CN110076777B - 一种取货方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种取货方法及装置，该方法包括：确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，基于订单信息确定目标货柜在预设坐标系下的第二位置坐标；基于第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至预设位置区域内；基于目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与特征坐标系的纵轴之间的角度；基于第三位置坐标，及机器人的运动方向与特征坐标系的纵轴之间的角度，控制机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；利用机器人的接货口接收从目标货柜的出货口送出的货物。与现有技术相比，本申请可以提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
Description
技术领域
本申请涉及无人运输技术领域，尤其是涉及一种取货方法及装置。
背景技术
随着生活节奏的不断加快，人们对效率的要求也快速提高，而取货、送货等简单的工作则逐渐由机器人代替人们完成。自动化的机器人能节省大量时间成本和人力成本，并提高工作效率。
然而，自动化机器人的作业精度确难以保证，在机器人取货的过程当中，受地形、位置、机器人的作业精度等影响，机器人与货柜的出货口对接的精准度低，使机器人难以准确的进行自动化取货。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种取货方法及装置，提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
本申请实施例提供了一种取货方法，所述取货方法包括：
获取目标订单的订单信息；
确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；
基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；
基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；
基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；
利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。
进一步的，所述基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，包括：
当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置；
将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置；
基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
进一步的，所述基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接，包括：
基于所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述目标货柜的出货口之间的目标距离；
基于所述目标距离、所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的线速度；
基于所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度；
控制所述机器人以所述线速度和角速度，与所述出货口对接。
进一步的，所述取货方法还包括：
监测所述机器人当前承接的订单数量；
基于所述机器人当前承接的订单数量和所述机器人的能够承接的订单数量的最大值，确定所述机器人剩余的可承接订单数量；
向所述机器人分配数量不多于所述可承接订单数量的订单。
进一步的，所述取货方法还包括配送货物的步骤：
获取每个订单对应的待配送货物的配送地址；
基于每个待配送货物的配送地址，确定每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标；
基于每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定多个所述机器人配送待配送货物的可用配送路线；
确定每个所述可用配送路线的配送距离；
选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并基于所述目标配送路线对所述待配送货物进行配送。
本申请实施例还提供了一种取货装置，所述取货装置包括：
获取模块，用于获取目标订单的订单信息；
第一确定模块，用于确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述获取模块获取的所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；
第一控制模块，用于基于所述第一确定模块确定的所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；
第二确定模块，用于基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；
第二控制模块，用于基于所述第二确定模块确定的所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；
货物接收模块，用于利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。
进一步的，所述第二确定模块包括：
第一确定单元，用于当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置；
第二确定单元，用于将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置；
第三确定单元，用于基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
进一步的，所述第二控制模块具体用于：
基于所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述目标货柜的出货口之间的目标距离；
基于所述目标距离、所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的线速度；
基于所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度；
控制所述机器人以所述线速度和角速度，与所述出货口对接。
进一步的，所述取货装置还包括订单分配模块，所述订单分配模块用于：
监测所述机器人当前承接的订单数量；
基于所述机器人当前承接的订单数量和所述机器人的能够承接的订单数量的最大值，确定所述机器人剩余的可承接订单数量；
向所述机器人分配数量不多于所述可承接订单数量的订单。
进一步的，所述取货装置还包括配送模块，所述配送模块用于：
获取每个订单对应的待配送货物的配送地址；
基于每个待配送货物的配送地址，确定每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标；
基于每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定多个所述机器人配送待配送货物的可用配送路线；
确定每个所述可用配送路线的配送距离；
选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并基于所述目标配送路线对所述待配送货物进行配送。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的取货方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的取货方法的步骤。
本申请实施例提供的取货方法及装置，获取目标订单的订单信息；
确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。与现有技术中的取货方法相比，本申请能够提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种取货方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所提供的另一种取货方法的流程图；
图3示出了本申请实施例所提供的一种取货装置的结构示意图之一；
图4示出了本申请实施例所提供的一种取货装置的结构示意图之二；
图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可应用于机器人进行取货的场景，具体的，可以应用于快递包裹分拣时机器人获取包裹并将包裹送至指定位置，或者售卖机器人获取货柜放出的用户购买的商品等场景。
经研究发现，自动化机器人的作业精度确难以保证，在机器人取货的过程当中，受地形、位置、机器人的作业精度等影响，机器人与货柜的出货口对接的精准度低，使机器人难以准确的进行自动化取货。
基于此，本申请实施例提供了一种取货方法，以提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
本申请实施例所提供的的取货方法的执行主体，可以是机器人或机器人的控制系统，也可以是独立于机器人的取货装置。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种取货方法的流程图。所如图1中所示，本申请实施例提供的取货方法，包括：
S101、获取目标订单的订单信息。
该步骤中，可以通过订单分配终端将订单及其对应的订单信息分配给机器人，将即将获取的货物相对应的订单作为目标订单，获取目标订单的订单信息。
S102、确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标。
该步骤中，可以通过预设的地图，以及卫星定位、标记物计算等方式，确定机器人此时在预设坐标系下的坐标，该坐标即为第一位置坐标，然后，提取订单信息中的目标货柜，并查询目标货柜在预设坐标系下的位置坐标，目标货柜在预设坐标系下的位置坐标即为第二位置坐标。
S103、基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内。
该步骤中，在确定机器人所在第一位置坐标和目标货柜所在的第二位置坐标后，可以基于第一位置坐标和第二位置坐标，通过A*(A-Star)算法和预设的地图确定机器人移动的路线，并控制机器人移动至目标货柜的出货口一侧。
其中，A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。
值得注意的是，由于机器人的操作精度不高，不能直接准确无误地和目标货柜的出货口对接，所以，这里控制机器人移动至目标货柜的出货开口一侧的预设区域内。
其中，预设位置区域是位于目标货柜的出货口一侧的一片区域，该区域的大小可以根据机器人的大小和目标货柜的大小而定。
S104、基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面。
该步骤中，在机器人移动到预设位置区域内后，可以通过设置于机器人上的激光雷达传感器来搜索目标货柜上的特征标记，然后，以目标货柜上的特征标记为原点，建立特征坐标系，并基于激光雷达传感器测得的目标货柜与特征标记之间的位置关系，确定机器人的接货口在特征坐标系下的位置坐标，该位置坐标即为第三位置坐标。
进一步的，由于机器人当前的运动方向和机器人接货口的方向一致，为机器人的正前方，需要机器人接货口的方向与目标货柜的出货口的方向一致，才能完成接货，因此，可以将目标货柜的出货口设置在特征标记的正上方或正下方，使二者的中心线重合，并且，特征坐标系的纵轴被设置成垂直于特征标记所在的平面，这样，当机器人的运动方向与特征坐标系的纵轴重合时，机器人的接货口在特征坐标系下横向的对接就完成了，为了完成对接，需要确定机器人的运动方向与特征坐标系的纵轴之间的角度。该角度可以通过激光雷达传感器来确定，具体的，可以基于预设坐标系下的第三坐标、特征标记在激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标来确定。
S105、基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接。
该步骤中，可以基于第三位置坐标，确定机器人的接货口和目标货柜的出货口之间的距离，并根据两者之间的距离和机器人的运动方向特征坐标系的纵轴之间的角度，不断调整机器人的移动速度和移动方向，使机器人的运动方向与特征坐标系的纵轴重合，并使机器人移动至能够与目标货柜的出货口对接的位置，并基于目标货柜出货口的高度，调整机器人的接货口的高度，最终使出货口和接货口对接。
S106、利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。
值得注意的是，机器人的接货口可以对应一个或多个储物箱，在该步骤中，可以在接收货物之前，确定空闲的储物箱，通过接货口将货物存放至空闲的储物箱中。
本申请实施例提供的取货方法，获取目标订单的订单信息；确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。与现有技术中的取货方法相比，本申请能够提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
请参阅图2，图2为本申请另一实施例提供的取货方法的流程图。如图2中所示，本申请实施例提供的取货方法，包括：
S201、获取目标订单的订单信息。
S202、确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标。
S203、基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内。
S204、当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置。
S205、将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置。
该步骤中，可以根据极坐标系与欧式坐标系的转换规则，将特征标记在极坐标系下的位置坐标转换为在欧式坐标系下的位置坐标。
其中，欧式坐标系是以机器人的位置为原点的直角坐标系。
S206、基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
该步骤中，可以根据极坐标系与欧式坐标系的转换规则，将欧式坐标系下的原点坐标转换为机器人在以特征标记的中心为原点的特征坐标系下的坐标，该坐标即为第三位置坐标。
进一步的，可以通过激光雷达传感器来确定机器人的运动方向与特征坐标系的纵轴之间的角度，具体的，可以基于预设坐标系下的第三坐标、特征标记在激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标来确定。
S207、基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接。
S208、利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。
其中，S201至S203、S207至S208的描述可以参照S101至S103、S105至S106的描述，并且能达到相同的技术效果，对此不做赘述。
可选的，所述基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接，包括：
基于所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述目标货柜的出货口之间的目标距离；基于所述目标距离、所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的线速度；基于所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度；控制所述机器人以所述线速度和角速度，与所述出货口对接。
该步骤中，确定出货口的位置坐标为(px，0)，机器人的位置坐标为(x，y)，机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度为θ；
机器人与出货口之间的目标距离为dis＝sqrt(pow(x-px,2)+pow(y,2))，其中，sqrt为平方根运算，pow为乘方运算；
计算为机器人的接货口与出货口对接时的线速度为：
v＝K×(x-px)×dis
其中，K为预设的线速度系数；
当目标距离大于预设目标距离时，机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度为：
ω＝T×arctan(y,x-px)
其中，T为预设的角速度系数；
当目标距离小于或等于预设目标距离时，机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度为：
ω＝T×(θ)
可见，机器人对接时的线速度和角速度是随机器人的移动而改变的，当目标距离小于预设距离，此时机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度的绝对值小于预设角度时，视为机器人的接货口与目标货柜的出货口对接完成，停止该步骤。
可选的，所述取货方法还包括：
监测所述机器人当前承接的订单数量；基于所述机器人当前承接的订单数量和所述机器人的能够承接的订单数量的最大值，确定所述机器人剩余的可承接订单数量；向所述机器人分配数量不多于所述可承接订单数量的订单。
可选的，所述取货方法还包括配送货物的步骤：
获取每个订单对应的待配送货物的配送地址；基于每个待配送货物的配送地址，确定每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标；基于每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定多个所述机器人配送待配送货物的可用配送路线；确定每个所述可用配送路线的配送距离；选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并基于所述目标配送路线对所述待配送货物进行配送。
该步骤中，可以基于预设地图上的各个物体的位置信息，和每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定出至少一个机器人一次性配送完所有带配送货物的可用配送路线，并计算出每个可用配送路线的配送距离，选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并按照目标配送路线中配送每个货物的顺序和路线，对所述待配送货物进行配送。
本申请实施例提供的取货方法，获取目标订单的订单信息；确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置；将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置；基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度；基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。本申请能够提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
请参阅图3、图4，图3为本申请实施例所提供的一种取货装置的结构示意图之一，图4为本申请实施例所提供的一种取货装置的结构示意图之二。如图3中所示，所述取货装置300包括：
获取模块310，用于获取目标订单的订单信息；
第一确定模块320，用于确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述获取模块获取的所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；
第一控制模块330，用于基于所述第一确定模块320确定的所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；
第二确定模块340，用于基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；
第二控制模块350，用于基于所述第二确定模块340确定的所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；
货物接收模块360，用于利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。
进一步的，如图4所示，所述第二确定模块340包括：
第一确定单元341，用于当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置；
第二确定单元342，用于将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置；
第三确定单元343，用于基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
进一步的，所述第二控制模块350具体用于：
基于所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述目标货柜的出货口之间的目标距离；基于所述目标距离、所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的线速度；基于所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度；控制所述机器人以所述线速度和角速度，与所述出货口对接。
进一步的，所述取货装置300还包括订单分配模块370，所述订单分配模块370用于：
监测所述机器人当前承接的订单数量；基于所述机器人当前承接的订单数量和所述机器人的能够承接的订单数量的最大值，确定所述机器人剩余的可承接订单数量；向所述机器人分配数量不多于所述可承接订单数量的订单。
进一步的，所述取货装置300还包括配送模块380，所述配送模块380用于：
获取每个订单对应的待配送货物的配送地址；基于每个待配送货物的配送地址，确定每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标；基于每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定多个所述机器人配送待配送货物的可用配送路线；确定每个所述可用配送路线的配送距离；选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并基于所述目标配送路线对所述待配送货物进行配送。
本申请实施例提供的取货装置，获取目标订单的订单信息；确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物。与现有技术中的取货装置相比，本申请能够提高机器人在取货时与货柜对接的准确度，进而提高机器人取货的效率和精度。
请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，所述电子设备500包括处理器510、存储器520和总线530。
所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过总线530通信，所述机器可读指令被所述处理器510执行时，可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的取货方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的取货方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种取货方法，其特征在于，所述取货方法包括：
获取目标订单的订单信息；
确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；
基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；
基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；
基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；
利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物；
所述基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，包括：
当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置；
将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置；
基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
2.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述基于所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接，包括：
基于所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述目标货柜的出货口之间的目标距离；
基于所述目标距离、所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的线速度；
基于所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度；
控制所述机器人以所述线速度和角速度，与所述出货口对接。
3.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述取货方法还包括：
监测所述机器人当前承接的订单数量；
基于所述机器人当前承接的订单数量和所述机器人的能够承接的订单数量的最大值，确定所述机器人剩余的可承接订单数量；
向所述机器人分配数量不多于所述可承接订单数量的订单。
4.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述取货方法还包括配送货物的步骤：
获取每个订单对应的待配送货物的配送地址；
基于每个待配送货物的配送地址，确定每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标；
基于每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定多个所述机器人配送待配送货物的可用配送路线；
确定每个所述可用配送路线的配送距离；
选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并基于所述目标配送路线对所述待配送货物进行配送。
5.一种取货装置，其特征在于，所述取货装置包括：
获取模块，用于获取目标订单的订单信息；
第一确定模块，用于确定机器人在预设坐标系下的第一位置坐标，并基于所述获取模块获取的所述订单信息确定目标货柜在所述预设坐标系下的第二位置坐标；
第一控制模块，用于基于所述第一确定模块确定的所述第一位置坐标和第二位置坐标，控制机器人移动至位于目标货柜的出货口一侧的预设位置区域内；
第二确定模块，用于基于所述目标货柜上的特征标记，确定机器人的接货口在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，其中，所述特征坐标系的横轴在所述特征标记所在的平面内，所述特征坐标系的纵轴垂直于所述特征标记所在的平面；
第二控制模块，用于基于所述第二确定模块确定的所述第三位置坐标，及所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，控制位于预设位置区域内的机器人的接货口与目标货柜的出货口对接；
货物接收模块，用于利用所述机器人的接货口接收从所述目标货柜的出货口送出的所述目标订单对应的货物；
所述第二确定模块包括：
第一确定单元，用于当所述机器人移动至所述预设位置区域时，基于设置于所述机器人上的激光雷达传感器搜索所述目标货柜上的特征标记，并确定所述特征标记在所述激光雷达传感器的极坐标系下的位置坐标，其中，所述极坐标系的原点为所述机器人的位置；
第二确定单元，用于将所述极坐标系转换成欧式坐标系，并确定所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，其中，所述欧式坐标系的原点为所述机器人的位置；
第三确定单元，用于基于所述特征标记在所述欧式坐标系下的位置坐标，确定所述机器人在以所述特征标记的中心为原点的特征坐标系下的所述第三位置坐标，并确定所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度。
6.根据权利要求5所述的取货装置，其特征在于，所述第二控制模块具体用于：
基于所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述目标货柜的出货口之间的目标距离；
基于所述目标距离、所述第三位置坐标及所述出货口在特征坐标系下的位置坐标，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的线速度；
基于所述机器人的运动方向与所述特征坐标系的纵轴之间的角度，确定所述机器人的接货口与所述出货口对接时的角速度；
控制所述机器人以所述线速度和角速度，与所述出货口对接。
7.根据权利要求5所述的取货装置，其特征在于，所述取货装置还包括订单分配模块，所述订单分配模块用于：
监测所述机器人当前承接的订单数量；
基于所述机器人当前承接的订单数量和所述机器人的能够承接的订单数量的最大值，确定所述机器人剩余的可承接订单数量；
向所述机器人分配数量不多于所述可承接订单数量的订单。
8.根据权利要求5所述的取货装置，其特征在于，所述取货装置还包括配送模块，所述配送模块用于：
获取每个订单对应的待配送货物的配送地址；
基于每个待配送货物的配送地址，确定每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标；
基于每个待配送货物在预设坐标系下的配送坐标，确定多个所述机器人配送待配送货物的可用配送路线；
确定每个所述可用配送路线的配送距离；
选取配送距离最短的可用配送线路作为目标配送路线，并基于所述目标配送路线对所述待配送货物进行配送。
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