CN112894757B - 机器人自动取货方法、系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人自动取货方法、系统及机器人，应用于机器人技术领域，该机器人自动取货方法包括接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方并控制箱体的箱门打开，将货舱的舱门对齐箱体的箱体口，前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，将箱体内的待取货物收入货舱内，并关闭舱门，该机器人自动取货方法、系统和机器人可以提高机器人取货的效率。

Description

机器人自动取货方法、系统及机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动取货方法、系统及机器人。

背景技术

机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，越来越广泛的应用在送货、餐厅、酒店、商场、图书馆以及家庭等各种应用场景。在无人配送场景下，如何快速精准的实现高效无人配送已经是迫切需求。

现有技术中，通常都是实现了机器人对放置货品的货柜整体的运送，不能实现按份取货，取货效率低。

发明内容

本发明提供一种机器人自动取货方法、系统及机器人，通过中控台统一控制机器人取货，实现机器人自动取货，解决了取货效率低的问题。

本发明实施例提供了一种机器人自动取货方法，包括：

接收到取货指令时，按照所述取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；按照接收到的所述暂存柜中存放所述待取货物的箱体信息，运行到所述箱体正前方并控制所述箱体的箱门打开；将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口，前行使得所述舱门与所述箱体口正对接并打开所述舱门；将所述箱体内的所述待取货物收入所述货舱内，并关闭所述舱门。

本发明实施例还提供了一种机器人自动取货方法，包括：

中控台向各机器人发送取货指令，所述各机器人各自按照所述取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；所述机器人按照接收到的所述暂存柜中存放所述待取货物的箱体信息，运行到所述箱体正前方并控制所述箱体的箱门打开；所述机器人将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口，前行使得所述舱门与所述箱体口正对接并打开所述舱门；所述暂存柜用于控制所述箱体中的推动装置将所述箱体内的所述待取货物推出到所述舱门上，所述机器人将所述待取货物收入所述货舱内，并关闭所述舱门。

本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

第一控制模块，用于接收到取货指令时，按照所述取货指令中指定的路径，控制机器人运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；所述第一控制模块，还用于按照接收到的所述暂存柜中存放所述待取货物的箱体信息，运行到所述箱体正前方；第二控制模块，用于控制所述箱体的箱门打开；对齐模块，用于将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口；所述第一控制模块，还用于控制所述机器人前行使得所述舱门与所述箱体口正对接；第三控制模块，用于打开所述舱门，以及将所述箱体内的所述待取货物收入所述货舱内，并关闭所述舱门。

本发明实施例还提供了一种机器人，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有可执行程序代码；与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如上所述的机器人自动取货方法。

本发明实施例还提供了一种机器人自动取货系统，包括：暂存柜、中控台和如上所述的机器人；所述中控台用于向各机器人发送取货指令；所述暂存柜用于控制所述箱体中的推动装置将所述箱体内的所述待取货物推出到所述机器人的货舱的舱门上。

从上述本发明实施例可知，机器人接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，预先指定路径可减少机器人的计算量，并且指令机器人统一先到达暂存柜前的该指定地点，再各自前往具体的箱体前取货，可避免多个机器人自行规划从待机位各自走到对应的箱体取货的路径，造成的互相干扰、避障等不必要的问题。进一步地，按照接收到的存放待取货物的箱体信息，运行到该箱体正前方并控制箱体的箱门打开，对齐自身货舱的舱门与该箱体的箱体口，继续前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，将该待取货物收入货舱内后关闭舱门，可提高取货的完全自动化，无需人工干预，且可实现多个机器人同时取货且互不干扰，提高取货的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1是本发明一个实施例提供的机器人自动取货方法的应用场景示意图；

图2是本发明一个实施例提供的机器人自动取货方法中暂存柜的结构示意；

图3是本发明实施例提供的机器人自动取货方法的路径规划场景示意图；

图4是本发明实施例提供的机器人自动取货方法中的一个机器人结构示意图；

图5为本发明实施例提供的机器人自动取货方法中的另一个机器人结构示意图；

图6为本发明实施例提供的机器人自动取货方法中机器人从暂存柜中取货的一个场景示意图；

图7为本发明实施例提供的机器人自动取货方法中机器人从暂存柜中取货的另一个场景示意图；

图8是本发明一个实施例提供的机器人自动取货方法的实现流程图；

图9是本发明另一个实施例提供的机器人自动取货方法的实现流程图；

图10是本发明另一个实施例提供的机器人自动取货方法中机器人的舱门对齐箱体的箱体口的场景示意图；

图11是本发明另一个实施例提供的机器人自动取货方法的实现流程图；

图12是本发明一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图13是本发明一个实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1为本发明实施例提供的机器人自动取货系统的结构示意图，该系统包括暂存柜10、中控台20和机器人30；

其中，暂存柜10包括多个箱体，参见图2，图2为暂存柜的结构示意图，每个箱体11包括一个箱门12，箱体11中都可以存放货物。配送人员将货物放入箱体11后，通过扫码、语音或手动打字等方式，将该货物的名称等标识信息、暂存柜和箱体等存放信息以及配送信息录入手持终端，并将录入信息发送给中控台20，以同步更新该录入信息。当需要机器人30取货时，中控台20向机器人30发送取货指令以及该录入信息，也可以是发送该录入信息的一部分，至少包括待取货物的暂存柜信息和箱体信息。中控台20与机器人30无线连接，可以向机器人30发送指令和信息，机器人30与暂存柜10可进行信息交互，可包括通过传感器对齐以及打开暂存柜10的箱体11的箱门12等。

参见图3，图3为本发明实施例提供的机器人自动取货方法的路径规划场景示意图，中控台20向机器人30发送的取货指令，该取货指令中包括路径信息，机器人30根据该从待命工位40处按照路径信息沿路径A1走到指定地点B1，该指定地点B1在此次取货的柜体前，该机器人自动取货方法可以同时实现多个机器人30同时取货，互不干扰，每个机器人30可按照各自收到的取货指令，按照取货指令中的路径A1、路径A2和路径A3等分别走到指定地点B1、指定地点B2和指定地点B3等，这些指定地点的可以在同一地点，例如在暂存柜10的中间位置前预设距离处，该预设距离可以是5米，各机器人30分前后顺序行进到该指定地点；这些指定地点也可以不在同一地点，例如在暂存柜10的某一个柜体前该预设距离处，各机器人30可以同时分别到行进到空闲的指定地点，空闲的指定地点也是有中控台20统一分配，在指定路径时同时指定了该指定地点。图3中的虚线为机器人的行走路径。

进一步地，中控台20向到达该指定地点的机器人30发送存放待取货物的箱体信息，或者，该箱体信息包含在该取货指令中，与该路径信息一并发送给机器人30。机器人30根据该箱体信息，运行到该箱体的正前方并控制箱门12打开。参见图4和图5，图4和图5为机器人的结构示意图，机器人30的机身具有可以放置货物的货舱，货舱的舱门31即为机器人30机身的表面的一部分，通过传感器或视觉识别方式将货舱的舱门31与箱体的箱体口对齐，机器人30还具有高度升降可调装置，可根据箱体的高度调节机器人货舱的高度，机器人30向前行进到舱门与箱体口正对接，打开舱门31，舱门31的底端与机器人30的本体铰接，舱门31打开后向下翻折与机器人30的本体形成小于等于90度的夹角，优选90度，此时舱门31作为放置货物的托盘。

进一步地，参见图6和图7，图6和图7为机器人从暂存柜中取出待取货物的示意图，如图7所示，箱体11中设置有用于将货物推出的推动装置13，暂存柜10检测到机器人30的舱门31打开后，控制该箱体内部的推送装置13把箱体内存放的待取货物推出到舱门31形成的托盘上，机器人30的传动装置32将该待取货物移动到货舱中，关闭舱门31，机器人30取到货物后转身离开，此时暂存柜10感应到前方无机器人30后，关闭箱门12。

参见图8，本发明一实施例提供的机器人自动取货方法的实现流程图。该方法可应用于机器人，该机器人具有货舱，具体可以是如上所述的机器人30，如图8所示，该方法具体包括：

S101、接收到取货指令时，按照该取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；

中控台向机器人发送取货指令，触发机器人开始执行取货任务，该取货指令中包括机器人取货的路径信息，机器人收到该取货指令后，按照其中指定的路径，运行到指定地点，该指定地点位于存放了本次要取的货物的暂存柜前。

本实施例中，接收到取货指令的可以是单个机器人，也可以是多个机器人，每个机器人的取货指令中指定的途径不同，这样在执行取货任务时可以互相避开，互不干扰的执行各自的取货任务，该指定地点可以是一个也可以是多个。先让机器人统一到达该指定地点，可避免机器人直接各自规划路径去箱体造成的互相干扰。

S102、按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方并控制箱体的箱门打开；

机器人到达该指定地点后通知中控台已到达，中控台再次发送具体存放该待取货物的箱体信息，例如箱体编号；或者，该箱体信息也可以包含在该取货指令中在步骤S101里已经发送给机器人。

机器人按照该箱体信息，通过视觉感应器等定位到该待取货物所在的箱体，并运行到该箱体正前方，控制该箱体的箱门打开。具体地，该暂存柜具有统一的智能开箱装置或者该暂存柜的每个箱体单独具有电子开箱装置，机器人发出包含有该箱体信息的开箱指令，智能开箱装置或电子开箱装置验证该箱体信息准确后，打开该箱体的箱门，或者，机器人向控制暂存柜开箱的中控台发送包含有暂存柜和箱体信息的开箱指令，由中控台打开该箱门。

S103、将货舱的舱门对齐箱体的箱体口，前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门；

S104、将箱体内的该待取货物收入货舱内，并关闭舱门。

本实施例中，机器人接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，预先指定路径可减少机器人的计算量，并且指令机器人统一先到达暂存柜前的该指定地点，再各自前往具体的箱体前取货，可避免多个机器人自行规划从待机位各自走到对应的箱体取货的路径，造成的互相干扰、避障等不必要的问题。进一步地，按照接收到的存放待取货物的箱体信息，运行到该箱体正前方并控制箱体的箱门打开，对齐自身货舱的舱门与该箱体的箱体口，继续前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，将该待取货物收入货舱内后关闭舱门，可提高取货的完全自动化，无需人工干预，且可实现多个机器人同时取货且互不干扰，提高取货的效率。

参见图9，图9为本发明另一实施例提供的机器人自动取货方法的实现流程图。该方法可应用于机器人，如图9所示，该方法具体包括：

S201、接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；

S202、按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方并控制箱体的箱门打开；

S203、通过机器人和箱体内的定位传感器的交互，对齐机器人的货舱舱门与箱体的箱体口，前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门；

具体地，机器人设置有第一定位传感器，具体可以在舱门上设置该第一定位传感器，箱体内设置有第二定位传感器，第一定位传感器向发出定位信号，该第二定位传感器收到后会发出反馈信号，第一定位传感器根据是否收到该反馈信号以及收到的反馈信号的强弱调整与箱体口的位置，直到舱门对齐箱体口，如图10所示。

也可以是通过机器人的视觉传感器完成舱门与箱体口的定位，视觉传感器例如相机。

机器人的舱门的底端与机器人的本体铰接，舱门打开后向下翻折与机器人的本体形成小于等于90度的夹角，舱门作为放置该待取货物的托盘，舱门的内表面也即托盘的上表面设置有传动装置。对应地，正对接是指舱门的下端与箱体口的下端正对，舱门打开后与箱体口搭接，待取货物可以平行移动到打开后的舱门上。

S204、检测到箱体内设置的推动装置将待取货物推到托盘上时，启动托盘上的传动装置，将待取货物移动到货舱的内部，并关闭舱门。

设置在暂存柜或者箱体中的控制装置检测到机器人的舱门已打开，则控制箱体内部的推送装置将箱体内存放的待取货物推出到舱门形成的托盘上，控制推动装置的也可以是机器人或中控台。

机器人检测到待取货物已经在该托盘上来，则启动托盘上的传动装置将该待取货物移入货舱中，关闭舱门，机器人取到货物后转身离开，此时暂存柜10感应到前方无机器人，关闭箱门。

本发明实施例中，机器人接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，预先指定路径可减少机器人的计算量，并且指令机器人统一先到达暂存柜前的该指定地点，再各自前往具体的箱体前取货，可避免多个机器人自行规划从待机位各自走到对应的箱体取货的路径，造成的互相干扰、避障等不必要的问题，提高取货效率。进一步地，按照接收到的存放待取货物的箱体信息，运行到该箱体正前方并控制箱体的箱门打开，通过自身的定位传感器与箱体内的定位传感器互动，对齐自身货舱的舱门与该箱体的箱体口，继续前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，待箱体内的推动装置将该待取货物推出到舱门形成的托盘上后，启动托盘表面的传动装置，将该待取货物收入货舱内后关闭舱门，可提高取货的完全自动化，无需人工干预，且可实现多个机器人同时取货且互不干扰，提高取货的效率。

参见图11，图11为本发明另一实施例提供的机器人自动取货方法的实现流程图。该方法可应用于中控台、暂存柜和机器人构成的系统，该方法具体包括：

S301、中控台向各机器人发送取货指令，各机器人各自按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；

各机器人的取货指令中指定的途径不同，这样在执行取货任务时可以互相避开，互不干扰的执行各自的取货任务，该指定地点可以是一个也可以是多个。先让机器人统一到达该指定地点，可避免机器人直接各自规划路径去箱体造成的互相干扰。

S302、机器人按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方并控制箱体的箱门打开；

具体地，该暂存柜具有统一的智能开箱装置或者该暂存柜的每个箱体单独具有电子开箱装置，机器人发出包含有该箱体信息的开箱指令，智能开箱装置或电子开箱装置验证该箱体信息准确后，打开该箱体的箱门，或者，机器人向控制暂存柜开箱的中控台发送包含有暂存柜和箱体信息的开箱指令，由中控台打开该箱门。

S303、机器人将货舱的舱门对齐箱体的箱体口，前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门；

具体地，机器人设置有第一定位传感器，该箱体内设置有第二定位传感器，通过该第一定位传感器和该第二定位传感器的交互，对齐该货舱的舱门与该箱体的箱体口；或者，通过机器人的相机，通过相机拍摄的图像，控制机器人的移动，将舱门对齐箱体口。

机器人的舱门的底端与机器人的本体铰接，舱门打开后向下翻折与机器人的本体形成小于等于90度的夹角，舱门作为放置待取货物的托盘。

S304、暂存柜用于控制箱体中的推动装置将箱体内的待取货物推出到舱门上，机器人将待取货物收入货舱内，并关闭舱门；

具体地，暂存柜检测到机器人的舱门形成托盘后，控制箱体内部的推动装置将待取货物推出到机器人的托盘上，机器人启动托盘表面的传动装置将待取货物移入货舱的内部。

S305、检测到机器人离开后，暂存柜关闭该箱体的箱门。

暂存柜可通过视觉感应器或红外感应器判断箱门前没有物体，从而确认机器人已经离去，关闭该箱体的箱门，并向中控台发送该箱体内货物被取走的信息，通知中控台更新该箱体中的存储状态信息。

本发明实施例提供的机器人自动取货方法，通过中控台向各机器人发送取货指令，各机器人各自按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，预先指定路径可减少机器人的计算量，并且指令机器人统一先到达暂存柜前的该指定地点，再各自前往具体的箱体前取货，可避免多个机器人自行规划从待机位各自走到对应的箱体取货的路径，造成的互相干扰、避障等不必要的问题，提高取货效率。进一步地，机器人按照接收到的存放待取货物的箱体信息，运行到该箱体正前方并控制箱体的箱门打开，通过自身的定位传感器与箱体内的定位传感器互动，对齐自身货舱的舱门与该箱体的箱体口，继续前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，暂存柜控制箱体内的推动装置将该待取货物推出到舱门形成的托盘上，机器人启动托盘表面的传动装置，将该待取货物收入货舱内后关闭舱门，上述机器人自动取货方法可提高取货的完全自动化，无需人工干预，且可实现多个机器人同时取货且互不干扰，提高取货的效率。

参见图12，本发明一实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该机器人为前述各实施例中的机器人，该机器人包括：

第一控制模块401，用于接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，控制机器人运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；

第一控制模块401，还用于按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方；

第二控制模块402，用于控制箱体的箱门打开；

对齐模块403，用于将货舱的舱门对齐箱体的箱体口；

第一控制模块401，还用于控制机器人前行使得舱门与箱体口正对接；

第三控制模块404，用于打开舱门，以及将箱体内的待取货物收入货舱内，并关闭舱门。

进一步地，机器人设置有第一定位传感器，该箱体内设置有第二定位传感器，则对齐模块403通过触发第一定位传感器和第二定位传感器的交互，对齐货舱的舱门与箱体的箱体口。

进一步地，机器人的舱门的底端与机器人的本体铰接，舱门打开后向下翻折与机器人的本体形成小于等于90度的夹角，舱门作为放置待取货物的托盘。

第三控制模块404，还用于检测到箱体内设置的推动装置将待取货物推到托盘上时，启动托盘上的传动装置，将待取货物移入货舱的内部。

本实施例的未尽细节，参见上述图1～图11所示实施例中的描述。

本发明实施例中，接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，预先指定路径可减少机器人的计算量，并且指令机器人统一先到达暂存柜前的该指定地点，再各自前往具体的箱体前取货，可避免多个机器人自行规划从待机位各自走到对应的箱体取货的路径，造成的互相干扰、避障等不必要的问题，提高取货效率。进一步地，按照接收到的存放待取货物的箱体信息，运行到该箱体正前方并控制箱体的箱门打开，通过自身的定位传感器与箱体内的定位传感器互动，对齐自身货舱的舱门与该箱体的箱体口，继续前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，待箱体内的推动装置将该待取货物推出到舱门形成的托盘上后，启动托盘表面的传动装置，将该待取货物收入货舱内后关闭舱门，可提高取货的完全自动化，无需人工干预，且可实现多个机器人同时取货且互不干扰，提高取货的效率。

进一步地，本发明实施例还提供了一种机器人，如图13所示，该机器人包括：存储器100和处理器200，存储器100存储有可执行程序代码，与存储器100耦合的处理器200，调用存储器100中存储的所述可执行程序代码，执行如前述图8和图9所示实施例提供的机器人自动取货方法。

其中，该可执行程序代码包括如上述图12所示实施例中描述的机器人中的各个模块，例如：第一控制模块401，第二控制模块402，对齐模块403和第三控制模块404。

进一步地，本发明实施例还提供了一种机器人自动取货系统，参见图1，该系统包括：暂存柜10、中控台20和机器人30；

中控台20用于向各机器人30发送取货指令；

暂存柜10用于控制箱体中的推动装置将箱体内的待取货物推出到机器人30的货舱的舱门上。

机器人30用于执行图8和图9所示的实施例提供的机器人自动取货方法。

具体地，机器人30用于接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方并控制箱体的箱门打开；将货舱的舱门对齐箱体的箱体口，前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门；将箱体内的待取货物收入货舱内，并关闭舱门。

进一步地，机器人30设置有第一定位传感器，箱体内设置有第二定位传感器，则机器人30通过第一定位传感器和第二定位传感器的交互，对齐货舱的舱门与箱体的箱体口。

机器人30的舱门的底端与机器人的本体铰接，舱门打开后向下翻折与机器人的本体形成小于等于90度的夹角，舱门作为放置待取货物的托盘。

进一步地，机器人30检测到箱体内设置的推动装置将待取货物推到托盘上时，启动托盘上的传动装置，将待取货物移入货舱的内部。

本发明实施例提供的机器人自动取货系统，通过中控台向各机器人发送取货指令，各机器人各自按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，预先指定路径可减少机器人的计算量，并且指令机器人统一先到达暂存柜前的该指定地点，再各自前往具体的箱体前取货，可避免多个机器人自行规划从待机位各自走到对应的箱体取货的路径，造成的互相干扰、避障等不必要的问题，提高取货效率。进一步地，机器人按照接收到的存放待取货物的箱体信息，运行到该箱体正前方并控制箱体的箱门打开，通过自身的定位传感器与箱体内的定位传感器互动，对齐自身货舱的舱门与该箱体的箱体口，继续前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，暂存柜控制箱体内的推动装置将该待取货物推出到舱门形成的托盘上，机器人启动托盘表面的传动装置，将该待取货物收入货舱内后关闭舱门，上述机器人自动取货方法可提高取货的完全自动化，无需人工干预，且可实现多个机器人同时取货且互不干扰，提高取货的效率。

进一步的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的机器人中，该计算机可读存储介质可以是前述图13所示实施例中的存储器。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图8和图9所示实施例中描述的机器人自动取货方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的机器人自动取货方法、系统及机器人的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人自动取货方法，所述机器人具有货舱，其特征在于，包括：

接收到取货指令时，按照所述取货指令中指定的路径，从待命工位运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；其中，所述指定的路径与为其他机器人运行到所述指定地点的指定的路径不同，且各机器人需要均运行到的指定地点为同一个；

当与其他机器人统一到达所述指定地点后，再按照接收到的所述暂存柜中存放所述待取货物的箱体信息，运行到所述箱体正前方并控制所述箱体的箱门打开；

将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口，前行使得所述舱门与所述箱体口正对接并打开所述舱门；

将所述箱体内的所述待取货物收入所述货舱内，并关闭所述舱门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有第一定位传感器，所述箱体内设置有第二定位传感器，所述将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口包括：

通过所述第一定位传感器和所述第二定位传感器的交互，对齐所述货舱的舱门与所述箱体的箱体口。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人的舱门的底端与所述机器人的本体铰接，所述舱门打开后向下翻折与所述机器人的本体形成小于等于90度的夹角，所述舱门作为放置所述待取货物的托盘。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述箱体内的所述待取货物收入所述货舱内包括：

检测到所述箱体内设置的推动装置将所述待取货物推到所述托盘上时，启动所述托盘上的传动装置，将所述待取货物移入所述货舱的内部。

5.一种机器人自动取货方法，其特征在于，包括：

中控台向各机器人发送取货指令，所述各机器人各自按照所述取货指令中指定的路径，从各自的待命工位运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；所述中控台为各机器人指定的路径不同，且各机器人需要均运行到的指定地点为同一个；

当各机器人统一到达所述指定地点后，每个所述机器人按照接收到的所述暂存柜中存放所述待取货物的箱体信息，运行到所述箱体正前方并控制所述箱体的箱门打开；

每个所述机器人将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口，前行使得所述舱门与所述箱体口正对接并打开所述舱门；

所述暂存柜用于控制所述箱体中的推动装置将所述箱体内的所述待取货物推出到所述舱门上，每个所述机器人将所述待取货物收入所述货舱内，并关闭所述舱门。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人的舱门的底端与所述机器人的本体铰接，所述舱门打开后向下翻折与所述机器人的本体形成小于等于90度的夹角，所述舱门作为放置所述待取货物的托盘。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述箱体中的推动装置将所述箱体内的所述待取货物推出到所述舱门上，所述机器人将所述待取货物收入所述货舱内包括：

所述暂存柜检测到所述机器人的舱门形成托盘后，控制所述箱体内部的推动装置将所述待取货物推出到所述机器人的托盘上，所述机器人启动所述托盘表面的传动装置将所述待取货物移入所述货舱的内部。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于接收到取货指令时，按照所述取货指令中指定的路径，控制机器人从待命工位运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点；其中，所述指定的路径与为其他机器人运行到所述指定地点的指定的路径不同，且各机器人需要运行到的指定地点为同一个；

所述第一控制模块，还用于当与其他机器人统一到达所述指定地点后，再按照接收到的所述暂存柜中存放所述待取货物的箱体信息，运行到所述箱体正前方；

第二控制模块，用于控制所述箱体的箱门打开；

对齐模块，用于将所述货舱的舱门对齐所述箱体的箱体口；

所述第一控制模块，还用于控制所述机器人前行使得所述舱门与所述箱体口正对接；

第三控制模块，用于打开所述舱门，以及将所述箱体内的所述待取货物收入所述货舱内，并关闭所述舱门。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储有可执行程序代码；

与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1～4中的任一项所述的机器人自动取货方法。

10.一种机器人自动取货系统，其特征在于，包括：

暂存柜、中控台和如权利要求9所述的机器人；

所述中控台用于向各机器人发送取货指令；

所述暂存柜用于控制所述箱体中的推动装置将所述箱体内的所述待取货物推出到所述机器人的货舱的舱门上。

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