CN115042148A - 自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统，其中，自行走设备，包括：设备本体，设备本体上设置有收容腔，收容腔内设置有至少一个收纳部，所述收纳部具有取货状态和送货状态；其中，在所述取货状态时，收纳部伸出至货柜的取货仓内；在送货状态时，收纳部缩回至所述收容腔内。本申请的自行走设备，在取货时，可以将收纳部伸入至货柜的取货仓内，货柜中的货物可以直接落入收纳部，避免现有技术中，因向收纳部推送货物使货物掉落，导致取货失败的情况发生，提高了取货的成功率，解决现有技术中自行走设备从货柜取货时，容易发生取货失败的问题。

Description

自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统

技术领域

本申请涉及自行走设备技术领域，具体涉及一种自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统。

背景技术

为了更方便人们在生活中使用自动贩卖机或类似蜂巢快递柜等生活周边配套装置，有些商场配备了自行走设备(例如机器人、智能小车等)，用于从自动贩卖机或蜂巢快递柜取货送货。

因机械手臂造价高、故障率高，性比价比极低，商场配备的自行走设备一般是无机械手臂的，但是无机械手臂的机器人无法从自动贩卖机中自主取货。

用于送货的机器人一般都设置有容纳货物的储物仓，目前，机器人的储物仓都是固定在机器人本体上的，储物仓设置有盖体，当机器人在从自动贩卖机取货时，会打开盖体，由自动贩卖机的推送装置将货物推送至机器人的储物仓内，机器人实现的是被动取货。

由于机器人距离自动贩卖机是有一定距离的，储物仓与自动贩卖机存在间隔，在自动贩卖机向机器人的储物仓推送货物的过程中，有可能会导致货物的掉落，使得机器人取货失败。而且，在顾客从机器人的储物仓内拿取货物时，需要将手伸入储物仓内，给顾客取货造成不便。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统，以解决现有技术中自行走设备从货柜取货时，容易发生取货失败的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

本申请实施例的第一方面提供一种自行走设备，包括：设备本体，所述设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有至少一个收纳部，所述收纳部具有取货状态和送货状态；

其中，在所述取货状态时，所述收纳部伸出至货柜的取货仓内；在所述送货状态时，所述收纳部缩回至所述收容腔内。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于输出驱动力，使所述收纳部处于取货状态和送货状态。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部为抽屉。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部为托盘、网兜、支架中的任意一种或几种。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部设置有入料口，所述入料口位于所述收纳部的上方。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部设置有入料口，所述入料口位于所述收纳部的一侧。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述入料口处设置有盖体，所述盖体使所述入料口具有打开状态和关闭状态。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部的内侧的底部设有防滑防震垫。

本申请实施例的第二方面提供一种自行走设备与货柜交互取货的方法，所述自行走设备的设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有收纳部，所述方法，包括：

响应于接收到的指令，控制设备本体移动至货柜所在的位置，其中，所述指令是云端数据库基于顾客的订单数据发送的；

响应于识别到货柜取货仓的入口位置，控制自行走设备的收纳部伸入货柜的取货仓内；

响应于有货物放入所述收纳部，控制所述收纳部缩回自行走设备的收容腔内。

本申请实施例的第三方面，提供一种自行走设备与货柜交互取货的方法，所述自行走设备的设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有收纳部，所述收纳部设置有入料口，所述入料口处设置有盖体，所述方法，包括：

控制盖体打开；

响应于有货物放入所述收纳部，控制盖体关闭。

本申请实施例的第四方面，提供一种自动送货系统，包括：

云端数据库，用于接收顾客的订单信息，发送指令给自行走设备和货柜；

自行走设备，用于基于接收到的指令，移动至货柜的位置取货；

货柜，用于在识别到自行走设备后，打开防盗门，以使所述自行走设备在检测到取货仓的入口位置后，控制收纳部伸入取货仓取货；将货物放入所述收纳部，且检测到所述收纳部缩回后，关闭所述防盗门。

本申请实施例达到的有益效果：本申请实施例的自行走设备设置有收容腔，且收容腔内设置有收纳部，收纳部具有取货状态和送货状态，该收纳部在取货状态时，可伸入货柜的取货仓内，并送货状态时，缩回至收容腔。本申请实施例的自行走设备的收纳部因为可以伸出收容腔，在取货时，可以将收纳部伸入至货柜的取货仓内，货柜中的货物可以直接落入收纳部，避免现有技术中，因向收纳部推送货物使货物掉落，导致取货失败的情况发生，提高了取货的成功率。同时，在顾客取货时，收纳部伸出收容腔，顾客可以直接拿取货物，为顾客取货增加了便利。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自行走设备的剖视图。

图中，1-设备本体，2-收纳部，3-第一驱动机构，4-电机，5-防滑防震垫，6-照明灯，7-显示屏。

具体实施方式

下面结合附图对奔赴买那个的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1所示，本实施例的自行走设备包括设备本体1，该设备本体1上设置有收纳装置。该收纳装置包括收容腔，收容腔内部设置有至少一个收纳部2。

本实施例中，如图1所示，设置有三个收纳部2，三个收纳部2沿纵向设置于收容腔内部。

收纳部2用于存储待取货物，本实施例的收纳部2可采用抽屉的形式，也可采用托盘、网兜、支架中的任一种，还可以采用抽屉、托盘、网兜、支架中任意几种结合的方式。

收纳部2的顶部或一侧设置有供待取货物进入的入料口，本实施例中，入料口设置于收纳部2的顶部。

收纳部2可以伸出和缩回收纳腔，该收纳部2具有取货状态和送货状态，在取货状态下，收纳部2伸出收纳腔，并伸入货柜的取货仓内取货。当完成取货后，收纳部2缩回至收纳腔内，处于送货状态。

本实施例设置有第一驱动机构3，该第一驱动机构用于输出驱动力，以驱动收纳部伸出和缩回收纳腔，以使收纳部处于取货状态和送货状态。

可选地，本实施例的第一驱动机构3包括皮带，收纳部2的下方通过固定块安装于皮带上，皮带绕设在两个皮带轮上，电机4的动力输出轴连接其中一个皮带轮，通过电机4驱动皮带轮转动，带动皮带的动作，实现收纳部2向外弹出或收回。

在另一个实施例中，第一驱动机构3包括链条，收纳部2固定于链条上，所述链条同时绕设在两个齿轮上，且其中一个所述齿轮受电机驱动。

在另一个实施例中，第一驱动机构3还可以采用气缸，该气缸横向设置，且气缸的伸缩杆与收纳部2连接。

当然，第一驱动机构3还可以采用丝杆，本实施例对第一驱动机构3的具体结构不做限定。

可选地，收纳部2的入料口设置有盖体，该盖体能够相对于收纳部2自动向外翻开、向前或向后或向一侧滑开，从而露出入料口。通过盖体能够使入料口处于打开状态和关闭状态。

本实施例还设置有能够驱动盖体动作的第二驱动机构，该第二驱动机构设置于收纳部的上方。

可选地，在一个实施例中，示意性地，盖体与收纳部通过合页实现铰接。第二驱动机构包括气缸，气缸设置于盖体的上方，且该气缸竖直向下放置。当然，也可以将气缸设置于盖体的一侧或盖体的下方，且气缸竖直向上放置。

气缸的伸缩杆与盖体相连，通过气缸带动盖体上下运动，实现盖体自动向外翻开和收回。

在另一个实施例中，也可采用受电机驱动的直线模组带动盖体实现向前、向后或向一侧滑开，从而露出入料口。

当然，第二驱动机构还可采用回转气缸或受电机驱动的曲柄摇杆，带动盖体向一侧滑开从而露出入料口。本实施例对第二驱动机构的具体结构类型不做限定，上述第二驱动机构的结构和原理均为现有技术，在此不再赘述。

可选地，收纳部在伸入取货仓取货时，为了防止由于货品掉落造成收纳部2滑动移位的情况，或出现货品或收纳部2震坏的情况，本实施例在收纳部2的内侧底部设置防滑防震垫5。

可选地，本实施例在收纳部的上方设置照明灯6。

当自行走设备取货之后，收纳部缩回至容纳仓，并移动至送货指定位置，等待顾客取货。

为了方便顾客在取货时能够看清收纳部2内存储的货物，避免漏拿，同时增加客户体验感，本实施例在收纳部2上方设置照明灯6。

为方便安装该照明灯6，可以设置在每两个收纳部2之间、最上方的收纳部2的顶部安装一个固定板，然后将照明灯6安装在固定板上，从而使照明灯6照亮下方的收纳部2。

可选地，本实施例的设备本体1外部设有显示屏7，该显示屏7与自行走设备的控制器相连。

在自行走设备将货物送至送货指定位置之后，顾客可以通过扫描显示屏的二维码取货，或者通过在显示屏上输入密码取货。

优选地，本实施例的显示屏7为触摸显示屏。

可选地，设备本体1内部还设置有信号收发器，该信号收发器与云端数据库进行通信，能够接收来自云端数据库的指令信号，并将该指令信号传递给控制器。

控制器与电机或气缸的控制开关相连，控制器通过输出控制信号给电机或气缸，以控制收纳部2的自动伸出和缩回，以及控制盖体的自动打开和关闭。

本实施例设备本体1下方设有受电机驱动的滚轮、机械腿或履带式行走装置等能够实现设备本体1移动的装置。

本实施例的自行走设备与货柜交货的具体过程如下：顾客下单后，系统将顾客的订单数据发送给云端数据库处理，云端数据库基于订单数据，向货柜和自行走设备发送指令信号，自行走设备通过信号收发器接收指令信号后，移动至取货机取货。

货柜在识别到自行走设备后，主动打开防盗门，自行走设备识别到货柜的取货仓的入口位置后，启动电机4，带动收纳部2伸出，使收纳部2伸入取货仓内取货。

待货物放入收纳部2后，启动电机4，带动收纳部2缩回，收纳部2缩回至收容腔内部。或者，

启动第二驱动机构驱动盖体打开，待货物放入收纳部2后，驱动盖体关闭。

货柜关闭外部的防盗门。自行走设备移动至送货指定位置后，顾客可以通过手机发送指令信号至云端数据库，再经信号收发器发送指令信号至控制器，控制器基于指令信号对顾客的申请进行识别。

当身份核实完毕，且核实结果为准确后，电机4启动，带动收纳部2伸出，或者，盖体自动打开，顾客拿取货物。顾客完成取货后，电机4启动，带动收纳部2缩回，收纳部2回到收容腔内部，或者盖体自动关闭。

其他实施例中，顾客也可以扫描显示屏7上的二维码或者在显示屏7上手动输入密码，进行识别身份。关于扫码或输入密码进行身份识别，属于本领域比较熟知的技术，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种自行走设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有至少一个收纳部，所述收纳部具有取货状态和送货状态；

其中，在所述取货状态时，所述收纳部伸出至货柜的取货仓内；在所述送货状态时，所述收纳部缩回至所述收容腔内。

2.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于输出驱动力，使所述收纳部处于取货状态和送货状态。

3.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述收纳部为抽屉。

4.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述收纳部为托盘、网兜、支架中的任意一种或几种。

5.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述收纳部设置有入料口，所述入料口位于所述收纳部的上方。

6.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述收纳部设置有入料口，所述入料口位于所述收纳部的一侧。

7.根据5或6所述的自行走设备，其特征在于，所述入料口处设置有盖体，所述盖体使所述入料口具有打开状态和关闭状态。

8.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述收纳部的内侧的底部设有防滑防震垫。

9.一种自行走设备与货柜交互取货的方法，其特征在于，所述自行走设备的设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有收纳部，所述方法，包括：

响应于接收到的指令，控制设备本体移动至货柜所在的位置，其中，所述指令是云端数据库基于顾客的订单数据发送的；

响应于识别到货柜取货仓的入口位置，控制自行走设备的收纳部伸入货柜的取货仓内；

响应于有货物放入所述收纳部，控制所述收纳部缩回自行走设备的收容腔内。

10.一种自行走设备与货柜交互取货的方法，其特征在于，所述自行走设备的设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有收纳部，所述收纳部设置有入料口，所述入料口处设置有盖体，所述方法，包括：

控制盖体打开；

响应于有货物放入所述收纳部，控制盖体关闭。

11.一种自动送货系统，其特征在于，包括：

云端数据库，用于接收顾客的订单信息，发送指令给自行走设备和货柜；

自行走设备，用于基于接收到的指令，移动至货柜的位置取货；

货柜，用于在识别到自行走设备后，打开防盗门，以使所述自行走设备在检测到取货仓的入口位置后，控制收纳部伸入取货仓取货；将货物放入所述收纳部，且检测到所述收纳部缩回后，关闭所述防盗门。

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