JP2016533995A - 物品移送装置、及び物品移送装置を備えた格納システム - Google Patents

Abstract

【解決手段】本発明は自動格納システムのための物品移送装置(1) に関しており、物品移送装置は、物品(50)を導入するための供給側(3a)と物品を格納システムに移すための分配側(3b)とを有する少なくとも１つのチャネル(3) を備えており、チャネル(3) は、物品(50)を受けるための支持面(5) を有している。本発明によれば、チャネル(3) は、支持面(5) の側方に配置された案内面(7) を有しており、支持面(5) は、水平面(100) に対して分配側(3b)の方向に傾いており、支持面(5) は、水平面(100) に対して傾斜角（α）で案内面(7) の方向に傾いている。支持面(5) は物品受取位置から物品分配位置に回転可能であり、物品受取位置における支持面の傾斜角（α）は物品分配位置における支持面の傾斜角より大きい。

Description

本発明は、好ましくは自動格納システムのための物品移送装置、及び物品移送装置を備えた格納システムに関する。

例えば格納チャネルを有するチャネルタイプの格納面のような格納面はマニピュレータを用いて充填されることが知られている。この工程では、格納面の供給端にマニピュレータが近づき、対象物が格納場所に移される。このような格納システムは、薬局で物品、例えば薬剤のために使用されることが多い。高速で動く物品のために、傾いた容器を備えた棚が特に有用であり、個々の物品は、側方の仕切壁によって分離したチャネル内に収容されながら、水平面に対して傾いた格納面に配置される。下方の対象物が取り除かれると、他の対象物が所定の位置に下向きに摺動する。通常、各チャネルは同一のタイプの対象物を収容する。対象物は、例えば平行六面体のパッケージを有しており、同一の形態のパッケージが、パッケージのサイズに適したチャネル幅を有するチャネルに導入される。しかしながら、このような格納面には、異なる形状、例えば円筒状の物品、及び異なる形態の物品が同一のチャネル内に格納され得る。

通常、予め定められた数の物品が格納チャネルから取り除かれると即座に、マニピュレータが格納場所を充填する。このために、補充される複数の対象物がマニピュレータに充填され、マニピュレータは、対象物を移すために対応する格納面の供給端に進む。

独国特許出願公開第10002845号明細書

格納面の補充機能を確実に保証するために、格納される対象物をマニピュレータに制御して充填することを保証する必要がある。公知のマニピュレータは格納システム内を非常に高い速度で移動するので、手動操作による対象物のマニピュレータへの供給は、安全性に関する高い危険性を伴う。主にこのため、移送装置が用いられており、移送装置に対象物を手動で又は自動的に置く。マニピュレータは格納される対象物を移送装置から引き継ぎ、その後予め定められた格納場所に進む。

実際には、格納システムを非常に高い速度で充填することが望ましい場合が多い。従って、ほとんどの場合、同一の対象物がマニピュレータによって同時に搬送される。マニピュレータに迅速に充填し得るために、マニピュレータによって搬送される対象物を、移送装置に短期間格納する。更に、対象物の移送装置への導入を高速で行う必要がある。従って、マニピュレータに移される対象物が移送装置に予め整然と保持されていることを保証すべきである。

対象物の移送装置への手動による導入は、オペレータが図らずもマニピュレータの移動経路に自分の手を捕らえられてしまうという危険を伴い、結果として負傷する危険性がかなり高い。

従って、本発明は、対象物の迅速な導入を可能にし、同時に対象物の格納システムへの迅速且つ確実な移送を保証する、格納システムのための移送装置を提供することを目的とする。移送装置は、オペレータのために最大限の安全性を更に提供する。更に本発明は、このような移送装置を備えた格納システムを提供することを目的とする。

本発明に係る物品移送装置が、請求項１の特徴によって定義されている。本発明に係る格納システムが、請求項１５の特徴によって定義されている。

好ましくは自動格納システムのために設けられる本発明の物品移送装置は、物品を導入するための供給側と物品を格納システムに移すための分配側とを有する少なくとも１つのチャネルを備えている。チャネルは物品を受けるための支持面を有している。本発明は、チャネルが支持面の側方に配置された案内面を有していること、支持面が水平面に対して分配側の方向に傾いていること、及び、支持面が水平面に対して傾斜した傾斜角で案内面の方向に傾いていることにより特徴付けられる。支持面は物品受取位置から物品分配位置に回転可能であり、物品受取位置における支持面の傾斜角は物品分配位置における支持面の傾斜角より大きい。

案内面を用いて、支持面に置かれた物品は有利に導かれ得る。この工程では、支持面の分配側に対する傾斜は、支持面に置かれた対象物が分配側の方向に摺動するという効果を奏する。支持面の案内面に対する傾斜によって、支持面に置かれた物品が重力の影響で案内面に接するため、物品は互いに並んで整然と一列に配置され得る。従って、支持面が案内面と共に、物品が重力により案内面に接して互いに並んで整然と一列に配置される一種のトラフを形成した状態で、支持面に置かれた物品は分配側の方向に重力により摺動する。物品受取位置では案内面に対する支持面の傾斜角が大きいことによって、支持面に置かれた物品が、例えばチャネルの分配側に配置されたストッパ又は他の物品に衝突して衝突により所定の位置から一時的にずれた後、正確な列位置に戻ることを更に達成する。そのため、格納システムに移すべく物品移送装置に配置された物品が、移すために定められた位置にあることが保証され得る。格納システム、例えば格納システムの個々の格納場所のために機能するマニピュレータに物品を移す少し前に、支持面は物品受取位置から物品分配位置に回転可能であり、案内面の方向への水平面に対する支持面の傾斜角は物品受取位置における支持面の傾斜角より小さい。物品分配位置では、分配側に対する支持面の傾きは、物品受取位置と比べて実質的に同一のままである。多くの格納システムでは、格納面及び／又はマニピュレータの搬送面は実質的に一方向のみに傾いているので、物品移送装置の支持面は、支持面を物品分配位置に回転させることにより、マニピュレータの搬送面の向き及び／又は格納システムの格納面の向きに適合され得ることを達成する。そのため、移送が有利に行われ得る。従って、本発明の物品移送装置の支持面は、物品受取位置では導入される物品の有利な配置をもたらすことができ、物品分配位置では格納システムへの有利な移送をもたらすことができる一方、物品分配位置では物品が支持面から一列に非常に高速に摺動することができる。

供給側を有するチャネルを設けて、供給側を介して物品をチャネルに導入することができることによって、オペレータが物品を移送するための分配側から離れた場所で物品を導入することができるので、高速で移動する、分配側のために機能するマニピュレータから十分な距離を維持することを更に達成する。このようにして、オペレータが負傷する危険性が著しく低下する。

案内面が物品に適した角度で支持面に対して傾いていることが好ましい。前記角度は85°〜90°の範囲内であることが好ましい。このような範囲は平行六面体のパッケージを有する物品のために特に有利であることが分かっている。

本発明の特に有利な実施形態によれば、案内面が支持面と共に回転可能である。そのため、支持面の回転中、物品分配位置で案内面に接する物品が案内面に接し続けるため、物品が所望の列配置のままであることを達成する。更に、案内面が物品分配位置でもガイドとして機能するので、物品を格納システムに移す間も案内面は物品と協働する。物品受取位置では、物品が案内面に部分的に載置されているように、案内面が垂直線に対して傾いて設けられているので、特に有利なガイド効果を達成する。支持面及び案内面は、例えば板部材によって夫々形成されることができ、板部材は互いに強固に連結されている。支持面は、案内面を形成する板部材に配置された接合部によって回転可能に支持され得る。

本発明の特に有利な実施形態によれば、開閉式の格納シャッタがチャネルの分配側に配置されている。従って、格納シャッタは、物品移送装置の支持面に置かれた物品のためのストッパとして機能し得る。更に格納シャッタはチャネルによって形成される、格納システムへの通路全体を阻止すべく作動可能であるため、格納シャッタが閉じている状態では、格納システムの内部へのチャネルの出口側を介したアクセスが防止される。そのため、格納シャッタが閉じている状態では、ユーザが格納システム、ひいてはマニピュレータの移動経路に達することができないので、ユーザが負傷する危険性が著しく低下する。

支持面は直線駆動式の駆動要素によって駆動され得ることが好ましい。このようにして、支持面のために非常にコンパクトで簡単に設計された駆動部を設けることが可能であり、駆動部は更に低コストで製造され得る。駆動部は、例えばピニオン及び歯ラックによって駆動要素を直線状に駆動する交直両用電動機であり得る。

このような構成では、駆動要素が傾斜路を有して、支持面に連結された案内ホイールが傾斜路で回転することが可能である。案内ホイールが回転する傾斜路によって、駆動要素の直線移動が支持面の回転移動に有利に変換され得る。更にこのような構成では、支持面を物品分配位置から物品受取位置に移す間のみ、支持面は駆動部によって強制的に導かれる。物品受取位置から物品分配位置に回転している間、回転移動は、支持面及び支持面に置かれた物品に作用する重力によって実質的に生じる。このため、更なる駆動力により圧迫力を増大させることなく、支持面及び支持面に載置された物品の重量の力のみにより支持面と周囲の部品との間でユーザの手足が圧迫され得る可能性があるだけなので、ユーザが負傷する危険性が低下するという利点がある。

本発明の状況では、支持面の駆動が、駆動力による支持面の移動、及び支持面が重力によって回転するような支持面の解放という意味で理解されるべきである。

本発明の一実施形態によれば、案内ホイールは曲線的な回転面を有している。支持面が回転移動し、案内ホイールの軸も回転するので、案内ホイールの回転面の支持領域が回転移動中移動する。前記曲線的な回転面によって、移動中、案内ホイールは調整されて傾斜路で回転することができる。或いは又は加えて、傾斜路は、案内ホイールの軸の回転移動を補う曲線状の案内トラックを有することができる。

本発明の好ましい実施形態によれば、駆動要素は、チャネルの分配側を開くために格納シャッタを駆動すべく作動可能である。従って、共通の駆動部が支持面及び格納シャッタのために設けられている。このような場合、支持面を物品分配位置に回転させた後のみ、格納シャッタを駆動することが可能である。従って、格納シャッタ及び支持面は共通の駆動部を有しており、支持面及び格納シャッタの作動は一時的にずれて行なわれる。例えば、案内ホイールが既に傾斜路から完全に転げ落ち、従って支持面が物品分配位置に回転したときのみ、駆動要素が格納シャッタと協働することにより、このような工程を行うことが可能である。例えば、駆動要素がこの物品分配位置に依然としてあるため、支持面が物品分配位置に既に配置されているのに対して、格納シャッタが未だ開いていないことが更に可能である。マニピュレータが物品移送装置に近づけられるまで、物品移送装置のチャネルが物品で充填された状態で物品分配位置に依然として存在し得るので、物品移送装置がマニピュレータを備えた格納システムに使用される場合、物品移送装置のこのような制御は特に有利である。マニピュレータが物品移送装置に近づいて初めて、格納シャッタを開ける。そのため、物品の格納システムへの移送を非常に高速で行うことが達成され得る。同時に、支持面の回転移動を非常に高い速度で行なわなければならないことを回避し、従って、支持面に配置された物品が所定の場所から外れて摺動し得ることを防止する。

例えば使用する必要がある駆動エンジンは１つのみであるので、格納シャッタ及び支持面のために共通の駆動部を配置することにより、物品移送装置の安価な構成が可能になる。

格納シャッタを、例えば重力を用いて閉じることが可能である。更に、格納シャッタの開いた位置から閉じた位置への回転移動を支援するためにばねを設けることが可能である。このような構成は、ユーザが手足の圧迫によって負傷する危険にさらされる、格納シャッタを閉じる工程中、ユーザが格納シャッタの重量及び場合によっては追加の前記ばねのばね力のみを受けるが、駆動部の更なる駆動力を受けないという利点を有する。従って、負傷する危険性が際立って低下する。

本発明の一実施形態によれば、格納シャッタが駆動要素によって駆動される作動要素を介して回転可能であり、前記作動要素は摺動ガイドに導かれる。このような構成は、特に有利であることが証明されている。この構成では、作動要素は駆動要素のみによって駆動される必要があり、作動要素の摺動ガイドは、格納シャッタの摺動移動を引き起こすのに有効である。

上記の実施形態では、摺動ガイドは、格納シャッタが閉じている状態で自動ロックすることが可能である。そのため、格納シャッタが、支持面に置かれた物品の衝突により勝手に開く可能性が除かれる。摺動ガイドの自動ロック機能のため、摺動ガイドにおける作動要素の移動は、駆動要素の個別の駆動力なしで不可能である。従って、格納シャッタは、チャネルの受取端に面する格納シャッタの表面に作用する力の影響下で開くことができない。このようにして、オペレータが、物品移送装置を充填している間、格納シャッタに不注意で当たり、フラップを不必要に開き、図らずも例えばマニピュレータの移動経路が配置されている、格納シャッタの後ろの領域に自身の手足のいずれかによって達することを防ぐことが可能である。従って、起こり得るユーザの負傷という危険性が回避される。格納シャッタの自動ロック状態は、駆動要素の駆動力のみによって克服される。

本発明の一実施形態によれば、格納シャッタが閉じている状態を検出するためのセンサが格納シャッタに配置され得る。そのため、格納シャッタが完全に閉じた場合のみ格納システムに配置されたマニピュレータが移動するように、格納シャッタが閉じた位置にあるという情報を自動格納システムに伝えることが可能である。安全面を考慮すると、閉じた位置により、オペレータがマニピュレータの移動経路に入り込むことができないときのみ、マニピュレータが移動するので、このような制御は有利である。

本発明の一実施形態によれば、物品受取位置における支持面の傾斜角αは35°〜45°の範囲内である、及び／又は物品分配位置における支持面の傾斜角は４°〜10°の範囲内である。物品受取位置におけるこのような角度は特に有利であることが証明されている。その理由は、このような角度によって、物品受取位置に置かれた物品が支持案内面に対して摺動し、有利には一列に並んで配置されることが保証され得るためである。物品受取位置における４°〜10°の範囲内の傾斜角によって、物品が一列に並んで配置された後、案内面における接触が更に保証されると同時に、支持面と格納システムの受け部の表面との間に生じる縁部が高過ぎることにより物品の移送を妨げることなく、格納システムへの移送が有利に可能になるという効果を奏する。

本発明の特に好ましい実施形態によれば、物品移送装置は２つのチャネルを備えており、両方のチャネルの支持面及び／又は格納シャッタが共通の駆動要素によって駆動されるように構成されている。このような構成では、両方のチャネルの支持面が同時に駆動されるように構成されており、且つ／又は両方のチャネルの格納シャッタが同時に開かれるように構成されていることが可能である。物品移送装置の両方のチャネルを同時に充填することが可能であり、２つの搬送面を有するマニピュレータが両方のチャネルから物品を同時に引き継ぐことができるので、このような物品移送装置は、特に物品の非常に高い処理能力を有する格納システムに有利である。しかしながら、言うまでもなく、物品移送装置が３以上のチャネルを備えることが更に可能である。例えば、物品移送装置は複数対のチャネルを備えることが可能であり、支持面及び／又は格納シャッタは共通の駆動要素によって夫々の対で駆動され得る。この構成の物品移送装置は、物品移送装置の個々のチャネル又は対のチャネルが物品で充填され得る一方、他のチャネルでは格納システムへの移送が行なわれるという利点を有する。このため、物品移送装置の特に柔軟な使用が可能になる一方、同時に、物品移送装置を介した格納システムの非常に高速な充填が可能である。

本発明は、本発明に係る物品移送装置を備えた格納システム、好ましくは自動格納システムに更に関する。

このような構成では、格納システムが物品移送装置から物品を引き継ぐためのマニピュレータを備えていることが可能である。マニピュレータは、マニピュレータの分配端に向かう方向に水平面に対して傾斜した搬送面を有していることが好ましい。マニピュレータによって、物品移送装置から物品を引き継いで、格納システムの格納場所に有利に移すことが可能である。マニピュレータの搬送面は、物品移送装置の支持面と同一の方向に、好ましくは同一の角度で傾いている。このようにして、物品が、重力の影響下で物品移送装置からマニピュレータの搬送面に摺動し得ることが有利である。

格納システムは、物品を格納するためにチャネルタイプの格納容器として形成された複数の格納面を備えていることが可能である。このような場合、格納面は、格納システムの物品分配場所に向かう方向に水平面に対して傾いていることが好ましい。格納面の傾きは、マニピュレータの搬送面の傾き及び／又は物品移送装置の支持面の傾きと同一の方向及び同一若しくは同様の角度を有していることが好ましい。

本発明を、添付図面を参照して以下に更に詳細に説明する。

本発明に係る物品移送装置を示す概略斜視図である。 図１に示された本発明に係る物品移送装置を示す背面図である。 物品移送装置の駆動部を示す概略斜視図である。

図１には、物品移送装置1 が斜視図で概略的に示されている。物品移送装置は、例えば図示されていない自動格納システムと協働することができる。

物品移送装置1 は、互いに平行に配置された複数のチャネル3 を備えている。前記チャネル3 は、物品50を導入するための受取側3a及び分配側3bを夫々有している。チャネル3 に導入される物品50は、前記分配側3bまでチャネル3 に沿って摺動し、図示されていない格納システムに移される。

前記チャネル3 は夫々、物品50を受けるべく機能する支持面5 を有している。各支持面5 の側方に、物品50に適した角度で支持面5 に対して延びている案内面7 が設けられている。図面に示されている典型的な実施形態では、案内面7 及び支持面5 間の角度は90°である。支持面5 及び案内面7 は板部材によって形成されている。

支持面5 は水平面100 に対して分配側3bに向かう方向に傾いているので、支持面5 に置かれた物品50が重力の影響によってチャネル3 に沿って摺動する。

チャネル3 の分配側3bは格納シャッタ9 によって閉じられる。格納シャッタ9 は水平軸回りに回転可能であるので、チャネルから物品を取り除くために格納シャッタは邪魔にならないように上方に折り畳まれる。チャネル3 に導入される物品アイテム50は、支持面5 に沿って摺動して格納シャッタ9 に当たる。後ろに続く物品50が、一列に並んで配置されるように先に導入された物品に当たる。この工程では、物品50を一列に整然と配置するために案内面7 が設けられている。

支持面5 は、水平面に対して傾斜角αで案内面7 の方向に傾いており、このような構成は図２に概略的に示されている。そのため、支持面5 に置かれた物品が、分配側3bの方向だけでなく案内面7 の方向にも摺動して案内面に接する。そのため、物品50のこの列配置では、物品アイテム50が格納シャッタ9 又は先に導入された物品アイテム50に衝突すると、この列配置は、衝突による一時的な位置ずれの後、元に戻されることを保証することが可能である。チャネル3 の分配側3bと案内面7 とに向かう方向への支持面5 での物品50の摺動が、重力の影響のみで生じる。

チャネル3 の分配側3bには移送面11が設けられており、格納シャッタ9 が開かれた後、格納システムに移すために物品アイテム50が移送面11上を移送面11に沿って摺動することができる。前記移送面11は、単にチャネルの長手方向に傾いているが、更なる傾斜方向を有していない。移送面11の傾きは、格納システムの支持面の傾き、又は移送面11から物品50を引き継ぐマニピュレータの支持面の傾きに実質的に相当する。

図１には、物品受取位置にある支持面5 が示されている。既に記載されているように、この物品受取位置における支持面は、分配側3bの方向及び案内面7 の方向に傾いている。２つの方向への傾きの結果として、物品受取位置における移送面11と支持面5 との間に大きなずれが存在するため、一列の物品を格納システムに移す間に物品が所定の位置から外れて摺動してしまう。このため、支持面5 を物品受取位置から物品分配位置に回転させることが可能である。従って、分配側3bの方向の傾きは維持されるが、案内面7 の方向への水平面100 に対する傾斜角αが、移送面11に向かって段差なし又は僅かな段差のみをもたらすように小さくなる方向に支持面5 を下げる。支持面5 が回転しているとき、案内面7 は支持面5 と共に回転するので、回転中、物品50は案内面7 に接したままであり、物品50の列配置は維持される。

案内面7 の上方に、各チャネルはカバー13を有しており、支持面5 の物品受取位置では、カバーは案内面7 と共にガイド機能を果たす。物品分配位置では、前記カバー13は単に、チャネルの下方に配置された物品移送装置1 の駆動機構を保護すべく機能する。

支持面5 は、案内面7 を形成する前記板部材を介して、図示されていない接合部によってカバー13に回転可能に支持されている。

各格納シャッタ9 には、センサ15が、格納シャッタ9 の図１に示されている閉じた位置を検出するために配置されている。そのため、格納シャッタ9 が完全に閉じたときだけマニピュレータが作動するように、格納システムのマニピュレータの制御装置に信号を送信することができる。このようにして、オペレータが、物品移送装置1 に物品50を置くとき、図らずも不注意で自身の手足のいずれかをマニピュレータの移動経路内に伸ばして負傷してしまうことを防ぎ得る。従って、マニピュレータの制御と共にセンサ15は、ユーザの安全性を高めることが可能である。

好ましくは、格納シャッタ9 が格納システムのハウジングと略完全に面一であるように物品移送装置1 が格納システムに固定されているので、物品移送装置1 の領域における格納システムへのアクセスが、格納シャッタ9 によって通過可能になる開口を介してのみ可能になる。そのため、ユーザが不注意で例えば自身の手によってマニピュレータの移動経路に入り込むことができないことが保証され得る。

図２には、物品移送装置1 の概略背面図が示されている。視線方向が斜め下方を向くように、図２を見る視線方向がチャネル3 に沿って延びる。

図２には、ここでも物品受取位置にある支持面5 が示されている。支持面5 は、水平面100 に対して傾斜角αで案内面7 の方向に延びている。物品受取位置では、傾斜角αは、例えば35°〜45°の範囲内であり得る。図示されていない物品分配位置では、傾斜角は４°〜10°の範囲内であり得る。

支持面5 の底側には案内ホイール17が配置されており、案内ホイール17を介して支持面5 が回転可能に駆動される。

図３には、駆動部の機能を説明するために、物品移送装置1 の一部が、支持面5 なしで平面図に概略的に示されている。前記案内ホイール17が支持フレーム19に配置されており、支持フレーム19を介して案内ホイール17が、支持面5 を形成する板部材の底側に固定されている。案内ホイール17は、駆動要素23の傾斜路21で回転すべく配置されている。駆動要素23は、格納シャッタ9 に向かう方向及び格納シャッタ9 から離れる方向に直線状に駆動され得る。図３に示されている位置では、図示されていない支持面5 は物品受取位置にある。駆動要素23が格納シャッタ9 に向かう方向に直線移動することによって、各案内ホイール17は該案内ホイールに関連付けられた傾斜路21で回転するので、支持フレーム19、ひいては支持面5 が下げられ、案内面7 と共に夫々回転する。

案内ホイール17が傾斜路21で回転移動することによって、２つの隣り合うチャネル3 の支持面5 は、物品受取位置から物品分配位置に同時に回転することが可能である。更に駆動要素23は、図２に概略的に示されている電動機25によって構造的に簡単に駆動され得る。直線駆動は、例えば電動機25の駆動ピニオンによって駆動される歯ラック（不図示）によって実現され得る。

格納シャッタ9 は、図２から明らかなようにヒンジ27によって回転可能に支持されている。格納シャッタ9 の駆動は、ここでも前記駆動要素23によって行なわれ得る。このため、格納シャッタ9 を回転移動させるために格納シャッタ9 の後側に作動要素29が配置されている。前記作動要素29は摺動ガイド31に導かれる。図示されている格納シャッタ9 が閉じている位置では、前記摺動ガイド31が自動ロックするように設計されているので、チャネル3 の方を向いている格納シャッタ9 の側では、格納シャッタ9 を不必要に開けさせない。従って、物品50が格納シャッタ9 に衝突して、又はオペレータが格納シャッタ9 を不注意に押して、格納シャッタ9 を不注意に開けさせ得ることを防止する。

格納シャッタ9 を駆動するために、駆動要素23は、作動要素29と協働する作動突出部33を有している。前記作動突出部33は、作動要素29に接して作動要素29を摺動ガイド31に沿って押す曲線状の縁部を有している。駆動要素23が引っ込むと、作動突出部33は作動要素29から取り除かれ、作動要素29のための更なるガイド機能を単に行う一方、格納シャッタ9 が重力の影響下で閉じた位置に回転する。作動要素29は、格納シャッタ9 を閉じるために更なるばね力を与えるべく、作動要素に配置されたばね（不図示）を有することが更に可能である。

図２から最も明らかなように、案内ホイール17は、傾斜路21での案内ホイール17の制御された走行移動に適した曲線状の走行面を有している。支持面5 が回転するとき、案内ホイール17の軸芯の方向が変わるので、この回転移動が前記曲線状の走行面によって補われ得る。

前記駆動要素23は、２つの隣り合う支持面5 及び格納シャッタ9 が１つの駆動部によって共に駆動され得るという効果を奏する。この点に関して格納シャッタ9 の駆動は、支持面5 の回転に対して一時的にずれて行われる。物品受取位置から物品分配位置への支持面5 の回転移動は、案内ホイール17が傾斜路21で回転するように重力の影響下で実質的に行なわれる。物品分配位置から物品受取位置への支持面5 の回転移動は、傾斜路21が案内ホイール17の下で摺動するように電動機25によって、特には駆動要素23を移動させる電動機によって行われる。

チャネル3 は、異なるパッケージサイズの物品を受けて格納システムに移すことができるように構成されている。この工程では、本発明の物品移送装置1 は非常に速い移送速度を可能にする。支持面5 の傾きにより、物品が有利に一列に並んで配置されるので、物品移送装置1 に個々の物品を非常に速く置くことが更に可能になる。

電動機25及び駆動要素23による直線駆動は安価な構成を可能にし、非常に平坦な設計を提供することも可能にする。

図面に示されている本発明の物品移送装置1 では、４つのチャネル3 が設けられており、２つのチャネル3 が夫々１つの電動機25によって対で駆動され得る。オペレータが、まず物品50を一対のチャネル3 に導入することができ、これらのチャネルは格納システム、例えばマニピュレータに物品を移す一方、他の２つのチャネルが充填され得る。この工程では、チャネル3 の充填と移送との間に滞在時間が設けられ得る。

本発明によって提供されているような支持面5 及び格納シャッタ9 の駆動は、支持面5 が物品分配位置に先に完全に下げられ得るが、格納シャッタ9 が未だ開けられないように行われる。この物品分配位置では、駆動要素23を停止することが可能であり、例えばマニピュレータが対応するチャネルの分配側3bの位置に進められた場合のみ、格納シャッタ9 が駆動要素23の更なる移動によって開けられる。更に、格納シャッタ9 の駆動及び支持面5 の駆動を一時的に分離することによって、本発明の物品移送装置は、支持面5 の回転が非常にゆっくり行われるように制御されることが可能であり、従って物品50がある位置から外れて摺動することを防止するのに対して、格納シャッタ9 の開放が高速で行なわれる。例えば駆動要素23を異なる段階で異なる速度で駆動することにより、このような工程が達成され得る。

従って、本発明の物品移送装置1 は非常に柔軟な使用に適している。

Claims (17)

1. 自動格納システムのための物品移送装置(1) であって、
   物品(50)を導入するための供給側(3a)及び物品を前記格納システムに移すための分配側(3b)を有する少なくとも１つのチャネル(3) を備えており、
   該チャネル(3) は、物品(50)を受けるための支持面(5) を有しており、
   前記チャネル(3) は、前記支持面(5) の側方に配置された案内面(7) を有しており、
   前記支持面(5) は、水平面(100) に対して前記分配側(3b)の方向に傾いており、
   前記支持面(5) は、前記水平面(100) に対して傾斜した傾斜角（α）で前記案内面(7) の方向に傾いており、
   前記支持面(5) は物品受取位置から物品分配位置に回転可能であり、前記物品受取位置における前記支持面の傾斜角（α）は前記物品分配位置における前記支持面の傾斜角より大きいことを特徴とする物品移送装置。
2. 前記案内面(7) は、物品(50)に適した角度で前記支持面(5) に対して傾いていることを特徴とする請求項１に記載の物品移送装置。
3. 前記案内面(7) は、前記支持面(5) と共に回転可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品移送装置。
4. 前記チャネル(3) の分配側(3b)に、開閉式の格納シャッタ(9) が配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品移送装置。
5. 前記支持面(5) は、直線駆動式の駆動要素(23)によって駆動されるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品移送装置。
6. 前記駆動要素(23)は、案内ホイール(17)を傾斜路(21)で回転移動させるための該傾斜路(21)を有しており、前記案内ホイールは前記支持面(5) に連結されていることを特徴とする請求項５に記載の物品移送装置。
7. 前記案内ホイール(17)は、曲線的な回転面を有していることを特徴とする請求項6に記載の物品移送装置。
8. 前記駆動要素(23)は、前記チャネル(3) の分配側(3b)を開くために前記格納シャッタ(9) を駆動すべく作動可能であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の物品移送装置。
9. 前記格納シャッタ(9) は、前記駆動要素(23)によって駆動される作動要素(29)を介して回転可能であり、該作動要素は摺動ガイド(31)に導かれることを特徴とする請求項８に記載の物品移送装置。
10. 前記摺動ガイド(31)は、前記格納シャッタ(9) が閉じている状態で自動ロックすることを特徴とする請求項９に記載の物品移送装置。
11. 前記格納シャッタ(9) には、該格納シャッタ(9) が閉じている状態を検出するためのセンサ(15)が配置されていることを特徴とする請求項４乃至１０のいずれかに記載の物品移送装置。
12. 前記物品受取位置における前記支持面(5) の傾斜角（α）は35°〜45°の範囲内であること、及び／又は前記物品分配位置における前記支持面の傾斜角（α）は４°〜10°の範囲内であることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の物品移送装置。
13. ２つのチャネル(3) が設けられており、両方のチャネル(3) の前記支持面(5) 及び／又は前記格納シャッタ(9) は、共通の駆動要素(23)によって駆動されるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の物品移送装置。
14. 両方のチャネル(3) の前記支持面(5) は同時に駆動されるように構成されていること、及び／又は両方のチャネル(3) の前記格納シャッタ(9) は同時に開けられるように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の物品移送装置。
15. 請求項１乃至１４のいずれかに記載の物品移送装置(1) を備えていることを特徴とする格納システム。
16. 前記物品移送装置(1) から物品(50)を引き継ぐためのマニピュレータを備えていることを特徴とする請求項１５に記載の格納システム。
17. 物品(50)を格納するためのチャネルタイプの格納容器として構成されている複数の支持面を備えていることを特徴とする請求項１５又は１６に記載の格納システム。

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