可。 如第3圖所示，其貨櫃檢知用感測器6 0 ，及攝影裝 置6 1 ，及照明裝置6 3等，及被連接在裝卸裝置6之控t 制裝置4 0-。此控制裝置4 0乃由來自貨榧檢知用感測器 6 0之貨櫃2之檢知信號之輸入，向攝影裝置6 1輸出攝 影指示信號。由此攝影指示信號，攝影裝置6 1將對：被 貨櫃裝卸裝置6所保持之貨櫃2之識別碼6 2攝影。該控 制裝置4 0在攝影時亦向照明裝置6 3輸出照明指示信號 ，以便對貨櫃2之攝影部位加以照明。影像處理裝置6 5 則從此攝影裝置6 1所送出之影像信號來識別貨櫃識別碼 6 2 ，將此貨櫃識別碼6 2之識別信號輸出至控制裝置 4 0 〇 ， 作爲將擬裝卸之貨櫃2之水平方向之二度空間位置， 根據來自人造衛星之信號所作各裝卸裝置6之位置檢測來 加以檢加之水平位置檢知機構，亦設有D G P S。亦即， 前述主管理室4 6乃作爲既知之基準位置，如第6圖所示 ’在主管理室4 6將設置基準局7 0。如第3圖所示，在 各裝卸裝置6之運轉室16則設置移動局71。該基準局 7 0將經由天線7 0 a接受來自複數之人造衛星之信號， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） , ^ ^衣 訂 ^-^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印裂 17 A7 B7 270106 五、發明説明.（15) 經濟部中央標準局員工消費合作杜印装 並將根據此-信號之 由天線7 0 b加以 衛星之信號經由天 局7 0所發訊之校 加以接受（受訊） 水平方向之二度空 號加以校正。此經 控制裝置4 0。 另亦設有：將 據前述裝卸裝置6 來加以檢測之上下 捲掛支持裝卸裝置 ，及設有編碼器3 裝置6之控制裝置 貨貨櫃2之昇降距 如第6圖所示 基準局7 (Γ之控制 記憶裝置之數位電 控制裝置4 4 ，亦 4 9 ，及由C R T 通訊用之無線裝置 裝卸裝置6之 送出之信號，來判 位置之檢知精度之 D G P S 校 正 信 號 > 發 訊 〇 移 動 局 7 1 則 線 7 a 加 以 接 收 ( 收 正 信 號 經 由 天 線 7 1 ： 根 據 來 白 人 造 衛 星 間 位 置 並 將 所 求 得 校 正 之 位 置 信 號 將 被 擬 裝 卸 之 貨 櫃 2 之 上 之 昇 降 裝 置 所 作 之 貨 位 置 檢 知 機 稱 0 亦 即 6 之 延 展 機 1 4 之 鏈 5 此 編 碼 器 3 5 之 4 0 〇 根 據 此 信 號 5 離 0 9 主 管 理 室 4 6 亦 ea B又 裝 置 4 4 0 在 控 制 裝 腦 ( d 1 g I t a 1 C 0 m p u t 連 接 有 • 由 鍵 盤 開 關 顯 示 機 所 構 成 之 顯 示 4 7 5 及 收 發 訊 天 線 控 制 裝 置 4 0 ， 乃 根 定 D G P S 所 作 裝 卸 良 否 者 0 從 移 動 局 7 從發訊機7 0 c經二 將來自複數之人造 訊），並將從基準 b、收訊機7 1 c 之信號求出自己之 之位置根據校正信 送至裝卸裝置6之 下方向之位置，根 櫃2之昇降距離， ，如第3圖所示， 條1 3之鏈輪1 7 信號將被送至裝卸 控制裝置4 (3將運 有：被連接在前述：_ 置4 4乃可由具有= e r )所構成。在此 所構成之輸入裝置 裝置5 1 ，及資料 4 7 b 等。 據從基準局7 0所 裝置6之二度空間 1被送至控制裝匱 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) .裝 訂 本紙張尺度適用中國國家標芈（CNS ) A4規格（210x 297公釐） 18 270106 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明:（16) _3 4 0之信號，乃爲：可收納之人造衛星之數目、複數人造二 衛星之分散度、人造衛星之仰角，D G P S誤差校正後之 位置等。例如：可收到信號之人造衛星之數目減少，或可 接收信號之複數之人造衛星未分散而過於集中，或從基準 局不能發出D G P S誤差校正信號，則其裝卸裝置6之二 度空間位置之檢知精度將降低。 D G P S所作裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置 之檢知精度，將根據在貨櫃堆置場1之貨櫃2之尺寸或佈二 置（丨a t y - g u t )，被設定成可識別各貨櫃2互相之位置 之狀態。例如：如第7圖所示，在各車線道混合存在有 2 0呎長之貨櫃2 a，及4 0呎長之貨櫃2 b ;各貨櫃 2 a、2 b之寬度爲8呎，各車線道之間隔爲1 . 5 m左 右時，即使將虛線所示直徑1 〇呎之圓5 9之中心配置在 各貨櫃2之中央，各圓5 9亦不致互相交叉。此時，裝卸 裝置6之水平方向之二度空間位置之檢知精度，將至少被 允許有± 5呎之誤差。D G P S所作裝卸裝置6之水平方： 向之二度鱼間位置之檢知精度，例如第8圖所示，沿格子5 狀行走路7 5使裝卸裝置6行走，將D G P S所檢知之位 置加以標繪（p 1 Q t ),將此標繪點之軌跡7 5 —與行走路 7 5之差加以運算，由此即可實施性地加以求得。其精度 判定將由裝卸裝置之控制裝置4 Q來進行。 在上述DGPS之外，亦設有：將貨榧2之水平方向 之一度空間位置’根據裝卸裝置6之位置檢測來加以檢知 之其他之水平位置檢知機構。亦即，如第3圖所示，此其 -19 - (請先閱讀背面之注意事續再填寫本f ) 裝. 訂

T 本紙張尺度適用中國國家梂準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） ^10106 五、發明説明.（17) ^ 他之水平位置檢知機構，乃具有··方位角感測器7 3及自1 走距離檢知裝置。其方位角感測器7 3 ，乃可由例如：旋 轉羅盤（Gyrocompass)主要所構成，並將所檢出之方位 信號送至裝卸裝置6之控制裝置4 0。其自走距離檢知裝 置’則具有例如：安裝於車體1 Q之距離測定輪3 3 ，及 被安裝在此測距輪3 3之旋轉數檢測用編碼器3 4 ;而此 編碼器3 4則被連接在裝卸裝置6之控制裝置4 0。 此控制裝置4 0在水平位置檢知機構，亦即D G P S -所作裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置之檢知精度不 良時，將可以其他水平位置檢知機構，亦即可由來自方位 角感測器7 3之信號及編碼器3 4等之信號，來進行裝卸 裝置6之水平方向之二度空間之檢測。此時，控制裝置 4 0主要乃由DGPS來檢知裝卸裝置6之位置，而其位 置檢知精度不良時，則由其他之水平位置檢知機構來加以 內插補全。 相反地，此控制裝置4 0在其他之水平位置檢知機構^ 所作之裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置之檢知精度$ 不良時，亦可進行DG P S所作之裝卸裝置6之水平方向 之二度空間位置之檢知。此其他之水平位置檢知機構之位 置檢知精度，將因誤差之累積而降低。因此，其控制裝置 4 0 ’乃將此其他之水平位置檢知機構之位置檢知精度之 良否’由其位置檢知時間是否爲設定時間以上來加以判定 。其設定時間可以實驗性方法來求得。此時，控制裝置 4 0主要乃由其他之水平位置檢知機構來檢知裝卸裝置6 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐〉 —.------— (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部中央標準局員工消费合作社印家 A7 B7 270106 五、發明説明·（ 18) 3 i位置，而在其位置檢知精度之不良時以D G P S來加以三 內插補全。其內插乃以D G P S所檢知之位置作爲初始値 ，由其他之水平位置檢知機構進行位置檢知來實施。 進一步，亦設有在此D G P S及其他之水平位置檢知 機構之雙方之位置檢知精度均不良時，使此其他之水平位 置檢知機構之位置檢知精度恢復之機構。爲此，可將其他 之水平位置檢知機構之位置檢知精度之不良原因之誤差之 累積，以既知之基準位置資訊作爲初始値來進行位置檢知·： ，加以完全掃除。亦即，以堆置場1之既知之位置爲基準 位置，若其他之水平位置檢知機構所作位置檢知達到設定 時間以上，則將裝卸裝置6移動至其基準位置。在此基準 位置，將基準位置資訊輸入至控制裝置4 0。以此基準位 置資訊爲初始値，由其他之水平位置檢知機構來進行位置 檢知。例如：由輸入裝置4 1 ，輸入與貨櫃車線道相對應 之車線道號碼，在各車線道之行數，及疊置層數等。在此 基準位置設置寫入資訊之標誌（mark)，並將其資訊之讀] 出裝置設爸裝卸裝置6 ，由此來輸入基準位置資訊亦可。1 由此，在即使其他之水平位置檢知機構所作位置檢測爲長 時間之情形，亦可防止檢知精度之降低。 如第6圖所示，在前述閘門管理室8 a、8 b亦設有 ••攝影裝置7 6 a、7 6 b及照明裝置7 7 a、7 7 b。 攝影裝置7 6 a、7 6 b及照明裝置7 7 a、7 7 b乃被 連接於閘門管理室8 a、8 b之控制裝置4 5 a、4 5 b 。進一步，攝影裝置7 6 a、7 6 b亦經由影像處理裝置 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（ 210X297公釐）—_ ---------^—批衣-- (請先Μ讀背面之注意事項再填寫本頁) 、-° 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 ^；0106 五、發明説.（19) - 7 8 a、7 8 b被連接在控制裝置4 5 a、4 5 b。各控1 制裝置4 5 a、4 5 b，乃可以具有控制裝置之數位電腦 來構成；並被連接成可向主管理室4 6之控制裝置4 4收 發資料之狀態。控制裝置4 5 a、4 5 b亦與鍵盤開關所 構成之輸入裝置7 9 a、7 9 b，及由CRT顯示機等所 構成之顯示裝置8 0 a、8 0 b等連接。控制裝置4 5 a 、4 5 b，亦由來自貨櫃檢測感測器9 8 a、9.8 b之貨 榧檢出信號，向攝影裝置7 6 a、7 6 b輸出攝影指示信二 號。由此攝影指示信號，攝影裝置7 6 a、7 6 b將對附 於被保持在卡車4之貨櫃2之識別碼6 2進行攝影。在此 攝影時，控制裝置4 5 a、4 5 b亦向照明裝置7 7 a、 7 7 b輸出照明指示信號以便向貨櫃2之攝影部位照明。 影像處理裝置7 8 a、7 8 b乃從攝影裝置7 6 a、7 6 b所送出之影像信號來識別貨櫃識別碼6 2 ，而將其貨櫃 識別碼6 2之識別信號輸出至控制裝置4 5 a、4 5 b。 由此，主入口閘門管理室8 a ，將擬被搬入堆置場1之貨： 榧2之識別Γ碼6 2 ，由貨櫃裝卸裝置6讀取以前加以讀取1 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 。並且，在出口閘門管理室8 b ，將擬從堆置場被搬出之 貨榧2之識別碼6 2 ，由貨櫃裝卸裝置6讀取後再加以讀 取。 如第2圖所示，各門型起重機（gantry crane) 7亦 設有攝影裝置8 1及照明狀態8 2。攝影裝置8丨及照明 裝置8 2乃被連接在設於門型起重機7之管理室7 a之控 制裝置8 3。攝影裝置8 1則經由影像處理裝置8 4被連 本紙伕尺度逋用中國國家標準（CNS > Α4規格（210X297公釐） 22 A7 B7 270106 五、發明説明_( 20) - 接在控制裝置8 3。控制裝置8 3乃可以具有記憶裝置之Ί 數位電腦來構成，並連接有：鏈盤開關所構成之輸入裝置 8 5 ，及CRT顯示機等所構成之顯示裝置8 6 ，及資料 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 通訊用之無線裝置8 7等。此控制裝置8 3亦由來自貨櫃 檢出感測器9 9之貨櫃檢出信號，向攝影裝置8 1輸出攝 影指示信號。由此攝影指示信號，攝影裝置8 1將對由門 型起重機7所裝卸之貨櫃2之識別碼6 2進行攝影。在此 ，攝影時，此控制裝置8 3亦向照明裝置8 2輸出照明指二 示信號，以便對貨櫃2之攝影部位照明。影像處理裝置 8 4則從攝影裝置8 1所送出之影像信號來識別貨櫃識別 碼6 2 ，並將此貨櫃識別碼6 2之識別信號輸出至控制裝 置8 3。由此，在門型起重機7之管理室7 a，乃將擬搬 入堆置場1之貨櫃2之識別碼6 2 ，在貨櫃裝卸裝置6讀 取以前加以讀取：並且，將擬從堆置場1搬出之貨櫃2之 識別碼6 2 ，在貨櫃裝卸裝置6讀取後再加以讀取。 如第6圖所示，前述主管理室46之控制裝置44亦： 與主電腦8' 8連接。在此主電腦8 8 ，則有效保管於堆置$ 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 場1之貨櫃2之識別碼6 2及保管位置，作爲庫存資料被 記憶其中。此貨榧2之保管位置，乃由例如：與貨櫃車線 道相對應之車線道號碼，及各車線道之行數，及叠置層數 等所構成。 被記憶在此主電腦8 8之庫存資料，亦可經由無線裝 置4 7 、4 3從主管理室4 6之控制裝置4 4被送至各裝 卸裝置6之控制裝置4 0。各裝卸裝置6之控制裝置4 0 本紙張尺度通用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐）_ 9〇 _ 270106 at B7 五、發明説# ( 21) _ ，當將被保"管於堆置場1之貨概2加以裝卸後，即可根據1 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 在其&卸時讀取之貨櫃識別碼6 2及所檢知之貨櫃位置， 將庫存資料加以更新。此庫存資料之更新結果，亦可經由 無線裝置4 3、4 7 ，從各裝卸裝置6之控制裝置4 0被 送至主管理室4 6之控制裝置4 4。主管理室4 6之控制 裝置4 4乃可將被記憶於主電腦8 8之庫存資料加以更新 〇 貨櫃裝卸裝置6之控制裝置4 Q ，乃可將在後述之作二 業選擇時記憶之貨櫃2之識別碼6 2及裝卸位置，與裝卸 時所讀取之貨櫃2之識別碼6 2及所檢知之貨櫃位置加以 對併（c ο 1 1 a t e )，並將對併結果加以輸出。 主電腦8 8則經由線上用端末電腦8 9 ，與貨主所有 之資訊處理用控制裝置9 0 ，及將貨櫃2以卡車4加以運 送之陸上運輸業者所有之資訊處理用控制裝置9 1 ，及將 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 貨櫃2以船舶5加以運送之海上運輸業者所有之資訊處理 用控制裝置9 2等，爲資料之收發訊而相連接。亦即’貨ΐ 櫃堆置場f與貨主與陸上運輸業者與海上運輸業者等。將， 由所謂之WAN (Wide Area Network)被連結起來°各 資訊處理用控制裝置9 0 、9 1 、9 2亦可以具有記憶裝 置之數位電腦來構成：並連接有：鍵盤開關所構成之输λ 裝置9 0 a、9 1 a、9 2 a，及CRT顯示機等所構成 之顯示裝置9 Ob、9 lb、9 2b ，及印字機9 〇c 、 9 1 c 、9 2 c ，及I C卡之閱讀，書寫器（reader writer)9 0 d 、 9 1 d 、 9 2 d等0 本紙浪尺度適用中國國家揉準（CNS)A4規格（ 210X 297公釐）-?4 - ^#0106 A7 B7 五、發明説明.（22) ' 貨主乃將自己之貨之運輸經由W A N委託陸上運輸業1 者及海上運輸業者。陸上運輸業者或海上運輸業者將準備 (請先閣讀背面之注意事項再填寫本頁) 按其貨量及種類之貨櫃2。陸上運輸業者乃將裝載有貨之 貨榧2以卡車4 ，於貨主與堆置場1之間來運輸。海上運 輸業者則將裝載有貨之貨榧2以船舶5，於堆置場1與其 他堆置場之間來運輸。在此陸上運輸業者或海上運輸業者 ，將發行書寫有：運輸貨櫃2之運輸業者名稱，及卡車司 機名稱之I C卡。此I C卡，及此I C卡讀出用之暗碼（二 password)-，及作業之指示資訊等，將交給卡車4之司機 。此作業之指示資訊，乃爲例如：貨主之資訊、貨之收貨 人等。此作業指示資訊，亦可以傳票來交給：若卡車4設 有I C卡之閱讀器4 a時，亦可寫入於I C卡。此外， I C卡亦可寫入複數之貨櫃2之作業指示資訊。貨主之資 訊處理用控制裝置9 0 ，將可由此I C卡來確認運輸業者 及卡車4之司機。並且，貨主之資訊處理用控制裝置9 0 ，亦可接：貨櫃2之識別碼6 2 、貨概2之尺寸、冷凍用ί 抑或普通用·等之貨櫃規格、貨之內容、將貨櫃2之門加以' 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 封印之封印帶號碼等之貨櫃2之屬性資訊，寫入I C卡。 由此，經由WAN，將有：將搬出入之預定之貨櫃2 之識別碼6 2 ，及運輸此貨櫃2之運輸業者名稱，及卡車 司機名稱等，被送入堆置場1之主電腦8 8並被記憶。 進一步，向主電腦8 8送入貨櫃2之尺寸，或封印帶之號 碼等之貨榧屬性資訊，並加以記憶亦可。根據此被搬出入 之預定之貨櫃2 ，將製作堆置場1之裝卸作業之計畫：其 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 25 2^0106 A7 B7___

五、發明説明·（ 23) J 裝卸作業計畫亦將被記憶在主電腦8 8。而且，從事前經2 由WAN被送來之預定搬出入之貨櫃2之屬性資訊，來對 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 併（collate)被搬出入堆置場時之貨榧2 ，亦可僅由貨 櫃2之識別碼6 2來進彳T°進一步’亦可在識別碼6 2之 外加上貨榧之屬性資訊來對併（C q 1 1 a t: e )，以提高貨櫃 2對併之可靠性。 經濟部中央標準局貝工消費合作杜印製 如第6圖所示，各閘門管理室8 a、8 b亦設有閘門 管理用控制裝置9 3 a、9 3 b °各閘門管理用控制裝置二 9 3 a、9-3 b，亦可由具有記憶裝置之數位電腦來構成 ;並連接有：由鍵盤開關所構成之輸入裝置9 4 a ' 9 4 b，及由CRT顯示機等所構成之顯示裝置9 5 a、9 5 b ，及印字機9 6 a、9 6 b ，及1C卡之閱讀·書寫器 9 7a、9 7b等。而經由此閱讀·書寫器9 7a、9 7 b，被寫入卡車4司機之I C卡之運輸業者名，及卡車司 機名，及若有則其他之貨櫃屬性資訊等，將被讀入各閘門 管理用控制裝置9 3 a、9 3 b。向各閘門管理用控制裝： 置9 3 a、_ 9 3 b，亦從主電腦8 8 ，將有搬入堆置場及’ 從堆置場1被搬出之預定之貨櫃2之識別碼6 2 ，及運輸 業名稱，及卡車司機名稱，及若有則其他之貨櫃屬性資訊 等被送入。進一步，經由攝影裝置7 6 a、7 6 b被讀取 之貨榧2之識別碼6 2 ，亦被送入閘門管理用控制裝置 9 3a、9 3b。各閘門管理用控制裝置9 3a、9 3b ，亦將預定被搬出入之貨櫃2之識別碼6 2、運輸業者名 稱，卡車司機名稱，及若有則其他之貨櫃屬性資訊，與實 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 26 ^<0106 A7 B7 五、發明説明-(24) ^ 際將搬出入-之貨櫃2之識別碼6 2 '貨櫃2之運輸業者名二 稱、卡車司機名稱，及若有則其他貨櫃屬性資訊等加以對 併（collate)。若對併之結果不—致，則向例如顯示裝 置9 5 a、9 5 b輸出警告訊息。若對併之結果爲一致， 則在搬入貨櫃2之情形，以印字機9 6 a向卡車長機發行 傳票。在此傳票，將印刷：卡車4應走之卡車線道Ττ、 T 2......... Tp之號碼。此外，在各閘門管理室8 a、8 b ，設置信號100a、l〇〇b或斷路器101a、 二 1 0 1 b，-接其對併結果由控制裝置9 3 a、9 3 b來控 制亦可。各閘門管理室8 a、8 b，亦可設置記錄貨櫃2 之損傷狀態之影像記錄裝置1 〇 2 a ' 1 Q 2 b ，以便將 貨櫃2損傷時之責任所在加以明確化亦可。並且’在搬入 貨櫃2時，除指示卡車線道Τα、T2......... Tp之號碼外 ，亦可如第2圖所示，將卡車4之識別用號碼牌1 0 3等 ，載置於卡車4之運轉室屋頂亦可。在入口閘門管理室8 a，設置測定貨櫃2重量所用之重量計1 〇 4 ，或尺寸測' 定裝置1 (Γ 5 a ，利用於貨櫃2之對併，同時利用於向船1 經濟部中央標準局属工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 舶5之貨櫃2之堆置裝卸作業計畫之製作，亦可。 在門型起重機7之控制裝置8 3 ，從主電腦8 8 ，將 送來預定搬入堆置場1及預定搬出堆置場之貨榧2之識別 碼6 2 。其控制裝置8 3則將對併（c ο 1 1 a t e ):預定從 船舶向堆置場1搬出入之貨櫃2之識別碼6 2 ，與各門型 起重機7之裝卸時經由攝影裝置81被讀入之貨櫃2之識 別碼6 2。其對併結果若不一致則例如向顯示裝置8 6輸 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 27 2i0i06 at B7 五、發明説明·（ 25) ^ 出譬告訊息。 1 第9圖之流程圖乃表示貨櫃裝卸裝置6之裝卸資訊之 處理程序者。首先，從主管理室4 6之控制裝置4 4向貨 櫃裝卸裝置6之控制裝置4 0 ，讀入裝卸作業計劃（步驟 1 )。此讀入亦可經由無線裝置4 7、4 3來進行；使用 I C卡等之媒體作成批（batch)之處理亦可。此外，主管 理室4 6之控制裝置4 4亦預先從主電腦8 8讀入庫存資 料之主檔（mas t e r f i 1 e )。按照其裝卸作業計畫，將在 ： 裝卸裝置6-之控制裝置4 ϋ之顯示裝置4 2 ，顯示裝卸作 經濟部中央梂隼局貝工消费合作社印装 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 業之模式（made )。裝卸裝置6之操作員乃從此被顯示之 裝卸作業之模式中選擇一個模式（步驟2)。作爲此裝卸 作業之模式，例如乃有：將貨櫃2從卡車4搬入保管位置 之模式，將貨櫃2從保管位置移動至卡車4之模式，將貨 櫃2從門型起重機7之裝卸位置搬入被設定之保管位置之 模式、將貨櫃2從門型起重機7之裝卸位置搬入隨機之保 管位置之模式、調度模式（masha丨丨ingmode)、自由移 — 動模式等。/裝卸裝置6之操作員，乃從已選擇之模式下面， 所顯示之裝卸作業名單中，選擇一個作業。 其次，主管理室4 6之控制裝置4 4 ，將判斷：是否 許可實施被選擇之裝卸作業（步驟3 )。例如：有與其他 裝卸裝置6衝突之危險時，或其他裝卸裝置6亦在即前選 擇同樣之作業時，則不准許其實施。其實施未獲許可時， 乃回到步驟2重新選擇。若其實施被許可，則實施其裝卸 作業，並將作業完了資訊及新庫存資訊，經由無線裝置4 本紙悵尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 28 ^<0106 ^<0106 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 A7 B7

五、發明説明=(26) J 3、4 7送至主管理室4 6之控制裝置4 4。此後，控制i 裝置4 0乃經由無線裝置4 3、4 7 ，從主管理室4 6之 控制裝置4 4接受資料之主檔之更新確認及下一作業選擇 許可之資訊（步驟4)，判斷是否結束裝卸作業（步驟5 )。若未結束（終了），則貨櫃裝卸裝置6之操作員將核 對是否有新裝卸作業之選擇許可出來（步驟6)。有新裝 卸作業之選擇許可時，回到步驟2。例如：先前所作裝卸 作業有誤時，則在步驟6從主管理室4 6之控制裝置4 4 1 ，將不會有新裝卸作業之選擇許可出來。新裝卸作業之選 擇未被許可時，將進行先前所作業裝卸作業之重作，或其 錯誤之解消作業等之補充作業（步驟7 )。接著，判斷是 否持續進行裝卸it業（步驟8 )。若持續進行即回到步驟 2 。未持續進行裝卸作業時，或在步驟5結束裝卸作業時 ，則更新主電腦8 8之庫存資料之主檔（步驟9)。 第1 0圖〜第1 2圖之流程圖，乃表示第9圖之流程 圖中之裝卸作業之次常式（s u b r (:» u t 1 n e )者。此外，此流 程圖乃爲¥櫃2之移動源與移動對方各個之次常式。爲此二 ，以此次常式來進行移動源之裝卸作業時，在其後，將由 此次常式來進行移動對方之裝卸作業。在此裝卸作業，選 擇被許可之裝卸作業之資訊，將被輸入裝卸裝置6之控制 裝匱4 0 ，同時將顯示於顯示裝置4 2 。而且，在顯示裝 置4 2 ，堆置場全體或貨榧裝卸裝置6之目前位置近旁之 地圖，將作爲導航（navigatl〇n)資訊一併被顯示出來（步 驟1 )。在卡車4與裝卸裝置6之間之裝卸情形，則卡車4待 本紙張尺度逋用中國國家標準（CNS ) A4规格（210X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) T裝· 訂 29 ^70106 A7 B7 五、發明説明（27) - 機之卡車線道、貨櫃2之識別碼6 2、及堆置場1之保管i (請先閔讀背面之注意事項再填寫本頁) 位置等，將成爲裝卸作業資訊。而且，將卡車4之識別用 號碼牌1 0 3等載置於卡車4之駕駛室屋頂等時，其識別 號碼亦作爲裝卸作業資訊被輸入控制裝置4 0。在船舶5 與裝卸裝置6之間之裝卸時，則以門型起重機7進行裝卸 之位置、貨櫃2之識別碼6 2、及堆置場1之被設定之保 管位置等，將成爲裝卸作業資訊。在調度作業時，對船舶 5以門型起重機7來進行貨榧2之裝卸位置，將成爲裝卸二 作業資訊。- 其次，隨裝卸裝置6之移動，亦將逐次實時檢測水平 方向之二度空間位置。此被檢知之二度空間位置，將在顯 示裝置4被追加顯示於導航畫面（步驟2 )。裝卸裝置6 將參考此導航資訊，移動至被輸入之裝卸位置，亦即卡車 待機車線道、貨櫃裝卸位置，或以門型起重機7來進行裝 卸之位置。此被檢知之二度空間位置，亦可送至主管理室 4 6之控制裝置4 4。 經濟部中央標準局貝工消费合作杜印製 其次，控制裝置4 Q將判斷有無岔斷輸入（步驟3 )， 。其岔斷輸入，乃可經由使延展機1 4之昇降開始之開關 ，被輸入控制裝置4 Q 。若有岔斷輸入，則控制裝置4 0 將判斷由感測器6 0貨榧2是否被檢知（步驟4 )。若由 其感測器6 0貨櫃2被檢知，則經由攝影裝置6 1 ，貨櫃 識別碼6 2將被控制裝置4 0讀入（步驟5 )。接著，控 制裝置4 0亦判斷是否需要被讀入之貨櫃識別碼6 2之對 併作業（步驟6 )。除自由移動之情形外，將進行與預定 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 30 2'10106 五、發明説明;（28) - 被搬出入之貨櫃2之識別碼6 2之對併（步驟7)。若此Ί (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 對併結果爲一致，則控制裝置4 Q將根據來自保持爪2 1 之操作裝置2 1 a之貨榧2之保持信號，或保持解除信號 之輸入，來判斷是否已進行貨櫃2之保持或保持解除（步 驟8)。並且，在步驟4 ，因裝卸裝置6已保持貨櫃2而 未進行貨櫃2之檢測時，以及在步驟6因自由移動而未進 行對併時，亦判斷是否進行貨櫃2之保持或保持解除。未 進行貨櫃2之保持或保持解除時，因可認爲有任何異常，二 故將輸入誤差資訊（步驟9)。根據此誤差資訊，將進行 :第9圖之流程圖之新裝卸作業之選擇是否許可之判斷， 或進行補充作業之指示。 在步驟7 ，對併結果爲不一致時，將作警告（步驟 1 0 )並判斷是否進行裝卸作業之重作（步驟1 1 )。擬 重作時即回到步驟1 。不重作裝卸作業時，則判斷是否修 正被輸入之貨櫃識別碼62 (步驟12)。因庫存資料或 裝卸作業計劃之誤差等，貨櫃識別碼6 2有誤差時，則修: 正其被輸入' 之貨櫃識別碼6 2 (步驟1 3 )，回到步驟8 5 經濟部中央樣準局負工消費合作社印製 。不修正其被輸入之貨櫃識別碼6 2時，則變更爲自由移 動模式（步驟1 4 )，回到步驟8。在步驟8進行貨櫃2 之保持或保持解除，則根據裝卸裝置6之水平方向之二度 空間位置，及貨櫃2之昇降距離來檢測其進行保持或保持 解除之裝卸位置（步驟1 5 )。接著，判斷是否需要進行 其檢知之裝卸位置之對併作業（步驟1 6 )。除自由移動 之情形，及貨榧2搬入隨機之保管位置之情形外，將進行 本紙張尺度逋用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐）— 31 A7 B7 ^7G1Q6 五、發明説明:（29) 1 與預定搬出入之貨榧2之裝卸位置之對併（CQnate) ( 1 步驟1 7 )。若其對併結果爲一致時，以及未進行對併時 ，各裝卸裝置6之控制裝置4 0 ，將根據讀取之貨櫃識別 碼6 2 ，及所檢知之貨榧位置來更新庫存資料（步驟1 8 )。並將此更新結果經由無線裝置4 3 、4 7送至主管理 室4 6之控制裝置4 4。 在步驟1 7若對併結果不一致時，乃將作警告（步驟 19)，並判斷是否進行裝卸作業之重作（步驟2 0 )。: 進行重作時則回到步驟1 。不進行裝卸作業之重作時，則 判斷是否修正被輸入之裝卸位置（步驟21)。因庫存資 料或裝卸作業計畫之誤差等裝卸位置有誤差時，將修正其 被輸入之裝卸位置（步驟2 2 )。不修正其被輸入之裝卸 位置時，則進行警告（步驟2 3 )。根據警告，將進行是 否計可第9圖之流程圖之新裝卸作業選擇之判斷，或補充 作業之指示。 在第1 0圖〜第1 2圖之流程圖，裝卸裝置6之水平] 方向之二寧'空間位置之檢測，將可以第1 3圖之流程圖所5 示次常式，或者第1 4圖之流程圖所示次常式來實施。 第1 3圖之流程圖乃表示裝卸裝置6之水平方向之二 度空間位置之檢測之次常式者。此第1 3圖之流程圖，乃 亦主要之水平位置檢測機構，亦即D G P S來檢測裝卸裝 置6之位置，在其位置檢知精度不良時以其他水平位置檢 測機構來內插補全之情形相對應者。 首先，將以DG P S所求出之主要之二度空間位置資 本紙張尺度逋用中國國家榡準（CNS)A4規格（210X297公釐）—32 - ----------裝-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部中央樣準局員工消費合作社印製 2V0106 A7 B7 _ 五、發明説明·（ 30) 訊，讀入裝卸裝置6之控制裝置4 0 (步驟1 )。其次， 將以其他水平位置檢測機構所求出之補全資訊之二度空間 位置資訊，讀入裝卸裝置6之制裝置4 0(步驟2 )。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次，將D G P S所作二次空間位置之檢測精度之判定信 號，讀入裝卸裝置6之控制裝置4 0 (步驟3 )。其判定 信號及爲例如：與可接收信號之人造衛星之數目、複數之 人造衛星之分散度、利用DG P S時之來自基準局之誤差 校正信號之有無等相對應之信號。 接著，-控制裝置4 0將判斷前次是否以其他水平位置 檢測機構來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置（ 步驟4 )。若前次乃以其他水平位置檢測機構來進行位置 檢測，則讀入以D G P S所作二度空間位置之檢測精度是 否恢復之判定信號（步驟5 )。其判定信號乃爲例如：與 可接收信號之人造衛星之數目、複數之人造衛星之分散度 、利用DG P S時之來自基準局之誤差校正信號之有無等 相對應之信號。 經濟部中央標隼局員工消費合作杜印製 其次广判斷D G P S所作位置檢測之精度是否恢復（1 步驟6 )。根據此判定信號，若D G P S之檢測精度惡化 之可能性低，則判定爲精度已恢復。若D G P S之檢測精 度惡化之可能性高，則判定精度未恢復。此外，若 D G P S之檢測精度惡化之可能性不高亦不低時，則判定 精度已恢復，同時附隨以瞽告來促其注意，亦可。若其 D G P S之位置檢測精度尙未恢復，則判斷以其他水平位 置檢測機構所作位置檢測是否爲設定時間以上（步驟7 ) 本紙張尺度適用中國國家揉準（CNS ) Α4規格（210Χ 297公釐） 33 2i〇1〇6 at B7 五、發明説#( 31) ， 。若非設定時間以上，則以其他水平位置檢測機構來檢測Ί 裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置（步驟8 )。 在步驟4 ，若前次乃以其他水平位置檢測機構來進行 置檢測，則判斷以D G P S所作檢測精度是否惡化）（步 驟9)。根據在步驟3所讀入之精度判定信號，若 DG P S檢測精度惡化之可能性低，及判定精度爲正常。 若DG P S之檢測精度惡化之可能性高，或可接收信號之 人造衛星之數目爲兩個以下等明顯不能正確求出二度空間二 位置時，則根據其信號來判定精度已惡化。此外，若 D G P S之檢測精度惡化之可能性不高亦不低時，乃以即 前以D G P S所求出之二度空間作置爲基準，以其他水平 位置檢測機構來求出二度空間位置，以求出此其他水平位 置檢測機構所求出之二度空間位置，與目前之D G P S所 求出之二度空間位置之差亦可。此差若爲預先設定之値以 上，即判定精度已惡化，否則即可判定精度爲正常。 D G P S所作檢測精度惡化之可能性之高低，亦可根據。; 實驗所求M' D G P S之二度空間位置之資料，及可接收信1 經濟部中央橾準局貝工消费合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 號之人造衛星之數目、複數之人造衛星之分散度、利用 DGP S時之來自基準局之誤差校正信號之有無等之關係 來判斷亦可。 在步驟9 ，若D G P S之檢測精度惡化，則在步驟8 以其他位置檢測機構來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度 空間位置。在步驟6若D G P S之檢測精度已恢復時，以 及在步驟9 D G P S之檢測精度若未惡化時，則以 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4规格（210X297公釐） 34 ^<0106 A7 B7 五、發明説明（32) ~ DGPS來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置（1 步驟1 0 )。在步驟7 ，若其他位置檢測機構之位置檢測 爲設定時間以上時，則D G P S及其他位置檢測機構之兩 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 方均精度不良。此時，如前述，讀入基準位置資訊（步驟 11)，使其他位置檢測機構之位置檢測精度恢復。此後 ，判斷DGPS之檢測精度是否惡化（步驟12):若惡 化，則以其基準位置資訊爲初始値，以其他位置檢測機構

來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置。在步驟 I 1 2 ，若El· G P S之檢測精度未惡化，則在步驟1 0以 D G P S來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置。 第1 4圖之流程圖乃表示裝卸裝置6之水平方向之二 度空間位置檢測之次常式者。此第1 4圖之流程圖乃與主 要以其他水平位置檢測機構來檢測裝卸裝置6之位置，而 其位置檢測精度之不良時則以水平位置檢測機構，亦即 D G P S來補全之情形相對應者。 首先，將以其他水平位置檢測機構所求出之主要之二: 度空間位 <資訊讀入裝卸裝置6之控制裝置4 0 (步驟1 1 經濟部中央標準局属工消费合作社印製 )。其次，將D G P S所求出之作爲補全資訊之二度空間 位置資訊，讀入裝卸裝置6之控制裝置40 (步驟2)。 其次，將其他水平位置檢測機構所作二度空間位置之檢測 精度之判定信號，及D G P S所作二度空間位置之檢測精 度之判定信號，讀入裝卸裝置6之控制裝置40 (步驟3 )°此其他之水平位置檢測機構所作二度空間位置之檢測 精度之判定信號，乃如：與其他之水平位置1檢測機構所 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐)—~ '~ ~ A7 ^iCl〇6 —B7 五、發明説明33) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 求出之二度空間位置，與DGPS所求出之二度空間位置: 之差相對應之信號。其差若爲預先所定設定値以上，則可 判斷精度已惡化；在其設定値以下則可判斷精度未惡化。 此D G P S所作二度空間位置之檢測精度之判定信號，乃 爲例如：與可接收信號之人造衛星之數目、複數之人造衛 星之分散度、利用DG P S時之來自基準局之誤差校正 信號之有無等相應之信號。 其次，控制裝置4 0將判斷前次是否以D G P S檢測二 裝卸裝置6-之水平方向之二度空間位置（步驟4 )。若前 次以D G P S進行位置檢測，則讀入其他水平位置檢測機 構所作二度空間位置之檢測精度是否恢復之判定信號（步 驟5 )。此判定信號乃爲例如：與其他水平位置檢測機構 所求出之二度空間位置，與DG P S所求出之二度空間位 置之差相對應之信號。其差若爲預先規定之設定値以上， 則判斷精度未恢復，其差若未備設定値，則判斷精度已恢 復。. ：一 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 其次，"判斷以其他水平位置檢測機構所作位置檢測精·? 度是否已恢復（步驟6 )。若其他水平位置檢測機構之精 度未恢復，則判斷以D G P S所作位置檢測精度是否已惡 化（步驟7 )。若D G P S所作位置檢測精度未惡化，則 以D G P S來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度空間位置 (步驟8 )。將此D G P S所檢測之位置作爲初始値，以 其他水平位置檢測機構來檢測裝卸裝置6之水平方向之二 '度空間位置（步驟9 )。 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4規格（210X297公釐）~ ' -JD - ^♦0106 ^♦0106 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明;（34) 在步驟4 ，若前次未以DGPS來進行位置檢測’則二 判斷以其他水平位置檢測機構所作位置檢測是否爲設定時 間以上（步驟1 0 )。若未在設定時間以上，則以其他水 平位置檢測機構來檢測裝卸裝置6之水平方向之二度空間 位置（步驟1 1 )。 在步驟1 0 ，若以其他位置檢測機構所作位置檢測爲 設定時間以上，則在步驟7 ，判斷D G P S所作位置檢測 精度是否惡化。若其D G P S所作位置檢測精度惡化，即二 讀入基準位置資訊（步驟1 2 )，使其他位置檢測機構所 作位置檢測精度恢復，並回到步驟1 1 。 第1 5圖，第1 6圖乃表示變形例者。與上述實施例 之不同點，首先乃爲：在上述實施例，貨櫃堆置場1乃具 有複數之保管車線道，在各保管車線道，將貨櫃2保管成 一列；但在本變形例，堆置場1 /乃具有複數之保管區域 1 2 0 ，在各保管區域1 2 0乃將貨櫃2保管成複數列。 代指上述實施例之跨提搬運車型（shaddle carrier type : )之裝卸餐置6 ，乃使用運送吊車型（t r a n s f e r c. r a n e 二 type)之自定式（mobile type)裝卸裝置6 。構成此 裝卸裝置6 >之車體1 0 —之門型架（m a s t ) 1 2 >之間 隔，乃設定爲較各保管區域1 2 0之貨櫃2之保管寬度爲 大。並且，其裝卸裝置6 —因不必自走亦可將貨櫃2向水 平方向移動，故其車體1 0 >乃備有：具有被設置成向車 宽方向驅動爲可能之移動架框（frame) 1 之移動裝 置。其移動架框1 0"亦設有使貨櫃2昇降之昇降裝置。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） • i ί 一 ^ϋ-· v^m ι^ϋ· vfm n^i «ϋ— ^ϋΒ em ^11^1 ml— 111 1 i I m^i n^ii nn ftn^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ^70106 A7 B7 五、發明説明.（35) . 由此裝卸裝置6 >所裝卸之貨櫃2之水平方向之二度空間1 位置，乃將：以水平位置檢測機構或其他之水平位置檢測 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 機構，與上述實施例同樣被求出之裝卸裝置6 —之位置， 及以附加水平位置檢測機構，根據移動裝置所作貨櫃2之 移動距離所求之貨櫃2之二度空間位置等，由控制裝置 4 0加以合成來求得。其附加水平位置檢測機構，乃以例 如：訂定移動架框1 0"對車體1 Q >之原點，安裝可輸 出按照此移動架框10"之驅動用馬達旋轉之信號之編碼二 器，根據此編碼器之信號，將移動架框1 0 〃從原點之移 動距離，由控制裝置4 0來運貨，由此來求出貨榧2之二 度空間位置。在上述實施例之堆置場1 ，作爲卡車4與裝 卸裝置6之間之裝卸場所，乃設有卡車線道：惟本變形例 則將裝卸裝置6 <之門型架1 2 —與貨櫃2之間，作爲卡 車4與裝卸裝置6 >之間之裝卸場所。在上述實施例之貨 榧堆置場1 ，貨櫃保管場所與門型起重機7之間之貨櫃2 之移動，乃由裝卸裝置6來進行；但本變形例則使用在堆：_ 置場1 ~内移動之卡車型運搬車1 1 0。在此運搬車 1 經濟部中央標準局貝工消費合作社印^ 1 1 0與裝卸裝置6 >之間來進行裝卸。其他則與上述實 施例相同，故同樣之部分乃以同樣之編號來表示。 本發明將不限定於上述實施例或變形例。例如，在上 述實施例，乃讀取被附在貨櫃2端面之識別碼；惟亦可讀 取附於上面等其他位置之識別碼。並且，貨櫃2之裝卸作 業程序，上述實施例所示者乃僅爲其一例而已，並無特別 之限定。而且，作爲貨榧裝置，亦可使用堆高機（fork 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4规格（210X 297公釐）0〇 ' όο - 270106 五、發明説明;（⑽ 1 i f t)卡車型者，或無線控制之無人車等。 統。 系者 理用 管之 及理 以管 置或 裝卸 卸裝 > 裝之 能之櫃 可櫃貨 用貨行 利之進 之明場 上發置 業本堆 產榧 < 貨 在 於 合 適 乃 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 39

Claims (1)

1. 6ο 1ο ABCD 六、申請專利:範圍 1 . 一種貨榧之裝卸裝置，主要在貨櫃堆置場（ container yard)裝卸貨榧所用之自走式（m〇bil type) 貨榧裝卸裝置中；特徵爲備有： 讀取附在貨榧之貨櫃識別碼（code )之機構； 及檢測被裝卸之貨櫃之位置之機構； 等爲構成者。 2 . —種貨榧之裝卸裝置’主要在貨櫃堆置場裝卸貨 榧所用之自走式貨榧裝卸裝置中；其特徵爲備有： 讀取附在貨榧之貨榧識別碼之機構； 及可昇降以便疊置貨櫃所用之昇降裝置； 及將貨榧之水平方向之二度空間位置，根據來自人造 衛星之信號所作之貨櫃裝卸裝置之位置檢測，來加以檢知 之水平位置檢測機構； 及將貨櫃之上下方向之位置，根據其昇降裝置所作貨 植之昇降距_離，來加以檢知之上下位置檢測機構； .等爲構成者。 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 3 . —_種貨榧之裝卸裝置，主要在貨櫃堆置場裝卸貨 植所用之自走式貨榧裝卸裝置中；其特徵爲備有： 讀取附在貨櫃之貨榧識別碼之機構； 及可昇降以便疊置貨櫃所用之昇降裝置； 及不必自走即可使貨榧向水平方向移動之移動裝置； 及將貨榧之水平方向之二度空間位置，根據來自人造 衛星之信號所作之貨榧裝卸裝置之位置檢測，來加以檢知 之水平位置檢測機構： 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS) A4規格（210X297公釐） ^70106 D8 經濟部中央標準局更工消費合作社印製 六 申請專利:範圍 及 將 貨 榧 之 水 平 方 向 之 二 度 空 間 位 置 9 根 據 其 移 動 tw t 裝 置 所 作 貨 榧 之 移 動 距 離 > 來 加 以 檢 知 之 附 加 水 平 位 置 檢 測 機 構 及 將 貨 櫃 之 上 下 方 向 之 位 置 » 根 據 其 昇 降 裝 置 所 作 貨 櫃 之 昇 降 距 離 > 來 加 以 檢 知 之 上 下 位 置 檢 測 機 播 稱 1 等 爲 構 成 者 〇 4 如 审 請 專 利 範 圍 第 2 項 或 第 3 項 所 述 之 貨 榧 之 裝 卸 裝 置 中 I 二 備 有 判 定 其 水 平 位 置 檢 測 機 構 之 位 置 檢 測 精 度 之 良 否 之 機 構 及 將 貨 櫃 之 水 平 方 向 之 二 度 空 間 位 置 根 據 貨 櫃 裝 卸 裝 置 之 位 置 檢 測 » 來 加 以 檢 知 之 其 他 水 平 位 置 檢 測 機 構 等 Λ 而 在 其 水 平 位 置 檢 測 機 稱 之 位 置 檢 測 精 度 不 良 時 可 以 其 他 水 平— 位 置 檢 測 機 構 來 檢 知 貨 櫃 裝 卸 裝 置 之 位 置 者 0 5 如 串 請 專 利 範 圍 第 4 項 所 述 之 貨 植 之 裝 卸 裝 置 中 ， 「 » 其 其 他 之水 平 位 置 檢 測 機 構 乃 由 被 設 在 貨 榧 裝 卸 裝 置_ 之 方 位 角 感 測 器 及 白 走 ( mo bi 1 e ) 距 離 檢 測 裝 置 等 來 檢 知 貨 榧 裝 卸 裝 置 之 位 置 並 設 有 將 其 其 他 之 水 平 位 置 檢 測 機 構 之 位 置 檢 測 精 度 之 良 否 由 其 位 置 檢 知 時 間 是 否 爲 設 定 時 間 以 上 來 加 以 判 定 之 機 構 1 而 在 其 水 平 位 置 檢 測 機 構 及 其 他 之 水 平 位 置 檢 測 機 構 之 雙 方 之 位 置 檢 測 精 度 均 不 良 時 y 其 其 他 之 水 平 位 置 檢 測 機 構 y 乃 將 於 既 知 之 基 準 位 置 讀 入 爲 可 能 之 基 準 位 置 資 訊 作 爲 初 始 值 而 可 檢 知 貨 榧 裝 卸 本紙悵尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 ii/01Q6 b8 D8六、申請專利範圍 裝置之位置者。 6. 如申請專利範圍第2項或第3項所述之貨櫃之裝 卸裝置中；備有：將貨榧之水平方向之二度空間位置，根 據貨榧裝卸裝置之位置檢測’加以檢知之其他之水平位置 檢測機構；及判定其其他之水平位置檢測機構之位置檢測 精度之良否之機構等；而在其其他之水平位置檢測機構之 位置檢測精度不良時，ί由其水平位置檢測機構來檢知貨 榧裝卸裝置之位置者。 7. 如申請專利範圍第6項所述之貨櫃之裝卸裝置中 ;其其他之水平位置檢測機構，乃由被設在貨櫃裝卸裝置 之方位角感測器及自走距離檢測裝置等來_知貨櫃裝卸裝 置之位置；其其他之水平位置檢測機構之位置檢測精度之 良否，乃由其位置檢知時間是否爲設定時間以上來判定； 並設有判定此水平位置檢測機構之位置檢測精度之良否之 機構；而在此水平位置檢測機構及其他之水平位置檢測機 構之雙方之位置檢測精度之不良時，其其他之水平位置檢 測機構，乃_將於既知之基準位置讀入爲可能之基準位置資 訊作爲初始值，而可檢知貨榧裝卸裝置之位置加以檢知等 爲構成。 8. 如申請專利範圍第2項或第3項所述之貨榧之裝 卸裝置中，其水平位置檢測機構乃爲DG P S (Differe -n t i a 1 Global positioning system)者。 9. 如申請專利範圍第l〜3項之任何一項所述之貨 榧之裝卸裝置中；其讀取貨榧識別碼之機構，乃爲具有： (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) •裝. 訂 旅 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS〉A4規格（210X297公釐） 一 42 - A8 A8 經濟部中央揉準局員工消費合作社印製 270106 D8 六、申請專利:範圍 可將其貨櫃識別碼加以攝影之攝影機構，及從此攝影裝置 所送出之影像信號，可識別貨櫃識別碼之影像處理裝置等 者。 10.如申請專利範圍第9項所述之貨櫃之裝卸裝置 中；其讀取貨櫃識別碼之機構，乃具有：可檢測其貨櫃之 感測器，及從此感測器之貨榧檢測信號之輸入，對攝影裝 置輸出攝影信號之控制裝置等爲構成者。 1 1 . 一種貨榧之管理系統，其特徵爲備有： 申請專利範圍第1〜3項之任何一項所述之貨櫃裝卸 裝置； 及將被保管在貨榧堆置場之貨榧之識別碼及保管位置 等，作爲庫存資料加以記憶之機構； 及在其貨櫃裝卸裝置所作之貨榧之裝卸時，根據其貨 榧裝卸裝置所讀取之貨榧識別碼及被檢知之貨櫃位置等， 來更新前S1L庫存資料之機構等爲構成者。 12.如申請專利範圍第11項所述之貨櫃之管理系 統中：備有—：輸入由其貨櫃裝卸裝置所裝卸之貨櫃之識別 碼及裝卸位置等之機構；及將此被輸入之貨櫃之識別碼及 裝卸位置，與貨榧裝卸裝置所讀取之貨櫃識別碼及被檢知 之貨榧位置加以對併（collate)之機構；及輸出其對併 結果之機構等爲構成者》 1 3 .如申請專利範圍第1 1項所述之貨櫃之管理系 統中；備有：記億預定搬入貨榧堆置場以及預定從貨榧堆 置場搬出之貨榧之識別碼之機構；及將搬入貨櫃堆置場之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS > A4規格（210X297公釐) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝· 訂 -43 - 270106 ?88 D8 六、申請專利:範圍 貨櫃之識別碼，在貨榧裝卸裝置讀取前以讀取之機構；及 將從貨榧堆置場被搬出之貨榧之識別碼，於貨櫃裝卸裝置 讀取後加以讀取之機構；及將其預定搬入之貨櫃之識別碼 ，與搬出時被讀取之貨榧之識別碼加以對併（col late ) 之機構；及將其對併結果加以輸出之機構等爲構成者。 ---------^ — 裝.------ΪΤ------ -- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局負工消费合作社印裝 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS > A4規格（2丨0 X 297公釐） -44 -