WO2017050909A2 - Fördereinrichtung für eine warenübergabevorrichtung eines automatischen warenlagers - Google Patents

Fördereinrichtung für eine warenübergabevorrichtung eines automatischen warenlagers Download PDF

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WO2017050909A2
WO2017050909A2 PCT/EP2016/072560 EP2016072560W WO2017050909A2 WO 2017050909 A2 WO2017050909 A2 WO 2017050909A2 EP 2016072560 W EP2016072560 W EP 2016072560W WO 2017050909 A2 WO2017050909 A2 WO 2017050909A2
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conveying
conveying surface
conveyor belt
conveyor
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Hans-Friedrich Müller
Matthias Müller
Stefan Schmitz
Tanja LINGSLEBE
Werner Schmitt
Jens Willach
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Gebr. Willach Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/256—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles removing incorrectly orientated articles

Definitions

  • the present invention relates to a conveyor for a goods transfer device of an automatic warehouse, as well as a goods transfer device of an automatic warehouse and an automatic warehouse.
  • the manipulators fill the storage bins as soon as a predetermined number of goods has been removed from a storage channel.
  • a manipulator is filled with several of the items to be refilled and the manipulator moves to the input end of the corresponding storage area to transfer the items.
  • manipulators In order to ensure the refilling of the storage areas in a reliable manner, it must be ensured that the manipulators are ordered filled with the items to be stored. Since known manipulators are moved at a very high speed within a warehouse, a manual loading of the manipulators is associated with a high security risk. Therefore, transfer devices are used, in which the objects are inserted manually or automatically. The manipulators take over the objects to be stored from the transfer device in order then to drive to the specified storage location.
  • the Applicant has therefore developed various goods transfer devices, for example, under the file number DE 10 2013 218 538 or DE 10 2014 208 405 patent pending. These goods transfer devices are operated manually, whereby care must be taken in the main that in a transfer channel similar goods are inserted. Due to the manual operation, a user must always be present on site in the case of the previously known goods transfer devices, with this depending on the storage capacity of the transfer channels and type of inserted Goods were sometimes several minutes free time until goods must be filled in a transfer channel again. However, when a filling of the transfer channels must be made again, is difficult to predict, so that the user should stay at the transfer device.
  • the known transfer devices are arranged directly on the warehouses. However, the goods are usually delivered to a different position from the warehouse, so that the goods must be brought before storage by another person to the transfer device.
  • DE 10 2014 208 405 provides a loading device, which is arranged in the form of stacking channels on the goods transfer device. Here, however, the items must be entered as a stack relatively ordered.
  • the difficulty when the goods are disorderly example, as dumps. It is a particular challenge to make portions of goods, so that recording volume of individual devices, such as the receiving volume of a goods lift, is not exceeded, moreover, to arrange the position of the goods, so that they can be handled advantageously for devices and finally to singulate to facilitate a transfer to the manipulator. Furthermore, it is often necessary to identify the goods to ensure correct storage in the warehouse. In particular for the identification of the goods a separation of the goods is an advantage. It is therefore the object of the present invention to provide a handling device of a goods transfer device of an automatic warehouse, with a separation of the goods and an ordering of the position of the goods is improved. Furthermore, it would be advantageous if the handling device also allows identification of the goods.
  • the invention is defined by a conveyor with the features of claim 1.
  • a goods transfer device is defined by the features of claim 13.
  • An inventive warehouse is defined by the features of claim 16.
  • Goods transfer device of an automatic warehouse for transporting goods from a first handling device of the goods transfer device to a second handling device of the goods transfer device has a conveying surface driven in a conveying direction and arranged on the conveying surface, extending in the conveying direction guide wall.
  • the conveying surface is inclined at an acute angle ⁇ to the horizontal in the direction of the guide wall.
  • the invention is characterized in that a position detecting device detects goods layers of goods conveyed on the conveying surface, and that a position correcting device is arranged on the guide wall which selectively exerts a shock on a product conveyed on the conveying surface depending on the goods position and / or an obstacle for the goods.
  • the guide wall can for example form an angle between 90 ° and 95 ° with the conveyor surface.
  • the guide wall guides the goods, which are transported on the conveying surface, so that they are arranged in a row.
  • the conveyor surface inclined at an acute angle to the horizontal in the direction of the guide wall ensures that the goods slide in the direction of the guide wall and rest against the guide wall.
  • the location detection device By means of the location detection device is detected, in which position of goods are the goods.
  • position of goods are the goods.
  • the product which is in the form of an elongated flat cuboid
  • it can thus be determined whether the product rests on the conveying surface with its narrow or broad side and, for example, whether the longitudinal direction of the article is in the conveying direction.
  • the position correcting device can selectively influence the goods to obtain a desired product position, for example, in a rectangular elongated product lying with the wide surface on the conveyor surface and an arrangement in which the longitudinal direction of the goods located in the conveying direction. If, for example, the detection of the material condition shows that the product lies on the conveyor surface with the narrow side, it can be rotated about an axis of rotation in the conveying direction by means of an impact against the product. If it is determined that the longitudinal direction of the goods is not in the conveying direction, but transversely thereto, can be achieved via an obstacle, which is formed by the position correcting means that the goods rotate and with their Moved longitudinally in the conveying direction.
  • the position correction device can also provide for certain product layers, that both an obstacle to the goods is formed and a shock is applied to the goods.
  • the shock-carrying part is preferably formed in the conveying direction behind the obstacle forming part.
  • the angle ⁇ is preferably between 20 ° and 40 °. Particularly preferably, the angle ⁇ is 28 °. It has been found that in the usual conveying surfaces at an angle of 28 ° ensures that a product, such as a drug package, reliably slips against the guide wall.
  • the position detection device has electronic sensors.
  • the electronic sensors are designed as ultrasonic rangefinders.
  • the electronic sensors are preferably oriented to measure the distance orthogonal to the conveying surface and orthogonal to the guiding wall. In this way, the position of the goods can be detected in a particularly advantageous manner, by different goods sizes are taught in advance a control system of the goods transfer device.
  • the conveying surface is formed by a first conveying surface of a first conveyor belt and a second conveying surface of a second conveyor belt, wherein the first conveyor belt and the second conveyor belt are independently controllable.
  • first conveying surface of the first conveyor belt is arranged in the direction of the surface normal to the conveying surface with an offset to the second conveying surface of the second conveyor belt.
  • the first conveyor belt is arranged slightly higher than the second conveyor belt, for example between 1 mm and 2 mm higher, preferably 1 mm.
  • a sensor is arranged, which detects the goods when it is at the end of the conveying surface of the first conveyor belt.
  • a further sensor can be arranged, via which the supply of goods can be controlled to the conveyor.
  • the obstacle is formed by an extendable pin.
  • an extendable pin can be formed advantageously an obstacle, against which the goods collide.
  • the pin has a rounded tip.
  • the pin can be extended a distance of at most half of the maximum dimension of a product in its direction of movement. In this way it is ensured that each of the abutting against the pen product is rotated around the pin and does not get stuck on this.
  • the pin extends only a few millimeters, for example between 3 mm and 10 mm.
  • the position correcting means performs the shock by means of a pusher device, wherein the pusher comprises a plate arranged parallel to the conveyor surface as a plunger. This can ensure that the impact exerted by the impact device on the product is distributed over an elongated surface and the goods about an axis of rotation which is parallel to the conveying surface and in the conveying direction, is rotated.
  • a flat thin body with a substantially smaller extent in one direction than in the other directions.
  • this extends in the direction of the surface normal to the conveying surface less than in the other directions.
  • the plate may have a sickle shape.
  • the plunger is at most half of the minimum extension of a product in one direction, preferably between 1mm and 3mm, located above the conveying surface. In this way, it is ensured that the impact occurs on a variety of goods below the center of gravity, so that the desired rotation about a parallel to the conveyor surface and extending in the conveying direction axis of rotation takes place.
  • the impact device comprises a first holding device which exerts pressure on a conveyed on the conveying surface in the direction of the conveying surface.
  • the goods can be initially held in position during the impact, so that it is reliably ensured that the product is rotated about the desired axis of rotation by means of the impact.
  • the first holding device may, for example, have at least two first holding bodies of a flexible material. Depending on the size of the goods, both holding bodies can rest on the goods and thus exert a pressure on the goods, or a first holding body rests on the goods and a second is applied laterally to the goods.
  • the two first holding bodies may consist of strands of flexible material, which are arranged parallel to each other. In this case, the two first holding body may be pivotally mounted, so that when a bumping of the goods against one or both of the first holding body they are pivoted.
  • an adjustable weight can be arranged, the weight of which is transmitted to the goods via the first holding body, so that the desired pressure is applied to the goods.
  • the strand-shaped two first holding body may be parallel and have a curved shape.
  • the holding bodies may extend from their joint in a direction orthogonal to the conveying surface and have a bend in the direction of the conveying direction. If goods abut against the first holding body, the holding body are thus pivoted and sweep the goods, wherein a deflection of the joint of the holding body takes place. Furthermore, it is ensured that the first holding body pivot and not too strong by the goods to be bent.
  • the distances of the first holding body may be selected so that in a plurality of goods only one of the holding body rests on the goods, whereas the second side of the product is present, whereby a particularly advantageous holding function of the goods can be done during the shock by means of the jar.
  • the impact device has a second holding device which is arranged in the conveying direction behind the first holding device and in a direction transverse to the conveying direction away from the guide wall offset from the first holding device.
  • This holding device causes an additional holding function to be carried out for very large items.
  • the second holding device can identify an abutment function, so that goods jetted by the pushing device can bounce against the second holding device and thus prevent the shock from pushing the goods off the conveying surface. Therefore, the second holding device is arranged in the conveying direction behind the holding device.
  • the second holding device has at least two second holding body made of a flexible material.
  • the two second holding bodies may be formed in the same shape as the two first holding bodies, i. as strands which are bent for example in the conveying direction and which are mounted pivotably.
  • the second holding device may have an adjustable weight on the hinge of the holding body.
  • the conveyor according to the invention may further provide that the position correcting device has one or more sensors that checks the position of the goods.
  • a sensor can be arranged after the extendable pin, which checks whether the desired change in position has taken place.
  • a sensor can be arranged after the jar be, who checks whether the means of the pusher desired position change has taken place.
  • a goods recognition device is arranged in the conveying direction behind the position correcting device.
  • This can consist of a housing arranged above the conveying surface into which a camera looks or in which a camera is arranged.
  • at least one light source can be arranged, which illuminates the goods to provide sufficient light for a camera recording.
  • the goods recognition device can also have a second position detection device which detects the position of the goods so that they can be checked.
  • the goods recognition device may comprise a sensor which senses a product, wherein the camera is triggered via the sensor.
  • the sensor can detect, for example, the position of a product, so that it can also be controlled when another product is to be transferred from the first conveying surface to the second conveying surface.
  • On the conveyor surface sensors may be arranged at different positions, which detect the position of the goods, whereby an advantageous separation can be achieved by controlling the first and / or second conveyor belt.
  • a stop may be provided which stops the goods, so that they can be received, for example, by a gripper of the second handling device of the goods transfer device.
  • the gripper can pick up and pass on goods only in a predetermined speed. Therefore, the conveyor according to the invention is particularly suitable, since with this the distance of the individual goods can be controlled in an advantageous manner, by transferring the goods from the first conveying surface to the second conveying surface at an appropriate distance.
  • the stopper formed at the end of the conveying surface can be opened so that goods can be conveyed into a goods by-pass or to a goods committee. If, for example, the second position detection device determines that the position correction has not been carried out correctly, the goods can be conveyed into the goods bypass in order to be fed again to the conveyor device according to the invention.
  • the goods recognition device detects, for example, a non-known goods, this can be promoted to the goods committee.
  • the arrangement of the first conveying surface of the first conveyor belt and the second conveying surface of the second conveyor belt also has separate inventive meaning.
  • a conveying device for a goods transfer device of an automatic warehouse for transporting goods from a first handling device of the goods transfer device to a second handling device of the goods transfer device can be realized, which is arranged in a conveying direction conveying surface and arranged on the conveying surface, extending in the conveying direction Guide wall, wherein the conveying surface is inclined at an acute angle ⁇ to the horizontal in the direction of the guide wall and wherein the conveying surface is formed by a first conveying surface of a first conveyor belt and a second conveying surface of a second conveyor belt, wherein the first conveyor belt and the second conveyor independently controllable and wherein the first conveying surface of the first conveyor belt in the direction of the surface normal of the conveying surface with an offset to the second conveying surface e of the second conveyor belt is arranged.
  • Conveyor is a separation of goods in a particularly simple manner possible because goods that lie on the first conveying surface of the first conveyor belt, are only detected by the second conveying surface of the second conveyor belt, when the goods so far from the first conveying surface of the first conveyor belt that their center of gravity is no longer above the first conveying surface.
  • the goods tilt in this case in the direction of the second conveying surface of the second conveyor belt and are transported by this.
  • the invention further relates to a goods transfer device with a conveyor according to the invention.
  • the goods transfer device has a first handling device and a second handling device, wherein the conveying device conveys goods from the first to the second handling device.
  • the first handling device is a spiral chute.
  • a spiral chute is a suitable element to bring cuboid goods already in a suitable orientation.
  • the goods are pressed against the peripheral wall, where they abut with a major surface.
  • the main surface of a product is understood to be a surface extending in the longitudinal direction of the article. If a commodity passes transversely on the spiral chute, it is at the end, which faces a vertical longitudinal axis of the spiral chute, accelerated because of the larger slope there amplified downwards, so that the product undergoes a rotation and then with one of its longitudinal sides against the peripheral wall of the spiral chute sets.
  • the spiral chute has the effect that goods preferably lie with their broad side on the bottom of the spiral chute and these do not go upright.
  • the goods after passing through the spiral chute often has the desired Alignment, so that the conveyor according to the invention does not have to make any position correction.
  • Spiral chutes also have the advantage that when two goods arrive side by side at the same time on the spiral chute, the internal goods is accelerated more than the outer goods, whereby they overtook the outer goods and then applies to the peripheral wall.
  • the spiral chute thus causes the goods can be arranged in an advantageous manner in a row.
  • the spiral chute can be used as an intermediate buffer by the goods are stored lying in the spiral chute in a row until they are transported by the conveyor according to the invention.
  • the second handling device is a goods gripper.
  • the invention further relates to a warehouse with a goods transfer device according to the invention.
  • the goods transfer device accepts goods, for example from a loading device and passes them, for example, to a manipulator of the warehouse.
  • the goods transfer device according to the invention thus has an acceptance and transfer function, which can be done automatically in particular.
  • Typical warehouses are pharmacy warehouses in which medicines and other pharmacy products are stored in boxes packed as goods.
  • the goods transfer device according to the invention may, for example, have a sorting function, so that the goods, for example the goods packages, can be entered into the goods transfer device unsorted by means of the loading device.
  • the conveyor according to the invention thereby supports the sorting function, on the one hand goods are correctly aligned and on the other hand, a beneficial separation of the goods can be done.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of an inventive automatic warehouse with a goods transfer device according to the invention with a conveyor according to the invention
  • FIG. 3 is a schematic detail view of the position correction device of a conveyor according to the invention.
  • Figure 4 is a schematic view of the position correcting device on the back of the guide wall
  • Figure 5 is a schematic sectional view through the goods detection device.
  • an inventive automatic warehouse 100 with a goods transfer device 110 according to the invention is shown schematically.
  • goods can be input which are transferred to a manipulator 120, which is merely indicated in FIG. 1, and which can sort goods into storage bins, not shown, such as, for example, storage channels.
  • the automatic warehouse 100 may be, for example, a pharmacy warehouse into which medicines and other pharmacy products packaged in commodity packs, such as boxes, are stored.
  • the goods transfer device 110 according to the invention automatically picks up the goods and transfers them to the manipulator 120.
  • the goods transfer device 110 can, for example, sort entered goods and make them available in an intermediate buffer for transfer to the manipulator 120.
  • the goods transfer device 110 is formed spatially limited compared to the warehouse 100.
  • the goods transfer device 110 In order to be able to sort goods entered into the goods transfer device 110 and to separate them for transfer to the manipulator 120, the goods transfer device 110 has a plurality of handling devices. Due to the limited space of the goods transfer device 110 therefore different handling devices are provided in height at different levels.
  • the goods transfer device 110 In order to transport goods from a first handling device of the goods transfer to a second handling device of the goods transfer, the goods transfer device 110 therefore has a conveying device 401 according to the invention.
  • the conveyor 401 is used in addition to the transport also to the position correction of the goods and a goods identification.
  • a conveyor 401 according to the invention is shown schematically in a perspective view.
  • the conveyor 401 is used to transport goods 150 from a first handling device, not shown, of a goods transfer device to a second handling device, not shown, of the goods transfer device.
  • the conveying device 401 has a conveying surface 403 driven in the conveying direction and a guide wall 405 arranged on the conveying surface and extending in the conveying direction
  • the conveying direction is indicated in Fig. 2 by an arrow.
  • the conveying surface 403 is inclined at an acute angle ⁇ to the horizontal in the direction of the guide wall 405.
  • the angle ⁇ can be for example 28 °.
  • the conveying surface 403 is formed by a first conveying surface 407a of a first conveyor belt 407 and a second surface 409a of a second conveyor belt 409.
  • the second conveyor belt 409 is arranged in the conveying direction behind the first conveyor belt 407.
  • the first and second conveyor belts 407, 409 are independently controllable. Goods 150 conveyed by the first conveyor 407 on the conveying surface 407a are picked up on the second conveyor 409. By different speeds of the first and second conveyor belt 407, 409, a separation of the goods 150 take place. Also, for example, by stopping the first conveyor belt 407, a different distance between the goods 150 can be achieved.
  • the first conveying surface 407a of the first conveyor belt 407 is arranged in the direction of the surface normal 403a of the conveying surface 403 with an offset from the second conveying surface 409a of the second conveyor belt 409. In other words, between the first conveying surface 407a and the second conveying surface 409a is formed a step.
  • a product 150 which is conveyed on the first conveying surface 407a of the first conveyor belt 407 can therefore only be detected by the second conveying surface 409a when the center of gravity of the product 150 has been moved past the end of the first conveying surface 407a and the goods 150 in FIG Direction of the second conveying surface 409 a tilts.
  • the second conveyor belt 409 for example, be operated permanently and a singulation of the product 150 is carried out solely by controlling the first conveyor belt 407th
  • a first sensor 411a and a second sensor 411b may be provided on the first conveyor belt 407.
  • the first sensor 411a registers a commodity 150, which is transported on the first conveyor belt 407.
  • a first handling device arranged in the goods transfer device 110 in front of the conveying device 401 according to the invention can be controlled and thus the supply of goods 150 to the conveying device 401.
  • the second sensor 411b is arranged directly at the end of the first conveying surface 407a of the first conveyor belt 407 and registers a product 150 located at the end of the first conveying surface 407a. Via the second sensor 411b, the separation of the goods can be controlled by determining the separation of the goods second sensor 411b the exact position of a product 150 is known. This makes it possible to control exactly when a product 150 is transferred to the second conveyor belt 409.
  • the first sensor 411a and the second sensor 411b may be, for example, light barriers.
  • the conveyor device 401 according to the invention also has a position detection device 413.
  • the position detection device 413 detects the product layers of goods 150 transported on the conveying surface 403.
  • the position detection device 413 has two electronic sensors in the form of ultrasonic rangefinders 415a and 415b, wherein the first ultrasonic rangefinder 415a is directed parallel to the guide wall 405 in the direction of the conveying surface 403 and the second ultrasonic distance meter 415b parallel to the conveying surface 403 and in the direction of the guide wall 405.
  • the emission direction of the ultrasonic signals of the first and second ultrasonic rangefinder 415a, 415b are schematically indicated in FIG.
  • the position detection device 413 may further include a third sensor 411c, which is arranged in the conveying direction immediately before the ultrasonic range finders 415a, 415b.
  • An actuation signal for the ultrasonic sensors 415a, 415b can be generated via the sensor 411c, which can be designed as a light barrier.
  • the sensor 411c can also be used additionally or alternatively to determine the dimension of the product 150 in the conveying direction, so that the position of unknown goods can also be determined.
  • the dimension of the goods in the conveying direction can be determined, for example, in the case of a sensor 411c as a light barrier from its interruption time and the speed of the second conveyor belt 409.
  • a position correcting device 417 is arranged on the guide wall 405.
  • the position correcting device 417 depending on the position of the goods detected by the position detection device 413, a shock is selectively exerted on a product 150 conveyed on the conveying surface 403 and / or an obstacle to the goods 150 are formed.
  • the position correcting device 417 is shown in detail in FIGS. 3 and 4.
  • the position correction device 417 has an extendable pin 419, which can form an obstacle to a product 150.
  • the pin has a rounded tip 419a.
  • the pin is from the guide wall 405 from.
  • a cloth 150 which, as shown in Fig.
  • the pin 419 preferably extends only a few millimeters, for example between 3mm and 10mm. This prevents the pin 419 from acting as an insurmountable obstacle to the merchandise 150 and quickly turning the goods to the desired position.
  • the product 150 slips back in the direction of the guide wall 405 due to the inclination of the conveying surface 403 and is brought into contact with this.
  • the position of a product 150 in one direction can thus be corrected, so that goods 150 conveyed transversely to the conveying direction are rotated so that they lie with their longitudinal direction in the conveying direction.
  • the position correction device may exert a shock on the goods 150, so that rotation of the product 150 about a direction of rotation in the conveying direction he follows.
  • the position correcting device 417 has a pusher device 421 with a plunger 423.
  • the plunger 423 is shown in the extended position in FIG. 3, although no product 150 is arranged at the level of the plunger 423.
  • the plunger 423 is formed as a parallel to the conveying surface 403 arranged plate. Thus, points the plunger in the direction of the surface normal 403a on the conveying surface 403 a small extent, whereas it is elongated in the conveying direction. As a result, the impact can be carried out "linearly" on the product 150 and it can be ensured that the product 150 does not exert any rotational movement about an axis of rotation in the direction of the surface normal 403a.
  • the pusher 417 has a first holding device 425.
  • the first holding device 425 consists of two first holding bodies 427a and 427b.
  • the holding bodies 427 a and 427 b are made of strands of flexible material and arranged together on a hinge 429.
  • an adjustable weight 431 is further arranged, which ensures that the joint is forced to a starting position.
  • the strands 427a, 427b are initially directed in their starting position in the direction of the surface normal 403a on the conveying surface 403 and then have a curved in the direction of the conveying direction.
  • a product 150 which is conveyed by the conveying surface 403, abuts against the first holding bodies 427a and 427b and pivots them about the joint 429.
  • the weight 431 and the dead weight of the first holding bodies 427a, 427b thereby exert pressure on the product 150 so that it is pressed lightly against the conveying surface 403.
  • the plunger 423 thus on the one hand supports the desired rotational movement about a rotation axis in the conveying direction and on the other hand ensures that the product 150 is not pushed by the plunger 423 of the conveying surface 403.
  • the guide wall 405 facing first holding body 427a rests on the product 150, whereas the second holding body 427b rests laterally on the product.
  • the position correcting device 421 may further comprise a second holding device 433 with two second holding bodies 435a and 435b.
  • the second holding device 433 is constructed the same as the first holding device 425.
  • the strands consisting of a flexible material, which form the two second holding bodies 435a, 435b, are likewise mounted via a joint 429, wherein an adjustable weight 431 is arranged on the joint.
  • the second holding device 433 is arranged offset in the conveying direction behind the first holding device 429 in a direction transverse to the conveying direction away from the guide wall 405 to the first holding device 425.
  • the second holding device can thus exert an additional holding function for very large goods 150. In these goods, the impact takes place by means of the plunger 423 only about in the middle of the goods.
  • the second holding device 433 Due to the large dimension of the product 150 then the second holding device 433 is already on the product 150. For smaller goods 150, the second holding device 433 can perform an additional function by acting as a stop for the commodity 150, so that the commodity 150, which is pushed by the plunger 423, can bounce against the second holding device 433, thereby preventing the product 150 is pushed off the conveying surface 403.
  • the curved arrangement of the first and second holding body 427a, 427b, 435a, 435b ensures that a product 150 which abuts against one of these holding body 427a, 427b, 435a, 435b, this pivots and not a bending of the corresponding holding body causes.
  • a fourth sensor 411d may be provided in the form of a light barrier, which causes a signal for the actuation of the plunger 423.
  • the stylus 419 may be actuated via the third sensor 411c, for example.
  • the running time of the goods 150 up to the pin 419 is calculated. Since the time of extension of the pen 419 only before Upon arrival of the article 150 at the pen 419, precise control of the pen 419 is not required.
  • the pusher 421, however, must be precisely controlled, since the plunger 423 should meet in the conveying direction as possible to the center of the product 150.
  • Fig. 4 the pusher 421 is shown at the back of the guide wall 405.
  • the pin 419 and the plunger 423 are shown in the retracted position.
  • the pin 419 has a drive 419b for the pin.
  • the plunger 423 of the pusher device 421 is, as shown in Fig. 4 can be seen, sickle-shaped and pivotally mounted at one end via a hinge 423 a. It is driven by a linear drive 423b.
  • the sickle shape makes it possible in a simple manner to realize a linear drive 423b of the ram 423, which is arranged parallel to the conveying direction and of the plunger 423 acting transversely to the conveying direction.
  • the drive 419b of the pin 419 and the linear drive 423b of the plunger 423 can be designed as pneumatic drives. This has the advantage that these drives respond very quickly, are robust, lightweight and compact and, moreover, for example, when using other pneumatic drives in the goods transfer device can use a common energy source.
  • a goods recognition device 437 is arranged in the conveying direction behind the pusher 421.
  • This consists of a conveying surface 403 covering the housing 439, in which a camera 441 views.
  • a plurality of light sources 443 are arranged, which illuminate the interior of the housing 439 and thus sufficient light for the camera 441 provide.
  • a second position detection device 445 is arranged, which is constructed in the same way and functions as the position detection device 413. About this second position detection device 445 can be checked whether the correct position has been made by the position correcting device 417.
  • a fifth sensor 411e which may be formed as a light barrier, is disposed at the entrance to the housing 439. A triggering of the camera 441 can be controlled via the sensor 411e.
  • Fig. 5 is a sectional view through the housing 439 is shown schematically.
  • the camera 441 looks at the conveying surface 403, wherein a focal plane 441a of the camera 441 is located above the conveying surface 403. Since the surface of the goods 150 to be conveyed on the conveyance surface 403 is to be picked up, the focus plane 441a of the camera 441 arranged at a distance from the conveyance surface ensures that an at least moderately focused image is formed.
  • the camera 441 may also have a focus function, whereby the focusing time is reduced by the increased focal plane 441a.
  • a stop device 503 can be arranged at the rear end in the conveying direction, at which the goods 150 hit and brought to a standstill, wherein the second conveying surface continues to run.
  • the stop device 503 may be part of a second handling device of the goods transfer device, which is not shown in the figures, and may, for example, have a gripping device which engages and converts the goods 150.
  • the conveying device 401 according to the invention advantageously makes it possible to separate the goods according to the handling time of the gripping device. For example, the conveyor can singulate the goods so that every 2.5 seconds a product 150 abuts the stopper 160.
  • the stop 160 may be opened, for example, so that the goods 150 over the end of Conveyor 401 are moved out.
  • a goods committee or a goods bypass can be arranged.
  • goods 150 in which it is determined by means of the second position detection device 445 that no correct position correction has taken place, are transported into the goods bypass and can thus be returned to the conveyor 401 via, for example, the conveyor 401 upstream first handling device.
  • a product 150 can be identified by means of the goods recognition device, so that a sorting of the goods can take place via the second handling device of the goods transfer device 110 or via a downstream handling device via a second handling device. Thus, it can be ensured that when the goods are stored in the warehouse by means of the manipulator 120, the identity of the goods is known.
  • the first handling device upstream of the conveying device 401 may, for example, be a spiral chute. Such a spiral chute has been found to be particularly advantageous.

Abstract

Bei einer Fördereinrichtung (401) für eine Warenübergabevorrichtung (110) eines automatischen Warenlagers, zur Förderung von Waren (150) von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung, mit einer in einer Förderrichtung angetriebenen Förderoberfläche (403) und einer an der Förderoberfläche (403) angeordneten, sich in Förderrichtung erstreckenden Führungswand (405), wobei die Förderoberfläche (403) in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand (405) geneigt ist, ist vorgesehen, dass eine Lagedetektionseinrichtung Warenlagen von auf der Förderoberfläche geförderten Waren detektiert, und dass eine Lagekorrektureinrichtung an der Führungswand angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware bildet.

Description

Fördereinrichtung für eine Warenüberaabevorrichtuna eines
automatischen Warenlagers
[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, sowie eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers und ein automatisches Warenlager.
[0002] Es ist bekannt, dass Lagerflächen, wie beispielsweise Kanallager mit Lagerkanälen, über einen Manipulator befüllt werden. Dabei wird das Eingabeende der Lagerfläche von dem Manipulator angefahren und die Gegenstände werden an die Lagerplätze übergeben. Derartige Lager werden häufig für Waren, beispielsweise Medikamente in Apotheken, eingesetzt. Besonders geeignet für sogenannte schnelldrehende Waren sind Schrägfachbodenregale, bei denen die einzelnen Waren in Kanälen, die durch seitliche Begrenzung getrennt sind, auf einer Lagerfläche, die gegenüber einer Horizontalen geneigt ist, enthalten sind. Bei Entnahme eines unteren Gegenstandes rutschen die übrigen Gegenstände nach . In der Regel sind in jedem Kanal gleichartige Gegenstände enthalten. Die Gegenstände weisen beispielsweise quaderförmige Packungen auf, wobei Packungen gleichen Formats in einem Kanal eingebracht werden, dessen Kanalbreite auf die Packungsgröße abgestimmt ist. Auf derartigen Lagerflächen können jedoch auch Waren unterschiedlicher Form, z. B. Zylinder, und unterschiedlichen Formats innerhalb desselben Kanals gespeichert werden. [0003] Üblicherweise befüllen die Manipulatoren die Lagerplätze, sobald eine vorgegebene Anzahl von Waren aus einem Lagerkanal entnommen worden ist. Dazu wird ein Manipulator mit mehreren der nachzufüllenden Gegenstände befüllt und der Manipulator fährt das Eingabeende der entsprechenden Lagerfläche an, um die Gegenstände zu übergeben.
[0004] Um die Nachfüllfunktion der Lagerflächen auf zuverlässige Weise zu gewährleisten, muss sichergestellt werden, dass die Manipulatoren geordnet mit den einzulagernden Gegenständen befüllt werden . Da bekannte Manipulatoren mit einer sehr hohen Geschwindigkeit innerhalb eines Lagers bewegt werden, ist eine manuelle Bestückung der Manipulatoren mit einem großen Sicherheitsrisiko verbunden. Daher werden Übergabevorrichtungen verwendet, in die die Gegenstände manuell oder automatisch eingelegt werden. Die Manipulatoren übernehmen die einzulagernden Gegenstände von der Übergabevorrichtung, um anschließend den vorgegebenen Lagerplatz anzufahren.
[0005] In der Praxis wird häufig eine sehr schnelle Befüllung eines Lagers gefordert. Daher werden zumeist gleichartige Gegenstände von dem Manipulator gleichzeitig transportiert. Um eine schnelle Befüllung des Manipulators zu ermöglichen, werden daher in einer Übergabevorrichtung die von einem Manipulator zu transportierenden Gegenstände für einen kurzen Zeitraum gelagert.
[0006] Die Anmelderin hat daher verschiedene Warenübergabevorrichtungen entwickelt, die beispielsweise unter dem Aktenzeichen DE 10 2013 218 538 oder DE 10 2014 208 405 zum Patent angemeldet sind. Diese Warenübergabevorrichtungen werden manuell bedient, wobei zumeist darauf geachtet werden muss, dass in einem Übergabekanal gleichartige Waren eingelegt werden. Durch die manuelle Bedienung muss bei den vorbekannten Warenübergabevorrichtungen stets ein Benutzer vor Ort anwesend sein, wobei dieser je nach Speicherkapazität der Übergabekanäle und Art der eingelegten Waren teilweise mehrere Minuten freie Zeit hat, bis wieder Ware in einen Übergabekanal eingefüllt werden muss. Wann jedoch eine Befüllung der Übergabekanäle wieder erfolgen muss, ist nur schwierig voraussehbar, so dass der Benutzer an der Übergabevorrichtung verweilen sollte. Die bekannten Übergabevorrichtungen sind direkt an den Warenlagern angeordnet. Die Warenanlieferung erfolgt jedoch zumeist an einer von dem Warenlager unterschiedlichen Position, so dass die Ware vor der Einlagerung noch von einer anderen Person zu der Übergabevorrichtung gebracht werden muss.
[0007] DE 10 2014 208 405 sieht eine Beladevorrichtung vor, die in Form von Stapelkanälen an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist. Hierbei müssen jedoch die Gegenstände als Stapel relativ geordnet eingegeben werden.
[0008] Bei größeren Warenlagern mit einem hohen Durchsatz an Waren ist es häufig notwendig, Waren mit einer hohen Geschwindigkeit, z.B. bei in Form von Warenpackungen mehrerer Packungen innerhalb kurzer Zeit, z. B. 20 Packungen und mehr pro Minute, einzugeben. Bei derartigen Lagern ist eine manuelle Eingabe häufig schwierig.
[0009] Grundsätzlich besteht bei Vorrichtungen zur Handhabung von Waren die Schwierigkeit, wenn die Waren ungeordnet beispielsweise als Schüttungen vorliegen. Dabei besteht eine besondere Herausforderung darin, Portionierungen von Waren vorzunehmen, so dass Aufnahmevolumen einzelner Vorrichtungen, wie beispielsweise das Aufnahmevolumen eines Warenaufzuges, nicht überschritten wird, darüber hinaus die Position der Waren zu ordnen, so dass sie in vorteilhafter Weise für Vorrichtungen handhabbar sind und schließlich zu vereinzeln, um eine Übergabe an den Manipulator zu vereinfachen . Ferner ist es häufig erforderlich die Waren zu identifizieren, um eine korrekte Einlagerung in das Warenlager zu gewährleisten. Insbesondere für die Identifizierung der Waren ist eine Vereinzelung der Waren von Vorteil. [0010] Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Handhabungsvorrichtung einer Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, zu schaffen, mit der eine Vereinzelung der Waren und ein Ordnen der Position der Waren verbessert ist. Ferner wäre es von Vorteil, wenn die Handhabungsvorrichtung darüber hinaus eine Identifizierung der Waren ermöglicht.
[0011] Die Erfindung ist definiert durch eine Fördereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
[0012] Eine erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 13.
[0013] Ein erfindungsgemäßes Warenlager ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 16.
[0014] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung für eine
Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Beförderung von Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung weist eine in einer Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand auf. Die Förderoberfläche ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagedetektionseinrichtung Warenlagen von auf der Förderoberfläche geförderten Waren detektiert, und dass eine Lagekorrektureinrichtung an der Führungswand angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche beförderte Ware ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware bildet. Die Führungswand kann beispielsweise einen Winkel zwischen 90° und 95° mit der Förderoberfläche bilden. [0015] Die Erfindung sieht somit in vorteilhafter Weise vor, dass eine Lagekorrektur der Waren auf einer Fördereinrichtung erfolgt und somit während des Transports von einer Handhabungsvorrichtung zu einer weiteren Handhabungsvorrichtung vorgenommen werden kann. Somit wird der Warenfluss nicht unterbrochen und eine schnelle Handhabung der Waren kann erfolgen.
[0016] Die Führungswand führt die Waren, die auf der Förderoberfläche transportiert werden, so dass diese in einer Reihe angeordnet werden. Dabei sorgt die in einem spitzen Winkel zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigte Förderoberfläche dafür, dass die Waren in Richtung der Führungswand rutschen und an der Führungswand anliegen.
[0017] Mittels der Lagedetektionseinrichtung wird erkannt, in welcher Warenlage sich die Waren befinden. Beispielsweise bei einer Ware, die in Form eines langgestreckten flachen Quaders vorliegt, kann somit festgestellt werden, ob die Ware mit ihrer schmalen oder ihrer breiten Seite auf der Förderoberfläche aufliegt und beispielsweise ob die Längsrichtung der Ware sich in Förderrichtung befindet.
[0018] In Abhängigkeit von der Warenlage kann die Lagekorrektureinrichtung selektiv die Waren beeinflussen, um eine gewünschte Warenlage zu erlangen, die bei einer quaderförmigen langgestreckten Ware beispielsweise das Liegen mit der breiten Fläche auf der Förderoberfläche und eine Anordnung, bei der sich die Längsrichtung der Ware in Förderrichtung befindet. Wenn nun beispielsweise die Detektion der Warenlage ergibt, dass die Ware mit der schmalen Seite auf der Förderoberfläche liegt, kann mittels eines Stoßes gegen die Ware diese um eine in Förderrichtung verlaufende Drehachse gedreht werden. Wenn festgestellt wird, dass sich die Längsrichtung der Ware nicht in Förderrichtung befindet, sondern quer dazu, kann über ein Hindernis, das durch die Lagekorrektureinrichtung gebildet wird, erreicht werden, dass sich die Ware dreht und mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung weiterbewegt wird. Nach diesem Drehvorgang wird durch die schräg gestellte Förderoberfläche sichergestellt, dass die Ware gegen die Führungswand rutscht. Selbstverständlich kann die Lagekorrektureinrichtung auch bei bestimmten Warenlagen vorsehen, dass sowohl ein Hindernis für die Ware gebildet wird und ein Stoß auf die Ware ausgeübt wird. Der stoßausführende Teil ist dabei vorzugsweise in Förderrichtung hinter dem das Hindernis bildende Teil ausgebildet.
[0019] Der Winkel α beträgt vorzugsweise zwischen 20° und 40°. Besonders bevorzugt beträgt der Winkel α 28°. Es hat sich herausgestellt, dass bei den üblichen Förderoberflächen bei einem Winkel von 28° sichergestellt ist, dass eine Ware, beispielsweise eine Medikamentenverpackung, in zuverlässiger Weise gegen die Führungswand rutscht.
[0020] Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Lagedetektionseinrichtung elektronische Sensoren aufweist. Bevorzugt sind die elektronischen Sensoren als Ultraschallentfernungsmesser ausgebildet. Die elektronischen Sensoren sind vorzugsweise so ausgerichtet, dass sie orthogonal zu der Förderoberfläche und orthogonal zu der Führungswand die Entfernung messen. Auf diese Weise lässt sich in besonders vorteilhafter Weise die Lage der Ware detektieren, indem verschiedene Warengrößen vorab einem Steuersystem der Warenübergabevorrichtung angelernt werden.
[0021] In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbandes gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind. Auf diese Weise ist eine Vereinzelung der Waren auf besonders vorteilhafte Weise möglich, indem das erste und das zweite Förderband beispielsweise in unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben werden. [0022] Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen auf die Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes angeordnet ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das erste Förderband minimal höher als das zweite Förderband, beispielsweise zwischen 1mm und 2mm höher, vorzugsweise 1mm, angeordnet ist. Dies ermöglicht, dass Waren erst von dem zweiten Förderband erfasst werden, wenn diese mit ihrem Schwerpunkt über das Ende der ersten Förderfläche transportiert worden sind und auf die zweite Förderfläche kippen. Dadurch kann der Zeitpunkt, zu dem das zweite Förderband eine Ware transportiert, genau bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Ware mittels des ersten Förderbandes gestoppt werden, wenn sich die Ware am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet. Selbst ein geringes Nachlaufen des ersten Förderbandes beim Stoppen des ersten Förderbandes führt nicht dazu, dass das zweite Förderband die Ware übernimmt. Beispielsweise kann dadurch vorgesehen sein, dass das zweite Förderband kontinuierlich läuft, während über das erste Förderband durch Stoppen und Anlaufen eine Vereinzelung der Ware stattfindet.
[0023] Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes ein Sensor angeordnet ist, der die Ware detektiert, wenn diese sich am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet.
[0024] In Förderrichtung vor dem Sensor kann beispielsweise ein weiterer Sensor angeordnet sein, über den die Zufuhr von Waren zu der Fördereinrichtung gesteuert werden kann.
[0025] Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Hindernis durch einen ausfahrbaren Stift gebildet ist. Durch einen ausfahrbaren Stift kann in vorteilhafter Weise ein Hindernis gebildet werden, gegen das die Ware gegenstößt. Durch ein Weiterfahren der Förderoberfläche, beispielsweise des zweiten Förderbandes, wird die Ware um den Stift herumgeführt und somit gedreht. Dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Stift eine gerundete Spitze aufweist. Auf diese Weise wird die Ware in vorteilhafter Weise um den Stift herumgeführt, wobei vermieden wird, dass die Ware durch den Stift beschädigt wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Stift eine Wegstrecke von maximal der Hälfte der maximalen Abmessung einer Ware in seiner Bewegungsrichtung ausgefahren werden kann. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass jede der gegen den Stift anstoßenden Ware um den Stift gedreht wird und nicht an diesem hängenbleibt. Vorzugsweise fährt der Stift nur wenige Millimeter aus, beispielsweise zwischen 3 mm und 10 mm.
[0026] In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Lagekorrektureinrichtung den Stoß mittels einer Stoßvorrichtung durchführt, wobei die Stoßvorrichtung eine parallel zu der Förderoberfläche angeordnete Platte als Stößel aufweist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der von der Stoßvorrichtung ausgeübte Stoß auf die Ware über eine langgestreckte Fläche verteilt wird und die Ware um eine Drehachse, die parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung liegt, gedreht wird.
[0027] Unter einer Platte wird im Rahmen der Erfindung ein flacher dünner Körper mit einer in einer Richtung wesentlich geringeren Erstreckung als in die anderen Richtungen verstanden. Im vorliegenden Fall bei einer parallel zu der Förderoberfläche angeordneten Platte erstreckt sich diese in Richtung der Flächennormale auf die Förderoberfläche geringer als in die anderen Richtungen . Beispielsweise kann die Platte eine Sichelform aufweisen. Vorzugsweise ist der Stößel maximal die Hälfte der minimalen Erstreckung einer Ware in einer Richtung, vorzugsweise zwischen 1mm und 3mm, oberhalb der Förderoberfläche angeordnet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Stoß bei einer Vielzahl von Waren unterhalb des Schwerpunkts erfolgt, so dass die gewünschte Drehung um eine parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung verlaufende Drehachse erfolgt.
[0028] Dabei kann vorgesehen sein, dass die Stoßvorrichtung eine erste Haltevorrichtung aufweist, die Druck auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware in Richtung auf die Förderoberfläche ausübt. Mittels der ersten Haltevorrichtung kann während des Stoßes die Ware zunächst in Position gehalten werden, so dass in zuverlässiger Weise sichergestellt wird, dass die Ware um die gewünschte Drehachse mittels des Stoßes gedreht wird.
[0029] Die erste Haltevorrichtung kann beispielsweise mindestens zwei erste Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweisen. Dabei können je nach Warengröße beide Haltekörper auf der Ware aufliegen und somit einen Druck auf die Ware ausüben oder ein erster Haltekörper liegt auf der Ware auf und ein zweiter liegt seitlich an der Ware an. Die zwei ersten Haltekörper können aus Strängen aus flexiblem Material bestehen, die parallel zueinander angeordnet sind. Dabei können die zwei ersten Haltekörper verschwenkbar gelagert sein, so dass bei einem Anstoßen der Ware gegen einen oder beide der ersten Haltekörper diese verschwenkt werden. An dem Gelenk der ersten Haltekörper kann beispielsweise ein einstellbares Gewicht angeordnet sein, dessen Gewichtskraft über die ersten Haltekörper auf die Ware übertragen wird, so dass der gewünschte Druck auf die Ware erfolgt.
[0030] Die strangförmig ausgebildeten zwei ersten Haltekörper können parallel verlaufen und eine gebogene Form aufweisen . Beispielsweise können die Haltekörper ausgehend von ihrem Gelenk in eine Richtung orthogonal zu der Förderoberfläche verlaufen und eine Biegung in Richtung der Förderrichtung aufweisen. Wenn Waren gegen die ersten Haltekörper stoßen, werden die Haltekörper somit verschwenkt und überstreichen die Waren, wobei eine Auslenkung des Gelenks der Haltekörper erfolgt. Ferner wird sichergestellt, dass die ersten Haltekörper verschwenken und nicht durch die Ware zu stark verbogen werden. Die Abstände der ersten Haltekörper kann so gewählt sein, dass bei einer Vielzahl von Waren lediglich eines der Haltekörper auf der Ware aufliegt, wohingegen die zweite Seite der Ware anliegt, wodurch eine besonders vorteilhafte Haltefunktion der Ware während des Stoßes mittels der Stoßvorrichtung erfolgen kann.
[0031] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Stoßvorrichtung eine zweite Haltevorrichtung aufweist, die in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung und in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand versetzt zu der ersten Haltevorrichtung angeordnet ist. Diese Haltevorrichtung bewirkt einerseits, dass bei sehr großen Waren eine zusätzliche Haltefunktion erfolgt. Bei kleineren Waren kann die zweite Haltevorrichtung eine Anschlagsfunktion ausweisen, so dass von der Stoßvorrichtung gestoßene Waren gegen die zweite Haltevorrichtung anprallen können und somit verhindert wird, dass der Stoß die Waren von der Förderoberfläche herunterstößt. Daher ist die zweite Haltevorrichtung in Förderrichtung hinter der Haltevorrichtung angeordnet.
[0032] Es kann vorgesehen sein, dass die zweite Haltevorrichtung mindestens zwei zweite Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweist. Grundsätzlich können die zwei zweiten Haltekörper in gleicher Form wie die zwei ersten Haltekörper ausgebildet sein, d.h. als Stränge, die beispielsweise in Förderrichtung gebogen sind und die verschwenkbar gelagert sind. Auch kann die zweite Haltevorrichtung ein einstellbares Gewicht an dem Gelenk der Haltekörper aufweisen.
[0033] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung kann ferner vorsehen, dass die Lagekorrektureinrichtung ein oder mehrere Sensoren aufweist, die die Lage der Waren überprüft. Beispielsweise kann nach dem ausfahrbaren Stift ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die gewünschte Lageveränderung stattgefunden hat. Auch kann nach der Stoßvorrichtung ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die mittels der Stoßvorrichtung gewünschte Lageänderung stattgefunden hat.
[0034] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in Förderrichtung hinter der Lagekorrektureinrichtung eine Warenerkennungseinrichtung angeordnet ist. Diese kann aus einem oberhalb der Förderoberfläche angeordneten Gehäuse bestehen, in das eine Kamera blickt oder in dem eine Kamera angeordnet ist. In dem Gehäuse kann mindestens eine Lichtquelle angeordnet sein, die die Ware beleuchtet, um ausreichend Licht für eine Kameraaufnahme bereitzustellen. Die Warenerkennungseinrichtung kann ferner eine zweite Lagedetektionseinrichtung aufweisen, die die Lage der Ware detektiert, so dass diese überprüft werden kann.
[0035] Die Warenerkennungseinrichtung kann einen Sensor aufweisen, der eine Ware sensiert, wobei über den Sensor die Kamera ausgelöst wird. Der Sensor kann beispielsweise die Position einer Ware feststellen, so dass hierüber auch gesteuert werden kann, wann eine weitere Ware von der ersten Förderfläche auf die zweite Förderfläche übergeben werden soll.
[0036] An der Förderoberfläche können an verschiedenen Positionen Sensoren angeordnet sein, die die Position der Ware detektieren, wodurch durch eine Steuerung des ersten und/oder zweiten Förderbandes eine vorteilhafte Vereinzelung erreicht werden kann.
[0037] Am Ende der Förderoberfläche der Fördereinrichtung kann ein Anschlag vorgesehen sein, der die Waren stoppt, so dass diese beispielsweise durch einen Greifer der zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung aufgenommen werden können. Der Greifer kann Waren nur in einer vorgegebenen Geschwindigkeit aufnehmen und weitergeben. Daher ist die erfindungsgemäße Fördereinrichtung besonders geeignet, da mit dieser der Abstand der einzelnen Waren in vorteilhafter Weise gesteuert werden kann, indem mit entsprechendem Abstand die Waren von der ersten Förderoberfläche auf die zweite Förderoberfläche übergeben werden.
[0038] Der am Ende der Förderoberfläche gebildete Anschlag kann geöffnet werden, so dass Waren in einen Warenbypass oder in einen Warenausschuss befördert werden können. Wenn beispielsweise die zweite Lagedetektionseinrichtung feststellt, dass die Lagekorrektur nicht richtig erfolgt ist, kann die Ware in den Warenbypass befördert werden, um der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung erneut zugeführt zu werden.
[0039] Wenn die Warenerkennungseinrichtung beispielsweise eine nicht bekannte Ware detektiert, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.
[0040] Die Anordnung der ersten Förderfläche des ersten Förderbands und der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbands hat auch separate erfinderische Bedeutung.
[0041] Somit ist auch eine Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Beförderung von Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung verwirklichbar, die eine in eine Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand aufweist, wobei die Förderoberfläche in spitzem Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt ist und wobei die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbands gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind und wobei die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen der Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbands angeordnet ist. Mit einer derartigen Fördereinrichtung ist eine Vereinzelung von Waren auf besonders einfache Art und Weise möglich, da Waren, die auf der ersten Förderfläche des ersten Förderbandes liegen, erst von der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes erfasst werden, wenn die Ware so weit von der ersten Förderfläche des ersten Förderbandes befördert worden sind, dass sich ihr Schwerpunkt nicht mehr oberhalb der ersten Förderfläche befindet. Die Waren kippen in diesem Fall in Richtung der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes und werden von dieser befördert.
[0042] Die Erfindung betrifft ferner eine Warenübergabevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung. Die erfindungsgemäße
Warenübergabevorrichtung weist dabei eine erste Handhabungsvorrichtung und eine zweite Handhabungsvorrichtung auf, wobei die Fördereinrichtung Waren von der ersten zu der zweiten Handhabungsvorrichtung befördert.
[0043] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Handhabungsvorrichtung eine Wendelrutsche ist. Eine derartige erste Handhabungsvorrichtung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da eine Wendelrutsche ein geeignetes Element ist, um quaderförmige Waren bereits in eine geeignete Ausrichtung zu bringen. Bei Wendelrutschen werden die Waren gegen die Umfangswand gedrückt, wo sie mit einer Hauptfläche anliegen. Unter Hauptfläche einer Ware wird hierbei eine sich in Längsrichtung der Ware erstreckende Fläche verstanden. Wenn eine Ware quer auf die Wendelrutsche gelangt, wird sie an demjenigen Ende, das einer vertikalen Längsachse der Wendelrutsche zugewandt ist, wegen der dort vorhandenen größeren Steigung verstärkt nach unten beschleunigt, so dass die Ware eine Drehung erfährt und sich dann mit einer ihrer Längsseiten gegen die Umfangswand der Wendelrutsche legt. Ferner hat die Wendelrutsche die Wirkung, dass Waren bevorzugt mit ihrer Breitseite auf dem Boden der Wendelrutsche aufliegen und diese nicht hochkant durchlaufen. Somit hat die Ware nach dem Durchlaufen der Wendelrutsche häufig schon die gewünschte Ausrichtung, so dass die erfindungsgemäße Fördereinrichtung keine Lagekorrektur vornehmen muss.
[0044] Wendelrutschen haben ferner den Vorteil, dass, wenn zwei Waren nebeneinander gleichzeitig auf die Wendelrutsche gelangen, die innenliegende Ware stärker beschleunigt wird als die äußere Ware, wodurch sie die äußere Ware überholt und sich dann an die Umfangswand anlegt. Die Wendelrutsche bewirkt somit, dass die Waren in vorteilhafter Weise in einer Reihe angeordnet werden können. Ferner kann die Wendelrutsche als Zwischenpuffer verwendet werden, indem die Waren in der Wendelrutsche in einer Reihe liegend gespeichert werden, bis diese von der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung transportiert werden.
[0045] Bei der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung kann vorgesehen sein, dass die zweite Handhabungsvorrichtung ein Warengreifer ist.
[0046] Die Erfindung betrifft ferner ein Warenlager mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung.
[0047] Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung nimmt Waren beispielsweise von einer Beladevorrichtung an und übergibt sie beispielsweise an einen Manipulator des Warenlagers. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung hat somit eine Annahme- und Übergabefunktion, die insbesondere automatisch erfolgen kann. Typische Warenlager sind Apothekenlager, in denen Medikamente und andere Apothekenprodukte in Schachteln verpackt als Waren gelagert werden . Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung kann beispielsweise eine Sortierfunktion aufweisen, so dass die Waren, beispielsweise die Warenpackungen, unsortiert mittels der Beladevorrichtung in die Warenübergabevorrichtung eingegeben werden können. [0048] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung unterstützt dabei die Sortierfunktion, indem einerseits Waren korrekt ausgerichtet werden und andererseits eine vorteilhafte Vereinzelung der Waren erfolgen kann.
[0049] Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Figuren die Erfindung näher erläutert.
[0050] Es zeigen :
[0051] Figur 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen automatischen Warenlagers mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
[0052] Figur 2 eine schematische perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
[0053] Figur 3 eine schematische Detailansicht der Lagekorrektureinrichtung einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
[0054] Figur 4 eine schematische Ansicht der Lagekorrektureinrichtung auf der Rückseite der Führungswand und
[0055] Figur 5 eine schematische Schnittdarstellung durch die Warenerkennungseinrichtung.
[0056] In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes automatisches Warenlager 100 mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 schematisch dargestellt. In der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 können Waren eingegeben werden, die an einen in Fig. 1 lediglich angedeutete Manipulator 120 übergeben werden, der Waren in nicht dargestellte Lagerplätze, wie beispielsweise Lagerkanäle, einsortieren kann. Das automatische Warenlager 100 kann beispielsweise ein Apothekenlager sein, in das Medikamente und andere Apothekenprodukte, die in Warenpackungen, wie beispielsweise Schachteln, verpackt sind, eingelagert werden . Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung 110 nimmt dabei die Waren automatisch an und übergibt sie dem Manipulator 120. Die Warenübergabevorrichtung 110 kann beispielsweise eingegebene Waren sortieren und in einem Zwischenpuffer für die Übergabe an den Manipulator 120 bereithalten.
[0057] Wie aus Fig. 1 hervorgeht, ist die Warenübergabevorrichtung 110 im Vergleich zum Warenlager 100 räumlich begrenzt ausgebildet. Um in die Warenübergabevorrichtung 110 eingegebene Waren sortieren zu können und sie für die Übergabe an den Manipulator 120 zu vereinzeln, weist die Warenübergabevorrichtung 110 mehrere Handhabungsvorrichtungen auf. Aufgrund des begrenzten Platzangebots der Warenübergabevorrichtung 110 werden daher verschiedene Handhabungsvorrichtungen in der Höhe auf verschiedenen Ebenen vorgesehen. Um Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabe zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabe zu befördern, weist die Warenübergabevorrichtung 110 daher eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 auf. Die Fördereinrichtung 401 dient neben der Beförderung ferner zur Lagekorrektur der Ware und einer Warenerkennung.
[0058] In Fig. 2 ist eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Fördereinrichtung 401 dient zur Beförderung von Waren 150 von einer nicht dargestellten ersten Handhabungsvorrichtung einer Warenübergabevorrichtung zu einer nicht dargestellten zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung.
[0059] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist eine in Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche 403 auf und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand 405. Die Förderrichtung ist in Fig. 2 durch einen Pfeil angedeutet. Die Förderoberfläche 403 ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand 405 geneigt. Der Winkel α kann beispielsweise 28° betragen.
[0060] Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in einem Winkel α von etwa 28° wird sichergestellt, dass Waren, die auf der Förderoberfläche 403 befördert werden, in Richtung zu der Führungswand 405 rutschen und in Anlage an diese gebracht werden . Dadurch findet eine Ausrichtung hintereinander beförderter Waren an der Führungswand 405 statt.
[0061] Mittels der Förderoberfläche 403 werden Waren 150 in Förderrichtung transportiert. Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in Richtung der Führungswand 405 liegen die Waren 150 an Führungswand 405 an und werden von dieser geführt.
[0062] Die Förderoberfläche 403 wird durch eine erste Förderfläche 407a eines ersten Förderbands 407 und eine zweite Oberfläche 409a eines zweiten Förderbandes 409 gebildet. Das zweite Förderband 409 ist in Förderrichtung hinter dem ersten Förderband 407 angeordnet. Das erste und das zweite Förderband 407, 409 sind unabhängig voneinander steuerbar. Waren 150, die von dem ersten Förderband 407 auf der Förderfläche 407a befördert werden, werden an dem zweiten Förderband 409 übernommen. Durch unterschiedliche Geschwindigkeiten des ersten und des zweiten Förderbands 407, 409 kann eine Vereinzelung der Waren 150 stattfinden. Auch kann beispielsweise durch ein Stoppen des ersten Förderbands 407 ein unterschiedlicher Abstand zwischen den Waren 150 erreicht werden.
[0063] Die erste Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 ist in Richtung der Flächennormalen 403a der Förderoberfläche 403 mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbands 409 angeordnet. Mit anderen Worten : Zwischen der ersten Förderfläche 407a und der zweiten Förderfläche 409a ist eine Stufe gebildet. Eine Ware 150, die auf der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 befördert wird, kann daher erst von der zweiten Förderfläche 409a erfasst werden, wenn der Schwerpunkt der Ware 150 über das Ende der ersten Förderfläche 407a hinaus bewegt worden ist und die Ware 150 in Richtung der zweiten Förderfläche 409a kippt. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass bei einem Stoppen des ersten Förderbands 407, so dass sich die Ware unmittelbar an dem Ende der ersten Förderfläche 407a befindet, auch ein kurzes Nachlaufen des Förderbandes 407 nicht dazu führt, dass die Ware 150 auf die zweite Förderfläche 409a gelangt. Somit kann das zweite Förderband 409 beispielsweise dauerhaft betrieben werden und eine Vereinzelung der Ware 150 erfolgt alleinig über eine Steuerung des ersten Förderbandes 407.
[0064] An dem ersten Förderband 407 kann beispielsweise ein erster Sensor 411a und ein zweiten Sensor 411b vorgesehen sein. Der erste Sensor 411a registriert eine Ware 150, die auf dem ersten Förderband 407 transportiert wird. Über diesen Sensor lässt sich eine in der Warenübergabevorrichtung 110 vor der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 angeordnete erste Handhabungsvorrichtung steuern und somit die Zufuhr von Waren 150 auf die Fördereinrichtung 401.
[0065] Der zweite Sensor 411b ist unmittelbar am Ende der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbands 407 angeordnet und registriert eine am Ende der ersten Förderfläche 407a befindliche Ware 150. Über den zweiten Sensor 411b lässt sich die Vereinzelung der Waren steuern, indem bei Erreichen des zweiten Sensors 411b die genaue Position einer Ware 150 bekannt ist. Dadurch lässt sich genau steuern, wann eine Ware 150 an das zweite Förderband 409 übergeben wird.
[0066] Der erste Sensor 411a und der zweite Sensor 411b können beispielsweise Lichtschranken sein. [0067] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist ferner eine Lagedetektionseinrichtung 413 auf. Die Lagedetektionseinrichtung 413 detektiert die Warenlagen von auf der Förderoberfläche 403 transportierten Waren 150. Dazu weist die Lagedetektionseinrichtung 413 zwei elektronische Sensoren in Form von Ultraschallentfernungsmessern 415a und 415b auf, wobei der erste Ultraschallentfernungsmesser 415a parallel zu der Führungswand 405 in Richtung der Förderoberfläche 403 gerichtet ist und der zweite Ultraschallentfernungsmesser 415b parallel zu der Förderoberfläche 403 und in Richtung der Führungswand 405. Die Aussenderichtung der Ultraschallsignale des ersten und zweiten Ultraschallentfernungsmessers 415a, 415b sind in Fig. 2 schematisch angedeutet. Da die Abmessungen der Waren 150 vorbekannt sind, kann über die Ultraschallentfernungsmesser 415a, 415b die Entfernung zu einer Wand der Ware 150 und somit die Abmessung der Ware 150 in diese Richtung bestimmt werden . Dadurch lässt sich die Ausrichtung der Ware feststellen. Die Lagedetektionseinrichtung 413 kann ferner einen dritten Sensor 411c aufweisen, der in Förderrichtung unmittelbar vor den Ultraschallentfernungsmessern 415a, 415b angeordnet ist. Über den Sensor 411c, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, kann ein Betätigungssignal für die Ultraschallsensoren 415a, 415b erzeugt werden. Der Sensor 411c kann auch zusätzlich oder alternativ zur Ermittlung der Abmessung der Ware 150 in Förderrichtung genutzt werden, so dass auch die Lage von unbekannter Ware ermittelt werden kann. Die Abmessung der Ware in Förderrichtung kann beispielsweise bei einem Sensor 411c als Lichtschranke aus dessen Unterbrechungszeit und der Geschwindigkeit des zweiten Förderbandes 409 ermittelt werden.
[0068] In Förderrichtung hinter der Lagedetektionseinrichtung ist an der Führungswand 405 eine Lagekorrektureinrichtung 417 angeordnet. Über die Lagekorrektureinrichtung 417 kann in Abhängigkeit von der mittels der Lagedetektionseinrichtung 413 detektierten Warenlage selektiv ein Stoß auf eine auf der Förderoberfläche 403 beförderte Ware 150 ausgeübt werden und/oder ein Hindernis für die Ware 150 gebildet werden. Die Lagekorrektureinrichtung 417 ist in den Figuren 3 und 4 im Detail dargestellt. Die Lagekorrektureinrichtung 417 weist einen ausfahrbaren Stift 419 auf, der ein Hindernis für eine Ware 150 bilden kann. Der Stift weist eine gerundete Spitze 419a auf. Der Stift steht von der Führungswand 405 ab. Eine Ware 150, die, wie in Fig. 3 dargestellt ist, quer zu der Förderrichtung auf der Förderoberfläche 403 transportiert wird, stößt gegen den das Hindernis bildenden Stift 419. Da die Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 sich weiter in Förderrichtung bewegt, wird die Ware 150 um die abgerundete Spitze 419a des ausgefahrenen Stifts 419 gedreht und überwindet somit das durch den Stift 419 gebildete Hindernis. Der Stift 419 fährt vorzugsweise nur wenige Millimeter, beispielsweise zwischen 3mm und 10mm aus. Dadurch wird verhindert, dass der Stift 419 als unüberwindbares Hindernis für die Ware 150 wirkt und die Waren schnell in die gewünschte Position gedreht werden.
[0069] In Förderrichtung hinter dem ausfahrbaren Stift 419 rutscht die Ware 150 aufgrund der Neigung der Förderoberfläche 403 wieder in Richtung der Führungswand 405 und wird in Anlage an diese gebracht.
[0070] Mittels des ausfahrbaren Stifts 419 lässt sich somit die Lage einer Ware 150 in eine Richtung korrigieren, so dass quer zu der Förderrichtung beförderte Waren 150 gedreht werden, so dass sie mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen. Da Waren 150 zwar mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen, jedoch hochkant gestellt sein können und sich somit auf einer ihrer schmalen Längsseiten befinden, kann die Lagekorrektureinrichtung einen Stoß auf die Ware 150 ausüben, so dass eine Drehung der Ware 150 um eine in Förderrichtung gerichtete Drehachse erfolgt. Hierzu weist die Lagekorrektureinrichtung 417 eine Stoßvorrichtung 421 mit einem Stößel 423 auf. Zu Verdeutlichungszwecken ist in der Fig. 3 der Stößel 423 in ausgefahrener Position dargestellt, obwohl keine Ware 150 auf Höhe des Stößels 423 angeordnet ist. Der Stößel 423 ist als parallel zu der Förderoberfläche 403 angeordnete Platte ausgebildet. Somit weist der Stößel in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 eine geringe Erstreckung auf, wohingegen er in Förderrichtung langgestreckt ist. Dadurch kann der Stoß "linienförmig" auf die Ware 150 ausgeführt werden und es kann sichergestellt werden, dass die Ware 150 keine Drehbewegung um eine Drehachse in Richtung der Flächennormalen 403a ausübt.
[0071] Um die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung zu verbessern, weist die Stoßvorrichtung 417 eine erste Haltevorrichtung 425 auf. Die erste Haltevorrichtung 425 besteht aus zwei ersten Haltekörpern 427a und 427b. Die Haltekörper 427a und 427b sind aus Strängen aus flexiblem Material gefertigt und gemeinsam an einem Gelenk 429 angeordnet. An dem Gelenk 429 ist ferner ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet, das dafür sorgt, dass das Gelenk in eine Ausgangsposition forciert wird. Die Stränge 427a, 427b sind in ihrer Ausgangsposition zunächst in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 gerichtet und weisen anschließend eine in Richtung der Förderrichtung gebogenen Verlauf auf. Eine Ware 150, die von der Förderoberfläche 403 befördert wird, stößt gegen die ersten Haltekörper 427a und 427b und verschwenkt diese um das Gelenk 429. Durch das Gewicht 431 sowie das Eigengewicht der ersten Haltekörper 427a, 427b wird dadurch ein Druck auf die Ware 150 ausgeübt, so dass diese leicht gegen die Förderoberfläche 403 gedrückt wird. Bei dem Ausüben des Stoßes mittels des Stößels 423 wird somit einerseits die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung unterstützt und andererseits sichergestellt, dass die Ware 150 mittels des Stößels 423 nicht von der Förderoberfläche 403 gestoßen wird. Bei sehr schmalen Waren 150, die auf ihrer Längsseite liegend hochkant angeordnet sind, kann vorgesehen sein, dass der der Führungswand 405 zugewandte erste Haltekörper 427a auf der Ware 150 aufliegt, wohingegen der zweite Haltekörper 427b seitlich an der Ware anliegt.
[0072] Die Lagekorrektureinrichtung 421 kann ferner eine zweite Haltevorrichtung 433 mit zwei zweiten Haltekörpern 435a und 435b aufweisen. Die zweite Haltevorrichtung 433 ist gleich der ersten Haltevorrichtung 425 aufgebaut. Die aus einem flexiblen Material bestehenden Stränge, die die zwei zweiten Haltekörper 435a, 435b bilden, sind ebenfalls über ein Gelenk 429 gelagert, wobei an dem Gelenk ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet ist. Die zweite Haltevorrichtung 433 ist in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung 429 in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand 405 versetzt zu der ersten Haltevorrichtung 425 angeordnet. Die zweite Haltevorrichtung kann somit eine zusätzliche Haltefunktion bei sehr großen Waren 150 ausüben. Bei diesen Waren findet der Stoß mittels des Stößels 423 erst etwa in der Warenmitte statt. Aufgrund der großen Abmessung der Ware 150 liegt dann die zweite Haltevorrichtung 433 bereits auf der Ware 150 auf. Bei kleineren Waren 150 kann die zweite Haltevorrichtung 433 eine zusätzliche Funktion ausüben, indem sie als Anschlag für die Ware 150 wirkt, so dass die Ware 150, die von dem Stößel 423 angestoßen wird, gegen die zweite Haltevorrichtung 433 prallen kann, wodurch verhindert wird, dass die Ware 150 von der Förderoberfläche 403 heruntergestoßen wird.
[0073] Durch die gebogene Anordnung der ersten und zweiten Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b wird sichergestellt, dass eine Ware 150, die gegen einen dieser Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b stößt, diesen verschwenkt und nicht eine Verbiegung des entsprechenden Haltekörpers hervorruft.
[0074] Unmittelbar vor der Stoßvorrichtung 421 kann ein vierter Sensor 411d in Form einer Lichtschranke vorgesehen sein, der ein Signal für die Betätigung des Stößels 423 hervorruft.
[0075] Der Stift 419 kann beispielsweise über den dritten Sensor 411c betätigt werden. Dabei wird über die bekannte Geschwindigkeit der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 die Laufzeit der Ware 150 bis zu dem Stift 419 berechnet. Da der Zeitpunkt des Ausfahrens des Stifts 419 lediglich vor Ankunft der Ware 150 an dem Stift 419 erfolgen muss, ist eine genaue Steuerung für den Stift 419 nicht erforderlich.
[0076] Die Stoßvorrichtung 421 hingegen muss genau gesteuert sein, da der Stößel 423 in Förderrichtung möglichst auf die Mitte der Ware 150 treffen soll .
[0077] In Fig. 4 ist die Stoßvorrichtung 421 an der Rückseite der Führungswand 405 gezeigt. Der Stift 419 und der Stößel 423 sind in der zurückgezogenen Position gezeigt.
[0078] Der Stift 419 weist einen Antrieb 419b für den Stift auf.
[0079] Der Stößel 423 der Stoßvorrichtung 421 ist, wie in Fig. 4 ersichtlich ist, sichelförmig geformt und an einem Ende über ein Gelenk 423a verschwenkbar gelagert. Er wird über einen Linearantrieb 423b angetrieben. Durch die Sichelform lässt sich auf einfache Art und Weise ein parallel zu der Förderrichtung angeordneter Linearantrieb 423b des quer zu der Förderrichtung wirkenden Stößels 423 verwirklichen .
[0080] Der Antrieb 419b des Stifts 419 und der Linearantrieb 423b des Stößels 423 können als pneumatische Antriebe ausgebildet sein. Dies hat den Vorteil, dass diese Antriebe sehr schnell reagieren, robust, leicht und kompakt sind und darüber hinaus beispielsweise bei der Verwendung anderer pneumatischer Antriebe in der Warenübergabevorrichtung eine gemeinsame Energiequelle benutzen können.
[0081] In Förderrichtung hinter der Stoßvorrichtung 421 ist eine Warenerkennungseinrichtung 437 angeordnet. Diese besteht aus einem die Förderoberfläche 403 überdeckenden Gehäuse 439, in das eine Kamera 441 blickt. An dem Gehäuse sind mehrere Lichtquellen 443 angeordnet, die das Innere des Gehäuses 439 beleuchten und somit ausreichend Licht für die Kamera 441 bereitstellen. Im Eintritt zu dem Gehäuse 439 ist eine zweite Lagedetektionseinrichtung 445 angeordnet, die in gleicher Weise aufgebaut ist und funktioniert wie die Lagedetektionseinrichtung 413. Über diese zweite Lagedetektionseinrichtung 445 kann überprüft werden, ob durch die Lagekorrektureinrichtung 417 die korrekte Warenlage vorgenommen worden ist. Ferner ist am Eintritt zu dem Gehäuse 439 ein fünfter Sensor 411e, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, angeordnet. Über den Sensor 411e kann ein Auslösen der Kamera 441 gesteuert werden.
[0082] In Fig. 5 ist eine Schnittdarstellung durch das Gehäuse 439 schematisch dargestellt. Die Kamera 441 blickt auf die Förderoberfläche 403, wobei sich eine Fokusebene 441a der Kamera 441 oberhalb der Förderoberfläche 403 befindet. Da die Oberfläche der auf der Förderoberfläche 403 beförderten Waren 150 aufgenommen werden soll, wird über die mit Abstand zu der Förderoberfläche angeordnete Fokusebene 441a der Kamera 441 sichergestellt, dass ein zumindest mäßig fokussiertes Bild erstellt wird. Alternativ kann die Kamera 441 auch eine Fokusfunktion aufweisen, wobei durch die erhöhte Fokusebene 441a die Fokussierzeit verringert wird.
[0083] An der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 kann an dem in Förderrichtung hinteren Ende eine Anschlagsvorrichtung 503 angeordnet sein, an der die Waren 150 anschlagen und zum Stillstand gebracht werden, wobei die zweite Förderfläche weiterläuft. Die Anschlagsvorrichtung 503 kann Teil einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung sein, die in den Figuren nicht dargestellt ist, und beispielsweise eine Greifvorrichtung aufweisen kann, die die Waren 150 greift und umsetzt. Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 ermöglicht in vorteilhafter Weise ein an die Handhabungszeit der Greifvorrichtung angepasste Vereinzelung der Waren. Beispielsweise kann die Fördereinrichtung die Waren derart vereinzeln, dass alle 2,5 Sekunden eine Ware 150 an den Anschlag 160 stößt. Der Anschlag 160 kann beispielsweise geöffnet werden, so dass die Waren 150 über das Ende der Fördereinrichtung 401 hinaus bewegt werden. Anschließend an die Förderoberfläche 403 kann ein Warenausschuss oder ein Warenbypass angeordnet sein. Beispielsweise können Waren 150, bei denen mittels der zweiten Lagedetektionseinrichtung 445 festgestellt wird, dass keine korrekte Lagekorrektur erfolgt ist, in den Warenbypass befördert werden und können somit der Fördereinrichtung 401 über beispielsweise die der Fördereinrichtung 401 vorgeordnete erste Handhabungsvorrichtung wieder zugeführt werden .
[0084] Wenn beispielsweise mittels der Warenerkennungseinrichtung 437 eine nicht in der Steuerung der Warenübergabevorrichtung 110 bekannte Ware festgestellt wird, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.
[0085] Mittels der Warenerkennungseinrichtung kann eine Ware 150 identifiziert werden, so dass eine Sortierung der Ware über die zweite Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung 110 oder über eine der zweiten Handhabungsvorrichtung nachgeordnete Handhabungsvorrichtung erfolgen kann. Somit kann sichergestellt werden, dass bei der Einlagerung der Ware in das Warenlager mittels des Manipulators 120 die Identität der Ware bekannt ist.
[0086] Die der Fördereinrichtung 401 vorgelagerte erste Handhabungsvorrichtung kann beispielsweise eine Wendelrutsche sein. Eine derartige Wendelrutsche hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt.

Claims

Patentansprüche
1. Fördereinrichtung (401) für eine Warenübergabevorrichtung (110) eines automatischen Warenlagers, zur Förderung von Waren (150) von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung, mit einer in einer Förderrichtung angetriebenen Förderoberfläche (403) und einer an der Förderoberfläche (403) angeordneten, sich in Förderrichtung erstreckenden Führungswand (405), wobei die Förderoberfläche (403) in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand (405) geneigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagedetektionseinrichtung (413) Warenlagen von auf der Förderoberfläche (403) geförderten Waren (150) detektiert und dass eine Lagekorrektureinrichtung (417) an der Führungswand (405) angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware (150) ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware (150) bildet.
2. Fördereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagedetektionseinrichtung (413) elektronische Sensoren aufweist.
3. Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderoberfläche (403) durch eine erste Förderfläche (407a) eines ersten Förderbands (407) und eine zweite Förderfläche (409a) eines zweiten Förderbands (409) gebildet ist, wobei das erste Förderband (407) und das zweite Förderband (409) unabhängig voneinander steuerbar sind.
4. Fördereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Förderfläche (407a) des ersten Förderbandes (407) in Richtung der Flächennormalen (403a) der Förderoberfläche (403) mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche (409a) des zweiten Förderbands (409) angeordnet ist.
5. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Hindernis durch einen ausfahrbaren Stift (419) gebildet ist.
6. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagekorrektureinrichtung (417) den Stoß mittels einer Stoßvorrichtung (421) durchführt, wobei die Stoßvorrichtung (421) eine parallel zu der Förderoberfläche (403) angeordnete Platte als Stößel (423) aufweist.
7. Fördereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßvorrichtung (421) eine erste Haltevorrichtung (425) aufweist, die Druck auf eine auf der Förderoberfläche (403) geförderte Ware (150) in Richtung auf die Förderoberfläche (403) ausübt.
8. Fördereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Haltevorrichtung (425) mindestens zwei erste Haltekörper (427a, 427b) aus einem flexiblen Material aufweist.
9. Fördereinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßvorrichtung (421) eine zweite Haltevorrichtung (433) aufweist, die in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung (425) und in einer Richtung quer zu der Förderrichtung versetzt zu der ersten Haltevorrichtung (425) angeordnet ist.
10. Fördereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zweite Haltevorrichtung (433) mindestens zwei zweite Haltekörper (435a, 425b) aus einem flexiblen Material aufweiset.
11. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass in Förderrichtung hinter der Lagekorrektureinrichtung (417) eine Warenerkennungseinrichtung (437) angeordnet ist.
12. Fördereinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet dass die Förderoberfläche (403) durch eine erste Förderfläche (407a) eines ersten Förderbands (407) und eine zweite Förderfläche (409a) eines zweiten Förderbands (409) gebildet ist, wobei das erste Förderband (407) und das zweite Förderband (409) unabhängig voneinander steuerbar sind und dass die zweite Förderfläche (409a) des zweiten Förderbandes (409) in Richtung der Flächennormalen (403a) auf die Förderoberfläche (403) mit einem Versatz zu der ersten Förderfläche (407a) des ersten Förderbands (407) angeordnet ist.
13. Warenübergabevorrichtung (110) mit einer Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet, durch eine erste Handhabungsvorrichtung und eine zweite Handhabungsvorrichtung, wobei die Fördereinrichtung (401) Waren (150) von der ersten zu der zweiten Handhabungsvorrichtung befördert.
14. Warenübergabevorrichtung (110) nach Anspruch 13 dadurch gekennzeichnet, dass die erste Handhabungsvorrichtung eine Wendelrutsche ist.
15. Warenübergabevorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Handhabungsvorrichtung eine Greifvorrichtung mit verstellbarer Anschlagsvorrichtung (503) ist.
16. Warenlager (100) mit einer Warenübergabevorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 13 bis 15.
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