DE102015218389A1

DE102015218389A1 - Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers

Info

Publication number: DE102015218389A1
Application number: DE102015218389.0A
Authority: DE
Inventors: Hans-Friedrich Müller; Matthias Müller; Stefan Schmitz; Tanja Lingslebe; Werner Schmitt; Jens Willach
Original assignee: Gebr Willach GmbH
Current assignee: Gebr Willach GmbH
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2015-09-24
Publication date: 2017-03-30
Also published as: WO2017050909A2; DE212016000181U1; WO2017050909A3; CN208963992U

Abstract

Bei einer Fördereinrichtung (401) für eine Warenübergabevorrichtung (110) eines automatischen Warenlagers, zur Förderung von Waren (150) von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung, mit einer in einer Förderrichtung angetriebenen Förderoberfläche (403) und einer an der Förderoberfläche (403) angeordneten, sich in Förderrichtung erstreckenden Führungswand (405), wobei die Förderoberfläche (403) in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand (405) geneigt ist, ist vorgesehen, dass eine Lagedetektionseinrichtung Warenlagen von auf der Förderoberfläche geförderten Waren detektiert, und dass eine Lagekorrektureinrichtung an der Führungswand angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware bildet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, sowie eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers und ein automatisches Warenlager.
Es ist bekannt, dass Lagerflächen, wie beispielsweise Kanallager mit Lagerkanälen, über einen Manipulator befüllt werden. Dabei wird das Eingabeende der Lagerfläche von dem Manipulator angefahren und die Gegenstände werden an die Lagerplätze übergeben. Derartige Lager werden häufig für Waren, beispielsweise Medikamente in Apotheken, eingesetzt. Besonders geeignet für sogenannte schnelldrehende Waren sind Schrägfachbodenregale, bei denen die einzelnen Waren in Kanälen, die durch seitliche Begrenzung getrennt sind, auf einer Lagerfläche, die gegenüber einer Horizontalen geneigt ist, enthalten sind. Bei Entnahme eines unteren Gegenstandes rutschen die übrigen Gegenstände nach. In der Regel sind in jedem Kanal gleichartige Gegenstände enthalten. Die Gegenstände weisen beispielsweise quaderförmige Packungen auf, wobei Packungen gleichen Formats in einem Kanal eingebracht werden, dessen Kanalbreite auf die Packungsgröße abgestimmt ist. Auf derartigen Lagerflächen können jedoch auch Waren unterschiedlicher Form, z.B. Zylinder, und unterschiedlichen Formats innerhalb desselben Kanals gespeichert werden.
Üblicherweise befüllen die Manipulatoren die Lagerplätze, sobald eine vorgegebene Anzahl von Waren aus einem Lagerkanal entnommen worden ist. Dazu wird ein Manipulator mit mehreren der nachzufüllenden Gegenstände befüllt und der Manipulator fährt das Eingabeende der entsprechenden Lagerfläche an, um die Gegenstände zu übergeben.
Um die Nachfüllfunktion der Lagerflächen auf zuverlässige Weise zu gewährleisten, muss sichergestellt werden, dass die Manipulatoren geordnet mit den einzulagernden Gegenständen befüllt werden. Da bekannte Manipulatoren mit einer sehr hohen Geschwindigkeit innerhalb eines Lagers bewegt werden, ist eine manuelle Bestückung der Manipulatoren mit einem großen Sicherheitsrisiko verbunden. Daher werden Übergabevorrichtungen verwendet, in die die Gegenstände manuell oder automatisch eingelegt werden. Die Manipulatoren übernehmen die einzulagernden Gegenstände von der Übergabevorrichtung, um anschließend den vorgegebenen Lagerplatz anzufahren.
In der Praxis wird häufig eine sehr schnelle Befüllung eines Lagers gefordert. Daher werden zumeist gleichartige Gegenstände von dem Manipulator gleichzeitig transportiert. Um eine schnelle Befüllung des Manipulators zu ermöglichen, werden daher in einer Übergabevorrichtung die von einem Manipulator zu transportierenden Gegenstände für einen kurzen Zeitraum gelagert.
Die Anmelderin hat daher verschiedene Warenübergabevorrichtungen entwickelt, die beispielsweise unter dem Aktenzeichen DE 10 2013 218 538 oder DE 10 2014 208 405 zum Patent angemeldet sind. Diese Warenübergabevorrichtungen werden manuell bedient, wobei zumeist darauf geachtet werden muss, dass in einem Übergabekanal gleichartige Waren eingelegt werden. Durch die manuelle Bedienung muss bei den vorbekannten Warenübergabevorrichtungen stets ein Benutzer vor Ort anwesend sein, wobei dieser je nach Speicherkapazität der Übergabekanäle und Art der eingelegten Waren teilweise mehrere Minuten freie Zeit hat, bis wieder Ware in einen Übergabekanal eingefüllt werden muss. Wann jedoch eine Befüllung der Übergabekanäle wieder erfolgen muss, ist nur schwierig voraussehbar, so dass der Benutzer an der Übergabevorrichtung verweilen sollte. Die bekannten Übergabevorrichtungen sind direkt an den Warenlagern angeordnet. Die Warenanlieferung erfolgt jedoch zumeist an einer von dem Warenlager unterschiedlichen Position, so dass die Ware vor der Einlagerung noch von einer anderen Person zu der Übergabevorrichtung gebracht werden muss.
DE 10 2014 208 405 sieht eine Beladevorrichtung vor, die in Form von Stapelkanälen an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist. Hierbei müssen jedoch die Gegenstände als Stapel relativ geordnet eingegeben werden.
Bei größeren Warenlagern mit einem hohen Durchsatz an Waren ist es häufig notwendig, Waren mit einer hohen Geschwindigkeit, z.B. bei in Form von Warenpackungen mehrerer Packungen innerhalb kurzer Zeit, z.B. 20 Packungen und mehr pro Minute, einzugeben. Bei derartigen Lagern ist eine manuelle Eingabe häufig schwierig.
Grundsätzlich besteht bei Vorrichtungen zur Handhabung von Waren die Schwierigkeit, wenn die Waren ungeordnet beispielsweise als Schüttungen vorliegen. Dabei besteht eine besondere Herausforderung darin, Portionierungen von Waren vorzunehmen, so dass Aufnahmevolumen einzelner Vorrichtungen, wie beispielsweise das Aufnahmevolumen eines Warenaufzuges, nicht überschritten wird, darüber hinaus die Position der Waren zu ordnen, so dass sie in vorteilhafter Weise für Vorrichtungen handhabbar sind und schließlich zu vereinzeln, um eine Übergabe an den Manipulator zu vereinfachen. Ferner ist es häufig erforderlich die Waren zu identifizieren, um eine korrekte Einlagerung in das Warenlager zu gewährleisten. Insbesondere für die Identifizierung der Waren ist eine Vereinzelung der Waren von Vorteil.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Handhabungsvorrichtung einer Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, zu schaffen, mit der eine Vereinzelung der Waren und ein Ordnen der Position der Waren verbessert ist. Ferner wäre es von Vorteil, wenn die Handhabungsvorrichtung darüber hinaus eine Identifizierung der Waren ermöglicht.
Die Erfindung ist definiert durch eine Fördereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Eine erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 13.
Ein erfindungsgemäßes Warenlager ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 16.
Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Beförderung von Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung weist eine in einer Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand auf. Die Förderoberfläche ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagedetektionseinrichtung Warenlagen von auf der Förderoberfläche geförderten Waren detektiert, und dass eine Lagekorrektureinrichtung an der Führungswand angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche beförderte Ware ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware bildet. Die Führungswand kann beispielsweise einen Winkel zwischen 90° und 95° mit der Förderoberfläche bilden.
Die Erfindung sieht somit in vorteilhafter Weise vor, dass eine Lagekorrektur der Waren auf einer Fördereinrichtung erfolgt und somit während des Transports von einer Handhabungsvorrichtung zu einer weiteren Handhabungsvorrichtung vorgenommen werden kann. Somit wird der Warenfluss nicht unterbrochen und eine schnelle Handhabung der Waren kann erfolgen.
Die Führungswand führt die Waren, die auf der Förderoberfläche transportiert werden, so dass diese in einer Reihe angeordnet werden. Dabei sorgt die in einem spitzen Winkel zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigte Förderoberfläche dafür, dass die Waren in Richtung der Führungswand rutschen und an der Führungswand anliegen.
Mittels der Lagedetektionseinrichtung wird erkannt, in welcher Warenlage sich die Waren befinden. Beispielsweise bei einer Ware, die in Form eines langgestreckten flachen Quaders vorliegt, kann somit festgestellt werden, ob die Ware mit ihrer schmalen oder ihrer breiten Seite auf der Förderoberfläche aufliegt und beispielsweise ob die Längsrichtung der Ware sich in Förderrichtung befindet.
In Abhängigkeit von der Warenlage kann die Lagekorrektureinrichtung selektiv die Waren beeinflussen, um eine gewünschte Warenlage zu erlangen, die bei einer quaderförmigen langgestreckten Ware beispielsweise das Liegen mit der breiten Fläche auf der Förderoberfläche und eine Anordnung, bei der sich die Längsrichtung der Ware in Förderrichtung befindet. Wenn nun beispielsweise die Detektion der Warenlage ergibt, dass die Ware mit der schmalen Seite auf der Förderoberfläche liegt, kann mittels eines Stoßes gegen die Ware diese um eine in Förderrichtung verlaufende Drehachse gedreht werden. Wenn festgestellt wird, dass sich die Längsrichtung der Ware nicht in Förderrichtung befindet, sondern quer dazu, kann über ein Hindernis, das durch die Lagekorrektureinrichtung gebildet wird, erreicht werden, dass sich die Ware dreht und mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung weiterbewegt wird. Nach diesem Drehvorgang wird durch die schräg gestellte Förderoberfläche sichergestellt, dass die Ware gegen die Führungswand rutscht. Selbstverständlich kann die Lagekorrektureinrichtung auch bei bestimmten Warenlagen vorsehen, dass sowohl ein Hindernis für die Ware gebildet wird und ein Stoß auf die Ware ausgeübt wird. Der stoßausführende Teil ist dabei vorzugsweise in Förderrichtung hinter dem das Hindernis bildende Teil ausgebildet.
Der Winkel α beträgt vorzugsweise zwischen 20° und 40°. Besonders bevorzugt beträgt der Winkel α 28°. Es hat sich herausgestellt, dass bei den üblichen Förderoberflächen bei einem Winkel von 28° sichergestellt ist, dass eine Ware, beispielsweise eine Medikamentenverpackung, in zuverlässiger Weise gegen die Führungswand rutscht.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Lagedetektionseinrichtung elektronische Sensoren aufweist. Bevorzugt sind die elektronischen Sensoren als Ultraschallentfernungsmesser ausgebildet. Die elektronischen Sensoren sind vorzugsweise so ausgerichtet, dass sie orthogonal zu der Förderoberfläche und orthogonal zu der Führungswand die Entfernung messen. Auf diese Weise lässt sich in besonders vorteilhafter Weise die Lage der Ware detektieren, indem verschiedene Warengrößen vorab einem Steuersystem der Warenübergabevorrichtung angelernt werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbandes gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind. Auf diese Weise ist eine Vereinzelung der Waren auf besonders vorteilhafte Weise möglich, indem das erste und das zweite Förderband beispielsweise in unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben werden.
Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen auf die Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes angeordnet ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das erste Förderband minimal höher als das zweite Förderband, beispielsweise zwischen 1mm und 2mm höher, vorzugsweise 1mm, angeordnet ist. Dies ermöglicht, dass Waren erst von dem zweiten Förderband erfasst werden, wenn diese mit ihrem Schwerpunkt über das Ende der ersten Förderfläche transportiert worden sind und auf die zweite Förderfläche kippen. Dadurch kann der Zeitpunkt, zu dem das zweite Förderband eine Ware transportiert, genau bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Ware mittels des ersten Förderbandes gestoppt werden, wenn sich die Ware am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet. Selbst ein geringes Nachlaufen des ersten Förderbandes beim Stoppen des ersten Förderbandes führt nicht dazu, dass das zweite Förderband die Ware übernimmt. Beispielsweise kann dadurch vorgesehen sein, dass das zweite Förderband kontinuierlich läuft, während über das erste Förderband durch Stoppen und Anlaufen eine Vereinzelung der Ware stattfindet.
Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes ein Sensor angeordnet ist, der die Ware detektiert, wenn diese sich am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet.
In Förderrichtung vor dem Sensor kann beispielsweise ein weiterer Sensor angeordnet sein, über den die Zufuhr von Waren zu der Fördereinrichtung gesteuert werden kann.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Hindernis durch einen ausfahrbaren Stift gebildet ist. Durch einen ausfahrbaren Stift kann in vorteilhafter Weise ein Hindernis gebildet werden, gegen das die Ware gegenstößt. Durch ein Weiterfahren der Förderoberfläche, beispielsweise des zweiten Förderbandes, wird die Ware um den Stift herumgeführt und somit gedreht. Dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Stift eine gerundete Spitze aufweist. Auf diese Weise wird die Ware in vorteilhafter Weise um den Stift herumgeführt, wobei vermieden wird, dass die Ware durch den Stift beschädigt wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Stift eine Wegstrecke von maximal der Hälfte der maximalen Abmessung einer Ware in seiner Bewegungsrichtung ausgefahren werden kann. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass jede der gegen den Stift anstoßenden Ware um den Stift gedreht wird und nicht an diesem hängenbleibt. Vorzugsweise fährt der Stift nur wenige Millimeter aus, beispielsweise zwischen 3 mm und 10 mm.
In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Lagekorrektureinrichtung den Stoß mittels einer Stoßvorrichtung durchführt, wobei die Stoßvorrichtung eine parallel zu der Förderoberfläche angeordnete Platte als Stößel aufweist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der von der Stoßvorrichtung ausgeübte Stoß auf die Ware über eine langgestreckte Fläche verteilt wird und die Ware um eine Drehachse, die parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung liegt, gedreht wird.
Unter einer Platte wird im Rahmen der Erfindung ein flacher dünner Körper mit einer in einer Richtung wesentlich geringeren Erstreckung als in die anderen Richtungen verstanden. Im vorliegenden Fall bei einer parallel zu der Förderoberfläche angeordneten Platte erstreckt sich diese in Richtung der Flächennormale auf die Förderoberfläche geringer als in die anderen Richtungen. Beispielsweise kann die Platte eine Sichelform aufweisen. Vorzugsweise ist der Stößel maximal die Hälfte der minimalen Erstreckung einer Ware in einer Richtung, vorzugsweise zwischen 1mm und 3mm, oberhalb der Förderoberfläche angeordnet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Stoß bei einer Vielzahl von Waren unterhalb des Schwerpunkts erfolgt, so dass die gewünschte Drehung um eine parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung verlaufende Drehachse erfolgt.
Dabei kann vorgesehen sein, dass die Stoßvorrichtung eine erste Haltevorrichtung aufweist, die Druck auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware in Richtung auf die Förderoberfläche ausübt. Mittels der ersten Haltevorrichtung kann während des Stoßes die Ware zunächst in Position gehalten werden, so dass in zuverlässiger Weise sichergestellt wird, dass die Ware um die gewünschte Drehachse mittels des Stoßes gedreht wird.
Die erste Haltevorrichtung kann beispielsweise mindestens zwei erste Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweisen. Dabei können je nach Warengröße beide Haltekörper auf der Ware aufliegen und somit einen Druck auf die Ware ausüben oder ein erster Haltekörper liegt auf der Ware auf und ein zweiter liegt seitlich an der Ware an. Die zwei ersten Haltekörper können aus Strängen aus flexiblem Material bestehen, die parallel zueinander angeordnet sind. Dabei können die zwei ersten Haltekörper verschwenkbar gelagert sein, so dass bei einem Anstoßen der Ware gegen einen oder beide der ersten Haltekörper diese verschwenkt werden. An dem Gelenk der ersten Haltekörper kann beispielsweise ein einstellbares Gewicht angeordnet sein, dessen Gewichtskraft über die ersten Haltekörper auf die Ware übertragen wird, so dass der gewünschte Druck auf die Ware erfolgt.
Die strangförmig ausgebildeten zwei ersten Haltekörper können parallel verlaufen und eine gebogene Form aufweisen. Beispielsweise können die Haltekörper ausgehend von ihrem Gelenk in eine Richtung orthogonal zu der Förderoberfläche verlaufen und eine Biegung in Richtung der Förderrichtung aufweisen. Wenn Waren gegen die ersten Haltekörper stoßen, werden die Haltekörper somit verschwenkt und überstreichen die Waren, wobei eine Auslenkung des Gelenks der Haltekörper erfolgt. Ferner wird sichergestellt, dass die ersten Haltekörper verschwenken und nicht durch die Ware zu stark verbogen werden. Die Abstände der ersten Haltekörper kann so gewählt sein, dass bei einer Vielzahl von Waren lediglich eines der Haltekörper auf der Ware aufliegt, wohingegen die zweite Seite der Ware anliegt, wodurch eine besonders vorteilhafte Haltefunktion der Ware während des Stoßes mittels der Stoßvorrichtung erfolgen kann.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Stoßvorrichtung eine zweite Haltevorrichtung aufweist, die in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung und in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand versetzt zu der ersten Haltevorrichtung angeordnet ist. Diese Haltevorrichtung bewirkt einerseits, dass bei sehr großen Waren eine zusätzliche Haltefunktion erfolgt. Bei kleineren Waren kann die zweite Haltevorrichtung eine Anschlagsfunktion ausweisen, so dass von der Stoßvorrichtung gestoßene Waren gegen die zweite Haltevorrichtung anprallen können und somit verhindert wird, dass der Stoß die Waren von der Förderoberfläche herunterstößt. Daher ist die zweite Haltevorrichtung in Förderrichtung hinter der Haltevorrichtung angeordnet.
Es kann vorgesehen sein, dass die zweite Haltevorrichtung mindestens zwei zweite Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweist. Grundsätzlich können die zwei zweiten Haltekörper in gleicher Form wie die zwei ersten Haltekörper ausgebildet sein, d.h. als Stränge, die beispielsweise in Förderrichtung gebogen sind und die verschwenkbar gelagert sind. Auch kann die zweite Haltevorrichtung ein einstellbares Gewicht an dem Gelenk der Haltekörper aufweisen.
Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung kann ferner vorsehen, dass die Lagekorrektureinrichtung ein oder mehrere Sensoren aufweist, die die Lage der Waren überprüft. Beispielsweise kann nach dem ausfahrbaren Stift ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die gewünschte Lageveränderung stattgefunden hat. Auch kann nach der Stoßvorrichtung ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die mittels der Stoßvorrichtung gewünschte Lageänderung stattgefunden hat.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in Förderrichtung hinter der Lagekorrektureinrichtung eine Warenerkennungseinrichtung angeordnet ist. Diese kann aus einem oberhalb der Förderoberfläche angeordneten Gehäuse bestehen, in das eine Kamera blickt oder in dem eine Kamera angeordnet ist. In dem Gehäuse kann mindestens eine Lichtquelle angeordnet sein, die die Ware beleuchtet, um ausreichend Licht für eine Kameraaufnahme bereitzustellen. Die Warenerkennungseinrichtung kann ferner eine zweite Lagedetektionseinrichtung aufweisen, die die Lage der Ware detektiert, so dass diese überprüft werden kann.
Die Warenerkennungseinrichtung kann einen Sensor aufweisen, der eine Ware sensiert, wobei über den Sensor die Kamera ausgelöst wird. Der Sensor kann beispielsweise die Position einer Ware feststellen, so dass hierüber auch gesteuert werden kann, wann eine weitere Ware von der ersten Förderfläche auf die zweite Förderfläche übergeben werden soll.
An der Förderoberfläche können an verschiedenen Positionen Sensoren angeordnet sein, die die Position der Ware detektieren, wodurch durch eine Steuerung des ersten und/oder zweiten Förderbandes eine vorteilhafte Vereinzelung erreicht werden kann.
Am Ende der Förderoberfläche der Fördereinrichtung kann ein Anschlag vorgesehen sein, der die Waren stoppt, so dass diese beispielsweise durch einen Greifer der zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung aufgenommen werden können. Der Greifer kann Waren nur in einer vorgegebenen Geschwindigkeit aufnehmen und weitergeben. Daher ist die erfindungsgemäße Fördereinrichtung besonders geeignet, da mit dieser der Abstand der einzelnen Waren in vorteilhafter Weise gesteuert werden kann, indem mit entsprechendem Abstand die Waren von der ersten Förderoberfläche auf die zweite Förderoberfläche übergeben werden.
Der am Ende der Förderoberfläche gebildete Anschlag kann geöffnet werden, so dass Waren in einen Warenbypass oder in einen Warenausschuss befördert werden können. Wenn beispielsweise die zweite Lagedetektionseinrichtung feststellt, dass die Lagekorrektur nicht richtig erfolgt ist, kann die Ware in den Warenbypass befördert werden, um der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung erneut zugeführt zu werden.
Wenn die Warenerkennungseinrichtung beispielsweise eine nicht bekannte Ware detektiert, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.
Die Anordnung der ersten Förderfläche des ersten Förderbands und der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbands hat auch separate erfinderische Bedeutung.
Somit ist auch eine Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Beförderung von Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung verwirklichbar, die eine in eine Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand aufweist, wobei die Förderoberfläche in spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt ist und wobei die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbands gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind und wobei die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen der Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbands angeordnet ist. Mit einer derartigen Fördereinrichtung ist eine Vereinzelung von Waren auf besonders einfache Art und Weise möglich, da Waren, die auf der ersten Förderfläche des ersten Förderbandes liegen, erst von der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes erfasst werden, wenn die Ware so weit von der ersten Förderfläche des ersten Förderbandes befördert worden sind, dass sich ihr Schwerpunkt nicht mehr oberhalb der ersten Förderfläche befindet. Die Waren kippen in diesem Fall in Richtung der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes und werden von dieser befördert.
Die Erfindung betrifft ferner eine Warenübergabevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung weist dabei eine erste Handhabungsvorrichtung und eine zweite Handhabungsvorrichtung auf, wobei die Fördereinrichtung Waren von der ersten zu der zweiten Handhabungsvorrichtung befördert.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Handhabungsvorrichtung eine Wendelrutsche ist. Eine derartige erste Handhabungsvorrichtung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da eine Wendelrutsche ein geeignetes Element ist, um quaderförmige Waren bereits in eine geeignete Ausrichtung zu bringen. Bei Wendelrutschen werden die Waren gegen die Umfangswand gedrückt, wo sie mit einer Hauptfläche anliegen. Unter Hauptfläche einer Ware wird hierbei eine sich in Längsrichtung der Ware erstreckende Fläche verstanden. Wenn eine Ware quer auf die Wendelrutsche gelangt, wird sie an demjenigen Ende, das einer vertikalen Längsachse der Wendelrutsche zugewandt ist, wegen der dort vorhandenen größeren Steigung verstärkt nach unten beschleunigt, so dass die Ware eine Drehung erfährt und sich dann mit einer ihrer Längsseiten gegen die Umfangswand der Wendelrutsche legt. Ferner hat die Wendelrutsche die Wirkung, dass Waren bevorzugt mit ihrer Breitseite auf dem Boden der Wendelrutsche aufliegen und diese nicht hochkant durchlaufen. Somit hat die Ware nach dem Durchlaufen der Wendelrutsche häufig schon die gewünschte Ausrichtung, so dass die erfindungsgemäße Fördereinrichtung keine Lagekorrektur vornehmen muss.
Wendelrutschen haben ferner den Vorteil, dass, wenn zwei Waren nebeneinander gleichzeitig auf die Wendelrutsche gelangen, die innenliegende Ware stärker beschleunigt wird als die äußere Ware, wodurch sie die äußere Ware überholt und sich dann an die Umfangswand anlegt. Die Wendelrutsche bewirkt somit, dass die Waren in vorteilhafter Weise in einer Reihe angeordnet werden können. Ferner kann die Wendelrutsche als Zwischenpuffer verwendet werden, indem die Waren in der Wendelrutsche in einer Reihe liegend gespeichert werden, bis diese von der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung transportiert werden.
Bei der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung kann vorgesehen sein, dass die zweite Handhabungsvorrichtung ein Warengreifer ist.
Die Erfindung betrifft ferner ein Warenlager mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung.
Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung nimmt Waren beispielsweise von einer Beladevorrichtung an und übergibt sie beispielsweise an einen Manipulator des Warenlagers. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung hat somit eine Annahme- und Übergabefunktion, die insbesondere automatisch erfolgen kann. Typische Warenlager sind Apothekenlager, in denen Medikamente und andere Apothekenprodukte in Schachteln verpackt als Waren gelagert werden. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung kann beispielsweise eine Sortierfunktion aufweisen, so dass die Waren, beispielsweise die Warenpackungen, unsortiert mittels der Beladevorrichtung in die Warenübergabevorrichtung eingegeben werden können.
Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung unterstützt dabei die Sortierfunktion, indem einerseits Waren korrekt ausgerichtet werden und andererseits eine vorteilhafte Vereinzelung der Waren erfolgen kann.
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Figuren die Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
1 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen automatischen Warenlagers mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
2 eine schematische perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
3 eine schematische Detailansicht der Lagekorrektureinrichtung einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
4 eine schematische Ansicht der Lagekorrektureinrichtung auf der Rückseite der Führungswand und
5 eine schematische Schnittdarstellung durch die Warenerkennungseinrichtung.
In 1 ist ein erfindungsgemäßes automatisches Warenlager 100 mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 schematisch dargestellt. In der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 können Waren eingegeben werden, die an einen in 1 lediglich angedeutete Manipulator 120 übergeben werden, der Waren in nicht dargestellte Lagerplätze, wie beispielsweise Lagerkanäle, einsortieren kann. Das automatische Warenlager
100 kann beispielsweise ein Apothekenlager sein, in das Medikamente und andere Apothekenprodukte, die in Warenpackungen, wie beispielsweise Schachteln, verpackt sind, eingelagert werden. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung 110 nimmt dabei die Waren automatisch an und übergibt sie dem Manipulator 120. Die Warenübergabevorrichtung 110 kann beispielsweise eingegebene Waren sortieren und in einem Zwischenpuffer für die Übergabe an den Manipulator 120 bereithalten.
Wie aus 1 hervorgeht, ist die Warenübergabevorrichtung 110 im Vergleich zum Warenlager 100 räumlich begrenzt ausgebildet. Um in die Warenübergabevorrichtung 110 eingegebene Waren sortieren zu können und sie für die Übergabe an den Manipulator 120 zu vereinzeln, weist die Warenübergabevorrichtung 110 mehrere Handhabungsvorrichtungen auf. Aufgrund des begrenzten Platzangebots der Warenübergabevorrichtung 110 werden daher verschiedene Handhabungsvorrichtungen in der Höhe auf verschiedenen Ebenen vorgesehen. Um Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabe zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabe zu befördern, weist die Warenübergabevorrichtung 110 daher eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 auf. Die Fördereinrichtung 401 dient neben der Beförderung ferner zur Lagekorrektur der Ware und einer Warenerkennung.
In 2 ist eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Fördereinrichtung 401 dient zur Beförderung von Waren 150 von einer nicht dargestellten ersten Handhabungsvorrichtung einer Warenübergabevorrichtung zu einer nicht dargestellten zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung.
Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist eine in Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche 403 auf und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand 405. Die Förderrichtung ist in 2 durch einen Pfeil angedeutet. Die Förderoberfläche 403 ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand 405 geneigt. Der Winkel α kann beispielsweise 28° betragen.
Durch die Neigung der Förderoberfläche 40 28° wird sichergestellt, dass Waren, die auf der Förderoberfläche 403 befördert werden, in Richtung zu der Führungswand 405 rutschen und in Anlage an diese gebracht werden. Dadurch findet eine Ausrichtung hintereinander beförderter Waren an der Führungswand 405 statt.
Mittels der Förderoberfläche 403 werden Waren 150 in Förderrichtung transportiert. Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in Richtung der Führungswand 405 liegen die Waren 150 an Führungswand 405 an und werden von dieser geführt.
Die Förderoberfläche 403 wird durch eine erste Förderfläche 407a eines ersten Förderbands 407 und eine zweite Oberfläche 409a eines zweiten Förderbandes 409 gebildet. Das zweite Förderband 409 ist in Förderrichtung hinter dem ersten Förderband 407 angeordnet. Das erste und das zweite Förderband 407, 409 sind unabhängig voneinander steuerbar. Waren 150, die von dem ersten Förderband 407 auf der Förderfläche 407a befördert werden, werden an dem zweiten Förderband 409 übernommen. Durch unterschiedliche Geschwindigkeiten des ersten und des zweiten Förderbands 407, 409 kann eine Vereinzelung der Waren 150 stattfinden. Auch kann beispielsweise durch ein Stoppen des ersten Förderbands 407 ein unterschiedlicher Abstand zwischen den Waren 150 erreicht werden.
Die erste Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 ist in Richtung der Flächennormalen 403a der Förderoberfläche 403 mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbands 409 angeordnet. Mit anderen Worten: Zwischen der ersten Förderfläche 407a und der zweiten Förderfläche 409a ist eine Stufe gebildet. Eine Ware 150, die auf der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 befördert wird, kann daher erst von der zweiten Förderfläche 409a erfasst werden, wenn der Schwerpunkt der Ware 150 über das Ende der ersten Förderfläche 407a hinaus bewegt worden ist und die Ware 150 in Richtung der zweiten Förderfläche 409a kippt. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass bei einem Stoppen des ersten Förderbands 407, so dass sich die Ware unmittelbar an dem Ende der ersten Förderfläche 407a befindet, auch ein kurzes Nachlaufen des Förderbandes 407 nicht dazu führt, dass die Ware 150 auf die zweite Förderfläche 409a gelangt. Somit kann das zweite Förderband 409 beispielsweise dauerhaft betrieben werden und eine Vereinzelung der Ware 150 erfolgt alleinig über eine Steuerung des ersten Förderbandes 407.
An dem ersten Förderband 407 kann beispielsweise ein erster Sensor 411a und ein zweiten Sensor 411b vorgesehen sein. Der erste Sensor 411a registriert eine Ware 150, die auf dem ersten Förderband 407 transportiert wird. Über diesen Sensor lässt sich eine in der Warenübergabevorrichtung 110 vor der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 angeordnete erste Handhabungsvorrichtung steuern und somit die Zufuhr von Waren 150 auf die Fördereinrichtung 401.
Der zweite Sensor 411b ist unmittelbar am Ende der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbands 407 angeordnet und registriert eine am Ende der ersten Förderfläche 407a befindliche Ware 150. Über den zweiten Sensor 411b lässt sich die Vereinzelung der Waren steuern, indem bei Erreichen des zweiten Sensors 411b die genaue Position einer Ware 150 bekannt ist. Dadurch lässt sich genau steuern, wann eine Ware 150 an das zweite Förderband 409 übergeben wird.
Der erste Sensor 411a und der zweite Sensor 411b können beispielsweise Lichtschranken sein.
Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist ferner eine Lagedetektionseinrichtung 413 auf. Die Lagedetektionseinrichtung 413 detektiert die Warenlagen von auf der Förderoberfläche 403 transportierten Waren 150. Dazu weist die Lagedetektionseinrichtung 413 zwei elektronische Sensoren in Form von Ultraschallentfernungsmessern 415a und 415b auf, wobei der erste Ultraschallentfernungsmesser 415a parallel zu der Führungswand 405 in Richtung der Förderoberfläche 403 gerichtet ist und der zweite Ultraschallentfernungsmesser 415b parallel zu der Förderoberfläche 403 und in Richtung der Führungswand 405. Die Aussenderichtung der Ultraschallsignale des ersten und zweiten Ultraschallentfernungsmessers 415a, 415b sind in 2 schematisch angedeutet. Da die Abmessungen der Waren 150 vorbekannt sind, kann über die Ultraschallentfernungsmesser 415a, 415b die Entfernung zu einer Wand der Ware 150 und somit die Abmessung der Ware 150 in diese Richtung bestimmt werden. Dadurch lässt sich die Ausrichtung der Ware feststellen. Die Lagedetektionseinrichtung 413 kann ferner einen dritten Sensor 411c aufweisen, der in Förderrichtung unmittelbar vor den Ultraschallentfernungsmessern 415a, 415b angeordnet ist. Über den Sensor 411c, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, kann ein Betätigungssignal für die Ultraschallsensoren 415a, 415b erzeugt werden. Der Sensor 411c kann auch zusätzlich oder alternativ zur Ermittlung der Abmessung der Ware 150 in Förderrichtung genutzt werden, so dass auch die Lage von unbekannter Ware ermittelt werden kann. Die Abmessung der Ware in Förderrichtung kann beispielsweise bei einem Sensor 411c als Lichtschranke aus dessen Unterbrechungszeit und der Geschwindigkeit des zweiten Förderbandes 409 ermittelt werden.
In Förderrichtung hinter der Lagedetektionseinrichtung ist an der Führungswand 405 eine Lagekorrektureinrichtung 417 angeordnet. Über die Lagekorrektureinrichtung 417 kann in Abhängigkeit von der mittels der Lagedetektionseinrichtung 413 detektierten Warenlage selektiv ein Stoß auf eine auf der Förderoberfläche 403 beförderte Ware 150 ausgeübt werden und/oder ein Hindernis für die Ware 150 gebildet werden. Die Lagekorrektureinrichtung 417 ist in den 3 und 4 im Detail dargestellt. Die Lagekorrektureinrichtung 417 weist einen ausfahrbaren Stift 419 auf, der ein Hindernis für eine Ware 150 bilden kann. Der Stift weist eine gerundete Spitze 419a auf. Der Stift steht von der Führungswand 405 ab. Eine Ware 150, die, wie in 3 dargestellt ist, quer zu der Förderrichtung auf der Förderoberfläche 403 transportiert wird, stößt gegen den das Hindernis bildenden Stift 419. Da die Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 sich weiter in Förderrichtung bewegt, wird die Ware 150 um die abgerundete Spitze 419a des ausgefahrenen Stifts 419 gedreht und überwindet somit das durch den Stift 419 gebildete Hindernis. Der Stift 419 fährt vorzugsweise nur wenige Millimeter, beispielsweise zwischen 3mm und 10mm aus. Dadurch wird verhindert, dass der Stift 419 als unüberwindbares Hindernis für die Ware 150 wirkt und die Waren schnell in die gewünschte Position gedreht werden.
In Förderrichtung hinter dem ausfahrbaren Stift 419 rutscht die Ware 150 aufgrund der Neigung der Förderoberfläche 403 wieder in Richtung der Führungswand 405 und wird in Anlage an diese gebracht.
Mittels des ausfahrbaren Stifts 419 lässt sich somit die Lage einer Ware 150 in eine Richtung korrigieren, so dass quer zu der Förderrichtung beförderte Waren 150 gedreht werden, so dass sie mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen. Da Waren 150 zwar mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen, jedoch hochkant gestellt sein können und sich somit auf einer ihrer schmalen Längsseiten befinden, kann die Lagekorrektureinrichtung einen Stoß auf die Ware 150 ausüben, so dass eine Drehung der Ware 150 um eine in Förderrichtung gerichtete Drehachse erfolgt. Hierzu weist die Lagekorrektureinrichtung 417 eine Stoßvorrichtung 421 mit einem Stößel 423 auf. Zu Verdeutlichungszwecken ist in der 3 der Stößel 423 in ausgefahrener Position dargestellt, obwohl keine Ware 150 auf Höhe des Stößels 423 angeordnet ist. Der Stößel 423 ist als parallel zu der Förderoberfläche 403 angeordnete Platte ausgebildet. Somit weist der Stößel in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 eine geringe Erstreckung auf, wohingegen er in Förderrichtung langgestreckt ist. Dadurch kann der Stoß "linienförmig" auf die Ware 150 ausgeführt werden und es kann sichergestellt werden, dass die Ware 150 keine Drehbewegung um eine Drehachse in Richtung der Flächennormalen 403a ausübt.
Um die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung zu verbessern, weist die Stoßvorrichtung 417 eine erste Haltevorrichtung 425 auf. Die erste Haltevorrichtung 425 besteht aus zwei ersten Haltekörpern 427a und 427b. Die Haltekörper 427a und 427b sind aus Strängen aus flexiblem Material gefertigt und gemeinsam an einem Gelenk 429 angeordnet. An dem Gelenk 429 ist ferner ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet, das dafür sorgt, dass das Gelenk in eine Ausgangsposition forciert wird. Die Stränge 427a, 427b sind in ihrer Ausgangsposition zunächst in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 gerichtet und weisen anschließend eine in Richtung der Förderrichtung gebogenen Verlauf auf. Eine Ware 150, die von der Förderoberfläche 403 befördert wird, stößt gegen die ersten Haltekörper 427a und 427b und verschwenkt diese um das Gelenk 429. Durch das Gewicht 431 sowie das Eigengewicht der ersten Haltekörper 427a, 427b wird dadurch ein Druck auf die Ware 150 ausgeübt, so dass diese leicht gegen die Förderoberfläche 403 gedrückt wird. Bei dem Ausüben des Stoßes mittels des Stößels 423 wird somit einerseits die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung unterstützt und andererseits sichergestellt, dass die Ware 150 mittels des Stößels 423 nicht von der Förderoberfläche 403 gestoßen wird. Bei sehr schmalen Waren 150, die auf ihrer Längsseite liegend hochkant angeordnet sind, kann vorgesehen sein, dass der der Führungswand 405 zugewandte erste Haltekörper 427a auf der Ware 150 aufliegt, wohingegen der zweite Haltekörper 427b seitlich an der Ware anliegt.
Die Lagekorrektureinrichtung 421 kann ferner eine zweite Haltevorrichtung 433 mit zwei zweiten Haltekörpern 435a und 435b aufweisen.
Die zweite Haltevorrichtung 433 ist gleich der ersten Haltevorrichtung 425 aufgebaut. Die aus einem flexiblen Material bestehenden Stränge, die die zwei zweiten Haltekörper 435a, 435b bilden, sind ebenfalls über ein Gelenk 429 gelagert, wobei an dem Gelenk ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet ist. Die zweite Haltevorrichtung 433 ist in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung 429 in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand 405 versetzt zu der ersten Haltevorrichtung 425 angeordnet. Die zweite Haltevorrichtung kann somit eine zusätzliche Haltefunktion bei sehr großen Waren 150 ausüben. Bei diesen Waren findet der Stoß mittels des Stößels 423 erst etwa in der Warenmitte statt. Aufgrund der großen Abmessung der Ware 150 liegt dann die zweite Haltevorrichtung 433 bereits auf der Ware 150 auf. Bei kleineren Waren 150 kann die zweite Haltevorrichtung 433 eine zusätzliche Funktion ausüben, indem sie als Anschlag für die Ware 150 wirkt, so dass die Ware 150, die von dem Stößel 423 angestoßen wird, gegen die zweite Haltevorrichtung 433 prallen kann, wodurch verhindert wird, dass die Ware 150 von der Förderoberfläche 403 heruntergestoßen wird.
Durch die gebogene Anordnung der ersten und zweiten Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b wird sichergestellt, dass eine Ware 150, die gegen einen dieser Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b stößt, diesen verschwenkt und nicht eine Verbiegung des entsprechenden Haltekörpers hervorruft.
Unmittelbar vor der Stoßvorrichtung 421 kann ein vierter Sensor 411d in Form einer Lichtschranke vorgesehen sein, der ein Signal für die Betätigung des Stößels 423 hervorruft.
Der Stift 419 kann beispielsweise über den dritten Sensor 411c betätigt werden. Dabei wird über die bekannte Geschwindigkeit der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 die Laufzeit der Ware 150 bis zu dem Stift 419 berechnet. Da der Zeitpunkt des Ausfahrens des Stifts 419 lediglich vor Ankunft der Ware 150 an dem Stift 419 erfolgen muss, ist eine genaue Steuerung für den Stift 419 nicht erforderlich.
Die Stoßvorrichtung 421 hingegen muss genau gesteuert sein, da der Stößel 423 in Förderrichtung möglichst auf die Mitte der Ware 150 treffen soll.
In 4 ist die Stoßvorrichtung 421 an der Rückseite der Führungswand 405 gezeigt. Der Stift 419 und der Stößel 423 sind in der zurückgezogenen Position gezeigt.
Der Stift 419 weist einen Antrieb 419b für den Stift auf.
Der Stößel 423 der Stoßvorrichtung 421 ist, wie in 4 ersichtlich ist, sichelförmig geformt und an einem Ende über ein Gelenk 423a verschwenkbar gelagert. Er wird über einen Linearantrieb 423b angetrieben. Durch die Sichelform lässt sich auf einfache Art und Weise ein parallel zu der Förderrichtung angeordneter Linearantrieb 423b des quer zu der Förderrichtung wirkenden Stößels 423 verwirklichen.
Der Antrieb 419b des Stifts 419 und der Linearantrieb 423b des Stößels 423 können als pneumatische Antriebe ausgebildet sein. Dies hat den Vorteil, dass diese Antriebe sehr schnell reagieren, robust, leicht und kompakt sind und darüber hinaus beispielsweise bei der Verwendung anderer pneumatischer Antriebe in der Warenübergabevorrichtung eine gemeinsame Energiequelle benutzen können.
In Förderrichtung hinter der Stoßvorrichtung 421 ist eine Warenerkennungseinrichtung 437 angeordnet. Diese besteht aus einem die Förderoberfläche 403 überdeckenden Gehäuse 439, in das eine Kamera 441 blickt. An dem Gehäuse sind mehrere Lichtquellen 443 angeordnet, die das Innere des Gehäuses 439 beleuchten und somit ausreichend Licht für die Kamera 441 bereitstellen. Im Eintritt zu dem Gehäuse 439 ist eine zweite Lagedetektionseinrichtung 445 angeordnet, die in gleicher Weise aufgebaut ist und funktioniert wie die Lagedetektionseinrichtung 413. Über diese zweite Lagedetektionseinrichtung 445 kann überprüft werden, ob durch die Lagekorrektureinrichtung 417 die korrekte Warenlage vorgenommen worden ist. Ferner ist am Eintritt zu dem Gehäuse 439 ein fünfter Sensor 411e, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, angeordnet. Über den Sensor 411e kann ein Auslösen der Kamera 441 gesteuert werden.
In 5 ist eine Schnittdarstellung durch das Gehäuse 439 schematisch dargestellt. Die Kamera 441 blickt auf die Förderoberfläche 403, wobei sich eine Fokusebene 441a der Kamera 441 oberhalb der Förderoberfläche 403 befindet. Da die Oberfläche der auf der Förderoberfläche 403 beförderten Waren 150 aufgenommen werden soll, wird über die mit Abstand zu der Förderoberfläche angeordnete Fokusebene 441a der Kamera 441 sichergestellt, dass ein zumindest mäßig fokussiertes Bild erstellt wird. Alternativ kann die Kamera 441 auch eine Fokusfunktion aufweisen, wobei durch die erhöhte Fokusebene 441a die Fokussierzeit verringert wird.
An der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 kann an dem in Förderrichtung hinteren Ende eine Anschlagsvorrichtung 503 angeordnet sein, an der die Waren 150 anschlagen und zum Stillstand gebracht werden, wobei die zweite Förderfläche weiterläuft. Die Anschlagsvorrichtung 503 kann Teil einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung sein, die in den Figuren nicht dargestellt ist, und beispielsweise eine Greifvorrichtung aufweisen kann, die die Waren 150 greift und umsetzt. Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 ermöglicht in vorteilhafter Weise ein an die Handhabungszeit der Greifvorrichtung angepasste Vereinzelung der Waren. Beispielsweise kann die Fördereinrichtung die Waren derart vereinzeln, dass alle 2,5 Sekunden eine Ware 150 an den Anschlag 160 stößt. Der Anschlag 160 kann beispielsweise geöffnet werden, so dass die Waren 150 über das Ende der Fördereinrichtung 401 hinaus bewegt werden. Anschließend an die Förderoberfläche 403 kann ein Warenausschuss oder ein Warenbypass angeordnet sein. Beispielsweise können Waren 150, bei denen mittels der zweiten Lagedetektionseinrichtung 445 festgestellt wird, dass keine korrekte Lagekorrektur erfolgt ist, in den Warenbypass befördert werden und können somit der Fördereinrichtung 401 über beispielsweise die der Fördereinrichtung 401 vorgeordnete erste Handhabungsvorrichtung wieder zugeführt werden.
Wenn beispielsweise mittels der Warenerkennungseinrichtung 437 eine nicht in der Steuerung der Warenübergabevorrichtung 110 bekannte Ware festgestellt wird, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.
Mittels der Warenerkennungseinrichtung kann eine Ware 150 identifiziert werden, so dass eine Sortierung der Ware über die zweite Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung 110 oder über eine der zweiten Handhabungsvorrichtung nachgeordnete Handhabungsvorrichtung erfolgen kann. Somit kann sichergestellt werden, dass bei der Einlagerung der Ware in das Warenlager mittels des Manipulators 120 die Identität der Ware bekannt ist.
Die der Fördereinrichtung 401 vorgelagerte erste Handhabungsvorrichtung kann beispielsweise eine Wendelrutsche sein. Eine derartige Wendelrutsche hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013218538 [0006]
DE 102014208405 [0006, 0007]

Claims

Fördereinrichtung (401) für eine Warenübergabevorrichtung (110) eines automatischen Warenlagers, zur Förderung von Waren (150) von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung, mit einer in einer Förderrichtung angetriebenen Förderoberfläche (403) und einer an der Förderoberfläche (403) angeordneten, sich in Förderrichtung erstreckenden Führungswand (405), wobei die Förderoberfläche (403) Richtung der Führungswand (405) geneigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagedetektionseinrichtung (413) Warenlagen von auf der Förderoberfläche (403) geförderten Waren (150) detektiert und dass eine Lagekorrektureinrichtung (417) an der Führungswand (405) angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware (150) ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware (150) bildet.
Fördereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagedetektionseinrichtung (413) elektronische Sensoren aufweist.
Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderoberfläche (403) durch eine erste Förderfläche (407a) eines ersten Förderbands (407) und eine zweite Förderfläche (409a) eines zweiten Förderbands (409) gebildet ist, wobei das erste Förderband (407) und das zweite Förderband (409) unabhängig voneinander steuerbar sind.
Fördereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Förderfläche (407a) des ersten Förderbandes (407) in Richtung der Flächennormalen (403a) der Förderoberfläche (403) mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche (409a) des zweiten Förderbands (409) angeordnet ist.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Hindernis durch einen ausfahrbaren Stift (419) gebildet ist.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagekorrektureinrichtung (417) den Stoß mittels einer Stoßvorrichtung (421) durchführt, wobei die Stoßvorrichtung (421) eine parallel zu der Förderoberfläche (403) angeordnete Platte als Stößel (423) aufweist.
Fördereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßvorrichtung (421) eine erste Haltevorrichtung (425) aufweist, die Druck auf eine auf der Förderoberfläche (403) geförderte Ware (150) in Richtung auf die Förderoberfläche (403) ausübt.
Fördereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Haltevorrichtung (425) mindestens zwei erste Haltekörper (427a, 427b) aus einem flexiblen Material aufweist.
Fördereinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßvorrichtung (421) eine zweite Haltevorrichtung (433) aufweist, die in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung (425) und in einer Richtung quer zu der Förderrichtung versetzt zu der ersten Haltevorrichtung (425) angeordnet ist.
Fördereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zweite Haltevorrichtung (433) mindestens zwei zweite Haltekörper (435a, 425b) aus einem flexiblen Material aufweiset.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass in Förderrichtung hinter der Lagekorrektureinrichtung (417) eine Warenerkennungseinrichtung (437) angeordnet ist.
Fördereinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet dass die Förderoberfläche (403) durch eine erste Förderfläche (407a) eines ersten Förderbands (407) und eine zweite Förderfläche (409a) eines zweiten Förderbands (409) gebildet ist, wobei das erste Förderband (407) und das zweite Förderband (409) unabhängig voneinander steuerbar sind und dass die zweite Förderfläche (409a) des zweiten Förderbandes (409) in Richtung der Flächennormalen (403a) auf die Förderoberfläche (403) mit einem Versatz zu der ersten Förderfläche (407a) des ersten Förderbands (407) angeordnet ist.
Warenübergabevorrichtung (110) mit einer Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet, durch eine erste Handhabungsvorrichtung und eine zweite Handhabungsvorrichtung, wobei die Fördereinrichtung (401) Waren (150) von der ersten zu der zweiten Handhabungsvorrichtung befördert.
Warenübergabevorrichtung (110) nach Anspruch 13 dadurch gekennzeichnet, dass die erste Handhabungsvorrichtung eine Wendelrutsche ist.
Warenübergabevorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Handhabungsvorrichtung eine Greifvorrichtung mit verstellbarer Anschlagsvorrichtung (503) ist.
Warenlager (100) mit einer Warenübergabevorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 13 bis 15.