CN114283534A - 一种自动取件装置、方法及智能柜 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动取件装置、方法及智能柜。该自动取件装置包括：获取模块，用于获取用户输入的预约时间；派送模块，用于根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；到位信号接收模块，用于接收所述无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号；格口门锁打开模块，用于根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；传输模块，用于将所述待取件传输至所述无人车。本发明实施例的技术方案，实现了智能柜与无人车的自动交互对接，降低智能柜的自动取件难度，在满足用户预约快递上门需求的同时，还提高了智能柜的利用效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能柜技术领域，尤其涉及一种自动取件装置、方法及智能柜。
背景技术
随着智能柜的广泛使用，越来越多的快递、包、信报和货品被投放到智能柜中，为用户存取提供了极大的便利。
在智能柜使用普及的情况下，用户希望能预约送货上门的需求也将会越来越明显。目前市场投放的智能柜大多数是简版柜，智能柜格口内没有输送上述物品的机构且空间较为狭窄，外部机构无法伸入，想要实现智能柜到无人车预约送货上门的服务，现有智能柜格口与无人车难以可靠对接，实现智能柜自动取件的难度较大。现有解决方案采用重新设计智能柜与无人车配套，但这样的制作成本较高、周期也会较长，同时现有的智能柜机无法有效利用。
因此，如何利用现有柜机的前提下，满足客户的预约服务是一个有待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种自动取件装置、方法及智能柜，以实现智能柜与无人车的交互对接，降低智能柜的自动取件难度，提高智能柜的利用效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动取件装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取用户输入的预约时间；
派送模块，用于根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；
到位信号接收模块，用于接收所述无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号；
格口门锁打开模块，用于根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；
传输模块，用于将所述待取件传输至所述无人车。
可选的，所述格口门锁打开模块包括钢丝绳，绳轮，门铰和门控电机；
所述钢丝绳的第一端围绕在绳轮上，所述钢丝绳的第二端与所述门铰相连；所述门铰与所述格口门连接；
当所述格口门锁打开模块控制所述格口门开启时，所述门控电机用于驱动齿轮转动以释放钢丝绳；所述门铰中的扭簧根据自身弹力控制所述格口门打开。
可选的，所述格口门锁打开模块还包括：格口门到位检测器；
所述格口门到位检测器用于检测所述格口门的打开角度；
若第一预设时间内，所述格口门打开角度大于预设角度时，则控制所述门控电机停止，此时启动所述物品传输单元；
若所述第一预设时间内，所述格口门打开角度小于等于预设角度时，则开启自动报警提示。
可选的，所述传输模块包括输送电机、同步轮和输送板，
所述输送电机用于驱动所述同步轮；
所述输送板沿双侧同步带方向进行传动，用于将所述待取件推出格口。
可选的，所述传输模块，还包括：输送板到位检测器；
若第二预设时间内，所述输送板到位检测器检测到所述输送板抵达预设位置时，则控制输送电机停止；
若所述第二预设时间内，所述输送板到位检测器未检测到输送板抵达预设位置时，则开启自动报警提示。
可选的，当所述无人车接收到所述待取件后，控制所述输送电机反转，使所述输送板复位；
当所述无人车驶离安全区域后，启动所述门控电机收紧所述钢丝绳；
所述格口门到位检测器检测到所述格口门关闭后，控制所述门控电机停止。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动取件方法，应用于智能柜，其特征在于，包括：
获取用户输入的预约时间；
根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；
接收无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号；
根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；
将所述待取件传输至所述无人车。
可选的，在根据接收到的所述到位信号打开格口门锁之前，还包括：
确定所述格口信息与所述待取件信息是否保持一致；
若确定信息一致，则控制所述格口门锁打开；
否则，向用户发送信息错误提示。
可选的，在将所述待取件传输至所述无人车之后，还包括：
向所述无人车发出完成信号；
控制所述无人车离开当前位置并执行派送任务；
所述无人车完成派送任务后返回待机位等待。
第三方面，本发明实施例还提供了一种智能柜，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的自动取件方法。
本发明实施例的技术方案，通过接收无人车发送的到位信号，到位信号为无人车接收到派送任务后，移动至格口信息对应的格口位置所产生的信号，根据接收到的到位信号打开格口门锁，将待取件传输至无人车，解决了现有技术中简版柜格口与无人车难以可靠对接的问题，实现了智能柜与无人车的自动交互对接，降低智能柜的自动取件难度，在满足用户预约快递上门需求的同时，还提高了智能柜的利用效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种自动取件方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种自动取件方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种格口箱结构图；
图4为本发明实施例三提供的一种格口箱结构图；
图5为本发明实施例四提供的一种自动取件装置的结构框图；
图6是本发明实施例五提供的一种设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动取件方法的流程图，本实施例可适用于使用智能柜进行自动取件的场景，该方法可以由本发明实施例提供的自动取件装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在具备相应处理能力的电子设备中，实例性地，该电子设备可以是智能柜的控制装置。如图1所示，本实施例的方法具体包括：
S110、获取用户输入的预约时间。
其中，预约时间是指用户预先约定上门派件的时间。该预约时间可以是用户使用智能终端点击预约按键并输入具体时间生成，此处不作限制。具体地，终端包括但不限智能手机、平板电脑、计算机等，此处不作限制。
电子设备以预设时间间隔接收服务器发送携带有用户信息的数据，读取该数据得到用户身份和对应的预约时间，将二者关联后本地存储；这样做的好处在于即便网络较差的情况下，服务器仍然可以通过本地存储获取到用户信息数据。
S120、根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息。
其中，格口信息包括：用户待取件物品对应存放的格口箱位置信息，以及当前格口箱内存放的物品信息。格口箱位置信息中包括了格口箱的划分区域以及该划分区域对应的行和列。待取件信息可以包括：用户购买物品所对应的快递单号、收件人以及收件地址等，此处不作限制。
具体地，在智能柜获取到用户输入的预约时间后，根据派送的时间以及派送的路线，通过智能柜的处理器计算出一个合理的时间并向无人车下达派送任务。由于每个用户的预约时间不同，根据预约时间向无人车下达派送任务，可以更好的规划无人车的派送任务，以提高无人车的派送任务量，同时也提高了智能柜的利用效率。
S130、接收无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号。
具体地，到位信号为无人车接收到智能柜下发的派送任务后，逐步移动至格口信息所对应的格口门位置，并在确认到达格口门位置后无人车所发出的信号。智能柜接收到无人车发送的到位信号后进行下一步操作。
S140、根据接收到的所述到位信号打开格口门锁。
其中，格口门锁相当于格口箱门的开关，可以为机械锁、感应锁或智能锁等，在此不做过多赘述。
具体地，在智能柜接收到无人车发送的到位信号后，开关柜的控制装置控制格口箱门的开关打开。
S150、将所述待取件传输至所述无人车。
具体地，智能柜在打开相应格口门锁后，通过传动机构将待取件传输至格口外的无人车内。
本实施例的技术方案，通过获取用户输入的预约时间，根据预约时间向无人车下达派送任务，派送任务包括格口信息和待取件信息，接收无人车发送的到位信号，到位信号为无人车接收到派送任务后，移动至格口信息对应的格口门位置所产生的信号，根据接收到的到位信号打开格口门锁，将待取件传输至无人车。解决了现有技术中简版柜格口与无人车难以可靠对接的问题，实现了智能柜与无人车的自动交互对接，降低智能柜的自动取件难度，在满足用户预约快递上门需求的同时，还提高了智能柜的利用效率。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种自动取件方法的流程图。本实施例是在上述技术方案的进一步细化，适用于使用智能柜进行自动取件的场景。该方法可以由本发明实施例提供的自动取件装置来执行。如图2所示，本实施例的方法具体包括：
S210、获取用户输入的预约时间。
S220、根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息。
S230、接收无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口位置所产生的信号。
S240、确定所述格口信息与所述待取件信息是否保持一致。
具体地，如果格口信息与待取件信息保持一致，则执行步骤S241、控制格口门锁打开。如果格口信息与待取件信息不一致，则执行步骤S242、向用户发送信息错误提示。
S241、若确定信息一致，则控制所述格口门锁打开。
具体地，如果格口信息中对应当前格口箱内存放的物品信息与用户待取件信息一致，则智能柜的控制装置控制当前格口箱门锁打开。
S242、否则，向用户发送信息错误提示。
具体地，如果当前格口箱内存放的物品信息与用户待取件信息存在不同，例如：快递单号、收件人姓名或收件地址等信息存在至少一个不同，此时智能柜会向用户终端发送信息错误提示，提醒用户对待取件信息进行确认，直至信息确认一致，才可进行后续操作。
通过在当前格口箱内存放的物品信息与用户待取件信息存在不同时，向用户发送信息错误提示，可以避免无人车派送错件的情况发生，避免其他用户出现丢包等不必要的损失，提高快递送货上门的服务质量。
S250、根据接收到的所述到位信号打开格口门锁。
S260、将所述待取件传输至所述无人车。
S270、向所述无人车发出完成信号；控制所述无人车离开当前位置并执行派送任务。
其中，完成信号为智能柜将待取件完全传输至无人车所发出的信号。
具体地，当智能柜将待取件完全传输至无人车后，向无人车发送完成信号；智能柜控制无人车离开当前位置执行接下来的派送任务，并在预约时间内将待取件物品送达到用户指定位置。
S280、所述无人车完成派送任务后返回待机位等待。
具体地，在无人车将待取件物品安全送达到用户指定位置后完成派送任务，并返回待机位等待下一派送任务。智能柜可以根据待机位的无人车数量和各自状态，可以更好分配快递上门服务，在预约高峰期时段可以提醒用户错峰预约，避免高峰期无人车状态繁忙，导致无法在规定时间内将待取件物品派送到用户指定地点，给用户带来不好的体验。
本实施例未详细解释之处，请详见前述实施例，在此不再赘述。
上述技术方案，通过在打开格门门锁之前，确定格口信息与待取件信息是否保持一致，如果二者信息存在不一致的情况，智能柜向用户发送信息错误提示，可以避免无人车派送错件的情况发生，减少其他用户出现物品丢失的概率，提高快递送货上门的服务质量。而且，在无人车完成派送任务后返回待机位等待，智能柜可以根据待机位的无人车数量和各自状态，可以更好分配快递上门服务，在预约高峰期时段可以提醒用户错峰预约，避免高峰期无人车状态繁忙，无法在规定时间内将待取件物品派送到用户指定地点，给用户带来不好的体验。
实施例三
本实施例以上述实施例为基础，提供了一种自动取件装置的具体实施方式。实例性地，图3是本发明实施例提供的一种格口箱结构图。本发明实施例提供的自动取件装置包括：所述格口门锁打开模块包括钢丝绳3001，绳轮3002，门铰3003和门控电机3005；钢丝绳3001的第一端围绕在绳轮3002上，钢丝绳3001的第二端与门铰3003相连；门铰3003与格口门3004连接；当格口门锁打开模块控制格口门3004开启时，门控电机3005用于驱动齿轮3006转动以释放钢丝绳3001；门铰3003中的扭簧3007根据自身弹力控制格口门3004打开。
具体地，智能柜对应的每个格口箱中都设有格门控制单元和物品传输单元；可以理解的是：格门控制单元相当于格口门锁打开模块，物品传输单元相当于传输模块，本发明后面不做过多赘述。位于格口箱内的顶部位置设置有钢丝绳3001结构，钢丝绳3001的第一端围绕在绳轮3002上，本实施例绳轮3002固定在与格门3004相对设置的侧壁上，钢丝绳3001的第二端与门铰3003相连；门铰3003的一端与格门3004内侧表面焊接。可选的，门铰3003的转动轴设置有扭簧3007，扭簧3007的端部分别与门铰3003表面及格口壳体相连，使得扭簧3007产生扭矩以存储和释放角能量，从而驱动门铰3003转动以带动格门3004的打开和关闭。当格门控制单元控制格门3004开启时，位于格口箱内部的门控电机3005用于驱动齿轮3006进行转动；齿轮3006的转动方向可以为顺时针转动也可以为逆时针转动，在此不作具体限定。基于齿轮3006的转动以控制释放钢丝绳3001的长度，使得扭簧3007存储的角能量得以释放，使连接格门3004的门铰3003角度变大，推动格门3004进行开启。可选的，格门3004也可通过手动实现开关门功能。
本发明实施例的技术方案通过门控电机驱动钢丝绳的释放和收紧以实现自动开关门，采用连杆铰链机构实现自动开门，同时兼容手动开关门功能，能够满足无人车对接和快递员投件的兼容性要求，同时对现有智能柜的升级改造周期短、配置灵活性高、降低区域配置风险。
在上述技术方案的基础上，继续参考图3，本发明格口门锁打开模块还包括：格门到位检测器3008A、3008B；所述格门到位检测器3008A用于检测所述格门3004的打开角度；若第一预设时间内，所述格门3004打开角度大于预设角度时，则控制所述门控电机3005停止，此时启动所述物品传输单元；若所述第一预设时间内，所述格门3004打开角度小于等于预设角度时，表示门铰3003转动异常，需要开启自动报警提示。
具体地，格门到位检测器3008A可设置在格口箱靠近格门3004打开的一侧，用于检测格门3004的打开角度。第一预设时间指的是正常情况下格门3004从关闭到完全打开所用的时间，即门铰3003从格门到位检测器3008B转动至格门到位检测器3008A的位置的时间，第一预设时间的大小与钢丝绳3001的释放速度有关，可选的，第一预设时间可设置为3-10S，在此不作具体限定。预设角度为格门3004完全打开后格门3004与格口箱侧面所形成的夹角，可选的，预设角度可设置为190°，在此不作具体限定。
实例性地，当格门控制单元控制格门3004开启后，如果在第一预设时间3-10S内，格门到位检测器3008A检测到格门3004的打开角度大于预设角度190°，则表示门铰3003从格门到位检测器3008B转动至格门到位检测器3008A的位置并触碰格门到位检测器3008A的控制压簧使其产生开门到位信号，此时表明格口箱的格门3004已完全打开，格口箱的控制单元根据开门到位信号控制门控电机3005停止工作，并启动物品传输单元，用于将物品传输至无人车内；如果在第一预设时间3-10S内，格门到位检测器3008A检测到格门3004的打开角度小于等于190°，此时表明格口箱的格门3004没有完全打开，未完全打开的原因可能是由于钢丝绳3001断开、绳轮3002缠绕或格口内的物品卡位等原因造成的，此时智能柜对应的格口箱则会开启自动报警提示，提醒工作人员尽快对该格口箱进行故障检修。
本发明实施例的技术方案通过设置格口门到位检测器对格门打开角度进行检测，确保了格口门完全打开，使得智能柜的格口箱能够与无人车之间实现对接，提高了智能柜与无人车之间的交互精准度。
图4是本发明实施例提供的一种智能柜的格口箱结构图。结合图3和4所示，智能柜对应的每个格口箱中设置有输送电机3010、多个同步轮3011、双侧同步带3012、输送板3009以及输送板到位检测器3013。
在上述技术方案的基础上，本发明实施例提供的自动取件装置，包括：输送电机3010用于驱动所述同步轮3011；控制输送板3009沿双侧同步带3012方向进行传动，用于将所述待取件从格口内推出所述格口；所述物品传输单元，还包括：输送板到位检测器3013；若第二预设时间内，所述输送板到位检测器3013检测到所述输送板3009抵达预设位置时，则控制输送电机3010停止；若所述第二预设时间内，所述输送板到位检测器3013未检测到输送板3009抵达预设位置时，则开启自动报警提示。
具体的，输送电机3010用于驱动同步轮3011进行转动；多个同步轮3011沿格口箱的外部箱壁上水平方向设置，且多个同步轮3011分别位于格口箱左右两侧面的端点处；位于格口箱两侧的同步轮3011上套嵌有同步带3012。本实施例方案中使用同步带举例，但实际应用中并不限于齿轮齿条等机构。
当控制装置启动物品传输单元时，位于物品传输单元的输送电机3010驱动同步轮3011进行转动，使双侧同步带3012做线性运动，致使同步带3012带动输送板3009向外运动，以推动格口箱内的物品向无人车方向运动。在此过程中，输送板到位检测器3013用于检测输送板3009的实时位置，第二预设时间指的是正常情况下输送板3009从格口箱后端移动到前端所用的时间，第二预设时间的大小与双侧同步带3012的运动速度有关，可选的，第二预设时间可设置为3-10S，在此不作具体限定。预设位置为确保输送板3009可将待取件物品顺利传输到无人车内的当前位置，可选的，预设位置可设置为格门关闭时竖直方向上的切线位置，在此不作具体限定。
实例性地，当物品传输单元启动后，如果在第二预设时间3-10S内，输送板到位检测器3013检测到输送板3009抵达格门3004位置时，此时表明可确保格口箱内的物品能够顺利传输至无人车内，此时控制输送电机3010停止转动；如果在第二预设时间3-10S内，输送板到位检测器3013没有检测到输送板3009抵达格门3004位置时，此时表明物品不能被确保顺利传输至无人车内，此时智能柜对应的格口箱则会开启自动报警提示，提醒工作人员对该格口箱进行故障确认。
本发明实施例的技术方案通过增加设计物品传输机构，利用双侧同步带做线性运动将物品送出，从而提高送出的精准度和效率；通过无人车只需与格口外部对接即可实现待取件的取出，能够解决现有技术中智能柜格口内没有物品传输的机构且空间较为狭窄，外部机构无法伸入的问题；且采用独立的格口箱体设计，只需对现有快递简单安装改造就可快速格口升级，设计结构简单，易于实现。
在上述技术方案的基础上，所述智能柜的自动取件方法如下：当所述无人车接收到所述待取件后，控制所述输送电机3010反转，使所述输送板3009复位；当所述无人车驶离安全区域后，启动所述门控电机3005收紧所述钢丝绳3001；此时门铰3003从格门到位检测器3008A转动至格门到位检测器3008B的位置并触碰格门到位检测器3008B的控制压簧，使其产生关门到位信号，格口箱的控制单元根据关门到位信号控制所述门控电机3005停止。
本发明实施例的技术方案通过驱动输送电机反转以复位输送板，驱动钢丝绳收紧以自动关门，可以实现智能柜与无人车之间的完整交互对接，简化对智能柜的改造要求。
实施例四
图5是本发明实施例三提供的一种自动取件装置的结构示意图，可适用于使用智能柜进行自动取件的场景，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在处理器中，例如是智能柜的处理器中。
如图5所示，该自动取件装置具体包括：获取模块410、派送模块420、到位信号接收模块430、格口门锁打开模块440和传输模块450，其中，
获取模块410，用于获取用户输入的预约时间；
派送模块420，用于根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；
到位信号接收模块430，用于接收无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号；
格口门锁打开模块440，用于根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；
传输模块450，用于将所述待取件传输至所述无人车。
本实施例的技术方案中，通过获取用户输入的预约时间，根据预约时间向无人车下达派送任务，派送任务包括格口信息和待取件信息，接收无人车发送的到位信号，到位信号为无人车接收到派送任务后，移动至格口信息对应的格口门位置所产生的信号，根据接收到的到位信号打开格口门锁，将待取件传输至无人车。解决了现有技术中简版柜格口与无人车难以可靠对接的问题，实现了智能柜与无人车的自动交互对接，降低智能柜的自动取件难度，在满足用户预约快递上门需求的同时，还提高了智能柜的利用效率。
上述自动取件装置可执行本发明任意实施例所提供的智能柜的自动取件方法，具备执行智能柜的自动取件方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种智能柜的自动取件方法，该方法包括：
获取用户输入的预约时间；
根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；
接收无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口位置所产生的信号；
根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；
将所述待取件传输至所述无人车。
可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的一种智能柜的自动取件方法的技术方案。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述自动取件装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种自动取件装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取用户输入的预约时间；
派送模块，用于根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；
到位信号接收模块，用于接收所述无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号；
格口门锁打开模块，用于根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；
传输模块，用于将所述待取件传输至所述无人车。
2.根据权利要求1所述的自动取件装置，其特征在于，
所述格口门锁打开模块包括钢丝绳，绳轮，门铰和门控电机；
所述钢丝绳的第一端围绕在绳轮上，所述钢丝绳的第二端与所述门铰相连；所述门铰与所述格口门连接；
当所述格口门锁打开模块控制所述格口门开启时，所述门控电机用于驱动齿轮转动以释放钢丝绳；所述门铰中的扭簧根据自身弹力控制所述格口门打开。
3.根据权利要求2所述的自动取件装置，其特征在于，所述格口门锁打开模块还包括：格口门到位检测器；
所述格口门到位检测器用于检测所述格口门的打开角度；
若第一预设时间内，所述格口门打开角度大于预设角度时，则控制所述门控电机停止，此时启动所述物品传输单元；
若所述第一预设时间内，所述格口门打开角度小于等于预设角度时，则开启自动报警提示。
4.根据权利要求3所述的自动取件装置，其特征在于，所述传输模块包括输送电机、同步轮和输送板，
所述输送电机用于驱动所述同步轮；
所述输送板沿双侧同步带方向进行传动，用于将所述待取件推出格口。
5.根据权利要求4所述的自动取件装置，其特征在于，
所述传输模块，还包括：输送板到位检测器；
若第二预设时间内，所述输送板到位检测器检测到所述输送板抵达预设位置时，则控制输送电机停止；
若所述第二预设时间内，所述输送板到位检测器未检测到输送板抵达预设位置时，则开启自动报警提示。
6.根据权利要求4所述的自动取件装置，其特征在于：
当所述无人车接收到所述待取件后，控制所述输送电机反转，使所述输送板复位；
当所述无人车驶离安全区域后，启动所述门控电机收紧所述钢丝绳；
所述格口门到位检测器检测到所述格口门关闭后，控制所述门控电机停止。
7.一种自动取件方法，应用于智能柜，其特征在于，包括：
获取用户输入的预约时间；
根据所述预约时间向无人车下达派送任务，所述派送任务包括格口信息和待取件信息；
接收无人车发送的到位信号，所述到位信号为所述无人车接收到派送任务后，移动至所述格口信息对应的格口门位置所产生的信号；
根据接收到的所述到位信号打开格口门锁；
将所述待取件传输至所述无人车。
8.根据权利要求7所述的自动取件方法，其特征在于，在根据接收到的所述到位信号打开格口门锁之前，还包括：
确定所述格口信息与所述待取件信息是否保持一致；
若确定信息一致，则控制所述格口门锁打开；
否则，向用户发送信息错误提示。
9.根据权利要求7所述的自动取件方法，其特征在于，在将所述待取件传输至所述无人车之后，还包括：
向所述无人车发出完成信号；
控制所述无人车离开当前位置并执行派送任务；
所述无人车完成派送任务后返回待机位等待。
10.一种智能柜，其特征在于，所述智能柜包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7-9中任一所述的自动取件方法。
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