EP3353101A1

EP3353101A1 - Förderkette für eine warenübergabevorrichtung eines automatischen warenlagers

Info

Publication number: EP3353101A1
Application number: EP16770019.4A
Authority: EP
Inventors: Hans-Friedrich Müller; Matthias Müller; Stefan Schmitz; Tanja LINGSLEBE; Werner Schmitt; Jens Willach
Original assignee: Gebr Willach GmbH
Current assignee: Gebr Willach GmbH
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2016-09-22
Publication date: 2018-08-01
Also published as: DE102015218396A1; CN108290693A; WO2017050903A1; CN206456936U; CN108290693B

Abstract

Eine Förderkette (601) für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, die insbesondere zur Übernahme von einzelnen Waren, von einer Handhabungsvorrichtung, und Übergabe an mindestens einen Übergabekanal (701) mit einem geneigten Kanalboden (703) der Warenübergabevorrichtung, geeignet ist, weist eine Zugmittelvorrichtung (603) mit mindestens einem antreibbaren, umlaufenden Zugmittel,, mehrere Transportfächer,mit jeweils einem Transportboden zur Aufnahme von jeweils einer einzelnen Ware, wobei die Transportfächer an dem Zugmittel angebracht und kippbar gelagert sind, und eine an der Zugmittelvorrichtung (603) angeordnete Kulissenführung für die Transportfächer auf, wobei jedes Transportfach über die Kulissenführung von einer Warenaufnahmeposition in eine Warenübergabeposition, in der die Neigung des Transportbodens an die Neigung des Kanalbodens (703) des mindestens einen Übergabekanals (701) der Warenübergabevorrichtung angepasst ist, kippbar ist und wobei in einem Warenübergabeabschnitt der Zugmittelvorrichtung (603) eine Ware von einem sich in der Warenübergabeposition befindlichen Transportfach in den mindestens einen Übergabekanal (701) übergebbar ist.

Description

Förderkette für eine Warenüberqabevorrichtunq eines automatischen

Warenlagers

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Förderkette für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, sowie eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers und ein automatisches Warenlager.

[0002] Es ist bekannt, dass Lagerflächen, wie beispielsweise Kanallager mit Lagerkanälen, über einen Manipulator befüllt werden. Dabei wird das Eingabeende der Lagerfläche von dem Manipulator angefahren und die Gegenstände werden an die Lagerplätze übergeben. Derartige Lager werden häufig für Waren, beispielsweise Medikamente in Apotheken, eingesetzt. Besonders geeignet für sogenannte schnelldrehende Waren sind Schrägfachbodenregale, bei denen die einzelnen Waren in Kanälen, die durch seitliche Begrenzung getrennt sind, auf einer Lagerfläche, die gegenüber einer Horizontalen geneigt ist, enthalten sind. Bei Entnahme eines unteren Gegenstandes rutschen die übrigen Gegenstände nach . In der Regel sind in jedem Kanal gleichartige Gegenstände enthalten. Die Gegenstände weisen beispielsweise quaderförmige Packungen auf, wobei Packungen gleichen Formats in einem Kanal eingebracht werden, dessen Kanalbreite auf die Packungsgröße abgestimmt ist. Auf derartigen Lagerflächen können jedoch auch Waren unterschiedlicher Form, z. B. Zylinder, und unterschiedlichen Formats innerhalb desselben Kanals gespeichert werden. [0003] Üblicherweise befüllen die Manipulatoren die Lagerplätze, sobald eine vorgegebene Anzahl von Waren aus einem Lagerkanal entnommen worden ist. Dazu wird ein Manipulator mit mehreren der nachzufüllenden Gegenstände befüllt und der Manipulator fährt das Eingabeende der entsprechenden Lagerfläche an, um die Gegenstände zu übergeben.

[0004] Um die Nachfüllfunktion der Lagerflächen auf zuverlässige Weise zu gewährleisten, muss sichergestellt werden, dass die Manipulatoren geordnet mit den einzulagernden Gegenständen befüllt werden . Da bekannte Manipulatoren mit einer sehr hohen Geschwindigkeit innerhalb eines Lagers bewegt werden, ist eine manuelle Bestückung der Manipulatoren mit einem großen Sicherheitsrisiko verbunden. Daher werden Übergabevorrichtungen verwendet, in die die Gegenstände manuell oder automatisch eingelegt werden. Die Manipulatoren übernehmen die einzulagernden Gegenstände von der Übergabevorrichtung, um anschließend den vorgegebenen Lagerplatz anzufahren.

[0005] In der Praxis wird häufig eine sehr schnelle Befüllung eines Lagers gefordert. Daher werden zumeist gleichartige Gegenstände von dem Manipulator gleichzeitig transportiert. Um eine schnelle Befüllung des Manipulators zu ermöglichen, werden daher in einer Übergabevorrichtung die von einem Manipulator zu transportierenden Gegenstände für einen kurzen Zeitraum gelagert.

[0006] Die Anmelderin hat daher verschiedene Warenübergabevorrichtungen entwickelt, die beispielsweise unter dem Aktenzeichen DE 10 2013 218 538 oder DE 10 2014 208 405 zum Patent angemeldet sind. Diese Warenübergabevorrichtungen werden manuell bedient, wobei zumeist darauf geachtet werden muss, dass in einem Übergabekanal gleichartige Waren eingelegt werden. Durch die manuelle Bedienung muss bei den vorbekannten Warenübergabevorrichtungen stets ein Benutzer vor Ort anwesend sein, wobei dieser je nach Speicherkapazität der Übergabekanäle und Art der eingelegten Waren teilweise mehrere Minuten freie Zeit hat, bis wieder Ware in einen Übergabekanal eingefüllt werden muss. Wann jedoch eine Befüllung der Übergabekanäle wieder erfolgen muss, ist nur schwierig voraussehbar, so dass der Benutzer an der Übergabevorrichtung verweilen sollte. Die bekannten Übergabevorrichtungen sind direkt an den Warenlagern angeordnet. Die Warenanlieferung erfolgt jedoch zumeist an einer von dem Warenlager unterschiedlichen Position, so dass die Ware vor der Einlagerung noch von einer anderen Person zu der Übergabevorrichtung gebracht werden muss.

[0007] DE 10 2014 208 405 sieht eine Beladevorrichtung vor, die in Form von Stapelkanälen an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist. Hierbei müssen jedoch die Gegenstände als Stapel relativ geordnet eingegeben werden.

[0008] Bei größeren Warenlagern mit einem hohen Durchsatz an Waren ist es häufig notwendig, Waren mit einer hohen Geschwindigkeit, z.B. bei in Form von Warenpackungen mehrerer Packungen innerhalb kurzer Zeit, z. B. 20 Packungen und mehr pro Minute, einzugeben. Bei derartigen Lagern ist eine manuelle Eingabe häufig schwierig.

[0009] Grundsätzlich besteht bei Vorrichtungen zur Handhabung von Waren die Schwierigkeit, wenn die Waren ungeordnet beispielsweise als Schüttungen vorliegen. Dabei besteht eine besondere Herausforderung darin, Portionierungen von Waren vorzunehmen, so dass Aufnahmevolumen einzelner Vorrichtungen nicht überschritten wird, darüber hinaus die Position der Waren zu ordnen, so dass sie in vorteilhafter Weise für Vorrichtungen handhabbar sind und schließlich zu vereinzeln, um eine Übergabe an den Manipulator zu vereinfachen . Ferner ist es häufig erforderlich die Waren zu identifizieren, um eine korrekte Einlagerung in das Warenlager zu gewährleisten.

[0010] Zur Übergabe von Waren an einen Manipulator haben sich die aus dem Stand der Technik bekannten parallelen Übergabekanäle als besonders geeignet herausgestellt. Diese weisen eine Eingabeseite zum Eingeben von Waren und eine Ausgabeseite zur Übergabe der Waren an den Manipulator auf. Bekannte Übergabekanäle weisen jeweils einen Kanalboden auf, auf dem die Waren von der Eingabeseite zu der Ausgabeseite schwerkraftbedingt transportiert werden. Dazu ist vorgesehen, dass der Kanalboden in Richtung zu der Ausgabeseite hin gegenüber einer Horizontalfläche geneigt ist. Ferner weist jeder Übergabekanal eine seitliche Führungsfläche auf, wobei die Transportfläche auch in Richtung der seitlichen Führungsfläche mit einem Neigungswinkel gegenüber der Horizontalfläche geneigt ist. Bei einer automatischen Übergabe von Waren, die ungeordnet als Schüttung vorliegen, an einen Manipulator mittels der vorbekannten Übergabekanäle besteht somit die Schwierigkeit, die Waren nach dem Ausrichten und Vereinzeln in die Übergabekanäle einzusortieren, insbesondere, da die Übergabekanäle in zwei Raumrichtungen geneigt angeordnet sind.

[0011] Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Handhabungsvorrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zu schaffen, mit der eine Befüllung von Übergabekanälen zur Übergabe von Waren auf einen Manipulator eines automatischen Warenlagers vereinfacht möglich ist.

[0012] Es ist ferner die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zu schaffen, in dem ungeordnet vorliegende Waren auf einfache Art und Weise und sehr schnell an einen Manipulator übergeben werden können.

[0013] Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabenstellung ist durch eine erfindungsgemäße Förderkette gelöst, die durch die Merkmale des Anspruchs 1 definiert ist. [0014] Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 21.

[0015] Das erfindungsgemäße Warenlager ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 23.

[0016] Die erfindungsgemäße Förderkette für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Übernahme von einzelnen Waren von einer Handhabungsvorrichtung und die Übergabe an mindestens einen Übergabekanal der Warenübergabevorrichtung, wobei der Übergabekanal einen geneigten Kanalboden aufweist, weist eine Zugmittelvorrichtung mit mindestens einem antreibbaren, umlaufenden Zugmittel und mehrere Transportfächer mit jeweils einem Transportboden zur Aufnahme von jeweils einer einzelnen Ware auf. Die Transportfächer sind an dem Zugmittel angebracht und kippbar gelagert. An der Zugmittelvorrichtung ist eine Kulissenführung für die Transportfächer angeordnet, wobei jedes Transportfach über die Kulissenführung von einer Warenaufnahmeposition in eine Warenübergabeposition, in der die Neigung des Transportbodens an die Neigung des Kanalbodens des mindestens einen Übergabekanals der Warenübergabevorrichtung angepasst ist, kippbar ist und wobei in einem Warenübergabeabschnitt der Zugmittelvorrichtung eine Ware von einem sich in der Warenübergabeposition befindlichen Transportfach in den mindestens einen Übergabekanal übergebbar ist.

[0017] Vorzugsweise hält die Kulissenführung jedes Transportfach in dem Warenübergabeabschnitt der Zugmittelvorrichtung in der

Warenübergabeposition.

[0018] Die erfindungsgemäße Förderkette ermöglicht somit, dass die vereinzelten Waren in vorteilhafter Weise in den Übergabekanal übergeben werden können. Dazu sind die Transportfächer wippenartig ausgebildet, so dass die Transportfächer Waren in der Warenaufnahmeposition aufnehmen können, in der die Transportfächer beispielsweise an die Handhabungsvorrichtung angepasst sind, und in eine von der Warenaufnahmeposition unterschiedliche Warenübergabeposition kippbar sind. Somit können mittels der Förderkette an einer Position aus einer Richtung Waren übernommen werden und an einer unterschiedlichen Position und in eine unterschiedliche Richtung Waren an den Übergabekanal übergeben werden. Dadurch ist eine besonders flexible Anordnung des Übergabekanals im Hinblick auf die Handhabungsvorrichtung möglich. Das mindestens eine Zugmittel kann beispielsweise als Kette ausgebildet sein.

[0019] In der Warenübergabeposition ist die Neigung des Transportbodens an die Neigung des Kanalbodens des mindestens einen Übergabekanals der Warenübergabevorrichtung angepasst, so dass Waren, die auf dem Transportboden aufgenommen sind, beispielsweise selbsttätig schwerkraftbedingt von dem Transportboden auf den Kanalboden rutschen können, ohne dass ein Hindernis entsteht. Dabei muss die Neigung des Transportbodens nicht unmittelbar identisch zu der Neigung des Kanalbodens sein. Es reicht aus, dass sich die Neigung des Transportbodens und des Kanalbodens in einem derart ähnlichen Winkelbereich befinden, dass die Waren problemlos übergeben werden können.

[0020] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass jedes Transportfach in der Warenaufnahmeposition gegenüber der Horizontalen in einer von dem Übergabekanal abgewandten Richtung geneigt ist. Auf diese Weise kann eine Warenaufnahme der Förderkette von der von dem Übergabekanal abgewandten Seite der Zugmittelvorrichtung aus erfolgen . Somit erfolgt ein Transport der Waren einerseits durch einen Vortrieb des Zugmittels und andererseits durch das Kippen der Transportfächer von der Warenaufnahmeposition in die Warenübergabeposition. [0021] Die erfindungsgemäße Förderkette ist insbesondere für eine Übergabe der Waren an den mindestens einen Übergabekanal in eine Richtung quer zu der Vortriebsrichtung des Zugmittels geeignet. Mit anderen Worten : Der Übergabekanal kann an einer Längsseite der Zugmittelvorrichtung angeordnet sein und sich in einer Richtung quer zu der Längsrichtung der Zugmittelvorrichtung erstrecken.

[0022] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Kulissenführung einen ersten Kulissenabschnitt aufweist, der in einem Warenaufnahmeabschnitt der Zugmittelvorrichtung angeordnet ist, wobei der erste Kulissenabschnitt die Transportfächer aus einer Rückführposition in die Warenaufnahmeposition bewegt.

[0023] Es hat sich herausgestellt, dass bei einem umlaufenden Zugmittel eine Rückführung der Transportfächer in eine Rückführposition, in der die Transportfächer beispielsweise mit dem Transportboden in einer horizontalen Lage angeordnet sind, besonders vorteilhaft ist. Bei einer derartigen Rückführposition nehmen die Transportfächer in einer vertikalen Richtung nur einen geringen Raum ein, so dass eine kompakte Ausgestaltung der Zugmittelvorrichtung möglich ist.

[0024] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Kulissenführung einen zweiten Kulissenabschnitt aufweist, der die Transportfächer in dem Warenaufnahmeabschnitt der Zugmittelvorrichtung in der Warenaufnahmeposition hält.

[0025] Bei einem Vortrieb des Zugmittels wird somit ein Transportfach für eine vorgegebene Wegstrecke in der Warenaufnahmeposition gehalten. Somit wird sichergestellt, dass bei einem Anhalten des Zugmittels zu einem Zeitpunkt, an dem sich ein Transportfach im zweiten Kulissenabschnitt befindet, dieses zum Aufnehmen der Ware in der richtigen Warenaufnahmeposition befindet und auch ein Nachlaufen des Zugmittels nicht dazu führt, dass sich das Transportfach aus der Warenaufnahmeposition hinaus bewegt.

[0026] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Kulissenführung einen dritten Kulissenabschnitt aufweist, der zwischen dem Warenaufnahmeabschnitt und dem Warenübergabeabschnitt der Zugmittelvorrichtung angeordnet ist und der die Transportfächer aus der Warenaufnahmeposition in die Warenübergabeposition bewegt.

[0027] Die Erfindung sieht in vorteilhafter Weise vor, dass ein vierter Kulissenabschnitt der Kulissenführung die Transportfächer in dem Warenübergabeabschnitt der Zugmittelvorrichtung in der Warenübergabeposition hält. Somit wird sichergestellt, dass die Transportfächer in dem Warenübergabeabschnitt in der korrekten Warenübergabeposition angeordnet sind.

[0028] Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem mehrere Übergabekanäle parallel angeordnet sind, kann mittels des vierten Kulissenabschnitts beispielsweise sichergestellt werden, dass alle Transportfächer unabhängig von dem anzufahrenden Übergabekanal in der Warenübergabeposition angeordnet sind.

[0029] Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, dass die Kulissenführung auch derart ausgestaltet ist, dass bei mehreren parallelen Übergabekanälen ein Transportfach nur im Bereich eines bestimmten Übergabekanals in die Warenübergabeposition bewegt wird. Dazu kann die Kulissenführung veränderbare Abschnitte aufweisen. Das Vorsehen von einer Kulissenführung, die jedoch vor dem Warenübergabeabschnitt alle Transportfächer in die Warenübergabeposition überführt hat, bringt den Vorteil, dass die Belastung der Zugmittelvorrichtung im Warenübergabeabschnitt nicht durch ein einzelnes Kippen eines Transportfachs plötzlich geändert wird. Auch bei einem Anhalten der Zugmittelvorrichtung, um eine Ware aus dem Transportfach in den Warenübergabekanal zu übergeben, ist das vorangegangene Umklappen von allen Transportfächern von der Warenaufnahmeposition in die Warenübergabeposition vorteilhaft.

[0030] In dem Warenübergabeabschnitt kann die Zugmittelvorrichtung eine Führungswand aufweisen, die Waren der Transportfächer, die bereits in die Warenübergabeposition gekippt worden sind, auf der der Führungswand zugewandten Seite der Zugmittelvorrichtung führt. Im Bereich des Übergabekanals oder der Übergabekanäle kann die Führungswand unterbrochen sein oder Öffnungen aufweisen.

[0031] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Kulissenführung durch mindestens eine Führungsfläche gebildet ist, die jeweils an der Unterseite der Transportböden der Transportfächer anliegt. Mittels der Führungsfläche drückt die Kulissenführung somit den Transportboden in die entsprechende Position. Eine derartige Ausbildung hat ferner den Vorteil, dass die Kulissenführung an der Seite des Zugmittels angeordnet sein kann und an dem Transportboden angreift, der der Seite, zu der die Transportböden in der entsprechenden Position geneigt sind, gegenüber liegt. In der Warenübergabeposition befindet sich somit beispielsweise die Kulissenführung auf der von dem Übergabekanal abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels, so dass die Kulissenführung beispielsweise eine Warenübergabe an den Übergabekanal nicht behindert.

[0032] Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, dass die Kulissenführung von oben an den Transportfächern angreift. Auch besteht die Möglichkeit, dass die Transportfächer eine Federeinrichtung aufweisen, die die Transportfächer in eine der Warenübergabepositionen oder Warenaufnahmepositionen forciert. Mittels der Kulissenführung kann dann das entsprechende Transportfach in die entsprechend andere Position entgegen der Federkraft gedrückt werden. Auch besteht die Möglichkeit, dass an dem Transportfach eine Betätigungsvorrichtung, beispielsweise an der Unterseite des Transportbodens, angebracht ist, die von der Kulissenführung geführt ist und die Kippbewegung des Transportfachs hervorruft.

[0033] Bei der Variante, bei der die Kulissenführung durch die mindestens eine Führungsfläche gebildet ist, die an der Unterseite der Transportböden der Transportfächer anliegt, kann vorgesehen sein, dass der zweite Kulissenabschnitt eine erste Führungsfläche bildet und auf der dem mindestens einen Übergabekanal zugewandten Seite des mindestens einen Zugmittels angeordnet ist.

[0034] Es kann auch vorgesehen sein, dass der vierte Kulissenabschnitt eine zweite Führungsfläche bildet und auf der von dem mindestens einen Übergabekanal abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels angeordnet ist.

[0035] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der dritte Kulissenabschnitt eine dritte und eine vierte Führungsfläche bildet, wobei die dritte Führungsfläche auf der von dem mindestens einen Übergabekanal abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels und die vierte Führungsfläche auf der dem mindestens einen Übergabekanal zugewandten Seite des mindestens einen Zugmittels angeordnet ist. In dem dritten Kulissenabschnitt, in dem die Kulissenführung die Transportfächer aus der Warenaufnahmeposition in die Warenübergabeposition bewegt, sind somit beidseitig des mindestens einen Zugmittels gegenläufige Führungsflächen angeordnet. Dadurch wird sichergestellt, dass die Transportfächer, die in diesem Abschnitt jeweils mit einer Ware beladen sind, nicht unkontrolliert zu der einen oder anderen Seite kippen können.

[0036] Dabei kann vorgesehen sein, dass die erste Führungsfläche und die vierte Führungsfläche und/oder die dritte Führungsfläche in die zweite Führungsfläche übergehen. Durch eine derartige Anordnung ist eine sanfte Führung der Transportfächer möglich, da keine Lücken in den Führungsflächen enthalten sind.

[0037] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Kulissenführung einen fünften Kulissenabschnitt aufweist, der die Transportfächer aus der Warenübergabeposition in die Rückführposition bewegt und in einem Rückführabschnitt der Zugmittelvorrichtung in der Rückführposition hält. Mittels des fünften Kulissenabschnitts können somit die Transportfächer in vorteilhafter Weise für die Rückführung in die Rückführposition gebracht werden .

[0038] Dabei kann vorgesehen sein, dass der fünfte Kulissenabschnitt eine fünfte Führungsfläche und eine sechste Führungsfläche bildet, wobei die fünfte Führungsfläche auf der von dem mindestens einen Übergabekanal abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels und die sechste Führungsfläche auf der dem mindestens einen Übergabekanal zugewandten Seite des mindestens einen Zugmittels angeordnet ist. Durch das Vorsehen der fünften und sechsten Führungsfläche beidseitig des mindestens einen Zugmittels wird sichergestellt, dass bei einem Rückführen der Transportfächer in die Rückführposition diese in der Rückführposition verbleiben und nicht unkontrolliert hin- und herkippen.

[0039] Dabei kann vorgesehen sein, dass die zweite Führungsfläche in die fünfte Führungsfläche übergeht und/oder die sechste Führungsfläche in die erste Führungsfläche übergeht. Dies hat den Vorteil, dass eine sanfte Führung der Transportfächer erfolgt, da zwischen den Führungsflächen keine Lücken entstehen.

[0040] Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Zugmittelvorrichtung zwei parallel verlaufende Zugmittel aufweist, wobei die Transportfächer jeweils über eine Halterung mit beiden Zugmitteln verbunden sind. [0041] Dabei kann vorgesehen sein, dass die Halterung zwei Verbindungskörper aufweist, wobei jeweils ein Verbindungskörper an einer Seite eines der Zugmittel befestigt ist. Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass die Verbindungskörper jeweils an der äußeren Seite der Zugmittel, d.h. an der von dem anderen Zugmittel abgewandten Seite befestigt sind.

[0042] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass jeder Verbindungskörper über zwei beabstandete, an der Seite des Zugmittels befestigte Zapfen mit dem Zugmittel verbunden ist, wobei ein Zapfen in ein rundes Loch in dem Verbindungskörper eingreift und der andere Zapfen in ein Langloch. Da bei einem Umführen des Zugmittels die Biegung des Zugmittels verändert wird, verändert sich der Abstand zwischen den beabstandeten Zapfen an der Seite des Zugmittels. Über das Vorsehen eines Langlochs kann dieser Abstandsunterschied ausgeglichen werden.

[0043] Bei einer Ausgestaltung des Zugmittels als Kette können die Zapfen beispielsweise an zwei unterschiedlichen Gliedern der Kette angeordnet sein.

[0044] Bei einer Ausgestaltung des Zugmittels als Kette kann auch vorgesehen sein, dass die beiden Zapfen an einem Glied der Kette angeordnet sind. In diesem Fall ist es nicht notwendig, dass der Verbindungskörper ein Langloch aufweist, da bei dieser Ausführungsform keine Abstandsänderung der Zapfen erfolgt.

[0045] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass jedes Transportfach über mindestens ein Drehgelenk gelagert ist, wobei die durch das mindestens eine Drehgelenk gebildete Drehachse in einem spitzen Winkel φ zu der Horizontalen und in einem spitzen Winkel ω zu einer in Laufrichtung des Zugmittels verlaufenden vertikalen Ebene angeordnet ist. Eine derartige Ausbildung der Transportfächer hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt. Der Kanalboden eines Übergabekanals ist häufig nicht nur in eine Richtung geneigt. Ein Kanalboden kann beispielsweise in eine Kanallängsrichtung geneigt sein und ferner noch in eine Richtung quer zu der Kanallängsrichtung hin zu einer Führungsfläche seitlich des Kanalbodens. Dies ist vorgesehen, um eine vorteilhafte Führung von Waren in dem Übergabekanal zu erhalten, in dem diese seitlich an der Führungsfläche anliegen. In der Warenübergabeposition sollte daher der Transportboden ebenfalls eine Neigung in zwei Richtungen aufweisen. Durch das Vorsehen von mindestens einem eine Drehachse aufweisenden Drehgelenk, wobei die Drehachse gegenüber der Horizontalen und einer vertikalen Ebene in Laufrichtung des Zugmittels jeweils einen spitzen Winkel aufweist, kann eine Ausrichtung des Transportbodens gegenüber dem Kanalboden in der Warenübergabeposition erreicht werden.

[0046] In der Warenübergabeposition kann der Transportboden folgende Neigungswinkel zur Horizontalen aufweisen : entgegen der Laufrichtung des Zugmittels einen Neigungswinkel mit einem Winkelbetrag von ω und in einer Richtung orthogonal zu der Laufrichtung des Zugmittels einen Neigungswinkel mit dem Winkelbetrag von co. Der Kanalboden kann dabei in der Wareneingabestellung des Übergabekanals ebenfalls eine Neigung mit dem Winkelbetrag von ω in diese beiden Richtungen aufweisen.

[0047] In der Warenaufnahmeposition kann der Transportboden folgende Neigungswinkel zur Horizontalen aufweisen : entgegen Laufrichtung des Zugmittels einen Neigungswinkel mit einem Winkelbetrag von φ und in einer Richtung orthogonal zu der Laufrichtung des Zugmittels einen Neigungswinkel mit dem Winkelbetrag von co. Die Neigung der Warenaufnahmeposition in Richtung orthogonal zu der Transportrichtung in einem Winkelbetrag von ω hat den Vorteil, dass eine Handhabungsvorrichtung eine Ware in einem in diesem Winkel geneigten Zustand auf den Transportboden absetzen kann. Wird nun eine Ware von einer vorangegangenen Fläche, die die gleiche Neigung aufweist, aufgenommen wird, besteht nicht die Notwendigkeit, die Ware durch die Handhabungsvorrichtung, wie beispielsweise eine Greifvorrichtung, zu kippen, sondern die Ware kann auch auf einfache Art und Weise verschwenkt werden. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass gilt: φ<ω. φ kann zwischen 10° und 20°, vorzugsweise 15°, betragen, ω kann zwischen 25° und 40°, vorzugsweise 28°, groß sein. Der Winkel ω kann insbesondere dem Winkel α einer Führungsoberfläche einer nachfolgend beschriebenen Führungseinrichtung der Warenübergabevorrichtung entsprechen.

[0048] In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass am Warenübergabeabschnitt der Zugmittelvorrichtung auf der dem mindestens einen Übergabekanal zugewandten Seite mindestens ein Warenübergabeschott angeordnet ist, das den Übergabekanal auf der der Zugmittelvorrichtung zugewandten Seite verschließt. Somit kann der Übergabekanal verschlossen bleiben, bis sich ein entsprechendes Transportfach in seiner Warenübergabeposition und fluchtend mit dem Übergabekanal befindet. Dadurch wird verhindert, dass die Ware bereits frühzeitig aus dem Transportfach in der Warenübergabeposition rutscht und eventuell verkantet.

[0049] Das mindestens eine Warenübergabeschott kann Teil einer Führungswand sein, an der die Waren in der Warenübergabeposition der Transportfächer entlang gleiten.

[0050] Bei mehreren parallel angeordneten Übergabekanälen kann für jeden Übergabekanal ein separates Warenübergabeschott vorgesehen sein. Die mehreren Warenübergabeschotts können separat betätigbar sein. Wenn eine Ware an einen in Laufrichtung des mindestens einen Zugmittels hinteren Übergabekanal abgegeben werden soll, können die in Laufrichtung des mindestens einen Zugmittels vorderen Übergabekanäle mittels der jeweiligen Warenübergabeschotts verschlossen werden, so dass die Ware an diesen entlang gleiten kann, bis das entsprechende Transportfach an dem richtigen Übergabekanal angeordnet ist. Die Zugmittelvorrichtung stoppt zu diesem Augenblick und das entsprechende Warenübergabeschott kann geöffnet werden, so dass die Ware in den Übergabekanal gelangt.

[0051] Die Transportfächer können an dem von dem Übergabekanal abgewandten Ende des Transportbodens eine seitliche Fächerwand und an dem in Transportrichtung hinteren Ende des Transportbodens eine hintere Fächerwand aufweisen. Die Ware kann somit in der Warenaufnahmeposition gegen die Fächerwände rutschen und wird von diesen gehalten. In der Warenübergabeposition rutscht die Ware zu dem freien Ende des Transportbodens und gegen die Führungswand oder eines der Warenübergabeschotts bzw. gleitet an diesen entlang. Ferner kann an den Halterungen der Transportfächer jeweils eine Platte angeordnet sein, die in der Warenübergabeposition eines Transportfaches über die seitliche Fächerwand ragt, so dass bei einem Anfahren der Förderkette Ware, die auf einem in der Warenübergabeposition angeordneten Transportfach liegen, nicht über die seitliche Fächerwand fallen kann.

[0052] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das mindestens eine Warenübergabeschott versenkbar ist. Dies hat den Vorteil, dass bei einem Verschließen des Warenübergabeschotts eine nicht korrekt übergebene Ware mit dem Warenübergabeschott angehoben wird und entweder zurück in das Transportfach fällt oder in den Übergabekanal. Ferner wird verhindert, dass Waren von dem Warenübergabeschott eingeklemmt und beschädigt werden können.

[0053] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das mindestens eine Warenübergabeschott mittels Führungsschienen geführt ist, wobei die Führungsschiene in vertikaler Richtung unterhalb einer Eingabeseite des Kanalbodens des mindestens einen Übergabekanals angeordnet ist. Die gesamte Führung des mindestens einen Warenübergabeschotts ist somit unterhalb des Kanalbodens angeordnet, so dass keine vorstehenden Kanten durch die Führung entstehen können, an denen die Ware hängenbleiben kann.

[0054] Bei dem Vorsehen von mehreren Übergabekanälen und somit mehreren Warenübergabeschotts kann vorgesehen sein, dass die Warenübergabeschotts überlappend angeordnet sind, wobei ein in Laufrichtung des mindestens einen Zugmittels vorderes Warenübergabeschott ein nachfolgendes hinteres Warenübergabeschott überlappt. Dadurch wird verhindert, dass an den Warenübergabeschotts vorstehende Kanten entstehen, gegen die die Waren bei dem Transport mittels der Transportfächer hängenbleiben könnten.

[0055] Unter Laufrichtung des mindestens einen Zugmittels wird im Rahmen der Erfindung die Vortriebsrichtung des Zugmittels verstanden, in die die Transportfächer bei dem Transport von dem Warenaufnahmeabschnitt zu dem Warenübergabeabschnitt bewegt werden.

[0056] Bei der erfindungsgemäßen Förderkette kann vorgesehen sein, dass ein Vortrieb des mindestens einen Zugmittels in einer vorgegebenen Taktung erfolgt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass alle 2,5-3 Sekunden ein Transportfach mit einer Ware befüllt wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Zugmittel beim Erreichen eines Transportfachs in der Warenaufnahmeposition stoppt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass sich zu diesem Zeitpunkt ein weiteres Transportfach in der Warenübergabeposition mit dem Kanalboden des mindestens einen Übergabekanals fluchtend angeordnet ist. Zum Zeitpunkt der Beladung eines Transportfachs kann somit auch eine Übergabe einer Ware von dem weiteren Transportfach an den Übergabekanal erfolgen. Beim Vorsehen von mehreren parallel angeordneten Übergabekanälen kann vorgesehen sein, dass jeweils an einem Übergabekanal ein Transportfach in der Warenübergabeposition angeordnet ist, wenn ein weiteres Transportfach in der Warenaufnahmeposition zur Übernahme einer Ware angeordnet ist. Die im Bereich der Übergabekanäle befindlichen Transportfächer werden somit in jedem Bewegungstakt von einem Übergabekanal zu dem nächsten bewegt. Mittels der mehreren Warenübergabeschotts lässt sich steuern, in welchen Übergabekanal eine Ware übergeben wird.

[0057] Das Vorsehen von mehreren Übergabekanälen hat den Vorteil, dass die Waren sortiert werden können. Wenn beispielsweise unterschiedliche Waren in aufeinanderfolgende Transportfächer eingegeben werden, können diese in unterschiedliche Übergabekanäle übergeben werden, so dass eine Sortierung entsteht. Der Abstand der Transportfächer zueinander kann dabei an den Abstand der Übergabekanäle zueinander angepasst sein.

[0058] Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung sieht eine erfindungsgemäße Förderkette vor. Die Warenübergabevorrichtung weist mindestens einen Übergabekanal mit einem geneigten Kanalboden auf. Vorzugsweise sieht die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung mehrere Übergabekanäle vor, die parallel angeordnet sind, vorzugsweise vier bis acht Übergabekanäle.

[0059] Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung kann beispielsweise Waren von einer Beladevorrichtung annehmen und sie beispielsweise an einen Manipulator des Warenlagers übergeben. Die Erfindung gemäß Warenübergabevorrichtung hat somit eine Annahme- und Übergabefunktion, die insbesondere automatisch erfolgen kann. Typische Warenlager sind Apothekenlager, in denen Medikamente und andere Apothekenprodukte in Schachteln verpackt als Waren gelagert werden . Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung kann beispielsweise eine Sortierfunktion aufweisen, so dass Waren, beispielsweise die Warenpackungen, unsortiert von der Warenübergabevorrichtung gehandhabt werden. [0060] Der mindestens eine Übergabekanal eignet sich besonders vorteilhaft für die Übergabe an einen Manipulator. Das Vorsehen von mehreren Übergabekanälen ist besonders für die gewünschte Sortierfunktion von Vorteil .

[0061] Vorzugsweise weist die Warenübergabevorrichtung mehrere Übergabekanäle in der in DE 10 2013 218 538 AI beschriebenen Form auf. Die Übergabekanäle können somit mit einer Eingabeseite zur Einführung der Waren von der Förderkette und einer Ausgabeseite zur Übergabe der Waren an den Manipulator aufweisen. Der Übergabekanal kann eine den Kanalboden bildende Auflagefläche zur Aufnahme von Waren aufweisen, wobei der Kanal eine seitlich an der Auflagefläche angeordnete Führungsfläche aufweist und die Auflagefläche in Richtung zu der Ausgabeseite hin und somit in Längsrichtung des Kanals gegenüber der Horizontalen geneigt ist. Ferner ist die Auflagefläche in Richtung zu der Führungsfläche in einem Neigungswinkel gegenüber der Horizontalen geneigt, wobei die Auflagefläche aus einer Wareneingabestellung in eine Warenausgabestellung verschwenkbar ist, wobei der Neigungswinkel der Auflagefläche in der Wareneingabestellung größer ist als in der Warenausgabestellung. In der Wareneingabestellung kann der Neigungswinkel den Winkelbetrag von ω betragen.

[0062] Vorzugsweise weist die Warenübergabevorrichtung eine Beladevorrichtung auf, die Waren als Schüttung aufnimmt und an eine Fördervorrichtung der Warenübergabevorrichtung übergibt, wobei die Fördervorrichtung die Waren zu einem Warenaufzug befördert, eine Warenvereinzelungsvorrichtung, von der die Waren von dem Warenaufzug übernommen werden und die die Waren vereinzelt, eine Fördereinrichtung, die eine weitergehende Vereinzelung der Waren, eine Lagekorrektur der Waren und/oder eine Warenerkennung vornimmt und eine Handhabungsvorrichtung, die die Waren in einer vorgegebenen Taktung aufnimmt und an die Förderkette übergibt. [0063] Die Beladevorrichtung der erfindungsgemäßen

Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers ist zur Aufnahme von Waren, insbesondere Warenverpackungen, wie beispielsweise Medikamentenpackungen, als Schüttgut und Übergabe an die Warenübergabevorrichtung geeignet. Sie besteht aus mindestens einem Behälter mit mehreren Fächern, in denen die Waren aufnehmbar sind, wobei die Fächer jeweils eine Beladeöffnung zum Eingeben der Waren und eine Entladeöffnung zur Ausgabe der Waren aufweisen.

[0064] Jede Entladeöffnung ist an der Unterseite des Behälters ausgebildet und jeweils mit mindestens einer Rückhalteklappe verschließbar, wobei die Rückhalteklappen zumindest teilweise den Boden des Behälters bilden. Jede Rückhalteklappe ist zum Öffnen separat, d.h . individuell, steuerbar. Die Rückhalteklappen sind somit in beliebiger Reihenfolge betätigbar.

[0065] Die erfindungsgemäße Beladevorrichtung hat den Vorteil, dass Waren als Schüttgut aufgenommen werden, indem diese in die Beladeöffnung eines Fachs eingegeben werden . Durch das Vorsehen eines Behälters mit mehreren Fächern kann eine große Anzahl von Waren gleichzeitig aufgenommen werden. Die Rückhalteklappen sorgen dafür, dass die in den Fächern aufgenommenen Waren in den Fächern verbleiben und erst gezielt durch eine Steuerung der Rückhalteklappen an die Warenübergabevorrichtung übergeben werden. Dadurch können die in der Beladevorrichtung aufgenommenen Waren über einen langen Zeitraum an die Warenübergabevorrichtung übergeben werden, indem nacheinander die einzelnen Fächer geöffnet werden. Durch die Unterteilung des Behälters in Fächer kann eine geeignete Portionierung von Waren zur Übergabe an die Warenübergabevorrichtung erreicht werden. Das Volumen eines Fachs des Behälters kann beispielsweise an das Aufnahmevolumen einer nachfolgenden, die Waren verarbeitenden Vorrichtung der Warenübergabevorrichtung, beispielsweise an das Aufnahmevolumen eines Aufzugkorbs eines Warenaufzugs, angepasst sein. Durch die Ausbildung der erfindungsgemäßen Beladevorrichtung mit an der Unterseite ausgebildeten Entladeöffnungen können die in den Fächern aufgenommenen Waren nach Öffnen der Rückhalteklappen auf einfache Art und Weise aus den Fächern fallen. Dadurch wird sichergestellt, dass bei dem Öffnen einer Rückhalteklappe sämtliche in dem Fach angeordnete Waren aus dem Fach zu der Warenübergabevorrichtung gelangen. Eine derartige Ausgestaltung der Beladevorrichtung hat ferner den Vorteil, dass die Beladevorrichtung auf einfache Art und Weise beispielsweise über einem Förderband der Warenübergabevorrichtung angeordnet werden kann und somit eine Übergabe der Waren von der Beladevorrichtung auf die Warenübergabevorrichtung auf einfache Art und Weise verwirklicht werden kann. Durch das entsprechende Fassungsvermögen der Fächer können ferner mittels der erfindungsgemäßen Beladevorrichtung Waren mittels der Warenübergabevorrichtung an ein automatisches Warenlager übergeben werden, ohne dass ein Benutzer Ware nachfüllen muss. Der Benutzer kann sich zwischenzeitlich anderen Aufgaben widmen, so dass Arbeitszeit eingespart werden kann. Durch die Beladeöffnung der Fächer ist die Beladevorrichtung zur Aufnahme von Schüttgut geeignet, so dass die Waren sehr schnell in die Beladevorrichtung eingefüllt werden können.

[0066] In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Beladevorrichtung kann vorgesehen sein, dass die Beladeöffnungen an der Oberseite des Behälters ausgebildet sind. Dadurch lassen sich die Fächer auf einfache Art und Weise von oben befüllen.

[0067] Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Beladeöffnungen in einer ersten Seitenwand des Behälters angeordnet sind. Auf diese Weise lässt sich die Beladevorrichtung in vorteilhafter Weise von einer Seite beladen. Die Beladeöffnungen können beispielsweise als Schütten ausgebildet sein. Die Schütten können beispielsweise einklappbar sein. Mittels derartiger Schütten lassen sich die Waren in vorteilhafter Weise als Schüttgut in die Fächer einfüllen. [0068] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Behälter als mobiler Behälter ausgebildet ist. Somit kann die erfindungsgemäße Beladevorrichtung an einem von der Warenübergabevorrichtung entfernten Ort beladen werden und als mobiler Behälter zu der Warenübergabevorrichtung gebracht werden. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass mehrere erfindungsgemäße Beladevorrichtungen vorhanden sind und die Beladevorrichtungen austauschbar an der Warenübergabevorrichtung angeordnet sind. Während eine Beladevorrichtung Waren an die Warenübergabevorrichtung abgibt, kann an einem von der Warenübergabevorrichtung entfernten Ort, wie beispielsweise einem Raum für die Warenannahme, eine weitere Beladevorrichtung mit Waren befüllt werden und anschließend zu der Warenübergabevorrichtung transportiert werden.

[0069] Bei einer derartigen Ausgestaltung der Beladevorrichtung kann der Behälter beispielsweise die Form einer Tragkiste aufweisen .

[0070] Es kann auch vorgesehen sein, dass der Behälter auf einer Unterseite Rollen aufweist. Auf diese Weise lässt sich der Behälter in vorteilhafter Weise mittels der Rollen transportieren.

[0071] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine Riegelvorrichtung die Rückhalteklappen in einer Schließposition hält, wobei die Riegelvorrichtung mit jeweils mindestens einem Riegel an einer der Rückhalteklappen angreift und wobei durch die Betätigung einer der Riegel eine der Rückhalteklappen schwerkraftbedingt offenbar ist. Mittels einer derartigen Riegelvorrichtung lässt sich eine separate Steuerung der Rückhalteklappen auf einfache Art und Weise verwirklichen, indem die Riegel der Riegelvorrichtung einzeln steuerbar sind. Durch eine einzelne Betätigung eines Riegels lässt sich somit die Rückhalteklappe eines Faches öffnen, während die übrigen Fächer noch verschlossen bleiben . Dadurch kann auf einfache Art und Weise die erfindungsgemäße Beladevorrichtung schrittweise entladen werden. Die Riegelvorrichtung kann Teil der Beladevorrichtung sein. Alternativ sind Ausführungen möglich, bei denen die Riegelvorrichtung Teil der Warenübergabevorrichtung ist und die einzelnen Riegel an den Rückhalteklappen angreifen, wenn die Beladevorrichtung an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist. In diesem Fall können für die Rückhalteklappen separate Sicherungen vorgesehen sein, die bei dem Transport der Beladevorrichtung wirken, so dass die Rückhalteklappen nicht unabsichtlich geöffnet werden.

[0072] Die Riegelvorrichtung kann mechanisch oder elektrisch antreibbar sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Riegel der Riegelvorrichtung mechanisch, beispielsweise über einen manuell betätigten Hebel, geöffnet werden. Es besteht auch die Möglichkeit, dass die Riegelvorrichtung elektrisch angetrieben wird, so dass die Rückhalteklappen durch die Betätigung einer Steuerung durch den Benutzer geöffnet werden oder über eine automatische Steuerung. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Riegelvorrichtung von der Steuerung der Warenübergabevorrichtung gesteuert wird, so dass nach Bedarf der Warenübergabevorrichtung die Rückhalteklappen geöffnet werden, um Waren an die Warenübergabevorrichtung zu übergeben.

[0073] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine Sicherheitsvorrichtung die Rückhalteklappen gegen ein unbeabsichtigtes Öffnen sperrt. Eine derartige Sicherheitsvorrichtung verhindert, dass beispielsweise während des Transports der Beladevorrichtung die Rückhalteklappen unbeabsichtigt geöffnet werden. Bei Ausführungsbeispielen, bei denen beispielsweise die Riegelvorrichtung an der Beladevorrichtung angeordnet ist, kann somit verhindert werden, dass bei einer Fehlfunktion eines Riegels oder durch ein unbeabsichtigtes Anstoßen eines Riegels eine Rückhalteklappe geöffnet wird. Bei einem Ausführungsbeispiel der Beladevorrichtung, bei dem keine Riegelvorrichtung vorgesehen ist bzw. eine Riegelvorrichtung an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist, kann durch die Sicherheitsvorrichtung sichergestellt werden, dass die Rückhalteklappen während des Transports verschlossen sind.

[0074] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorrichtung ein Angreifelement zum Betätigen der Sperrfunktion der Rückhalteklappen aufweist. Mittels des Angreifelements ist die Sicherheitsvorrichtung somit betätigbar. Das Angreifelement kann selbstverständlich auch dazu dienen, die Rückhalteklappen zu entsperren. Das Angreifelement kann beispielsweise manuell betätigt werden, wenn die Beladevorrichtung an der Übergabevorrichtung angeordnet ist. Auch ist es möglich, dass das Angreifelement von der Warenübergabevorrichtung betätigbar ist, d.h., dass an der Warenübergabevorrichtung eine Auslösevorrichtung zur Betätigung des Angreifelementes angeordnet ist. In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Angreifelement zweiteilig ausgebildet ist, wobei ein erster Teil zum Sperren der Sperrvorrichtung betätigbar ist und eine zweiter Teil zum Entsperren.

[0075] In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Rückhalteklappen über eine Betätigung der Sicherungsvorrichtung schließbar sind. Mit anderen Worten : Bei einer geöffneten Stellung der Rückhalteklappen können durch eine Betätigung der Sicherungsvorrichtung in ihre Sperrposition die Rückhalteklappen geschlossen werden. Bei der erfindungsgemäßen Beladevorrichtung kann eine derartige Funktion grundsätzlich für das Schließen der Rückhalteklappen verwendet werden. Es besteht auch die Möglichkeit, dass für das Schließen der Rückhalteklappen eine separate Einrichtung vorgesehen ist, die beispielsweise an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist und durch ein Betätigen der Sicherheitsvorrichtung lediglich sichergestellt wird, dass beim Versagen dieser Einrichtung die Rückhalteklappen dennoch geschlossen werden.

[0076] In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sicherungsvorrichtung mindestens eine Schubstange aufweist, die mittels Bolzen in einer Kulissenführung geführt ist, wobei in der Sperrposition die Bolzen an den Rückhalteklappen anliegen. Eine derartige Sicherungsvorrichtung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da auf konstruktiv einfache Art und Weise die Rückhalteklappen gesperrt werden können. Durch das Vorsehen einer Schubstange lassen sich die Bolzen, die in der Sperrposition die Rückhalteklappen halten, auf einfache Art und Weise und gemeinsam in eine Entsperrposition bewegen. Mittels der Kulissenführung lassen sich die Bolzen in vorteilhafter Weise beim Entsperren von den Rückhalteklappen wegführen, so dass die Rückhalteklappen bei jeder Betätigung frei nach unten wegklappen können.

[0077] In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sicherungsvorrichtung zwei Schubstangen aufweist, die an gegenüberliegenden Seiten des Behälters angeordnet sind und mit je einem Bolzen je Seite jeweils an einer Rückhalteklappe anliegen. Auf diese Weise wird verhindert, dass die Rückhalteklappen aufgrund des in den Fächern aufgenommenen Gewichts zu verbiegen drohen und somit Waren ungewollt aus den Fächern fallen können.

[0078] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in der Sperrposition der Sicherungsvorrichtung ein Federelement an dem Angreifelement anliegt und die Sicherungsvorrichtung in der Sperrposition hält. Dadurch wird gewährleistet, dass die Sicherungsvorrichtung beispielsweise während eines Transports des Behälters unbeabsichtigt von der Sperrposition in die Entsperrposition bewegt wird. Dadurch, dass das Federelement an dem Angreifelement anliegt, kann beim Angreifen an dem Angreifelement zum Entsperren der Sicherungsvorrichtung das Federelement gleichzeitig betätigt werden.

[0079] Die erfindungsgemäße Beladevorrichtung kann einen Metallrahmen aufweisen, in dem die Sicherungsvorrichtung angeordnet ist. Dadurch wird die Sicherungsvorrichtung beim Transport der Beladevorrichtung gegen mechanische Einwirkung von außen, wie beispielsweise Stoßeinwirkungen, geschützt. In dem Metallrahmen sind Öffnungen angeordnet, durch die die Schubstange bzw. die Schubstangen nach außen ragen können oder durch die zur Betätigung des Angreifelements von außen eingegriffen werden kann.

[0080] Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung weist die Fördervorrichtung auf, die unterhalb der Entladeöffnungen der Beladevorrichtung angeordnet ist oder anordenbar ist, und die die Waren von der Beladevorrichtung übernimmt. Die aus den Entladeöffnungen der Beladevorrichtung fallenden Waren können mittels der Fördervorrichtung in vorteilhafter Weise ins Innere der Warenübergabevorrichtung und zu einer Übergabestelle der Warenübergabevorrichtung zu dem automatischen Warenlager transportiert werden.

[0081] Die Fördervorrichtung kann beispielsweise ein Förderband sein. Die Fördervorrichtung kann dauerhaft unter den Entladeöffnungen der Beladevorrichtung bzw. unterhalb der Stelle, an der die Beladevorrichtungen anordenbar sind, angeordnet sein, oder es besteht die Möglichkeit, dass die Fördervorrichtung lediglich temporär für einen Entladevorgang aus der Beladevorrichtung angeordnet wird. Das Förderband kann seitliche, schräg zu der Bandoberfläche angeordnete Wände aufweisen, über die Waren auf das Förderband rutschen können. Die Wände bilden somit eine Art Trichter, der zu dem Förderband hin verläuft. Somit wird sichergestellt, dass aus den Fächern der Beladevorrichtung fallende Waren auf das Förderband gelangen.

[0082] Die Warenübergabevorrichtung weist vorzugsweise eine Aussparung zur Aufnahme der Beladevorrichtung auf. Auf diese Weise lässt sich die Beladevorrichtung in vorteilhafter Weise an der Warenübergabevorrichtung anordnen.

[0083] In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist eine Auslösevorrichtung zur Betätigung der Sicherungsvorrichtung der Beladevorrichtung vorgesehen, die an dem Angreifelement der Sicherungsvorrichtung angreift. Mittels der Warenübergabevorrichtung lässt sich somit die Sicherungsvorrichtung betätigen und beispielsweise aus einer Sperrstellung in eine Entsperrstellung bewegen . Dadurch wird sichergestellt, dass die Beladevorrichtung in der an der Warenübergabevorrichtung angeordneten Position betätigbar ist, so dass sich die Rückhalteklappen bei Bedarf öffnen. Die Auslösevorrichtung kann auch die Betätigung der Sicherungsvorrichtung zum Sperren der Beladevorrichtung vornehmen, beispielsweise wenn die erfindungsgemäße Beladevorrichtung von der Warenübergabevorrichtung entfernt wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass beim Entfernen der Beladevorrichtung von der Warenübergabevorrichtung die Rückhalteklappen gesperrt werden oder geschlossen werden und gesperrt werden.

[0084] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Auslösevorrichtung eine Entsperreinrichtung aufweist, die während des Entsperrens der Sicherungsvorrichtung gegen das Federelement drückt. Das Federelement kann beispielsweise als Blattfeder ausgebildet sein, wobei die Entsperreinrichtung durch eine Schrägfläche gebildet ist, die die Blattfeder elastisch verbiegt, um die Sicherungsvorrichtung freizugeben.

[0085] Die Auslösevorrichtung kann ein Anschlagselement aufweisen, das während eines Entnahmevorgangs der Beladevorrichtung gegen die Sicherungsvorrichtung drückt und diese in die Sperrposition bewegt. Dadurch wird sichergestellt, dass die Rückhalteklappen der Beladevorrichtung nach dem Entnehmen der Beladevorrichtung aus der Warenübergabevorrichtung mittels der Sicherungsvorrichtung gesperrt sind. Es wird somit verhindert, dass die Beladevorrichtung aus der Warenübergabevorrichtung entnommen werden kann, ohne dass die Rückhalteklappen gesperrt sind.

[0086] In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung weist diese eine Riegelvorrichtung auf, die jeweils mit mindestens einem Riegel an einer Rückhalteklappe der Beladevorrichtung angreift. Mittels einer derartigen Riegelvorrichtung kann über die Warenübergabevorrichtung das Öffnen der Rückhalteklappen einer an der Warenübergabevorrichtung angeordneten Beladevorrichtung in vorteilhafter Weise gesteuert werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Riegelvorrichtung für jeden Riegel einen separaten Antrieb aufweist. Der separate Antrieb kann beispielsweise jeweils als ein separater Antriebsmotor, beispielsweise als ein elektrisch betriebener Drehmagnet, verwirklicht sein. Auf diese Weise können die Riegel zum separaten Öffnen der Rückhalteklappen in vorteilhafter Weise gesteuert werden. Die Rückhalteklappen können somit selektiv, d.h. in einer beliebigen Reihenfolge und individuell, geöffnet werden .

[0087] In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung ist eine Betätigungsvorrichtung zum Schließen der Rückhalteklappen vorgesehen. Mittels der Betätigungsvorrichtung lassen sich die Rückhalteklappen beispielsweise bei der Entnahme der Beladevorrichtung in vorteilhafter Weise schließen. Die geschlossenen Rückhalteklappen können dann beispielsweise durch die Sicherungsvorrichtung gegen ein ungewolltes Öffnen gesperrt werden.

[0088] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Betätigungsvorrichtung eine Streifplatte mit einem flexiblen Oberabschnitt aufweist, wobei die Streifplatte bei einer Bewegung der Beladevorrichtung über die Betätigungsvorrichtung die Rückhalteklappen schließt. Eine derartige Ausbildung der Betätigungsvorrichtung ermöglicht auf konstruktiv einfache Art und Weise einen Schließmechanismus für die Rückhalteklappen, indem durch eine einfache Bewegung der Beladevorrichtung über die Betätigungsvorrichtung die Rückhalteklappen nach oben in ihre Schließposition gedrückt werden.

[0089] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in der Aussparung mindestens eine Schublade zur Aufnahme der Beladevorrichtung angeordnet ist. Mittels der Schublade lässt sich in vorteilhafter Weise eine erfindungsgemäße Beladevorrichtung, die beispielsweise eine Kistenform aufweist, an der Warenübergabevorrichtung anordnen. Mittels der Schublade kann gewährleistet werden, dass die Beladevorrichtung in die Warenübergabevorrichtung eingeschoben werden kann und sich in der korrekten Position für eine Übergabe der Waren an die Warenübergabevorrichtung befindet. Ferner kann mittels der Schublade verhindert werden, dass während des Entladevorgangs der Beladevorrichtung diese aus der Warenübergabevorrichtung herausgenommen wird.

[0090] Dabei kann vorgesehen sein, dass die Schublade ein Rahmenelement aufweist, das die Sicherungsvorrichtung in der Entsperrposition umgreift. Dadurch wird sichergestellt, dass die Beladevorrichtung in einem Zustand, in dem sich die Sicherungsvorrichtung in der Entsperrposition befindet, nicht aus der Schublade herausgehoben werden kann. Erst wenn die Sicherungsvorrichtung in ihrer Sperrposition ist und somit die Rückhalteklappen gesichert sind, lässt sich die Beladevorrichtung aus der Schublade herausnehmen.

[0091] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Anschlagelement der Auslösevorrichtung mit der Schublade beweglich gekoppelt ist und eine Rückhalteeinrichtung das Anschlagelement beim Öffnen der Schublade ab einer vorgegebenen Öffnungsweite der Schublade gegenüber der Schublade fixiert. Dadurch wirkt das Anschlagelement erst ab der vorgegebenen Öffnungsweite der Schublade mit dem Angreifelement zusammen, so dass erst ab diesem Zustand die Sicherungsvorrichtung in die Sperrposition bewegt wird. Dadurch wird einerseits sichergestellt, dass die Sicherungsvorrichtung erst betätigt wird, wenn bereits durch die Betätigungsvorrichtung die Rückhalteklappen geschlossen sind und andererseits wird sichergestellt, dass erst wenn die Schublade eine vorgegebene Öffnungsweite aufweist, die Beladevorrichtung aus der Schublade herausgehoben werden kann. Auch der Teil der Auslösevorrichtung, der die Sicherungsvorrichtung beim Einschieben der Schublade entsperrt, kann an der Schublade angeordnet sein und wird somit mit der Schublade mitgeführt. Erst ab einer bestimmten Einschubtiefe der Schublade erfolgt eine Bewegung dieses Teils der Auslösevorrichtung gegenüber der Schublade, wodurch der Entsperrvorgang erfolgt. Die Bewegung dieses Teils der Auslösevorrichtung gegenüber der Schublade kann beispielsweise durch einen Anschlag an der Führung der Schublade ausgelöst werden. Die Entsperrfunktion kann somit in ähnlicher Weise erfolgen wie die Sperrfunktion. Die Anordnung der Teile der Auslösevorrichtung, die die Sicherungsvorrichtung betätigen, an der Schublade hat den Vorteil, dass diese Teile somit genau zu der Beladevorrichtung im in die Schublade eingesetzten Zustand und somit zu der Sicherungsvorrichtung ausgerichtet sind.

[0092] Es kann auch vorgesehen sein, dass die Betätigung der Sicherungsvorrichtung zum Sperren oder Entsperren sowie das Schließen der Rückhalteklappen durch eine Bewegung der Schublade erfolgt. Mit anderen Worten : Beim Einsetzen der Beladevorrichtung und/oder Einschieben der Schublade in die Warenübergabevorrichtung kann beispielsweise die Sicherungsvorrichtung zum Entsperren der Rückhalteklappen betätigt werden. Bei einem Öffnen der Schublade, um anschließend die Beladevorrichtung entnehmen zu können, kann beispielsweise die Betätigungsvorrichtung die Rückhalteklappen schließen und es kann eine Betätigung der Sicherungsvorrichtung zum Sperren der Rückhalteklappen erfolgen.

[0093] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass an der Unterseite jeder Rückhaltklappe ein Vorsprungselement angeordnet ist, an dem jeweils ein Riegel angreift, wobei das Vorsprungselement eine Schrägfläche aufweist, die während des Schließvorgangs der Rückhalteklappe gegen den Riegel drückt. Mittels des Vorsprungselements wird somit sichergestellt, dass die Rückhalteklappe auch geschlossen werden kann, wenn sich der Riegel in der Schließposition befindet, indem während des Schließvorgangs der Rückhalteklappe der Riegel mittels der Schrägfläche zur Seite gedrückt wird und anschließend zur Anlage des Riegels an der Unterseite des Vorsprungselements zurückschnappt.

[0094] Der Warenaufzug der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Aufnahme von Waren von der Fördervorrichtung der Warenübergabevorrichtung und Übergabe an die vorzugsweise oberhalb der Fördervorrichtung angeordnete Warenvereinzelungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung weist einen Fahrkorb mit einem Fahrkorbboden zum Transport der Waren und eine Fahrkorbführung auf. Der Warenaufzug ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Schieber an einer Öffnung in der Fahrkorbführung angeordnet ist, über den auf der Fördervorrichtung angeordnete Waren in den in einer ersten Endstellung positionierten Fahrkorb schiebbar sind.

[0095] Mittels des Schiebers sind somit auf einfache Art und Weise Waren, die auf der Fördervorrichtung angeordnet sind, durch die Öffnung in der Fahrkorbführung in den Fahrkorb beförderbar. Die Waren auf der Fördervorrichtung werden mittels des Schiebers aktiv bewegt, so dass gesteuert werden kann, zu welchem Zeitpunkt Waren in den Fahrkorb eingeladen werden.

[0096] Vorzugweise ist vorgesehen, dass der Schieber in einer geschlossenen Stellung des Schiebers die Öffnung in der Fahrkorbführung zumindest teilweise verschließt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass in der geschlossenen Stellung des Schiebers keine weiteren Waren von der Fördervorrichtung in den Fahrkorb gelangen können. Ferner kann durch den Schieber sichergestellt werden, dass sämtliche in einem Teilbereich der Fördervorrichtung befindlichen Waren zuverlässig in den Fahrkorb geschoben sind, so dass ein Verkanten von Waren bei einem Betrieb des Fahrkorbs weitestgehend vermieden werden kann.

[0097] Der Warenaufzug weist vorzugsweise eine Sperreinrichtung auf, die eine Förderbewegung des Fahrkorbs bei geöffneter Stellung des Schiebers verhindert oder beschränkt. Dadurch wird ein Verletzungsrisiko des Benutzers bei der Wartung oder Reparatur reduziert. Die Sperreinrichtung kann beispielsweise durch Scharniere des Schiebers gebildet sein, die in der geöffneten Stellung des Schiebers über den Fahrkorbboden ragen .

[0098] In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Warenaufzugs kann vorgesehen sein, dass der Schieber in einer geöffneten Stellung des Schiebers eine Führungswand von der Fördervorrichtung geförderten Waren bildet. Mit anderen Worten : Waren, die mittels der Fördervorrichtung gefördert werden, werden von dem Schieber in der geöffneten Stellung durch die Öffnung in der Fahrkorbführung in den Fahrkorb geleitet. Beispielsweise nach einer vorgegebenen Zeit oder einer vorgegebenen Warenmenge kann dann der Schieber von der geöffneten Stellung in die geschlossene Stellung verfahren werden, wobei die restlichen in einem Teilstück der Fördervorrichtung befindlichen Waren mittels des Schiebers in den Fahrkorb geschoben werden .

[0099] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Schieber in einer geschlossenen Stellung des Schiebers einen Anschlag für die von der Fördervorrichtung geförderten Waren bildet. Die Fördervorrichtung kann somit in der geschlossenen Stellung des Schiebers weiter betrieben werden und eventuell von der Fördervorrichtung geförderte Waren werden von dem durch den Schieber gebildeten Anschlag aufgehalten. Bei einem anschließenden Öffnen des Schiebers können diese dann in den Fahrkorb befördert werden.

[0100] Bei der Warenübergabevorrichtung mit dem erfindungsgemäßen Warenaufzug kann grundsätzlich vorgesehen sein, dass die Fördervorrichtung für einen vorgegebenen Zeitraum ausschließlich eine Warenmenge transportiert, die von dem Fahrkorb aufgenommen werden kann, so dass während des Betriebs des Fahrkorbs die Fördervorrichtung keine Waren transportiert. Durch den Anschlag, der durch den Schieber in der geschlossenen Stellung gebildet wird, kann jedoch sichergestellt werden, dass auch bei einer Fehlfunktion die Fördervorrichtung weiter betrieben werden kann, ohne dass es zu Verkantungen von Waren kommen kann.

[0101] Der Anschlag kann auch eine Leitfunktion ausüben, so dass Waren, die bei geschlossenem Schieber von der Fördervorrichtung befördert werden, von dem Anschlag in einen Warenbypass geleitet werden können, über den die Waren beispielsweise der Fördervorrichtung wieder zugeführt werden können.

[0102] Bei dem erfindungsgemäßen Warenaufzug kann vorgesehen sein, dass die Fahrkorbführung einen Aufzugsschacht aufweist, der durch mindestens zwei gegenüberliegende erste Wände gebildet ist, wobei die Öffnung zwischen den ersten Wänden gebildet ist. Eine derartige Fahrkorbführung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da ein seitlicher Zugriff auf den Fahrkorb durch die ersten Wände verhindert werden kann. Ferner kann die gewünschte Öffnung, durch die die Waren dem Fahrkorb zugeführt werden, auf einfache Art und Weise gebildet sein. Ferner ist die der ersten Öffnung gegenüberliegende Seite ebenfalls geöffnet, so dass ein Zugriff beispielsweise zu Wartungszwecken auf einfache Art und Weise geschafft werden kann.

[0103] Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Fahrkorbführung einen Aufzugsschacht aufweist, der durch zwei gegenüberliegende erste Wände und eine die ersten Wände verbindende zweite Wand gebildet ist, wobei die Öffnung in der zweiten Wand angeordnet ist. Die Öffnung ist somit fensterartig in der zweiten Wand ausgebildet. Eine derartige Fahrkorbführung weist ebenfalls die zuvor genannten Vorteile auf. Ferner kann durch die ersten Wände und die zweite Wand auch eine Führungsfunktion für in dem Fahrkorb aufgenommene Waren ausgeübt werden, so dass sichergestellt wird, dass während der Betätigung des Fahrkorbs keine Waren aus dem Fahrkorb herausfallen können. [0104] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Schieber eine Platte aufweist, die in der geschlossenen Stellung des Schiebers die Öffnung in der Fahrkorbführung zumindest teilweise verschließt. Eine derartige Ausbildung des Schiebers ermöglicht auf konstruktiv einfache Art und Weise, dass einerseits die Waren in vorteilhafter Weise mittels des Schiebers verschoben werden können und andererseits die Öffnung in der Fahrkorbführung auf vorteilhafte Weise verschlossen werden kann.

[0105] Dabei kann vorgesehen sein, dass in der geschlossenen Stellung des Schiebers die Platte mit der zweiten Wand fluchtet, wobei die Platte an ihrem oberen Seitenrand eine erste Abkantung in Richtung des Innenraums des Aufzugsschachts und/oder an ihrem unteren Seitenrand eine zweite Abkantung in von dem Innenraum des Aufzugsschachts abgewandter Richtung aufweist. Die Platte fluchtet mit ihrer Hauptfläche mit der zweiten Wand, so dass in dem Fahrkorb transportierte Waren von der zweiten Wand und der Platte geführt werden können. Die erste Abkantung in Richtung des Innenraums des Aufzugsschachts am oberen Seitenrand der Platte sorgt dafür, dass Waren, die entlang der Platte bei der Bewegung des Aufzugkorbs schleifen, nach innen gedrückt werden und somit an dem oberhalb des oberen Seitenrands der Platte angeordneten oberen Öffnungsrand der Öffnung vorbeigeführt werden, ohne dass die Gefahr besteht, dass die Waren an dem oberen Öffnungsrand hängenbleiben und verkanten. Die zweite Abkantung an dem unteren Rand der Platte sorgt dafür, dass durch die Platte kein Rand gebildet wird, an dem die Waren hängenbleiben können, da mittels der zweiten Abkantung der untere Seitenrand der Platte weiter außerhalb des Innenraums angeordnet ist als der untere Öffnungsrand der Öffnung. Die erste und die zweite Abkantung gewährleisten somit, dass Hindernisse, an die die Waren während des Transports mittels des Fahrkorbs anstoßen können, wodurch ein Verkanten der Waren erfolgen könnte, vermieden werden. Alternativ zu der ersten und/oder zweiten Abkantung kann die Platte auch eine schräge Anordnung aufweisen, so dass die Platte in vertikaler Richtung leicht schräg in den Innenraum des Aufzugsschachts hineinragt.

[0106] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Schieber über einen Antrieb antreibbar ist. Beispielsweise kann der Schieber mittels eines Kolbenantriebs angetrieben werden . In dem Kolbenantrieb kann ein Positionssensor angeordnet sein, über den die Position des Schiebers detektierbar ist. Durch den Antrieb kann der Schieber automatisch betrieben werden . Beispielsweise kann der Schieber nach einem Signal, dass auf der Fördervorrichtung Waren transportiert werden, nach einer vorgegebenen Zeitspanne in die geschlossene Stellung bewegt werden. Über den Positionssensor kann dann festgestellt werden, dass der Schieber in einer geschlossenen Stellung angeordnet ist, so dass ein Signal erzeugt werden kann, dass ein Betrieb des Fahrkorbs möglich ist.

[0107] In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Fahrkorb eine Seitenwand aufweist, wobei die Seitenwand auf der von der Öffnung der Fahrkorbführung abgewandten Seite des Fahrkorbbodens angeordnet ist. Der Fahrkorb kann somit L-förmig ausgebildet sein. Ein derartiger Fahrkorb ist besonders kostengünstig herstellbar. Insbesondere in Verbindung mit einem Aufzugsschacht mit zwei ersten Wänden und einer zweiten Wand hat sich ein derartiger Fahrkorb als besonders vorteilhaft herausgestellt, da die ersten Wände und die zweite Wand des Aufzugsschachts eine Führungsfunktion für die auf dem Fahrkorbboden des Fahrkorbs angeordneten Waren ausüben können. Die Seitenwand des Fahrkorbs ist auf der Seite des Aufzugsschachts angeordnet, die für Wartungszwecke geöffnet ist. Somit wird sichergestellt, dass keine in dem Fahrkorb geladenen Waren während des Transports aus diesem herausfallen können. Das Vorsehen von lediglich einer Seitenwand des Fahrkorbs ermöglicht darüber hinaus eine vorteilhafte Entladung des Fahrkorbs, da drei Seiten des Fahrkorbs offen zugänglich sind. [0108] Oberhalb des Schiebers kann ein Auffangfach angeordnet sein, in das in der geschlossenen Stellung des Schiebers Waren einfüllbar sind. In das Auffangfach können Waren von beispielsweise einer oberhalb der Fördervorrichtung und des Schiebers angeordneten Handhabungsvorrichtung, beispielsweise der Fördereinrichtung der Warenübergabevorrichtung übergeben werden. Dies können beispielsweise Waren sein, die nach der Lagekorrektur der Fördereinrichtung nicht die korrekte Lage aufweisen. Der Boden des Auffangfaches kann durch den ein an dem Schieber angeordnete Bodenplatte Schieber Bodenschieber gebildet sein. Beim Öffnen des Schiebers werden die in dem Auffangfach befindlichen Waren aus dem Auffangfach auf den vor dem Schieber befindlichen Teil der Fördervorrichtung befördert, indem der Boden des Auffangfaches durch den Schieber geöffnet bzw. entfernt wird. In der geöffneten Stellung des Schiebers werden die Waren direkt auf den vor dem Schieber befindlichen Teil der Fördervorrichtung befördert werden. Das Auffangfach kann auch eine separate Bodenplatte aufweisen, die unabhängig von dem Schieber betätigbar ist. Bei dieser Ausführungsform können Waren unabhängig von der Stellung des Schiebers in das das Auffangfach eingefüllt werden. Dies hat den Vorteil, dass nicht bei jedem Öffnen des Schiebers Waren aus dem Auffangfach in den vor dem Schieber befindlichen Teil der Fördervorrichtung befördert werden, sondern der entsprechende Zeitpunkt ist wählbar.

[0109] Das Auffangfach kann Teil eines Warenbypasses sein. Oberhalb des Auffangfachs kann eine Schwenkplatte angeordnet sein, die beispielsweise an dem Aufzugsschacht befestigt ist. Die Schwenkplatte kann eine Warenweiche bilden, die Waren entweder in das Auffangfach bzw. auf den vor dem Schieber befindlichen Teil der Fördervorrichtung geleitet oder in einen Warenausschuss. In den Warenausschuss werden Waren geleitet, die beispielsweise von einer Warenerkennung nicht erkannt werden oder beschädigte Waren.

[0110] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der erfindungsgemäße Warenaufzug einen zweiten Schieber aufweist, über den in einer zweiten Endstellung des Fahrkorbs Waren zur Übergabe an die Handhabungsvorrichtung schiebbar sind. Eine derartige Ausgestaltung des Warenaufzugs ermöglicht eine besonders vorteilhafte Entladung des Fahrkorbs, da in der zweiten Endstellung des Fahrkorbs die Waren mittels des zweiten Schiebers auf einfache Art und Weise von dem Fahrkorbboden geschoben werden können.

[Ol l i] Mittels des zweiten Schiebers wird somit eine vollständige Entleerung des Fahrkorbs sichergestellt.

[0112] Ein Warenaufzug mit einem zweiten Schieber, über den in einer zweiten Endstellung des Fahrkorbs Waren zur Übergabe an die Handhabungsvorrichtung schiebbar sind, hat auch eigenständige erfinderische Bedeutung. Somit ist auch ein Warenaufzug für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Aufnahme von Waren von einer Fördervorrichtung der Warenübergabevorrichtung zur Übergabe an eine vorzugsweise oberhalb der Fördervorrichtung angeordnete Handhabungsvorrichtung der

Warenübergabevorrichtung mit einem Fahrkorb mit einem Fahrkorbboden zum Transport der Waren mit einer Fahrkorbführung vorgesehen, bei dem über einen Schieber in einer zweiten Endstellung des Fahrkorbs Waren zur Übergabe an die Handhabungsvorrichtung schiebbar sind. Eine derartige Ausgestaltung des Warenaufzugs ist insbesondere mit einem L-förmigen Fahrkorbboden verwendbar.

[0113] Der zweite Schieber kann kontinuierlich mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit oder stufenweise betrieben werden. Über eine kontinuierliche Bewegung der Schiebeplatte kann eine grobe Vereinzelung der Waren bei der Übergabe an die Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Durch eine stufenweise Bewegung der Schiebeplatte kann eine Portionierung der Waren erreicht werden. [0114] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der zweite Schieber eine über den Fahrkorbboden bewegbare Schiebeplatte aufweist. Die Schiebeplatte kann beispielsweise durch eine Seitenwand des Fahrkorbs, eine zusätzliche Seitenwand des Fahrkorbs oder separat ausgebildet sein . Die separate Ausbildung des Schiebers mit Schiebeplatte hat den Vorteil, dass somit die beweglichen Teile der Schiebeplatte nicht mit dem Fahrkorb mitgeführt werden müssen, was zu einer Gewichtsersparnis des Fahrkorbes führt. Eine mit dem Fahrkorbboden mitgeführte Schiebeplatte hat den Vorteil, dass es nicht zu Verkantungen mit dem Fahrkorbboden kommen kann, wenn der Fahrkorb nicht vollständig in seine zweite Endstellung verfahren ist.

[0115] Eine Warenvereinzelungsvorrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, die die Waren von dem Warenaufzug in ungeordneter Form übernimmt und an die Fördereinrichtung übergibt, weist eine gegenüber der Horizontalen in einem spitzen Winkel ß geneigte Drehtrommel auf. Die Drehtrommel ist drehend antreibbar, wobei Waren in ungeordneter Form in die Drehtrommel einfüllbar sind. Die Waren werden in eine Transportrichtung an einem unteren Ende der Drehtrommel ausgegeben .

[0116] Durch die Anordnung der Drehtrommel in einem spitzen Winkel gegenüber der Horizontalen haften die Waren an der Innenwandung der Drehtrommel an oder rutschen nur sehr langsam durch die Drehtrommel . Durch den drehenden Antrieb führen die in der Drehtrommel befindlichen Waren die Drehbewegung der Drehtrommel zum Teil mit aus. Dadurch ändert sich aus Sicht der Ware die Neigung der Innenwandung der Drehtrommel, so dass die an der Innenwandung bei der Drehbewegung mitgeführten Waren in Transportrichtung und in eine Richtung in den in Umfangsrichtung unteren Bereich der Trommel rutschen bzw. schneller rutschen. Dadurch findet eine Vereinzelung der Waren statt. [0117] Die Drehtrommel wird vorzugsweise durch eine in Transportrichtung obere Öffnung befüllt. Die Drehtrommel kann beispielsweise eine Länge zwischen 900mm und 1100mm aufweisen. Vorzugsweise ist die Drehtrommel 1000mm lang. Der Innendurchmesser der Drehtrommel kann zwischen 250mm und 350mm betragen. Vorzugsweise beträgt der Innendurchmesser 290mm . Vorzugsweise weist die Drehtrommel ein Verhältnis von Länge zu Durchmesser zwischen 2,5 und 4, vorzugsweise zwischen 2,8 und 3, auf.

[0118] Die Drehtrommel sorgt ferner dafür, dass sich die ungeordneten Waren zum in Transportrichtung unteren Ende der Drehtrommel hin zumindest teilweise in einer Reihe anordnen. Zuvor übereinanderliegende Waren werden getrennt, da eine auf einer anderen Ware liegende Ware beim Mitführen durch die Drehbewegung der Drehtrommel schneller dazu neigt, in einen in Umfangsrichtung unteren Bereich der Trommel zu fallen als die an der Innenwandung direkt anliegende Ware.

[0119] Vorzugsweise ist der Winkel ß kleiner 30°. Besonders bevorzugt beträgt der Winkel ß zwischen 7° und 15°, besonders bevorzugt ist der Winkel ß gleich 10°.

[0120] In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Warenvereinzelungsvorrichtung weist diese einen Warenportionierer auf, der eine Warenportion mit einem vorgegebenen maximalen Volumen in die Drehtrommel einfüllt. Somit wird sichergestellt, dass die Waren in ungeordneter Form, die in die Drehtrommel eingefüllt werden, ein maximales Volumen nicht überschreiten, so dass die Vereinzelung der Waren in zuverlässiger Art und Weise erfolgen kann. Der Warenportionierer kann separat ausgebildet sein oder auch ein Teil des Warenaufzugs. Auch besteht die Möglichkeit, dass der Warenportionierer aus zwei Teilen besteht, wobei ein erster Teil des Warenportionierers durch den Warenaufzug, beispielsweise in Form des zweiten Schiebers, der Waren etappenweise voranschiebt, gebildet ist und ein zweiter Teil unmittelbar vor der Drehtrommel. Grundsätzlich kann der Warenportionierer auch allein durch den zweiten Schieber des Warenaufzugs gebildet sein.

[0121] Der Warenportionierer kann in einem Transportkanal gebildet sein, der in die Drehtrommel mündet. Der Transportkanal kann beispielsweise als Rutsche ausgebildet sein. Auf diese Weise ist ein Warenportionierer auf einfache Art und Weise verwirklichbar, da die Waren durch das Gefälle der Rutsche schwerkraftbedingt transportiert werden. Der Warenportionierer kann somit beispielsweise durch ein Aufhalten der Ware eine Portionierung vornehmen.

[0122] Dabei kann vorgesehen sein, dass der Warenportionierer ein erstes und ein zweites Schott aufweist, die quer zu dem Transportkanal angeordnet und abwechselnd offenbar sind. Das zweite Schott befindet sich in Transportrichtung hinter dem ersten Schott. Waren, die in dem Transportkanal befördert werden, rutschen bei geöffnetem ersten Schott bis zu dem zweiten Schott. Nach Schließen des ersten Schotts ist der zwischen dem ersten und dem zweiten Schott gebildete Raum das vorgegebene maximale Volumen, das in die Drehtrommel eingefüllt wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das erste und/oder zweite Schott von unten aus dem Transportkanal austreten, so dass ein Einklemmen von Waren beim Schließen der Schotts verhindert wird.

[0123] Dabei kann vorgesehen sein, dass ein von unten aus dem Transportkanal austretendes zweites Schott in der geschlossenen Stellung eine geringere Höhe aufweist als das erste Schott in der geschlossenen Stellung. Dies hat zur Folge, dass bei einem Öffnen des ersten Schotts, bei dem das zweite Schott sich in geschlossener Stellung befindet, Waren, die übereinander liegen, ab einer durch das zweite Schott vorgegebenen Höhe über das zweite Schott hinüber rutschen und bereits in die Drehtrommel gelangen . Diese Waren befinden sich somit bereits in der Drehtrommel, bevor durch den Warenportionierer die Warenportion mit einem vorgegebenen maximalen Volumen in die Drehtrommel eingefüllt wird, indem nach Schließen des ersten Schotts das zweite Schott geöffnet wird. Dadurch kann bereits vor dem Einfüllen der Warenportion eine Vereinzelung der über die Warenportion hinausgehenden Warenmenge, die nach dem Öffnen des ersten Schotts in Richtung des zweiten Schotts rutscht, erfolgen.

[0124] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das erste und das zweite Schott miteinander gekoppelt sind. Dadurch kann die wechselnde Öffnungs- und Schließbewegung gekoppelt durch einen einzigen Antrieb erfolgen und es ist sichergestellt, dass bei einem Öffnen des zweiten Schotts das erste geschlossen ist und umgekehrt.

[0125] Das erste und das zweite Schott können somit einen gemeinsamen Antrieb aufweisen.

[0126] In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der gemeinsame Antrieb durch einen Drehantrieb der Drehtrommel gebildet ist. Dadurch wird erreicht, dass die gekoppelte Bewegung des ersten und des zweiten Schotts in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit der Drehtrommel erfolgt. Es hat sich herausgestellt, dass durch eine Erhöhung der Drehgeschwindigkeit der Drehtrommel die in die Drehtrommel eingefüllten Waren schneller durch die Drehtrommel hindurch befördert werden. Dadurch kann der Takt, in dem Warenportionen in die Drehtrommel eingegeben werden, erhöht werden . Durch den gemeinsamen Antrieb von Drehtrommel und dem ersten und dem zweiten Schott wird somit erreicht, dass bei einer Erhöhung der Geschwindigkeit der Drehtrommel auch die Zeitabstände zwischen dem Einfüllen einzelner Warenportionen erhöht sind.

[0127] Durch den gemeinsamen Antrieb von Drehtrommel und dem ersten und dem zweiten Schott wird darüber hinaus erreicht, dass im Falle eines Anhaltens der Drehtrommel auch der Warenportionierer gestoppt wird und somit keine weiteren Waren in die Drehtrommel befördert werden. [0128] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in Transportrichtung hinter der Drehtrommel eine gekrümmte abfallende Bahn zur Übergabe an die Fördereinrichtung angeordnet und an die Drehtrommel angeschlossen ist. Über die gekrümmte abfallende Bahn können die zum größten Teil hinter der Drehtrommel in einer Reihe angeordneten Waren in vorteilhafter Weise von der Drehtrommel weggeführt werden.

[0129] Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die gekrümmte Bahn als Wendelrutsche ausgebildet ist. Eine Wendelrutsche hat sich als besonders vorteilhaft für den Transport von vereinzelten Waren, insbesondere quaderförmigen Waren, herausgestellt, da die in die Wendelrutsche in einer Reihe eingegebenen Waren in eine geeignete Ausrichtung gebracht werden. Bei der Wendelrutsche werden die Waren gegen die Umfangsfläche gedrückt, wo sie mit einer Längsseite anliegen. Unter Längsseite einer Ware wird hierbei eine sich in Längsrichtung der Ware erstreckende Fläche verstanden. Wenn eine Ware quer auf die Wendelrutsche gelangt, wird sie an demjenigen Ende, das einer vertikalen Längsachse der Wendelrutsche zugewandt ist, wegen der dort vorhandenen größeren Steigung verstärkt nach unten beschleunigt, so dass die Ware eine Drehung erfährt und sich dann mit einer ihrer Längsseiten gegen die Umfangswand der Wendelrutsche legt. Ferner hat die Wendelrutsche die Wirkung, dass Waren bevorzugt mit ihrer breiten Längsseite auf dem Boden der Wendelrutsche aufliegen und diese nicht hochkant durchlaufen. Somit hat die Ware nach dem Durchlaufen der Wendelrutsche häufig schon eine für die weitere Handhabung gewünschte Ausrichtung.

[0130] Wendelrutschen haben ferner den Vorteil, dass, wenn zwei Waren nebeneinander gleichzeitig auf die Wendelrutsche gelangen, wenn beispielsweise eine Ausrichtung der Waren in einer Reihe nicht korrekt erfolgt ist, die innenliegende Ware stärker beschleunigt wird als die äußere Ware, wodurch sie die äußere Ware überholt und sich dann an die Umfangswand anlegt. Die Wendelrutsche bewirkt somit, dass die Waren in vorteilhafter Weise in einer Reihe angeordnet werden können. Ferner kann die Wendelrutsche als Zwischenpuffer verwendet werden, indem Waren in der Wendelrutsche in einer Reihe liegend gespeichert werden, bis diese zu der Fördereinrichtung übergeben werden.

[0131] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die gekrümmte Bahn eine Krümmung nach rechts aufweist, wobei die Drehtrommel im Uhrzeigersinn antreibbar ist, oder eine Krümmung nach links aufweist, wobei die Drehtrommel gegen den Uhrzeigersinn antreibbar ist. Der Antrieb der Drehtrommel im Uhrzeigersinn bedeutet, dass sich bei einer Blickrichtung in Transportrichtung die Drehtrommel im Uhrzeigersinn dreht.

[0132] Eine derart an die Krümmung der Bahn angepasste Antriebsrichtung hat den Vorteil, dass Waren, die am unteren Ende der Drehtrommel die Drehtrommel verlassen, in Richtung zu dem Krümmungsäußeren der gekrümmten Bahn bewegt und somit beispielsweise im Fall der gekrümmten Bahn als Wendelrutsche gegen deren Umfangswand gedrückt werden. Dadurch ist ein Abtransport der Waren über die Wendelrutsche in vorteilhafter Weise möglich .

[0133] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass an einer Innenwandung der Drehtrommel mindestens eine streifenförmige Einlage angeordnet ist, über die einzelne der in der Drehtrommel befindlichen Waren zeitweilig zurückhaltbar oder beschleunigbar sind. Mittels der Einlage können somit einzelne Waren beschleunigt oder abgebremst werden und somit wird eine Vereinzelung der Waren erreicht werden.

[0134] Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass eine erste streifenförmige Einlage in einem ersten Abschnitt der Drehtrommel angeordnet ist, wobei die erste streifenförmige Einlage sich um maximal 270°, vorzugsweise um maximal 180°, um den Innenumfang erstreckt. Durch die Erstreckung der ersten streifenförmigen Einlage um maximal 270° um den Innenumfang der Drehtrommel bildet diese einen ersten Durchlass. Waren können durch diesen Durchlass ungehindert aufgrund der Drehbewegung der Trommel rutschen. Bei einem Weiterdrehen der Drehtrommel werden Waren, die noch nicht durch den ersten Durchlass gerutscht sind, von der ersten streifenförmigen Einlage zurückgehalten. Dadurch wird sichergestellt, dass eine Warenportion nicht als Ganzes durch die Drehtrommel rutscht, sondern eine Unterteilung in Zwischenportionen erfolgt. Der erste Abschnitt kann beispielsweise in Transportrichtung der Drehtrommel der oberste Abschnitt sein, und eine Länge von einem Viertel der Länge der Drehtrommel in Transportrichtung besitzen.

[0135] Die erste streifenförmige Einlage kann beispielsweise gegen die Drehrichtung der Drehtrommel geneigt sein. Dies bedeutet, dass Waren, die von der ersten streifenförmigen Einlage erfasst werden, beim Drehen der Drehtrommel nach oben entgegen der Transportrichtung gedrückt werden. Die erste streifenförmige Einlage kann beispielsweise einen Winkel γ zur Mittelachse aufweisen, wobei gilt: 90°<γ< 100°. Eine derartige Anordnung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da die erste streifenförmige Einlage einen Teil der Waren zurückhält und zu einem geringen Maße nach oben drückt, wobei verhindert wird, dass durch Nachrutschen der Warenportion ein zu großer Druck auf die Waren ausgeübt wird, so dass diese beispielsweise über die erste streifenförmige Einlage gedrückt werden. Die erste streifenförmige Einlage liegt somit schneckenförmig an der Innenwandung an und hat in Transportrichtung nach unten eine Steigung größer Null bis 10°, vorzugsweise 5°.

[0136] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sich die erste streifenförmige Einlage bei einer geöffneten Stellung des zweiten Schotts des Warenportionierers in einer Öffnungsstellung befindet. Mit anderen Worten : Die streifenförmige Einlage befindet sich in Umfangsrichtung in einer oberen Position und der erste Durchlass in einer unteren Position. Waren, die durch das geöffnete zweite Schott in die Drehtrommel eingefüllt werden, können somit ohne Behinderung der ersten streifenförmigen Einlage zunächst weiterrutschen. Dies kann in vergleichbarer Weise erfolgen, wenn der zweite Schieber des Warenaufzugs den Warenportionierer bildet, so dass zumindest während einer ersten Etappe, in der der zweite Schieber die Waren voranschiebt, sich die erste streifenförmige Einlage bei einer geöffneten Stellung befindet. Beim Weiterdrehen der Drehtrommel werden die letzten Waren einer in die Drehtrommel eingefüllten Warenportion von der ersten streifenförmigen Einlage erfasst und zurückgehalten. Eine derartige Anordnung hat sich als besonders vorteilhaft für eine Unterportionierung der Waren herausgestellt.

[0137] In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass eine zweite streifenförmige Einlage in einem zweiten Abschnitt der Drehtrommel angeordnet ist, wobei die zweite streifenförmige Einlage sich um mindestens 180° und maximal 270° um den Innenumfang erstreckt.

[0138] Der durch die zweite streifenförmige Einlage gebildete zweite Durchlass lässt somit einen geringeren Teil an Waren durch als der erste Durchlass, so dass eine weitere Vereinzelung der Waren stattfindet.

[0139] Dabei kann vorgesehen sein, dass der zweite Durchlass teilweise überlappend mit dem ersten Durchlass angeordnet ist, d.h. der zweite Durchlass ist in Umfangsrichtung teilweise versetzt zu dem ersten Durchlass angeordnet. Waren, die unmittelbar nach Öffnen des zweiten Schotts durch den ersten Durchlass rutschen, können zunächst auch ungehindert durch den zweiten Durchlass rutschen, bevor ein Teil der Waren durch die zweite streifenförmige Einlage zurückgehalten wird. Dadurch findet eine weitere Vereinzelung der Warenportion statt.

[0140] Die zweite streifenförmige Einlage kann gegen die Drehrichtung der Drehtrommel geneigt sein, d.h. auch die zweite streifenförmige Einlage drückt bei der Drehung der Drehtrommel Waren entgegen der Transportrichtung nach oben. Die zweite streifenförmige Einlage bildet einen Winkel γ zur Mittelachse der Drehtrommel, wobei gilt: 90°<γ< 100°. Die erste und die zweite streifenförmige Einlage können in einem gleichen oder unterschiedlichen Winkel zur Mittelachse angeordnet sein. Die zweite streifenförmige Einlage liegt somit schneckenförmig an der Innenwandung an und hat in Transportrichtung nach unten eine Steigung größer Null bis 10°, vorzugsweise 5°.

[0141] Vorzugsweise ist bei der erfindungsgemäßen

Warenvereinzelungsvorrichtung vorgesehen, dass eine dritte streifenförmige Einlage in einem dritten Abschnitt der Drehtrommel angeordnet ist, wobei die dritte streifenförmige Einlage sich um mindestens 180° und maximal 270° um den Innenumfang erstreckt. Ähnlich wie die zweite streifenförmige Einlage kann auch die dritte streifenförmige Einlage Waren zunächst zurückhalten, um eine Vereinzelung zu ermöglichen. Die dritte streifenförmige Einlage kann in Umfangsrichtung vollständig versetzt zu der zweiten streifenförmigen Einlage angeordnet sein, d.h. ein durch die dritte streifenförmige Einlage gebildeter dritter Durchlass ist in der Umfangsrichtung vollständig versetzt zu dem zweiten Durchlass angeordnet. Waren, die zunächst durch den ersten und den zweiten Durchlass ungehindert rutschen, stoßen somit gegen die dritte streifenförmige Einlage. Dadurch kann ein Warenstau entstehen, so dass sich Waren im Bereich der ersten und zweiten streifenförmigen Einlage befinden. Bei einem Drehen der Trommel werden diese erfasst und in Transportrichtung nach oben bewegt. Dabei kann vorgesehen sein, dass die dritte streifenförmige Einlage mit der Drehrichtung geneigt ist. Dadurch werden Waren, die gegen die dritte streifenförmige Einlage stoßen, bei einem Drehen der Drehtrommel beschleunigt und somit gegenüber den nachrutschenden Waren schneller in Transportrichtung befördert. Bei einer weiteren Drehung der Drehtrommel kann der zweite Durchlass vor dem ersten Durchlass in eine in Umfangsrichtung untere Position gelangen, so dass die von der zweiten streifenförmigen Einlage zurückgehaltenen Waren in Richtung der dritten streifenförmigen Einlage rutschen können. Zu diesem Zeitpunkt hält die erste streifenförmige Einlage noch Waren zurück. Zum Zeitpunkt, wenn der erste Durchlass in eine in Umfangsrichtung untere Position gelangt, können die von der ersten streifenförmigen Einlage rückgehaltenen Waren in Transportrichtung rutschen. Bis zu diesem Zeitpunkt hat auch die dritte streifenförmige Einlage die zwischenzeitlich von der zweiten streifenförmigen Einlage heranrutschenden Waren weiter nach unten befördert, so dass die von der ersten streifenförmigen Einlage freiwerdende Waren bis in den Bereich der dritten streifenförmigen Einlage und weiter rutschen können. Dadurch wird die Warenportion über die Länge der Drehtrommel verteilt und es findet eine Vereinzelung der Waren statt.

[0142] Die dritte streifenförmige Einlage kann einen Winkel δ zu der Mittelachse aufweisen, wobei gilt: 80°<δ<90°. Die dritte streifenförmige Einlage liegt somit schneckenförmig an der Innenwandung an und hat in Transportrichtung nach unten eine Steigung kleiner Null bis -10°, vorzugsweise -5°.

[0143] Die erste, zweite und/oder dritte Einlage können eine Höhe H aufweisen, wobei gilt: 3mm <H <6mm . Vorzugsweise beträgt die Höhe H 4mm . Eine derartige Höhe der streifenförmigen Einlagen hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, weil einerseits Waren in gewünschter Weise von den streifenförmigen Einlagen zurückgehalten werden können, andererseits jedoch bei einem zu starken Druck der Waren von oben eine Ware über die streifenförmige Einlage gedrückt werden kann und somit eine Warenstauung im oberen Bereich der Drehtrommel vermieden werden kann.

[0144] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass mehrere vierte streifenförmige Einlagen in einem vierten Abschnitt der Drehtrommel angeordnet sind, wobei die vierten streifenförmigen Einlagen vorzugsweise gleichmäßig um den Innenumfang der Drehtrommel verteilt angeordnet sind. Die vierten streifenförmigen Einlagen tragen Sorge, dass Waren, die die Drehtrommel verlassen, möglichst einzeln aus der Drehtrommel rutschen und darüber hinaus in eine gewünschte Richtung gelenkt werden. Die vierten streifenförmigen Einlagen können mit der Drehrichtung geneigt sein, so dass eine Beschleunigung der Waren stattfindet. Waren können zur Mittelachse einen Winkel ε aufweisen, wobei gilt: 25°<ε<35°. Vorzugsweise beträgt ε = 30°. Es kann vorgesehen sein, dass vier vierte streifenförmige Einlagen im vierten Abschnitt der Drehtrommel angeordnet sind. Durch die vierten streifenförmigen Einlagen werden die Waren, die ans Ende der Drehtrommel gelangen, sehr schnell beschleunigt und verlassen somit die Drehtrommel schneller als die etwas weiter oben angeordneten Waren in der Drehtrommel, wodurch eine vorteilhafte Vereinzelung stattfindet. Der zweite, dritte und vierte Abschnitt können entlang der Drehtrommel in der vorgegebenen Reihenfolge angeordnet sein und jeweils beispielsweise eine Länge von ein Viertel der Länge der Drehtrommel aufweisen.

[0145] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die vierten streifenförmigen Einlagen jeweils einen ersten Streifenabschnitt mit einer Höhe H und einen zweiten Streifenabschnitt mit einer Höhe 2- H aufweisen, wobei gilt: 3mm< H<6mm . Der zweite Streifenabschnitt befindet sich in Transportrichtung hinter dem ersten Streifenabschnitt. Durch eine derartige Ausgestaltung der vierten streifenförmigen Einlagen wird erreicht, dass eine im Bereich der zweiten Streifenabschnitte der vierten streifenförmigen Einlagen befindliche Ware von diesen mitgeführt und somit beschleunigt wird, wohingegen eine dahinterliegende, im ersten Streifenabschnitt der vierten streifenförmigen Einlagen befindliche Ware über diesen Streifenabschnitt fällt und somit gegenüber der zuvor beschleunigten Ware eine in Transportrichtung langsamere Geschwindigkeit aufweist. Die in Transportrichtung langsamere Ware wird erst von einer der nächsten herbeigedrehten vierten streifenförmigen Einlage aus der Drehtrommel geschoben. Dadurch können die Waren in vorteilhafter Weise vereinzelt aus der Drehtrommel ausgegeben werden. Der zweite Streifenabschnitt kann zwischen 25% und 75% der Länge einer vierten streifenförmigen Einlage einnehmen. Vorzugsweise weisen der erste und der zweite Streifenabschnitt die gleiche Länge auf. Grundsätzlich können die vierten streifenförmigen Einlagen jeweils auch eine konstante Höhe H aufweisen, wobei gilt: 3mm< H<6mm . [0146] Bei den angegebenen Winkelwerten für die zwischen den streifenförmigen Einlagen und der Mittelachse gebildeten Winkel γ, δ und ε gilt, dass bei einer Drehrichtung im Uhrzeigersinn der Winkel ausgehend von der jeweiligen streifenförmigen Einlage im mathematisch positiven Sinn gemessen wird und bei einer Drehrichtung der Drehtrommel entgegen dem Uhrzeigersinn ausgehend von der streifenförmigen Einlage im mathematisch negativen Sinn .

[0147] Die streifenförmigen Einlagen können aus einem Schaumstoffmaterial oder einem Filzmaterial bestehen. Derartige Materialien sind einerseits für den gewünschten Einsatzzweck robust genug und andererseits jedoch beschädigen diese die Waren bei der Vereinzelung nicht.

[0148] Die Fördereinrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers befördert die Waren von der Warenvereinzelungsvorrichtung zu der Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung und weist eine in einer Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand auf. Die Förderoberfläche ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagedetektionseinrichtung Warenlagen von auf der Förderoberfläche geförderten Waren detektiert, und dass eine Lagekorrektureinrichtung an der Führungswand angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche beförderte Ware ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware bildet. Die Führungswand kann beispielsweise einen Winkel zwischen 90° und 95° mit der Förderoberfläche bilden.

[0149] Die Erfindung sieht somit in vorteilhafter Weise vor, dass eine Lagekorrektur der Waren auf einer Fördereinrichtung erfolgt und somit während des Transports von Warenvereinzelungsvorrichtung zu einer weiteren Handhabungsvorrichtung vorgenommen werden kann. Somit wird der Warenfluss nicht unterbrochen und eine schnelle Handhabung der Waren kann erfolgen.

[0150] Die Führungswand führt die Waren, die auf der Förderoberfläche transportiert werden, so dass diese in einer Reihe angeordnet werden. Dabei sorgt die in einem spitzen Winkel zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigte Förderoberfläche dafür, dass die Waren in Richtung der Führungswand rutschen und an der Führungswand anliegen.

[0151] Mittels der Lagedetektionseinrichtung wird erkannt, in welcher Warenlage sich die Waren befinden. Beispielsweise bei einer Ware, die in Form eines langgestreckten flachen Quaders vorliegt, kann somit festgestellt werden, ob die Ware mit ihrer schmalen oder ihrer breiten Seite auf der Förderoberfläche aufliegt und beispielsweise ob die Längsrichtung der Ware sich in Förderrichtung befindet.

[0152] In Abhängigkeit von der Warenlage kann die Lagekorrektureinrichtung selektiv die Waren beeinflussen, um eine gewünschte Warenlage zu erlangen, die bei einer quaderförmigen langgestreckten Ware beispielsweise das Liegen mit der breiten Fläche auf der Förderoberfläche und eine Anordnung, bei der sich die Längsrichtung der Ware in Förderrichtung befindet. Wenn nun beispielsweise die Detektion der Warenlage ergibt, dass die Ware mit der schmalen Seite auf der Förderoberfläche liegt, kann mittels eines Stoßes gegen die Ware diese um eine in Förderrichtung verlaufende Drehachse gedreht werden. Wenn festgestellt wird, dass sich die Längsrichtung der Ware nicht in Förderrichtung befindet, sondern quer dazu, kann über ein Hindernis, das durch die Lagekorrektureinrichtung gebildet wird, erreicht werden, dass sich die Ware dreht und mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung weiterbewegt wird. Nach diesem Drehvorgang wird durch die schräg gestellte Förderoberfläche sichergestellt, dass die Ware gegen die Führungswand rutscht. Selbstverständlich kann die Lagekorrektureinrichtung auch bei bestimmten Warenlagen vorsehen, dass sowohl ein Hindernis für die Ware gebildet wird und ein Stoß auf die Ware ausgeübt wird. Der stoßausführende Teil ist dabei vorzugsweise in Förderrichtung hinter dem das Hindernis bildende Teil ausgebildet.

[0153] Der Winkel α beträgt vorzugsweise zwischen 20° und 40°. Besonders bevorzugt beträgt der Winkel α 28°. Es hat sich herausgestellt, dass bei den üblichen Förderoberflächen bei einem Winkel von 28° sichergestellt ist, dass eine Ware, beispielsweise eine Medikamentenverpackung, in zuverlässiger Weise gegen die Führungswand rutscht.

[0154] Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Lagedetektionseinrichtung elektronische Sensoren aufweist. Bevorzugt sind die elektronischen Sensoren als Ultraschallentfernungsmesser ausgebildet. Die elektronischen Sensoren sind vorzugsweise so ausgerichtet, dass sie orthogonal zu der Förderoberfläche und orthogonal zu der Führungswand die Entfernung messen. Auf diese Weise lässt sich in besonders vorteilhafter Weise die Lage der Ware detektieren, indem verschiedene Warengrößen vorab einem Steuersystem der Warenübergabevorrichtung angelernt werden.

[0155] In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbandes gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind. Auf diese Weise ist eine Vereinzelung der Waren auf besonders vorteilhafte Weise möglich, indem das erste und das zweite Förderband beispielsweise in unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben werden.

[0156] Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen auf die Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes angeordnet ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das erste Förderband minimal höher als das zweite Förderband, beispielsweise zwischen 1mm und 2mm höher, vorzugsweise 1mm, angeordnet ist. Dies ermöglicht, dass Waren erst von dem zweiten Förderband erfasst werden, wenn diese mit ihrem Schwerpunkt über das Ende der ersten Förderfläche transportiert worden sind und auf die zweite Förderfläche kippen. Dadurch kann der Zeitpunkt, zu dem das zweite Förderband eine Ware transportiert, genau bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Ware mittels des ersten Förderbandes gestoppt werden, wenn sich die Ware am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet. Selbst ein geringes Nachlaufen des ersten Förderbandes beim Stoppen des ersten Förderbandes führt nicht dazu, dass das zweite Förderband die Ware übernimmt. Beispielsweise kann dadurch vorgesehen sein, dass das zweite Förderband kontinuierlich läuft, während über das erste Förderband durch Stoppen und Anlaufen eine Vereinzelung der Ware stattfindet.

[0157] Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes ein Sensor angeordnet ist, der die Ware detektiert, wenn diese sich am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet.

[0158] In Förderrichtung vor dem Sensor kann beispielsweise ein weiterer Sensor angeordnet sein, über den die Zufuhr von Waren zu der Fördereinrichtung gesteuert werden kann.

[0159] Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Hindernis durch einen ausfahrbaren Stift gebildet ist. Durch einen ausfahrbaren Stift kann in vorteilhafter Weise ein Hindernis gebildet werden, gegen das die Ware gegenstößt. Durch ein Weiterfahren der Förderoberfläche, beispielsweise des zweiten Förderbandes, wird die Ware um den Stift herumgeführt und somit gedreht. Dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Stift eine gerundete Spitze aufweist. Auf diese Weise wird die Ware in vorteilhafter Weise um den Stift herumgeführt, wobei vermieden wird, dass die Ware durch den Stift beschädigt wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Stift eine Wegstrecke von maximal der Hälfte der maximalen Abmessung einer Ware in seiner Bewegungsrichtung ausgefahren werden kann. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass jede der gegen den Stift anstoßenden Ware um den Stift gedreht wird und nicht an diesem hängenbleibt. Vorzugsweise fährt der Stift nur wenige Millimeter aus, beispielsweise zwischen 3 mm und 10 mm.

[0160] In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Lagekorrektureinrichtung den Stoß mittels einer Stoßvorrichtung durchführt, wobei die Stoßvorrichtung eine parallel zu der Förderoberfläche angeordnete Platte als Stößel aufweist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der von der Stoßvorrichtung ausgeübte Stoß auf die Ware über eine langgestreckte Fläche verteilt wird und die Ware um eine Drehachse, die parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung liegt, gedreht wird.

[0161] Unter einer Platte wird im Rahmen der Erfindung ein flacher dünner Körper mit einer in einer Richtung wesentlich geringeren Erstreckung als in die anderen Richtungen verstanden. Im vorliegenden Fall bei einer parallel zu der Förderoberfläche angeordneten Platte erstreckt sich diese in Richtung der Flächennormale auf die Förderoberfläche geringer als in die anderen Richtungen . Beispielsweise kann die Platte eine Sichelform aufweisen. Vorzugsweise ist der Stößel maximal die Hälfte der minimalen Erstreckung einer Ware in einer Richtung, vorzugsweise zwischen 1mm und 3mm, oberhalb der Förderoberfläche angeordnet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Stoß bei einer Vielzahl von Waren unterhalb des Schwerpunkts erfolgt, so dass die gewünschte Drehung um eine parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung verlaufende Drehachse erfolgt. [0162] Dabei kann vorgesehen sein, dass die Stoßvorrichtung eine erste Haltevorrichtung aufweist, die Druck auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware in Richtung auf die Förderoberfläche ausübt. Mittels der ersten Haltevorrichtung kann während des Stoßes die Ware zunächst in Position gehalten werden, so dass in zuverlässiger Weise sichergestellt wird, dass die Ware um die gewünschte Drehachse mittels des Stoßes gedreht wird.

[0163] Die erste Haltevorrichtung kann beispielsweise mindestens zwei erste Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweisen. Dabei können je nach Warengröße beide Haltekörper auf der Ware aufliegen und somit einen Druck auf die Ware ausüben oder ein erster Haltekörper liegt auf der Ware auf und ein zweiter liegt seitlich an der Ware an. Die zwei ersten Haltekörper können aus Strängen aus flexiblem Material bestehen, die parallel zueinander angeordnet sind. Dabei können die zwei ersten Haltekörper verschwenkbar gelagert sein, so dass bei einem Anstoßen der Ware gegen einen oder beide der ersten Haltekörper diese verschwenkt werden. An dem Gelenk der ersten Haltekörper kann beispielsweise ein einstellbares Gewicht angeordnet sein, dessen Gewichtskraft über die ersten Haltekörper auf die Ware übertragen wird, so dass der gewünschte Druck auf die Ware erfolgt.

[0164] Die strangförmig ausgebildeten zwei ersten Haltekörper können parallel verlaufen und eine gebogene Form aufweisen. Beispielsweise können die Haltekörper ausgehend von ihrem Gelenk in eine Richtung orthogonal zu der Förderoberfläche verlaufen und eine Biegung in Richtung der Förderrichtung aufweisen. Wenn Waren gegen die ersten Haltekörper stoßen, werden die Haltekörper somit verschwenkt und überstreichen die Waren, wobei eine Auslenkung des Gelenks der Haltekörper erfolgt. Ferner wird sichergestellt, dass die ersten Haltekörper verschwenken und nicht durch die Ware zu stark verbogen werden. Die Abstände der ersten Haltekörper kann so gewählt sein, dass bei einer Vielzahl von Waren lediglich eines der Haltekörper auf der Ware aufliegt, wohingegen die zweite Seite der Ware anliegt, wodurch eine besonders vorteilhafte Haltefunktion der Ware während des Stoßes mittels der Stoßvorrichtung erfolgen kann.

[0165] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Stoßvorrichtung eine zweite Haltevorrichtung aufweist, die in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung und in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand versetzt zu der ersten Haltevorrichtung angeordnet ist. Diese Haltevorrichtung bewirkt einerseits, dass bei sehr großen Waren eine zusätzliche Haltefunktion erfolgt. Bei kleineren Waren kann die zweite Haltevorrichtung eine Anschlagsfunktion ausweisen, so dass von der Stoßvorrichtung gestoßene Waren gegen die zweite Haltevorrichtung anprallen können und somit verhindert wird, dass der Stoß die Waren von der Förderoberfläche herunterstößt. Daher ist die zweite Haltevorrichtung in Förderrichtung hinter der Haltevorrichtung angeordnet.

[0166] Es kann vorgesehen sein, dass die zweite Haltevorrichtung mindestens zwei zweite Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweist. Grundsätzlich können die zwei zweiten Haltekörper in gleicher Form wie die zwei ersten Haltekörper ausgebildet sein, d.h. als Stränge, die beispielsweise in Förderrichtung gebogen sind und die verschwenkbar gelagert sind. Auch kann die zweite Haltevorrichtung ein einstellbares Gewicht an dem Gelenk der Haltekörper aufweisen.

[0167] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung kann ferner vorsehen, dass die Lagekorrektureinrichtung ein oder mehrere Sensoren aufweist, die die Lage der Waren überprüft. Beispielsweise kann nach dem ausfahrbaren Stift ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die gewünschte Lageveränderung stattgefunden hat. Auch kann nach der Stoßvorrichtung ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die mittels der Stoßvorrichtung gewünschte Lageänderung stattgefunden hat. [0168] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in Förderrichtung hinter der Lagekorrektureinrichtung eine Warenerkennungseinrichtung angeordnet ist. Diese kann aus einem oberhalb der Förderoberfläche angeordneten Gehäuse bestehen, in das eine Kamera blickt oder in dem eine Kamera angeordnet ist. In dem Gehäuse kann mindestens eine Lichtquelle angeordnet sein, die die Ware beleuchtet, um ausreichend Licht für eine Kameraaufnahme bereitzustellen . Die Warenerkennungseinrichtung kann ferner eine zweite Lagedetektionseinrichtung aufweisen, die die Lage der Ware detektiert, so dass diese überprüft werden kann.

[0169] Die Warenerkennungseinrichtung kann einen Sensor aufweisen, der eine Ware sensiert, wobei über den Sensor die Kamera ausgelöst wird. Der Sensor kann beispielsweise die Position einer Ware feststellen, so dass hierüber auch gesteuert werden kann, wann eine weitere Ware von der ersten Förderfläche auf die zweite Förderfläche übergeben werden soll.

[0170] An der Förderoberfläche können an verschiedenen Positionen Sensoren angeordnet sein, die die Position der Ware detektieren, wodurch durch eine Steuerung des ersten und/oder zweiten Förderbandes eine vorteilhafte Vereinzelung erreicht werden kann.

[0171] Am Ende der Förderoberfläche der Fördereinrichtung kann ein Anschlag vorgesehen sein, der die Waren stoppt, so dass diese beispielsweise durch einen Greifer der Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung aufgenommen werden können. Der Greifer kann Waren nur in einer vorgegebenen Geschwindigkeit aufnehmen und weitergeben. Daher ist die erfindungsgemäße Fördereinrichtung besonders geeignet, da mit dieser der Abstand der einzelnen Waren in vorteilhafter Weise gesteuert werden kann, indem mit entsprechendem Abstand die Waren von der ersten Förderoberfläche auf die zweite Förderoberfläche übergeben werden. [0172] Der am Ende der Förderoberfläche gebildete Anschlag kann geöffnet werden, so dass Waren in den Warenbypass oder in den Warenausschuss befördert werden können. Wenn beispielsweise die zweite Lagedetektionseinrichtung feststellt, dass die Lagekorrektur nicht richtig erfolgt ist, kann die Ware in den Warenbypass befördert werden, um der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung erneut zugeführt zu werden.

[0173] Wenn die Warenerkennungseinrichtung beispielsweise eine nicht bekannte Ware detektiert, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.

[0174] Die Handhabungsvorrichtung der erfindungsgemäßen

Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers wirkt mit der Fördereinrichtung der Warenübergabevorrichtung zusammen und übergibt Waren von der Fördereinrichtung der Warenübergabevorrichtung zu der Förderkette. Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung weist eine Anschlagvorrichtung mit einem oberhalb der Förderoberfläche der Fördereinrichtung angeordneten Anschlagkörper auf, wobei der Anschlagkörper einen Anschlag für auf der Förderoberfläche beförderte Waren bildet und wobei die Position des Anschlagkörpers in der Längsrichtung der Fördereinrichtung einstellbar ist. Ferner weist die Handhabungsvorrichtung eine Greifvorrichtung mit einem Greifer auf, wobei die Greifvorrichtung mittels des Greifers an dem Anschlagkörper anliegende Waren greift und von der Förderoberfläche aufnimmt. Durch die Anschlagvorrichtung werden Waren, die auf der Förderoberfläche transportiert werden, zurückgehalten, so dass beispielsweise die Förderoberfläche der Fördereinrichtung weiterbetrieben werden kann. Die Waren befinden sich durch den Anschlag an einer definierten Position und können in vorteilhafter Weise mittels der Greifvorrichtung aufgenommen werden. Dadurch können die vereinzelt auf der Förderoberfläche angeordneten Waren in einer vorgegebenen Taktung von der Fördereinrichtung aufgenommen werden und beispielsweise an die zweite Handhabungsvorrichtung übergeben werden. Da die Waren mittels der Greifvorrichtung aufgenommen werden, kann die Aufnahme der Ware einerseits zu einem definierten Zeitpunkt erfolgen und andererseits kann die Ware in eine beliebige Richtung übergeben werden.

[0175] Durch die verstellbare Position des Anschlagkörpers in Längsrichtung der Fördereinrichtung kann der Anschlagkörper an eine Warengröße der auf der Förderoberfläche transportierten Ware angepasst werden. Somit kann beispielsweise sichergestellt werden, dass die an dem Anschlagkörper anliegende Ware in Längsrichtung der Fördereinrichtung mittig unter der Greifposition des Greifers der Greifvorrichtung angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass die Greifvorrichtung stets in der gleichen Position die Ware aufnehmen kann, so dass die Greifvorrichtung keine zusätzlichen Verstellmöglichkeiten aufweisen muss, um Waren unterschiedlicher Größe aufnehmen zu können . Durch den Anschlagkörper wird dafür Sorge getragen, dass die Ware, die von dem Greifer aufgenommen werden soll, sich an einer für die Aufnahme geeigneten Position befindet. Die für die Aufnahme durch den Greifer geeignete Position kann beispielsweise eine Position mittig unterhalb des Greifers sein. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass mittels des Anschlagkörpers eine Position der Ware beim Anliegen an dem Anschlagkörper eingestellt wird, in der der Schwerpunkt der Ware mittig unterhalb des Greifers angeordnet ist.

[0176] Durch die Verstellung des Anschlagkörpers in Längsrichtung der Fördereinrichtung wird der Anschlagkörper in Längsrichtung der Fördereinrichtung auf eine Ware zu oder von dieser weg bewegt. Die Einstellung des Anschlagkörpers kann beispielsweise individuell vor jeder auf der Förderoberfläche transportierten Ware erfolgen. Wenn bekannt ist, dass eine Vielzahl von gleichartigen Waren auf der Förderoberfläche transportiert wird, kann selbstverständlich die Positionseinstellung des Anschlagkörpers einmalig für die Gruppe von gleichartigen Waren erfolgen.

[0177] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Anschlagkörper durch einen Stift gebildet ist. Dies hat den Vorteil, dass der Anschlagkörper relativ schmal ausgebildet ist und somit vorzugsweise den Greifer beim Aufnehmen der Ware nicht behindert.

[0178] Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Anschlagkörper mit einem Abstand D von der Förderoberfläche beabstandet ist, wobei der Abstand D kleiner ist als eine minimale Erstreckung der Ware. Bei quaderförmigen Waren, wie beispielsweise Medikamentenverpackungen, ist die minimale Erstreckung der Ware zumeist die Höhe der Verpackung. Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung kann insbesondere mit einer Vielzahl von verschiedenen Waren verwendet werden, wobei das Abmaß der Waren bekannt ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Abstand D kleiner ist als die minimale Erstreckung aller Waren. Somit wird sichergestellt, dass keine Waren, die von dem Anschlagkörper gestoppt werden sollen, unter dem Anschlagkörper hindurch rutschen können. Beispielsweise kann der Abstand D zwischen 2mm und 4mm, vorzugsweise 3mm, betragen. Vorzugsweise ist ferner vorgesehen, dass der Abstand D' der Oberseite des Anschlagkörpers zu der Förderoberfläche kleiner ist als die minimale Erstreckung der Ware oder aller Waren. Mit anderen Worten : Wenn eine Ware an dem Anschlagkörper anliegt, soll der Anschlagkörper nicht eine Erstreckung oberhalb der Ware besitzen. Dies hat den Vorteil, dass der Anschlagkörper den Greifer beim Aufnehmen der Ware nicht behindert.

[0179] Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Anschlagkörper eine sich quer zu der Fördereinrichtung erstreckende Länge L oberhalb der Förderoberfläche aufweist, wobei L größer ist als die Hälfte der zweitgrößten Erstreckung der Ware. Bei einer quaderförmigen Ware wäre dies beispielsweise die Breite der Ware. Üblicherweise werden Waren auf der Förderoberfläche derart transportiert, dass sie sich mit ihrer Längenrichtung in Förderrichtung befinden. Durch das Vorsehen eines sich mit der vorgegebenen Länge L oberhalb der Förderoberfläche erstreckenden Anschlagkörpers wird sichergestellt, dass nach einem Anschlagen einer Ware gegen den Anschlagkörper bei einem Weiterbetrieb der Förderoberfläche die Ware nicht dazu neigt, sich um den Anschlagkörper herum zu drehen. Es hat sich herausgestellt, dass wenn der Anschlagkörper sich über die Hälfte der Erstreckung der Ware quer zu der Förderoberfläche erstreckt, die Gefahr des Überwindens des Anschlagkörpers aufgrund eines Weiterbetriebs der Förderoberfläche vermieden wird. Bei einer Vielzahl von Waren vorbekannter Größe kann selbstverständlich vorgesehen sein, dass die Länge L größer ist als die Hälfte der zweitgrößten Erstreckung der größten Ware in dieser Richtung.

[0180] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Anschlagkörper ausfahrbar oder ausklappbar bzw. einfahrbar oder einklappbar ist. Auf diese Weise kann eine Ware auch von der Förderoberfläche über die Position des Anschlagkörpers hinweg transportiert werden. Dies hat den Vorteil, dass Waren, die als Ausschusswaren erkannt werden, nicht gegen den Anschlagkörper in seiner eingefahrenen oder eingeklappten Position anschlagen, sondern mittels der Fördereinrichtung in den Warenausschuss transportiert werden. Bei einer Fördereinrichtung mit Lagekorrektur kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass, wenn festgestellt wird, dass eine Ware nicht die korrekte Lage eingenommen hat, durch ein Einfahren oder Wegklappen des Anschlagkörpers die Ware mittels der Förderoberfläche zu dem Warenbypass transportiert wird, mittels dem die Ware beispielsweise der Fördereinrichtung wieder zugeführt werden kann.

[0181] Ein Ausfahren oder Ausklappen des Anschlagkörpers hat sich als besonders vorteilhaft für einen Anschlagkörper, der selektiv wirken soll, herausgestellt.

[0182] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Anschlagvorrichtung eine erste Antriebsvorrichtung aufweist, die den Anschlagkörper in Längsrichtung der Fördereinrichtung antreibt. Auf diese Weise ist der Anschlagkörper automatisch zur Positionseinstellung antreibbar. [0183] Es kann vorgesehen sein, dass der Anschlagkörper auf einer

Führungsschiene geführt ist. Mittels einer derartigen Lagerung ist eine

Verstellung der Position des Anschlagkörpers in Längsrichtung der Fördereinrichtung auf konstruktiv einfache Art und Weise verwirklichbar.

[0184] Es kann vorgesehen sein, dass der Anschlagkörper eine zweite Antriebsvorrichtung aufweist, über die der Anschlagkörper ausfahrbar oder ausklappbar bzw. einfahrbar oder einklappbar ist. Somit ist auch diese Funktion automatisch ausführbar.

[0185] Dabei kann vorgesehen sein, dass die zweite Antriebsvorrichtung bei der Bewegung des Anschlagkörpers in Längsrichtung der Fördereinrichtung mitgeführt ist. Die erste und die zweite Antriebsvorrichtung bilden somit eine serielle Kinematik.

[0186] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste und/oder die zweite Antriebsvorrichtung ein pneumatischer Linearantrieb sind. Pneumatische Antriebe haben sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da diese leicht und kompakt sind und darüber hinaus sehr robust. Ferner haben diese den Vorteil, dass bei der Verwendung weiterer pneumatischer Antriebe eine gemeinsame Energiequelle benutzt werden kann.

[0187] In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Greifer ein Vakuumsauggreifer ist. Mittels eines derartigen Greifers lässt sich die Ware in vorteilhafter Weise und sehr schnell greifen, wobei gleichzeitig eine Beschädigung der Ware verhindert wird. Ferner lässt sich mittels eines Vakuumsauggreifers eine aufgenommene Ware in vorteilhafter Weise auch wieder absetzen, indem das Vakuum des Sauggreifers aufgehoben wird. [0188] Dabei kann vorgesehen sein, dass der Greifer eine Greiferplatte mit mindestens einem Sauger aufweist. Der Sauger kann beispielsweise ein Balgsauger sein.

[0189] Es kann vorgesehen sein, dass die Greiferplatte zwei erste Sauger aufweist, die gemeinsam betätigbar sind, und einen zweiten Sauger, der versetzt zu den ersten Saugern angeordnet ist und separat betätigbar ist. Die Sauger können beispielsweise eine Dreiecksanordnung aufweisen. Eine derartige Anordnung hat den Vorteil, dass die zwei ersten Sauger bei üblichen Warengrößen verwendet werden können, während der zweite Sauger bei einer derartigen Ware unbetätigt bleibt. Bei sehr breiten Waren, bei denen die zwei ersten Sauger und der zweite Sauger auf der Ware aufliegen, kann der zweite Sauger separat zu den ersten Saugern dazu geschaltet werden. Auf diese Weise sind auch sehr große und schwere Waren mittels des Vakuumsauggreifers aufnehmbar.

[0190] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Greiferplatte über mindestens eine, an der Greiferplatte befestigte Führungsstange gelagert ist, wobei die mindestens eine Führungsstange an einem Gehäuse des Greifers linear geführt ist. Das Gehäuse des Greifers kann hierzu beispielsweise eine Hülse aufweisen, durch die die Führungsstange geführt ist. Durch die Lagerung mittels der Führungsstange kann die Greiferplatte nachgeben. Beim Aufsetzen der Greiferplatte auf eine Ware, um diese aufzunehmen, kann somit die Greiferplatte linear verschoben werden, wodurch beispielsweise eine Beschädigung der Ware vermieden werden kann und sichergestellt wird, dass die Greiferplatte vollständig auf der Ware aufliegt.

[0191] Dabei sieht die Erfindung vorzugsweise vor, dass an der mindestens einen Führungsstange eine Federeinrichtung angeordnet ist, die die Greiferplatte einer Warenaufnahmeposition in Richtung zu der Ware drückt. Mit anderen Worten : Die Greiferplatte ist über die Führungsstange und die Federeinrichtung gefedert gelagert. Beim Aufsetzen der Greiferplatte auf eine Ware gibt die Greiferplatte entgegen der Federkraft der Federeinrichtung nach. Dadurch wird sichergestellt, dass die Greiferplatte und somit die an der Greiferplatte angeordneten Sauger fest an der Ware anliegen, so dass die Sauger die Ware zum Aufnehmen festhalten können. Die gefederte Führungsstange der Greiferplatte verhindert ferner eine Beschädigung der Ware. Bei gleichartigen Waren gibt es häufig Abweichungen in ihrer Höhe. Wenn die Greiferplatte nun auf eine vorgegebene Position verfahren wird, kann es somit vorkommen, dass die Ware entweder zu hoch oder zu niedrig ist. Durch die gefederte Lagerung der Greiferplatte kann ein Ausgleich erfolgen, indem die Greiferplatte bewusst auf eine tiefere Position bewegt wird. Dadurch wird sichergestellt, dass die Ware in zuverlässiger Weise aufgenommen werden kann.

[0192] Es kann ferner vorgesehen sein, dass an der mindestens einen Führungsstange ein Sensor angeordnet ist, der eine Linearbewegung der Führungsstange in Bezug auf das Gehäuse detektiert. Dadurch kann mittels des Sensors eine Bewegung der Führungsstange und somit der Greiferplatte detektiert werden, wodurch festgestellt werden kann, dass die Greiferplatte auf einer Ware aufliegt. Über den Sensor lässt sich somit die Bewegung der Greiferplatte in Richtung auf die Ware zu steuern.

[0193] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Greifvorrichtung einen Linearantrieb und einen rotatorischen Antrieb um eine Drehachse aufweist, wobei der rotatorische Antrieb einen Greiferarm gegenüber einer Basis der Greifvorrichtung antreibt und der Linearantrieb den Greifer gegenüber dem Greiferarm antreibt. Die Greifvorrichtung weist somit eine serielle Kinematik auf, indem der Linearantrieb von dem rotatorischen Antrieb geführt wird. Es hat sich herausgestellt, dass durch das Vorsehen des positionsveränderbaren Anschlags für eine Aufnahme von Waren von der Fördereinrichtung eine Greifvorrichtung mit lediglich zwei Antrieben ausreicht. Eine derartige Greifvorrichtung ist somit sehr kostengünstig herstellbar. [0194] Der Linearantrieb und der rotatorische Antrieb der Greifvorrichtung können beispielsweise Servomotoren sein. Diese können ein integriertes Getriebe aufweisen. Derartige Antriebe sind sehr kompakt und schnell . Alternativ können auch pneumatische Antriebe vorgesehen sein.

[0195] Das erfindungsgemäße Warenlager weist eine erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung sowie einen Manipulator auf, der Waren von dem mindestens einen Übergabekanal übernimmt.

[0196] Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Figuren die Erfindung näher erläutert.

[0197] Es zeigen :

[0198] Figur 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen automatischen Warenlagers mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung,

[0199] Figur 2 eine Detaildarstellung einer Schublade der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung für eine Beladevorrichtung,

[0200] Figur 3 eine schematische perspektivische Darstellung der Beladevorrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung,

[0201] Figur 4 eine schematische perspektivische Darstellung der in Fig. 2 dargestellten Schublade in einer anderen Arbeitsposition,

[0202] Figur 5 eine schematische Seitendarstellung der in Fig. 2 dargestellten Schublade, [0203] Figur 6 eine schematische Detaildarstellung der

Sicherungsvorrichtung der Beladevorrichtung,

[0204] Figur 7 eine schematische Detailansicht der Riegelvorrichtung der Beladevorrichtung,

[0205] Figur 8 eine schematische perspektivische Ansicht eines Warenaufzugs mit einer Fördervorrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung,

[0206] Figur 9 eine schematische Schnittdarstellung des Warenaufzugs,

[0207] Figur 10 eine schematische perspektivische Ansicht des Warenaufzugs mit daran angeordneter Fördervorrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung,

[0208] Figur 11 eine schematische Ansicht des oberen Bereichs des Warenaufzugs mit Aufzugskorb in einer oberen Position,

[0209] Figur 12 eine schematische perspektivische Ansicht einer Warenvereinzelungsvorrichtung der erfindungsgemäßen

Warenübergabevorrichtung,

[0210] Figur 13 eine schematische Detailansicht des Warenportionierers der Warenvereinzelungsvorrichtung,

[0211] Figur 14 eine schematische Detailansicht der Drehtrommel der Warenvereinzelungsvorrichtung,

[0212] Figur 15 eine schematische perspektivische Ansicht einer Fördereinrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung, [0213] Figur 16a eine schematische Ansicht der Lagekorrektureinrichtung der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung,

[0214] Figur 16b eine schematische Ansicht der Lagekorrektureinrichtung auf der Rückseite der Führungswand der Fördereinrichtung,

[0215] Figur 17 eine schematische Schnittdarstellung durch die Warenerkennungseinrichtung der Fördereinrichtung,

[0216] Figur 18 eine schematische perspektivische Ansicht einer Handhabungsvorrichtung einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung,

[0217] Figur 19 eine schematische Detailansicht der Anschlagvorrichtung der in Fig. 18 gezeigten Handhabungsvorrichtung,

[0218] Figur 20 eine schematische Detailansicht des Greifers der Greifervorrichtung der in Fig. 18 gezeigten erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung,

[0219] Figur 20a eine schematische Ansicht von unten auf die Greiferplatte des in Fig. 20 dargestellten Greifers,

[0220] Figur 21 eine schematische perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Förderkette einer erfindungsgemäßen

Warenübergabevorrichtung mit daran angeordneten Übergabekanälen,

[0221] Figur 22a eine schematische Seitenansicht der Zugmittelvorrichtung der erfindungsgemäßen Förderkette, [0222] Figur 22b eine weitere schematische Seitenansicht der Zugmittelvorrichtung der erfindungsgemäßen Förderkette,

[0223] Figur 22c eine schematische Detaildarstellung aus der Fig. 22a,

[0224] Figur 22d eine schematische Detaildarstellung der Zugmittelvorrichtung aus einer Ansicht von oben,

[0225] Figur 23 eine schematische Darstellung der die Übergabekanäle verschließenden Warenübergabeschotts,

[0226] Figur 24a verschiedene Ansichten eines Transportfachs der erfindungsgemäßen Förderkette in der Warenaufnahmeposition

[0227] Figur 24b verschiedene Darstellungen eines Transportfachs der erfindungsgemäßen Förderkette in der Warenübergabeposition und

[0228] Figur 24c verschiedene Darstellungen eines Transportfachs der erfindungsgemäßen Förderkette zur Verdeutlichung der Lage der Drehachse.

[0229] In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes automatisches Warenlager 100 mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 schematisch dargestellt. In der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 können Waren eingegeben werden, die an einen in Fig. 1 lediglich angedeuteten Manipulator 120 übergeben werden, der Waren in nicht dargestellte Lagerplätze, wie beispielsweise Lagerkanäle, einsortieren kann. Das automatische Warenlager 100 kann beispielsweise ein Apothekenlager sein, in das Medikamente und andere Apotheken produkte, die in Warenverpackungen, wie beispielsweise Schachteln, verpackt sind, eingelagert werden . Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung 110 nimmt dabei die Waren automatisch an und übergibt sie dem Manipulator 120. Die Warenübergabevorrichtung 110 kann beispielsweise eingegebene Waren sortieren und in einem Zwischenpuffer für die Übergabe an den Manipulator 120 bereithalten.

[0230] Wie aus Fig. 1 hervorgeht, ist die Warenübergabevorrichtung 110 im Vergleich zum Warenlager 100 räumlich begrenzt ausgebildet. Um in die Warenübergabevorrichtung 110 eingegebene Waren sortieren zu können und sie für die Übergabe an den Manipulator 120 zu vereinzeln, weist die Warenübergabevorrichtung 110 mehrere Handhabungsvorrichtungen auf. Aufgrund des begrenzten Platzangebots der Warenübergabevorrichtung 110 werden daher verschiedene Handhabungsvorrichtungen in der Höhe auf verschiedenen Ebenen vorgesehen.

[0231] Die Beladevorrichtung 1 ist in den Figuren 2-7 im Detail beschrieben. Die mittels der Beladevorrichtung 1 in die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung 110 eingegebenen Waren werden mittels einer Fördervorrichtung 145 zu einem Warenaufzug 201 befördert. Der Warenaufzug 201 ist im Detail in den Figuren 8-11 beschrieben.

[0232] Die Waren werden aus dem Warenaufzug an eine Warenvereinzelungsvorrichtung 301 übergeben. Die

Warenvereinzelungsvorrichtung ist in den Figuren 12-14 im Detail beschrieben.

[0233] Von der Warenvereinzelungsvorrichtung 301 werden die Waren anschließend an eine Fördereinrichtung 401 übergeben. Die Fördereinrichtung 401 ist in den Figuren 15-17 beschrieben. Von der Fördereinrichtung 401 werden die Waren von einer Handhabungsvorrichtung 501 aufgenommen und an die erfindungsgemäße Förderkette 601 übergeben. Die Handhabungsvorrichtung 501 ist in den Figuren 18-20a im Detail beschrieben. [0234] Die Warenvereinzelungsvorrichtung 301 befindet sich beispielsweise oberhalb der Fördereinrichtung 401. Die Fördereinrichtung 401 ist beispielsweise oberhalb der Fördervorrichtung 145 angeordnet.

[0235] Die erfindungsgemäße Förderkette 601 ist in den Figuren 21-24c beschrieben.

[0236] In Fig. 2 ist eine Schublade 130 der in Fig. 1 dargestellten Warenübergabevorrichtung 110 sowie eine zu dieser Warenübergabevorrichtung passende erfindungsgemäße Beladevorrichtung 1 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. In Fig. 2 ist die Schublade 130 zu Verdeutlichungszwecken losgelöst von dem Korpus der Warenübergabevorrichtung 110 dargestellt. Die Schublade 130 dient zur Aufnahme der erfindungsgemäßen Beladevorrichtung 1. Die Beladevorrichtung 1 kann hierfür in die Schublade 130 eingesetzt werden, so dass die Beladevorrichtung 1 mittels der Schublade 130 in die Warenübergabevorrichtung 110 eingeschoben werden kann. Unterhalb der Schublade 130 ist eine Fördervorrichtung 145 in Form eines Förderbandes angeordnet, so dass die Waren aus der Beladevorrichtung 1 auf die Fördervorrichtung 145 fallen können und von dieser zur weiteren Verarbeitung abtransportiert werden können. Seitlich des Förderbandes sind schräg verlaufende Wände 146 angeordnet, die eine Art Trichter für das Förderband bilden, so dass Waren, die aus der Beladevorrichtung 1 fallen, in zuverlässiger Weise auf das Förderband gelangen.

[0237] Die erfindungsgemäße Beladevorrichtung 1 besteht aus einem Behälter 2 mit mehreren Fächern 3, in die die Waren als Schüttgut eingefüllt werden können. Jedes Fach weist eine Beladeöffnung 5 auf, die an der Oberseite des Behälters 2 angeordnet ist. Durch die Beladeöffnungen 5 werden die Waren in die Fächer 3 eingegeben. Wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist, in der die Beladevorrichtung 1 der Fig. 2 in einer schematischen Seitenansicht dargestellt ist, weisen die Fächer 3 an ihrer Unterseite eine Entladeöffnung 7 auf, die jeweils durch eine Rückhalteklappe 9 verschließbar ist. Die Rückhalteklappen 9 sind separat offenbar und bilden in ihrer geschlossenen Stellung jeweils den Boden eines Faches 3.

[0238] In Fig. 4 ist die Schublade der Fig. 2 in einer anderen Arbeitsposition gezeigt. Die Beladevorrichtung 1 ist in die Schublade 130 eingesetzt. Oberhalb der Schublade 130 ist eine zweite Schublade 150 ausziehbar, die eine Platte 160 aufweist. Im geschlossenen Zustand der Schublade 130 und der zweiten Schublade 150 deckt die Platte die Beladeöffnungen 5 der Fächer 3 ab, so dass verhindert wird, dass bei der Entladung der Fächer 3 Waren durch die Beladeöffnungen 5 aus den Fächern 3 herausspringen. Im geöffneten Zustand der Schublade 130 können mittels der zweiten Schublade 150 einzelne Fächer 3 befüllt werden. Dazu weist die Schublade 150 eine an die Beladeöffnung 5 angepasste Öffnung 170 auf. Die zweite Schublade 150 kann ausgezogen werden, so dass die Aussparung 170 oberhalb einer der Beladeöffnungen 5 angeordnet ist. Auf die Platte 160 können nun die Waren gelegt werden und einfach in Richtung der Aussparung 170 geschoben werden, so dass sie durch die Beladeöffnung 5 in das eine Fach 3 fallen. Die zweite Schublade 150 dient somit dazu, eine in der Schublade 130 angeordnete Beladevorrichtung 1 zu befüllen. Die zweite Schublade 150 kann eine Rastvorrichtung aufweisen, mittels der die zweite Schublade 150 in unterschiedlichen Rastpositionen, in denen sich die Aussparung 170 oberhalb einer Beladeöffnung 5 befindet, eingerastet werden kann. Die zweite Schublade 150 ist optional und die Schublade 130 ist auch grundsätzlich ohne die zweite Schublade 150 verwirklichbar.

[0239] Grundsätzlich ist die in den Figuren gezeigte erfindungsgemäße Beladevorrichtung 1 als mobiler Behälter vorgesehen, so dass eine befüllte Beladevorrichtung 1 in eine leere Schublade 130 eingesetzt wird bzw. gegen eine entleerte Beladevorrichtung 1 ausgetauscht wird. Daher weist, wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Übergabevorrichtung 110 vier Schubladen 130 auf, so dass beim Austausch einer Beladevorrichtung 1 in einer der Schubladen die restlichen drei Schubladen 130 noch Ware enthalten können, so dass die Übergabevorrichtung 110 beim Austausch einer Beladevorrichtung 1 weiter im Betrieb bleiben kann. Die erfindungsgemäße Übergabevorrichtung 110 kann daher über einen sehr langen Zeitraum Waren an den Manipulator 120 übergeben.

[0240] An der Schublade 130 ist eine Riegelvorrichtung 180 angeordnet, die am besten aus Fign. 5 und 7 ersichtlich ist. Die Fig. 5 zeigt die Schublade der Fig. 2 schematisch in einer Seitenansicht, wobei Teile der Schubladenführung zu Verdeutlichungszwecken nicht dargestellt sind, und Fig. 7 zeigt eine Detaildarstellung der Riegelvorrichtung 180.

[0241] Die Riegelvorrichtung 180 weist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel für jede der Fächer 3 einen separaten Riegel 190 auf, wobei jeder Riegel über einen eigenen Antrieb 200 steuerbar ist. In der in die Schublade 130 eingesetzten Position der Beladevorrichtung 1 liegen die Riegel 190 an der Rückhalteklappe 9 an, um diese in einer geschlossenen Position zu halten. Dazu weisen die Rückhalteklappen 9 jeweils ein Vorsprungelement 11 auf, an dessen Unterseite die Riegel 190 jeweils anliegen.

[0242] Mittels der Antriebe 200 können die Riegel 190 einzeln in eine entriegelte Position geführt werden, so dass die entsprechende Rückhalteklappe 9 schwerkraftbedingt nach unten aufklappen kann. Dadurch können die in den Fächern 3 aufgenommenen Waren aus den Fächern herausfallen. In der entriegelten Position sind die Riegel 190 seitlich weggeklappt und tauchen in eine entsprechende Aussparung 195 ein. Beim Schließen der Rückhalteklappen 9 kann vorgesehen sein, dass sich die Riegel 190 zunächst in der entriegelten Position befinden und nach Schließen der Rückhalteklappen 9 in die Schließposition verschwenkt werden, um an der Unterseite des Vorsprungselements 11 anzuliegen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Riegel 190 bereits in der geöffneten Position der Rückhalteklappe 9 in ihre Schließposition bewegt werden und anschließend die Rückhalteklappe 9 geschlossen wird. Dazu weist die Rückhalteklappe 9 eine Aussparung 9a auf, durch die der Riegel 190 beim Schließen der Rückhalteklappe 9 durchtauchen kann. Das Vorsprungselement 11 weist eine Schrägfläche I Ia auf, die bei dem Schließvorgang der Rückhalteklappe 9 gegen den Riegel 190 drückt und diesen zur Seite bewegt. Nach vollständigem Schließen der Rückhalteklappe 9 schnappt der Riegel 190 zurück in seine Schließposition und liegt an der Unterseite des Vorsprungselements 11 an.

[0243] Um zu verhindern, dass bei dem Transport der Beladevorrichtung 1 die Rückhalteklappen 9 ungewollt öffnen, weist die Beladevorrichtung 1 eine Sicherungsvorrichtung 13 auf, die die Rückhalteklappen 9 in der geschlossenen Position sperren können. Hierzu weist die Sicherungsvorrichtung 13 für jede Rückhalteklappe 9 einen Bolzen 15 auf, der in der gesperrten Position der Sicherheitsvorrichtung 13 an der Rückhalteklappe 9 anliegt. Die Bolzen 15 sind mittels einer Schubstange 17 verbunden und in einer Kulissenführung 19 geführt. Über die Schubstange 17 können die Bolzen 15 von einer gesperrten Position in eine Entsperrposition bewegt werden. Die Sicherheitsvorrichtung 13 kann, wie in Fign . 3 und 5 dargestellt ist, auch zwei Schubstangen 17 mit jeweils daran angeordneten Bolzen 15 aufweisen, so dass die Sicherheitsvorrichtung 13 beidseitig an den Rückhalteklappen 9 anliegt. Dadurch kann ein Verbiegen der Rückhalteklappen 9 im befüllten Zustand der Fächer 3 vermieden werden.

[0244] Wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist, sind die Schubstangen 17 der Sicherungsvorrichtung 13 in einem Metallrahmen 8 angeordnet, der die Sicherungsvorrichtung 13 vor mechanischen Einflüssen von außen schützt.

[0245] Die Sicherungsvorrichtung 13 weist ein Angreifelement 21 auf, das zur Betätigung der Sperrfunktion bzw. Entsperrfunktion der Rückhalteklappen dient. Das Angreifelement 21 wird in dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel mittels einer Auslösevorrichtung 210 betätigt. Die Auslösevorrichtung 210 weist ein Zapfenelement 220 auf, das an der Führung der Schublade 130 angeordnet ist. Beim Schließen der Schublade 130 drückt das Zapfenelement 220 gegen einen ersten Teil 22 des Angreifelements 21 der Schubstange 17 und schiebt diese in die Entsperrposition. Die Sicherungsvorrichtung 13 kann ein Federelement 24 aufweisen, das eine ungewollte Bewegung der Schubstange 17 verhindert, wobei das Zapfenelement 220 beim Zusammenwirken mit der Sicherungsvorrichtung 13 das Federelement 24 zunächst lösen kann. Dabei wird das Federelement 24 von einer Entsperreinrichtung 222 des Zapfenelements 220 zunächst nach oben gedrückt, bevor das Zapfenelement 220 mittels einer Stufe 220a gegen den ersten Teil 22 des Angreifelements 21 drückt. Die Entsperreinrichtung 222 weist hierzu eine Schrägfläche auf, die gegen das Federelement 24 drückt. In einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann das Zapfenelement 220 auch an der Schublade 130 angeordnet sein und wird somit mit der Schublade 130 mitgeführt. Erst ab einer bestimmten Einschubtiefe der Schublade 130 erfolgt eine Bewegung des Zapfenelements 220 gegenüber der Schublade 130 wodurch das Zapfenelement 220 gegen den ersten Teil 22 des Angreifelements 21 der Schubstange 17 drückt und diese in die Entsperrposition schiebt. Die Bewegung des Zapfenelements 220 gegenüber der Schublade 130 kann beispielsweise durch einen Anschlag an der Führung der Schublade 130 ausgelöst werden.

[0246] Die Auslösevorrichtung 210 kann ferner ein Anschlagelement 230 aufweisen, das mit einem zweiten Teil 23 des Angreifelements 21 der Schubstange 17 zusammenwirkt. Das Angreifelement 21 kann somit zweiteilig ausgebildet sein und beidseitig der Schubstange 17 angeordnet sein. Beim Öffnen der Schublade 130 stößt das Anschlagelement 230 in einer bestimmten Position gegen den zweiten Teil 23 und schiebt die Schubstange 17 der Sicherungsvorrichtung 13 in die Sperrposition.

[0247] Das Anschlagselement 230 der Auslösevorrichtung 210 ist beweglich mit der Schublade 130 gekoppelt. Das Anschlagelement 230 wird beim Öffnen der Schublade zunächst mit dieser mitbewegt und mittels einer Rückhalteeinrichtung 236 ab einer vorgegebenen Öffnungsweite der Schublade gegenüber der Schublade fixiert. Dadurch kann der zweite Teil 23 des Angreifelements 21 bei einem fortgeführten Öffnungsvorgang der Schublade 130 gegen das Anschlagelement 230 stoßen, so dass die Schubstange 17 in ihre Sperrposition geschoben wird.

[0248] Dadurch ist sichergestellt, dass vor dem Entnehmen der Beladevorrichtung 1 die Rückhalteklappen 9 in ihrer geschlossenen Position gesichert sind.

[0249] Der Metallrahmen 8 kann erste Schlitze 8a aufweisen, durch die die Auslösevorrichtung 210 eingreifen kann. Ferner können zweite Schlitze 8b vorgesehen sein, durch die der zweite Teil 23 des Angreifelements 21 in der entsperrten Position der Sicherungsvorrichtung 13 aus dem Metallrahmen 8 herausragen kann.

[0250] Die Schublade 130 weist ferner ein Rahmenelement 135 auf, das die Schubstange 17 mit dem zweiten Teil 23 des Angreifelements 21 in der entsperrten Position der Sicherungsvorrichtung 13 umgreift. Somit verhakt sich die Beladevorrichtung 1 an dem Rahmenelement 135, wenn die Sicherheitsvorrichtung 13 in ihrer entsperrten Position ist, so dass die Beladevorrichtung 1 nicht aus der Schublade herausgenommen werden kann. Somit wird sichergestellt, dass die Beladevorrichtung 1 nur aus der Schublade 130 entnommen werden kann, wenn die Sicherheitsvorrichtung 13 in ihrer Sperrposition ist.

[0251] Ferner kann vorgesehen sein, dass mittels einer Betätigungsvorrichtung 216 die Rückhalteklappen 9 beim Aufziehen der Schublade 130 in die geschlossene Stellung bewegt werden. Die Betätigungsvorrichtung 216 ist als Streifplatte mit einem flexiblen Oberabschnitt, beispielsweise einer Bürstenleiste, ausgebildet, die die Rückhalteklappen 9 in die Schließposition drückt.

[0252] Es besteht auch die Möglichkeit, dass die Rückhalteklappen mittels der Sicherungsvorrichtung 13 in ihre geschlossene Position bewegt werden, indem beim Verschieben der Schubstange 17 in die Sperrposition die Rückhalteklappen 9 mittels der Bolzen 15 in die geschlossene Position gedrückt werden.

[0253] Die erfindungsgemäßen Beladevorrichtungen 1 können eine unterschiedliche Anzahl von Fächern aufweisen. Die Beladevorrichtung 1 kann beispielsweise neben den dargestellten vier Fächern auch nur drei oder auch fünf Fächer aufweisen . Auch eine andere Anzahl von Fächern ist selbstverständlich möglich.

[0254] Die Warenübergabevorrichtung kann eine beliebige Anzahl von Behältervorrichtungen 1 in entsprechender Anzahl von Aussparungen 140 aufnehmen. Beispielsweise sind 3, 5 oder 6 Aussparungen 140 möglich.

[0255] Die Entladeöffnungen 7 können manuell oder automatisch betätigt werden.

[0256] Die erfindungsgemäßen Beladevorrichtungen 1 haben in ihrer mobilen Ausführungsform den Vorteil, dass an einem von der Übergabevorrichtung 110 unabhängigen Ort Waren in die Beladevorrichtung 1 eingefüllt werden können und die Beladevorrichtung 1 dann zu der Übergabevorrichtung 110 transportiert werden kann. Dadurch, dass eine Beladevorrichtung 1 mehrere Fächer 3 aufweist, die separat voneinander entleerbar sind, kann bei einer automatischen Betätigung der Rückhalteklappen 9 die Übergabevorrichtung 110 automatisch arbeiten, ohne dass der Benutzer tätig werden muss. Durch das Vorsehen von mehreren Beladevorrichtungen 1 kann die Warenübergabevorrichtung 110 über einen relativ langen Zeitraum ohne Zutun des Benutzers Waren übernehmen und an den Manipulator 120 des Warenlagers 100 übergeben, so dass der Benutzer in der Zwischenzeit andere Tätigkeiten übernehmen kann oder Beladevorrichtungen 1 zum Austausch nachfüllen kann.

[0257] Der erfindungsgemäße Warenaufzug 201 ist in der Fig. 8 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Zu dem erfindungsgemäßen Warenaufzug 201 führt die Fördervorrichtung 145 der Warenübergabevorrichtung 110. Die Fördervorrichtung 145 kann als Förderband ausgebildet sein. Seitlich des Förderbandes sind schräg verlaufende Wände 146 angeordnet, die eine Art Trichter für das Förderband bilden, so dass Waren, die in die Warenübergabevorrichtung 110 eingegeben werden, in zuverlässiger Weise auf das Förderband fallen können.

[0258] Der Warenaufzug 201 weist eine Fahrkorbführung 203 auf, die einen Aufzugsschacht 205 aufweist. Der Aufzugsschacht 205 ist durch zwei gegenüberliegende erste Wände 207 und eine die ersten Wände 207 verbindende zweite Wand 209 gebildet. Die Fahrkorbführung 203 weist ferner eine in Fig. 8 nicht dargestellte Schienenführung für den Fahrkorb auf, mittels der der Fahrkorb antreibbar ist.

[0259] An einem unteren Bereich des Aufzugsschachts 205 ist eine Öffnung 213 fensterartig in der zweiten Wand 209 gebildet, durch die mittels eines Schiebers 215 Waren, die auf der Fördervorrichtung 145 transportiert werden, in den Aufzugsschacht 205 und somit in den nicht dargestellten Fahrkorb befördert werden.

[0260] In Fig. 9 ist eine schematische Schnittdarstellung durch den Aufzugsschacht 205 dargestellt. Der Fahrkorb 217 ist in einer ersten Endstellung positioniert. Der Fahrkorb 217 weist einen Fahrkorbboden 219 zum Transport der Waren auf. Auf der der zweiten Wand 209 des Aufzugsschachts 205 gegenüberliegenden Seite des Fahrkorbbodens 219 weist der Fahrkorb 217 eine Seitenwand 221 auf. Dies ist notwendig, da der Aufzugsschacht 205 auf der der zweiten Wand 209 gegenüberliegenden Seite offen ist, so dass Wartungsarbeiten an dem Aufzugsschacht 205 auf einfache Art und Weise vorgenommen werden können. Mittels der Seitenwand 221 des Fahrkorbs 217 wird somit verhindert, dass an dieser offenen Seite des Aufzugsschachts 205 Waren aus dem Fahrkorb 217 fallen können .

[0261] Die von der Fördervorrichtung 145 transportierten Waren gelangen durch die Öffnung 213 in der zweiten Wand 209 auf den Fahrkorbboden 219. Der Schieber 215 kann in die in Fig. 9 dargestellte geschlossene Position fahren, so dass die Waren mittels des Schiebers 215 auf den Fahrkorbboden 219 geschoben werden.

[0262] Der Schieber 215 weist dazu eine Platte 223 auf, die in der geschlossenen Position des Schiebers 215 die Öffnung 213 verschließt. Dabei fluchtet die Platte 223 mit ihrer Hauptfläche mit der zweiten Wand 209 des Aufzugsschachts 205.

[0263] In dem oberen Seitenrand 223a weist die Platte 223 eine Abkantung 225 in Richtung des Innenraums des Aufzugsschachts 205 auf. An ihrem unteren Seitenrand 223b weist die Platte eine zweite Abkantung 227 auf, die in eine von dem Innenraum des Aufzugsschachts 205 abgewandte Richtung verläuft.

[0264] Die zweite Wand 209 und die Platte 223 des Schiebers 215 bilden zusammen mit den ersten Wänden 207 eine Führung für die mit dem Fahrkorb 217 transportierten Waren auf dem Weg nach oben. Durch die erste Abkantung 225 wird der obere Öffnungsrand 213a der Öffnung 213 abgeschirmt und Waren, die entlang der Platte 223 schleifen, werden in Richtung des Innenraums des Aufzugs 5 gedrückt und um den oberen Öffnungsrand 213a gelenkt. Dadurch wird verhindert, dass die Waren gegen den oberen Öffnungsrand 213a stoßen und verkanten können. [0265] Durch die zweite Abkantung 227 wird verhindert, dass die Platte 223 des Schiebers 215 ein Hindernis bildet, an dem die Waren verkanten können. Die Waren werden somit durch den unteren Öffnungsrand 213b der Öffnung 213 an dem unteren Seitenrand 223b der Platte 223 vorbeigeführt.

[0266] Wie aus Fig. 9 hervorgeht, ist der Fahrkorb 217 L-förmig ausgebildet. Da der Aufzugsschacht 205 an drei Seiten verschlossen ist, sind neben der Seitenwand 221 weitere Seitenwände nicht notwendig, so dass der Fahrkorb 217 kostengünstig herstellbar ist.

[0267] In Fig. 10 ist eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Warenaufzugs 201 schematisch dargestellt. Die Öffnung 213 ist geöffnet, indem der Schieber 215 in eine geöffnete Stellung bewegt worden ist. Die Platte 223 des Schiebers 215 bildet in dieser Stellung eine Führungswand für Waren, die von der Fördervorrichtung 145 befördert werden. Der Warenaufzug 201 kann ferner eine nicht dargestellte Sperreinrichtung aufweisen, die eine Förderbewegung des Fahrkorbs 217 bei geöffneter Stellung des Schiebers 215 verhindert oder beschränkt. Dadurch wir ein Verletzungsrisiko des Benutzers bei der Wartung oder Reparatur reduziert. Die Sperreinrichtung kann beispielsweise durch Scharniere des Schiebers 215 gebildet sein, die in der geöffneten Stellung des Schiebers 215 über den Fahrkorbboden 219 ragen.

[0268] Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine an die Größe des Fahrkorbs 217 angepasste Warenmenge auf die Fördervorrichtung 145 gegeben wird. Diese befördert die Waren in Richtung des Warenaufzugs 201. Die Waren prallen gegen die schräg zu der Förderrichtung der Fördervorrichtung 145 angeordnete Platte 223 und werden von dieser durch die Öffnung 213 auf den Fahrkorb 217 bewegt. Nach einer vorgegebenen Zeit kann vorgesehen sein, dass der Schieber 215 in eine geschlossene Position bewegt wird und eventuell vor der Öffnung 213 liegende Waren durch die Öffnung 213 auf den Fahrkorb 217 schiebt. [0269] Der Schieber 215 weist ferner eine gebogene Platte 229 auf, die sich an die Platte 223 anschließt. In der geschlossenen Stellung des Schiebers 215 verläuft die gebogene Platte 229 im Wesentlichen quer zu der Förderrichtung der Fördervorrichtung 145. Die gebogene Platte 229 bildet somit einen Anschlag für auf der Fördervorrichtung beförderte Waren, wie auch aus Fig. 8 ersichtlich ist. In dem Bereich des Schiebers 215 ist an der Fördervorrichtung 145 ferner eine zweite Seitenwand 147 angeordnet, die verhindert, dass gegen die gebogene Platte 229 stoßende Waren seitlich von der Fördervorrichtung 145 fallen können. Die Seitenwand 147 kann beispielsweise auch einen Öffnungsmechanismus besitzen, so dass ein Warenbypass gebildet wird. Die Waren können in der geschlossenen Stellung des Schiebers 215 mittels der gebogenen Platte 229 in den Warenbypass geleitet und können beispielsweise der Fördervorrichtung 145 wieder zugeführt werden .

[0270] Wie am besten aus Fig. 9 hervorgeht, wird der Schieber 215 über einen Antrieb 231 angetrieben. Der Antrieb 231 kann als Kolbenantrieb ausgebildet sein. An der Kolbenantriebsstange kann ein Sensor mit Wegaufnehmer angeordnet sein, der die Bewegung der Kolbenstange sensiert. Hierüber lässt sich die Position des Schiebers 215 bestimmen .

[0271] Wie in Fig. 10 ersichtlich ist, können verschiedene Sensoren 231a, 231b vorgesehen sein, die eine automatische Steuerung ermöglichen. Die Sensoren 231a, 231b können beispielsweise als Lichtschranke ausgebildet sein, wobei die Wirkungsrichtung der Lichtschranke durch entsprechende Pfeile dargestellt ist. Mittels des Sensors 231a kann beispielsweise festgestellt werden, ob Packungen falsch oder ungünstig an der Öffnung 213 liegen . Der Sensor 231b kann beispielsweise feststellen, wenn zu viele Packungen gegen den durch die gebogene Platte 229 gebildeten Anschlag befördert werden, so dass die Fördervorrichtung 145 gestoppt oder der Warenbypass geöffnet werden muss. Im normalen Betrieb kann grundsätzlich vorgesehen sein, dass die Fördervorrichtung 145 ununterbrochen läuft. Die Eingabe von Waren auf die Fördervorrichtung 145 kann dabei an die Fahrzeit des Fahrkorbs 217 des erfindungsgemäßen Warenaufzugs 201 angepasst sein.

[0272] Wenn mittels des Sensors 231a festgestellt wird, dass eine Ware innerhalb der Öffnung 213 liegt und nicht mittels der Schiebeplatte 223 auf den Fahrkorb 217 verschoben werden kann, kann eine automatische Steuerung vorgesehen sein, die eine Öffnung des Schiebers 215 und eine Rückwärtsbewegung der Fördervorrichtung 145 vorsieht. Eine Detektion einer ungünstig liegenden Ware kann zusätzlich zu dem Sensor 231a auch über die Positionsbestimmung des Schiebers 215 erfolgen. Wenn sich beispielsweise der Schieber 215 nicht vollständig in die geschlossene Stellung verfahren lässt, kann ebenfalls das zuvor beschrieben Steuerprogramm durchgeführt werden.

[0273] In Fig. 11 ist der obere Abschnitt des Aufzugsschachts 205 schematisch dargestellt, wobei die zweite Wand 209 aufgeschnitten gezeigt ist.

[0274] Der Fahrkorb 217 befindet sich in seiner oberen Endstellung. Dadurch, dass der Fahrkorb 217 L-förmig ausgebildet ist, sind die den ersten Wänden 207 zugewandten Seiten offen. In einer an die obere Endposition des Fahrkorbs 217 angepassten Position weisen die ersten Wände 207 eine erste Aussparung 233a und eine zweite Aussparung 233b auf. In der ersten Aussparung 233a ist ein zweiter Schieber 235 aufgenommen. Wenn der Fahrkorb 217 in die in Fig. 11 dargestellte obere Endstellung verfahren ist, kann der Schieber 235 über den Fahrkorbboden 219 bewegt werden und somit die von dem Fahrkorb 217 beförderten Waren in Richtung der zweiten Aussparung 233b und durch diese aus dem Aufzugsschacht 205 heraus bewegt werden. An die zweite Aussparung 233b anschließend ist die Handhabungsvorrichtung 301 der Warenübergabevorrichtung 110 angeordnet. In dem in Fig. 11 dargestellten Ausführungsbeispiel bildet diese einen ein Gefälle aufweisenden Transportkanal. [0275] Der zweite Schieber 235 weist eine bewegbare Schiebeplatte 237 auf, die über einen Schieberantrieb 239 angetrieben ist. Der Schieberantrieb 239 kann so gesteuert sein, dass die Schiebeplatte 237 in einer vorgegebenen Zeit über den Fahrkorbboden 219 bewegt wird. Darüber kann in einem gewissen Maße eine Vereinzelung der Waren erfolgen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass der Schieberantrieb 239 die Schiebeplatte 237 etappenweise antreibt, beispielsweise kann die Wegstrecke der Schiebeplatte 237 in drei Abschnitte aufgeteilt sein, die jeweils mit einer Pause unterteilt sind. Dadurch kann eine Unterportionierung der auf dem Fahrkorbboden 219 angeordneten Waren erfolgen.

[0276] Die Ausgestaltung des zweiten Schiebers kann bei einem erfindungsgemäßen Warenaufzug 201 auch unabhängig von dem Schieber 215 verwirklicht werden .

[0277] Der erfindungsgemäße Aufzug kann ferner nicht dargestellte Sensoren aufweisen, die die Endlagen des Fahrkorbs 217 detektieren. Hierüber können die Antriebe für den Schieber 215 und den zweiten Schieber 235 gesteuert werden.

[0278] Der erfindungsgemäße Warenaufzug 201 kann grundsätzlich auch in Warenübergabevorrichtungen vorgesehen sein, die eine andere Funktion als eine Annahme der Waren und Übergabe an ein Warenlager ausführen können. Beispielsweise kann der erfindungsgemäße Warenaufzug 201 auch in Warenübergabevorrichtungen eingesetzt werden, die an einer Ausgabeseite eines Warenlagers angeordnet sind. Auszugebende Waren werden somit in vergleichbarer Form in den Fahrkorb 217 befördert und zur endgültigen Ausgabe aus dem Warenlager mittels des zweiten Schiebers 235 geschoben.

[0279] Die erfindungsgemäße Warenvereinzelungsvorrichtung 301 ist in Fig. 12 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Warenvereinzelungsvorrichtung 301 übernimmt Waren von dem Warenaufzug 201 in ungeordneter Form. Die Warenvereinzelungsvorrichtung 301 weist einen Transportkanal 303 auf, der einen Warenportionierer 305 enthält. Der Warenportionierer 305 ist unmittelbar oberhalb einer Drehtrommel 307 angeordnet und füllt die Waren als Warenportionen in ungeordneter Form in die Drehtrommel 307 ein . Am unteren Ende der Drehtrommel 307 sind die Waren auf eine gekrümmte Bahn in Form einer Wendelrutsche 309 ausgebbar. Die Drehtrommel 307 ist gegenüber der Horizontalen in einem spitzen Winkel ß geneigt. Der Winkel ß kann beispielsweise 10° betragen. Waren, die in die Drehtrommel 307 eingefüllt werden, rutschen aufgrund der geringen Neigung der Drehtrommel 307 nicht eigenständig, sondern erst bei einer Drehbewegung der Drehtrommel 307.

[0280] Der Transportkanal 303 und die Wendelrutsche 309 haben eine im Vergleich zu der Drehtrommel 307 wesentlich größere Steigung, beispielsweise mindestens 28°, so dass hierauf Waren eigenständig schwerkraftbedingt rutschen.

[0281] Die durch den Transportkanal 303 rutschenden Waren werden vom Warenportionierer 305 in Warenportionen mit einem vorgegebenen maximalen Volumen eingeteilt und portionsweise in die Drehtrommel 307 eingefüllt. Der Warenportionierer 305 ist in Fig. 13 im Detail dargestellt. Der Warenportionierer 305 weist ein erstes Schott 311 und ein zweites Schott 313 auf, die von unten aus dem Transportkanal 303 austreten. Das erste Schott 311 ist in der geschlossenen Position dargestellt. Das zweite Schott 313 ist in der geöffneten Position dargestellt. Über einen Koppelmechanismus 315 sind das erste und das zweite Schott 311, 313 miteinander gekoppelt, so dass mittels eines gemeinsamen Antriebs das erste und das zweite Schott 311 antreibbar ist und abwechselnd geöffnet bzw. geschlossen werden. Beim Öffnen des zweiten Schotts 313 rutschen zwischen dem ersten und dem zweiten Schott 311, 313 angeordnete Waren von oben in die unterhalb des Warenportionierers 305 angeordnete Drehtrommel 307. Die Drehtrommel 307 ist in Fig. 14 schematisch im Detail dargestellt. Die Drehtrommel 307 weist einen Drehantrieb 317 auf, der die Drehtrommel drehend antreibt. Der Drehantrieb 317 kann mit dem Koppelmechanismus 315 des ersten und des zweiten Schotts 311, 313 verbunden sein und den gemeinsamen Antrieb hierfür bilden. Dadurch wird die Betätigung des ersten und des zweiten Schotts 313 durch die Drehtrommel 307 gesteuert. Der Warenportionierer kann auch grundsätzlich durch den zweiten Schieber 235 des Warenaufzugs 201 gebildet sein, der die Waren etappenweise voranschiebt und in die Drehtrommel 307 befördert.

[0282] In dem in Fig. 14 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Drehtrommel 307 so ausgebildet, dass sie mittels des Drehantriebs in Transportrichtung gesehen im Uhrzeigersinn antreibbar ist. Die Transportrichtung ist in Fig. 14 durch einen Pfeil angedeutet.

[0283] In einem ersten Abschnitt 319 weist die Drehtrommel eine an der Innenwandung angeordnete, erste streifenförmige Einlage 321 auf. Die erste streifenförmige Einlage 321 erstreckt sich um etwa 150° um den Innenumfang und weist eine gegen die Drehrichtung angeordnete Neigung auf. Dadurch werden Waren, die von der ersten streifenförmigen Einlage erfasst werden, entgegen der Transportrichtung nach oben gedrückt. Die erste streifenförmige Einlage weist gegenüber der Mittelachse 307a der Drehtrommel 307 einen Winkel γ von etwa 95° auf.

[0284] Die erste streifenförmige Einlage 321 bildet im Bereich des Innenumfangs der Drehtrommel 307, in dem die erste streifenförmige Einlage 321 nicht angeordnet ist, einen ersten Durchlass 323. Dabei ist die erste streifenförmige Einlage 321 derart angeordnet, dass bei einem Öffnen des zweiten Schotts 313 des Warenportionierers 305 oder bei einer ersten Etappe des Verschiebens der Waren durch den zweiten Schieber 235 des Warenaufzugs 201 sich die erste streifenförmige Einlage 321 in einer geöffneten Position befindet, die in Fig. 14 dargestellt ist. Waren, die aus dem Warenportionierer 305 rutschen, können nun ungehindert an der ersten streifenförmigen Einlage vorbei rutschen . Beim Weiterdrehen der Drehtrommel 307 werden die Waren, die als letztes aus dem Warenportionierer 305 rutschen und sich beispielsweise durch ein in der Drehtrommel 307 gebildeten Warenstau im Bereich der ersten Einlage 321 befinden, von dieser zurückgehalten und aufgrund der Neigung entgegen der Transportrichtung nach oben gedrückt.

[0285] In einem zweiten Abschnitt 325 der Drehtrommel 307 ist eine zweite streifenförmige Einlage 327 angeordnet. Diese erstreckt sich um etwa 240° um den Innenumfang. Der durch die zweite streifenförmige Einlage gebildete zweite Durchlass 329 ist teilweise in Umfangsrichtung versetzt zu dem durch die erste streifenförmige Einlage gebildeten ersten Durchlass 323 angeordnet, wobei sich der erste und der zweite Durchlass 323, 329 teilweise überlappen. Bei einem Drehen der in Fig. 14 dargestellten Drehtrommel 307 im Uhrzeigersinn um etwa 90° befinden sich die überlappenden Teile des ersten und des zweiten Durchlasses 323 und 329 im in Umfangsrichtung unteren Bereich der Trommel . Waren, die in dieser Position der Drehtrommel vom Warenportionierer 305 in die Drehtrommel geleitet werden, können nahezu ungehindert in den ersten und den zweiten Durchlass 323, 329 rutschen. Dies erfolgt einerseits durch die Drehung der Trommel 307, da diese die Waren bei der Drehbewegung teilweise mitnimmt, so dass diese einer größeren Steigung an der Innenwand ausgesetzt sind und in Transportrichtung rutschen, und andererseits aufgrund nachrutschender Waren, die die Waren nach unten drücken.

[0286] Die zweite streifenförmige Einlage 327 ist entgegen der Drehrichtung der Drehtrommel 307 geneigt. Zu der Mittelachse weist die zweite streifenförmige Einlage einen Winkel γ von etwa 95° auf. Waren, die sich beim Weiterdrehen der Drehtrommel 307 im Bereich der zweiten streifenförmigen Einlage 327 befinden, werden von dieser erfasst und entgegen der Transportrichtung nach oben gedrückt.

[0287] In einem dritten Abschnitt 331 der Drehtrommel ist eine dritte streifenförmige Einlage 333 angeordnet. Die dritte streifenförmige Einlage erstreckt sich um etwa 180° um den Innenumfang. Der durch die dritte streifenförmige Einlage 331 gebildete dritte Durchlass 335 ist in Umfangsrichtung komplett versetzt zu dem durch die zweite streifenförmige Einlage 327 gebildeten zweiten Durchlass 329 angeordnet. Waren, die frei durch den ersten und zweiten Durchlass 323, 329 rutschen, stoßen daher gegen die dritte streifenförmige Einlage 333. Die dritte streifenförmige Einlage 333 ist mit der Drehrichtung geneigt und weist zu der Mittelachse einen Winkel δ auf, der etwa 85° beträgt. Durch diese Neigung werden Waren, die an der dritten streifenförmigen Einlage 333 anliegen, beschleunigt und somit schneller aus dem dritten Abschnitt 331 befördert als Waren, die nicht an der dritten streifenförmigen Einlage 333 anliegen.

[0288] In einem vierten Abschnitt 337 der Drehtrommel 307 sind vier vierte streifenförmige Einlagen 339 angeordnet. Diese sind gleichmäßig um den Innenumfang der Drehtrommel 307 verteilt angeordnet. Im Vergleich zu den ersten bis dritten streifenförmigen Einlagen 321, 327, 333 sind die vierten streifenförmigen Einlagen 339 stärker in der Transportrichtung gerichtet angeordnet. Die vierten streifenförmigen Einlagen sind mit der Drehrichtung geneigt und weisen zu der Drehachse einen Winkel von 30° auf. Dadurch werden Waren, die von den vierten streifenförmigen Einlagen erfasst werden, beschleunigt und schnell aus der Drehtrommel 307 ausgegeben .

[0289] Die erste, zweite und dritte streifenförmige Einlage 321, 327, 333 weisen jeweils eine Höhe H von etwa 4 mm auf. Die vierten streifenförmigen Einlagen weisen jeweils einen ersten Streifenabschnitt 339a und einen zweiten Streifenabschnitt 339b auf. Der erste streifenförmige Abschnitt 339a besitzt eine Höhe H von etwa 4 mm. Der zweite Streifenabschnitt 339b, der in etwa die gleiche Länge aufweist wie der erste Streifenabschnitt 339a, besitzt eine Höhe 2-H und somit von etwa 8 mm . Waren, die von dem zweiten Abschnitt 339b erfasst werden, werden beschleunigt und aus der Drehtrommel 307 herausgegeben. Waren, die unmittelbar dahinterliegend im Bereich des ersten Streifenabschnitts 339a angeordnet sind, fallen hingegen über diesen herüber und werden erst von einer in Drehrichtung nachfolgenden vierten streifenförmigen Einlage 339 befördert. Grundsätzlich können die vierten streifenförmigen Einlagen 339 jeweils auch eine konstante Höhe H von etwa 4mm aufweisen.

[0290] Wie aus Fig. 12 hervorgeht, weist die der Drehtrommel 307 folgende Wendelrutsche eine Krümmung nach rechts auf. Aufgrund der Drehrichtung der Drehtrommel 307 im Uhrzeigersinn werden die Waren beim Ausgeben der Drehtrommel im Bereich der Umfangswand 309a der Wendelrutsche 309 ausgegeben, so dass sich die Waren in vorteilhafter Weise an der Umfangswand 309a aneinanderreihen können.

[0291] Mittels der Wendelrutsche 309 werden die Waren an die Fördereinrichtung 401 übergeben.

[0292] In Fig. 15 ist eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Fördereinrichtung 401 dient zur Beförderung von Waren 150 von der Warenvereinzelungsvorrichtung 301 der Warenübergabevorrichtung zu der Handhabungsvorrichtung 501 der Warenübergabevorrichtung.

[0293] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist eine in Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche 403 auf und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand 405. Die Förderrichtung ist in Fig. 15 durch einen Pfeil angedeutet. Die Förderoberfläche 403 ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand 405 geneigt. Der Winkel α kann beispielsweise 28° betragen.

[0294] Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in einem Winkel α von etwa 28° wird sichergestellt, dass Waren, die auf der Förderoberfläche 403 befördert werden, in Richtung zu der Führungswand 405 rutschen und in Anlage an diese gebracht werden . Dadurch findet eine Ausrichtung hintereinander beförderter Waren an der Führungswand 405 statt.

[0295] Mittels der Förderoberfläche 403 werden Waren 150 in Förderrichtung transportiert. Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in Richtung der Führungswand 405 liegen die Waren 150 an Führungswand 405 an und werden von dieser geführt.

[0296] Die Förderoberfläche 403 wird durch eine erste Förderfläche 407a eines ersten Förderbands 407 und eine zweite Oberfläche 409a eines zweiten Förderbandes 409 gebildet. Das zweite Förderband 409 ist in Förderrichtung hinter dem ersten Förderband 407 angeordnet. Das erste und das zweite Förderband 407, 409 sind unabhängig voneinander steuerbar. Waren 150, die von dem ersten Förderband 407 auf der Förderfläche 407a befördert werden, werden an dem zweiten Förderband 409 übernommen. Durch unterschiedliche Geschwindigkeiten des ersten und des zweiten Förderbands 407, 409 kann eine Vereinzelung der Waren 150 stattfinden. Auch kann beispielsweise durch ein Stoppen des ersten Förderbands 407 ein unterschiedlicher Abstand zwischen den Waren 150 erreicht werden.

[0297] Die erste Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 ist in Richtung der Flächennormalen 403a der Förderoberfläche 403 mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbands 409 angeordnet. Mit anderen Worten : Zwischen der ersten Förderfläche 407a und der zweiten Förderfläche 409a ist eine Stufe gebildet. Eine Ware 150, die auf der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 befördert wird, kann daher erst von der zweiten Förderfläche 409a erfasst werden, wenn der Schwerpunkt der Ware 150 über das Ende der ersten Förderfläche 407a hinaus bewegt worden ist und die Ware 150 in Richtung der zweiten Förderfläche 409a kippt. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass bei einem Stoppen des ersten Förderbands 407, so dass sich die Ware unmittelbar an dem Ende der ersten Förderfläche 407a befindet, auch ein kurzes Nachlaufen des Förderbandes 407 nicht dazu führt, dass die Ware 150 auf die zweite Förderfläche 409a gelangt. Somit kann das zweite Förderband 409 beispielsweise dauerhaft betrieben werden und eine Vereinzelung der Ware 150 erfolgt alleinig über eine Steuerung des ersten Förderbandes 407.

[0298] An dem ersten Förderband 407 kann beispielsweise ein erster Sensor 411a und ein zweiten Sensor 411b vorgesehen sein. Der erste Sensor 411a registriert eine Ware 150, die auf dem ersten Förderband 407 transportiert wird. Über diesen Sensor lässt sich eine in der Warenübergabevorrichtung 110 vor der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 angeordnete erste Handhabungsvorrichtung steuern und somit die Zufuhr von Waren 150 auf die Fördereinrichtung 401.

[0299] Der zweite Sensor 411b ist unmittelbar am Ende der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbands 407 angeordnet und registriert eine am Ende der ersten Förderfläche 407a befindliche Ware 150. Über den zweiten Sensor 411b lässt sich die Vereinzelung der Waren steuern, indem bei Erreichen des zweiten Sensors 411b die genaue Position einer Ware 150 bekannt ist. Dadurch lässt sich genau steuern, wann eine Ware 150 an das zweite Förderband 409 übergeben wird.

[0300] Der erste Sensor 411a und der zweite Sensor 411b können beispielsweise Lichtschranken sein .

[0301] Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist ferner eine Lagedetektionseinrichtung 413 auf. Die Lagedetektionseinrichtung 413 detektiert die Warenlagen von auf der Förderoberfläche 403 transportierten Waren 150. Dazu weist die Lagedetektionseinrichtung 413 zwei elektronische Sensoren in Form von Ultraschallentfernungsmessern 415a und 415b auf, wobei der erste Ultraschallentfernungsmesser 415a parallel zu der Führungswand 405 in Richtung der Förderoberfläche 403 gerichtet ist und der zweite Ultraschallentfernungsmesser 415b parallel zu der Förderoberfläche 403 und in Richtung der Führungswand 405. Die Aussenderichtung der Ultraschallsignale des ersten und zweiten Ultraschallentfernungsmessers 415a, 415b sind in Fig. 15 schematisch angedeutet. Da die Abmessungen der Waren 150 vorbekannt sind, kann über die Ultraschallentfernungsmesser 415a, 415b die Entfernung zu einer Wand der Ware 150 und somit die Abmessung der Ware 150 in diese Richtung bestimmt werden . Dadurch lässt sich die Ausrichtung der Ware feststellen. Die Lagedetektionseinrichtung 413 kann ferner einen dritten Sensor 411c aufweisen, der in Förderrichtung unmittelbar vor den Ultraschallentfernungsmessern 415a, 415b angeordnet ist. Über den Sensor 411c, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, kann ein Betätigungssignal für die Ultraschallsensoren 415a, 415b erzeugt werden. Der Sensor 411c kann auch zusätzlich oder alternativ zur Ermittlung der Abmessung der Ware 150 in Förderrichtung genutzt werden, so dass auch die Lage von unbekannter Ware ermittelt werden kann. Die Abmessung der Ware in Förderrichtung kann beispielsweise bei einem Sensor 411c als Lichtschranke aus dessen Unterbrechungszeit und der Geschwindigkeit des zweiten Förderbandes 409 ermittelt werden.

[0302] In Förderrichtung hinter der Lagedetektionseinrichtung ist an der Führungswand 405 eine Lagekorrektureinrichtung 417 angeordnet. Über die Lagekorrektureinrichtung 417 kann in Abhängigkeit von der mittels der Lagedetektionseinrichtung 413 detektierten Warenlage selektiv ein Stoß auf eine auf der Förderoberfläche 403 beförderte Ware 150 ausgeübt werden und/oder ein Hindernis für die Ware 150 gebildet werden. Die Lagekorrektureinrichtung 417 ist in den Figuren 16a und 16b im Detail dargestellt. Die Lagekorrektureinrichtung 417 weist einen ausfahrbaren Stift 419 auf, der ein Hindernis für eine Ware 150 bilden kann. Der Stift weist eine gerundete Spitze 419a auf. Der Stift steht von der Führungswand 405 ab. Eine Ware 150, die, wie in Fig. 16a dargestellt ist, quer zu der Förderrichtung auf der Förderoberfläche 403 transportiert wird, stößt gegen den das Hindernis bildenden Stift 419. Da die Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 sich weiter in Förderrichtung bewegt, wird die Ware 150 um die abgerundete Spitze 419a des ausgefahrenen Stifts 419 gedreht und überwindet somit das durch den Stift 419 gebildete Hindernis. Der Stift 419 fährt vorzugsweise nur wenige Millimeter, beispielsweise zwischen 3mm und 10mm aus. Dadurch wird verhindert, dass der Stift 419 als unüberwindbares Hindernis für die Ware 150 wirkt und die Waren schnell in die gewünschte Position gedreht werden.

[0303] In Förderrichtung hinter dem ausfahrbaren Stift 419 rutscht die Ware 150 aufgrund der Neigung der Förderoberfläche 403 wieder in Richtung der Führungswand 405 und wird in Anlage an diese gebracht.

[0304] Mittels des ausfahrbaren Stifts 419 lässt sich somit die Lage einer Ware 150 in eine Richtung korrigieren, so dass quer zu der Förderrichtung beförderte Waren 150 gedreht werden, so dass sie mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen. Da Waren 150 zwar mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen, jedoch hochkant gestellt sein können und sich somit auf einer ihrer schmalen Längsseiten befinden, kann die Lagekorrektureinrichtung einen Stoß auf die Ware 150 ausüben, so dass eine Drehung der Ware 150 um eine in Förderrichtung gerichtete Drehachse erfolgt. Hierzu weist die Lagekorrektureinrichtung 417 eine Stoßvorrichtung 421 mit einem Stößel 423 auf. Zu Verdeutlichungszwecken ist in der Fig. 16a der Stößel 423 in ausgefahrener Position dargestellt, obwohl keine Ware 150 auf Höhe des Stößels 423 angeordnet ist. Der Stößel 423 ist als parallel zu der Förderoberfläche 403 angeordnete Platte ausgebildet. Somit weist der Stößel in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 eine geringe Erstreckung auf, wohingegen er in Förderrichtung langgestreckt ist. Dadurch kann der Stoß "linienförmig" auf die Ware 150 ausgeführt werden und es kann sichergestellt werden, dass die Ware 150 keine Drehbewegung um eine Drehachse in Richtung der Flächennormalen 403a ausübt. [0305] Um die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung zu verbessern, weist die Stoßvorrichtung 417 eine erste Haltevorrichtung 425 auf. Die erste Haltevorrichtung 425 besteht aus zwei ersten Haltekörpern 427a und 427b. Die Haltekörper 427a und 427b sind aus Strängen aus flexiblem Material gefertigt und gemeinsam an einem Gelenk 429 angeordnet. An dem Gelenk 429 ist ferner ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet, das dafür sorgt, dass das Gelenk in eine Ausgangsposition forciert wird. Die Stränge 427a, 427b sind in ihrer Ausgangsposition zunächst in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 gerichtet und weisen anschließend eine in Richtung der Förderrichtung gebogenen Verlauf auf. Eine Ware 150, die von der Förderoberfläche 403 befördert wird, stößt gegen die ersten Haltekörper 427a und 427b und verschwenkt diese um das Gelenk 429. Durch das Gewicht 431 sowie das Eigengewicht der ersten Haltekörper 427a, 427b wird dadurch ein Druck auf die Ware 150 ausgeübt, so dass diese leicht gegen die Förderoberfläche 403 gedrückt wird. Bei dem Ausüben des Stoßes mittels des Stößels 423 wird somit einerseits die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung unterstützt und andererseits sichergestellt, dass die Ware 150 mittels des Stößels 423 nicht von der Förderoberfläche 403 gestoßen wird. Bei sehr schmalen Waren 150, die auf ihrer Längsseite liegend hochkant angeordnet sind, kann vorgesehen sein, dass der der Führungswand 405 zugewandte erste Haltekörper 427a auf der Ware 150 aufliegt, wohingegen der zweite Haltekörper 427b seitlich an der Ware anliegt.

[0306] Die Lagekorrektureinrichtung 421 kann ferner eine zweite Haltevorrichtung 433 mit zwei zweiten Haltekörpern 435a und 435b aufweisen. Die zweite Haltevorrichtung 433 ist gleich der ersten Haltevorrichtung 425 aufgebaut. Die aus einem flexiblen Material bestehenden Stränge, die die zwei zweiten Haltekörper 435a, 435b bilden, sind ebenfalls über ein Gelenk 429 gelagert, wobei an dem Gelenk ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet ist. Die zweite Haltevorrichtung 433 ist in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung 429 in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand 405 versetzt zu der ersten Haltevorrichtung 425 angeordnet. Die zweite Haltevorrichtung kann somit eine zusätzliche Haltefunktion bei sehr großen Waren 150 ausüben. Bei diesen Waren findet der Stoß mittels des Stößels 423 erst etwa in der Warenmitte statt. Aufgrund der großen Abmessung der Ware 150 liegt dann die zweite Haltevorrichtung 433 bereits auf der Ware 150 auf. Bei kleineren Waren 150 kann die zweite Haltevorrichtung 433 eine zusätzliche Funktion ausüben, indem sie als Anschlag für die Ware 150 wirkt, so dass die Ware 150, die von dem Stößel 423 angestoßen wird, gegen die zweite Haltevorrichtung 433 prallen kann, wodurch verhindert wird, dass die Ware 150 von der Förderoberfläche 403 heruntergestoßen wird.

[0307] Durch die gebogene Anordnung der ersten und zweiten Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b wird sichergestellt, dass eine Ware 150, die gegen einen dieser Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b stößt, diesen verschwenkt und nicht eine Verbiegung des entsprechenden Haltekörpers hervorruft.

[0308] Unmittelbar vor der Stoßvorrichtung 421 kann ein vierter Sensor 411d in Form einer Lichtschranke vorgesehen sein, der ein Signal für die Betätigung des Stößels 423 hervorruft.

[0309] Der Stift 419 kann beispielsweise über den dritten Sensor 411c betätigt werden. Dabei wird über die bekannte Geschwindigkeit der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 die Laufzeit der Ware 150 bis zu dem Stift 419 berechnet. Da der Zeitpunkt des Ausfahrens des Stifts 419 lediglich vor Ankunft der Ware 150 an dem Stift 419 erfolgen muss, ist eine genaue Steuerung für den Stift 419 nicht erforderlich.

[0310] Die Stoßvorrichtung 421 hingegen muss genau gesteuert sein, da der Stößel 423 in Förderrichtung möglichst auf die Mitte der Ware 150 treffen soll . [0311] In Fig. 16b ist die Stoßvorrichtung 421 an der Rückseite der Führungswand 405 gezeigt. Der Stift 419 und der Stößel 423 sind in der zurückgezogenen Position gezeigt.

[0312] Der Stift 419 weist einen Antrieb 419b für den Stift auf.

[0313] Der Stößel 423 der Stoßvorrichtung 421 ist, wie in Fig. 16b ersichtlich ist, sichelförmig geformt und an einem Ende über ein Gelenk 423a verschwenkbar gelagert. Er wird über einen Linearantrieb 423b angetrieben. Durch die Sichelform lässt sich auf einfache Art und Weise ein parallel zu der Förderrichtung angeordneter Linearantrieb 423b des quer zu der Förderrichtung wirkenden Stößels 423 verwirklichen.

[0314] Der Antrieb 419b des Stifts 419 und der Linearantrieb 423b des Stößels 423 können als pneumatische Antriebe ausgebildet sein. Dies hat den Vorteil, dass diese Antriebe sehr schnell reagieren, robust, leicht und kompakt sind und darüber hinaus beispielsweise bei der Verwendung anderer pneumatischer Antriebe in der Warenübergabevorrichtung eine gemeinsame Energiequelle benutzen können.

[0315] In Förderrichtung hinter der Stoßvorrichtung 421 ist eine Warenerkennungseinrichtung 437 angeordnet. Diese besteht aus einem die Förderoberfläche 403 überdeckenden Gehäuse 439, in das eine Kamera 441 blickt. An dem Gehäuse sind mehrere Lichtquellen 443 angeordnet, die das Innere des Gehäuses 439 beleuchten und somit ausreichend Licht für die Kamera 441 bereitstellen. Im Eintritt zu dem Gehäuse 439 ist eine zweite Lagedetektionseinrichtung 445 angeordnet, die in gleicher Weise aufgebaut ist und funktioniert wie die Lagedetektionseinrichtung 413. Über diese zweite Lagedetektionseinrichtung 445 kann überprüft werden, ob durch die Lagekorrektureinrichtung 417 die korrekte Warenlage vorgenommen worden ist. Ferner ist am Eintritt zu dem Gehäuse 439 ein fünfter Sensor 411e, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, angeordnet. Über den Sensor 411e kann ein Auslösen der Kamera 441 gesteuert werden.

[0316] In Fig. 17 ist eine Schnittdarstellung durch das Gehäuse 439 schematisch dargestellt. Die Kamera 441 blickt auf die Förderoberfläche 403, wobei sich eine Fokusebene 441a der Kamera 441 oberhalb der Förderoberfläche 403 befindet. Da die Oberfläche der auf der Förderoberfläche 403 beförderten Waren 150 aufgenommen werden soll, wird über die mit Abstand zu der Förderoberfläche angeordnete Fokusebene 441a der Kamera 441 sichergestellt, dass ein zumindest mäßig fokussiertes Bild erstellt wird. Alternativ kann die Kamera 441 auch eine Fokusfunktion aufweisen, wobei durch die erhöhte Fokusebene 441a die Fokussierzeit verringert wird.

[0317] An der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 kann an dem in Förderrichtung hinteren Ende eine Anschlagsvorrichtung 503 angeordnet sein, an der die Waren 150 anschlagen und zum Stillstand gebracht werden, wobei die zweite Förderfläche weiterläuft. Die Anschlagsvorrichtung 503 kann Teil einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung sein, die in den Figuren nicht dargestellt ist, und beispielsweise eine Greifvorrichtung aufweisen kann, die die Waren 150 greift und umsetzt. Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 ermöglicht in vorteilhafter Weise ein an die Handhabungszeit der Greifvorrichtung angepasste Vereinzelung der Waren. Beispielsweise kann die Fördereinrichtung die Waren derart vereinzeln, dass alle 2,5 Sekunden eine Ware 150 an den Anschlag 160 stößt. Der Anschlag 160 kann beispielsweise geöffnet werden, so dass die Waren 150 über das Ende der Fördereinrichtung 401 hinaus bewegt werden. Anschließend an die Förderoberfläche 403 kann ein Warenausschuss oder ein Warenbypass angeordnet sein. Beispielsweise können Waren 150, bei denen mittels der zweiten Lagedetektionseinrichtung 445 festgestellt wird, dass keine korrekte Lagekorrektur erfolgt ist, in den Warenbypass befördert werden und können somit der Fördereinrichtung 401 über beispielsweise die der Fördereinrichtung 401 vorgeordnete erste Handhabungsvorrichtung wieder zugeführt werden.

[0318] Wenn beispielsweise mittels der Warenerkennungseinrichtung 437 eine nicht in der Steuerung der Warenübergabevorrichtung 110 bekannte Ware festgestellt wird, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.

[0319] Mittels der Warenerkennungseinrichtung kann eine Ware 150 identifiziert werden, so dass eine Sortierung der Ware über die Handhabungsvorrichtung 501 und Förderkette 601 erfolgen kann . Somit kann sichergestellt werden, dass bei der Einlagerung der Ware in das Warenlager mittels des Manipulators 120 die Identität der Ware bekannt ist.

[0320] Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 501 ist in Fig. 18 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Waren 150 werden auf einer Förderoberfläche 403 der Fördereinrichtung 401 transportiert. Die Förderoberfläche 403 ist in eine Förderrichtung angetrieben. Die Förderrichtung, die sich in Längsrichtung der Fördereinrichtung 401 erstreckt, ist in Fig. 18 durch einen Pfeil angedeutet. Die Fördereinrichtung 401 weist ferner eine Führungswand 405 auf, die an der Förderoberfläche 403 angeordnet ist. die Förderoberfläche 403 ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung zu der Führungswand 405 geneigt. Der Winkel α kann beispielsweise 28° betragen. Auf der Förderoberfläche 403 transportierte Waren 150 rutschen aufgrund der Neigung gegen die Führungswand 405 und sind während des Transports in Anlage an dieser.

[0321] Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 501 weist eine Anschlagvorrichtung 503 auf mit einem oberhalb der Förderoberfläche 403 der Fördereinrichtung 401 angeordneten Anschlagkörpers 505. Der Anschlagkörper 505 bildet einen Anschlag für die auf der Förderoberfläche 403 beförderten Waren 150. [0322] Der Anschlagkörper 505, der beispielsweise als Stift ausgebildet sein kann, ist an der Führungswand 405 angeordnet. Dadurch wird sichergestellt, dass Waren, die in Anlage an die Führungswand 405 auf der Förderoberfläche 403 transportiert werden, gegen den Anschlagkörper 505 anstoßen. Der Anschlagkörper 505 hält die Waren 150 zurück, wobei die Förderoberfläche 403 weiter betrieben werden kann.

[0323] Ein auf der gegenüberliegenden Seite der Führungswand 405 angeordneter Sensor 507, der beispielsweise als Lichtschranke ausgebildet sein kann, detektiert das Vorhandensein einer Ware 150 in Anlage an dem Anschlagkörper 505.

[0324] Die Handhabungsvorrichtung 501 weist ferner eine Greifvorrichtung 509 mit einem Greifer 511 auf. Die Greifvorrichtung 509 kann mittels des Greifers an dem Anschlagkörper 505 anliegende Waren 150 greifen und von der Förderoberfläche 403 aufnehmen.

[0325] Die Greifvorrichtung 509 weist eine Basis 513 auf, an der ein Greiferarm 515 angelenkt ist. Der Greiferarm 515 wird mittels eines rotatorischen Antriebs 517 gegenüber der Basis 513 angetrieben, so dass der Greiferarm 515 gegenüber der Basis verschwenkbar ist. Der rotatorische Antrieb 517 treibt dabei den Greiferarm 515 um eine Drehachse an, die orthogonal zu der Förderoberfläche 403 angeordnet ist.

[0326] Zum Antrieb des Greifers 511 gegenüber dem Greiferarm 515 weist die Greifvorrichtung 509 ferner einen Linearantrieb 519 auf.

[0327] Mittels des rotatorischen Antriebs 517 kann der Greiferarm 515 derart verschwenkt werden, dass sich der Greifer 511 oberhalb der Ware 150 befindet. Mittels des Linearantriebs 519 kann nun der Greifer 511 in Richtung auf die Ware 150 bewegt werden, um diese aufzunehmen.

[0328] Der Anschlagkörper 505 der Anschlagvorrichtung 503 ist in Längsrichtung der Fördereinrichtung 401 verstellbar ausgebildet, so dass die Position des Anschlagkörpers in diese Richtung einstellbar ist. Der Anschlagkörper 505 lässt sich somit auf eine auf der Förderoberfläche 403 transportierte Ware 150 zu oder von dieser weg einstellen. Dadurch ist die Position, die eine Ware 150 in dem an dem Anschlagkörper 505 anliegenden Zustand einnimmt, einstellbar. Es kann somit eingestellt werden, dass in einer Warenaufnahmeposition der Greifvorrichtung 509 die Ware 150 bei Anlage an dem Anschlagkörper 505 in Längsrichtung der Fördereinrichtung 401 mittig unter dem Greifer 511 angeordnet ist, so dass der Greifer 511 die Ware 150 in zuverlässiger Weise aufnehmen kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ware 150 bei Anlage an dem Anschlagkörper 505 derart angeordnet ist, dass der Schwerpunkt der Ware 150 mittig unter dem Greifer 511 angeordnet ist.

[0329] Durch die Einstellbarkeit der Position des Anschlagkörpers 505 und somit der an dem Anschlagkörper 505 anliegenden Ware 150 kommt die Greifvorrichtung 509 mit den durch die verschwenkbare Lagerung des Greiferarms 515 und der linearen Verstellmöglichkeit des Greifers 511 gebildeten zwei Freiheitsgrade aus, so dass lediglich der rotatorische Antrieb 517 und der Linearantrieb 519 benötigt werden. Dadurch lässt sich die Greifvorrichtung 509 sehr kostengünstig herstellen .

[0330] Durch die Anordnung der Drehachse des rotatorischen Antriebs 517 orthogonal zu der Förderoberfläche 403 kann die Greiferplatte 521 des Greifers 511, die in Kontakt mit der Ware 150 tritt, ebenfalls parallel zu der Förderoberfläche 403 angeordnet werden, so dass keine aufwändige Verschwenkbewegungen notwendig sind, um die Ware 150 aufzunehmen. [0331] Nach Aufnahme der Ware 150 übergibt die Greifvorrichtung 509 die Ware an die Förderkette 601.

[0332] Durch die zuvor beschriebene Anordnung der Greifvorrichtung mit lediglich zwei Freiheitsgraden sollte der Transportboden 608 für die Ware 150 auf der Förderkette 601 möglichst ebenfalls eine Neigung besitzen, die parallel oder im Wesentlichen parallel zu der Neigung der Förderoberfläche 403 ist. Dadurch ist ein Absetzen der Ware 150 in vorteilhafter Weise möglich. Bei einer Ausgestaltung der Förderkette mit einzelnen Transportfächern können beispielsweise die einzelnen Fächer in ihrer Warenaufnahmeposition eine der Neigung der Förderoberfläche 403 entsprechende Neigung aufweisen.

[0333] In Fig. 19 ist die Anschlagvorrichtung 503 schematisch in einer Detaildarstellung gezeigt.

[0334] Mittels der Fördereinrichtung 401 werden zumeist quaderförmige Waren 150, beispielsweise in Form von Medikamentenpackungen, transportiert. Dabei sieht die Fördereinrichtung 401 vor, dass durch eine Lagekorrektur die Waren 150 mit einer ihrer Hauptseiten auf der Förderoberfläche 403 aufliegen, wobei sich die Längsrichtung der Ware 150 in Förderrichtung der Fördereinrichtung 401 erstreckt. Die minimale Erstreckung der Ware 150 ist dabei die Erstreckung der Ware 150 in einer Richtung orthogonal zu der Förderoberfläche 403.

[0335] Bei der erfindungsgemäßen Anschlagvorrichtung 503 ist vorgesehen, dass der Anschlagkörper 505 mit einem Abstand D von der Förderoberfläche 403 beabstandet ist, wobei der Abstand D kleiner ist als die minimale Erstreckung der Ware in der Richtung orthogonal auf die Förderoberfläche 403. Der Abstand D ist ebenfalls in diese Richtung gemessen. Dadurch wird sichergestellt, dass die Ware 150 in Anlage an den Anschlagkörper 505 gelangen kann und nicht unter diesem hindurch rutscht. Bei dem Transport von einer Vielzahl von unterschiedlichen Waren 150 auf der Förderoberfläche 403 kann vorgesehen sein, dass der Abstand D des Anschlagkörpers 505 kleiner ist als die minimale Erstreckung der kleinsten Ware. Unter kleinsten Ware wird dabei die flachste Ware verstanden, die somit beim Aufliegen auf ihrer Hauptfläche die kleinste Erstreckung in Richtung orthogonal auf die Förderoberfläche 403 besitzt.

[0336] Ferner kann vorgesehen sein, dass der Abstand D' von der Oberseite des Anschlagkörpers 505 zu der Förderoberfläche 403 kleiner ist als die zuvor beschriebene minimale Erstreckung der Ware 150. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Anschlagkörper 505 beim Anliegen der Ware 150 sich nicht oberhalb der Ware 150 erstreckt, wodurch eine Behinderung des Greifers 511 vermieden wird.

[0337] Der Anschlagkörper 505 weist ferner eine sich quer zu der Fördereinrichtung der Förderoberfläche 403 erstreckende Länge L oberhalb der Förderoberfläche 403 auf, wobei die Länge L größer ist als die Hälfte der zweitgrößten Erstreckung der Ware 150. Die zweitgrößte Erstreckung der Ware 150 ist bei quaderförmigen Warenformen die Breite der Ware. Bei der in Fig. 19 dargestellten Position der Ware 150 ist die Breite somit die Erstreckung in eine Richtung quer zu der Förderrichtung. Dadurch wird verhindert, dass nach einem Anstoßen der Ware 150 gegen den Anschlagkörper 505 und einem Weiterbetrieb der Förderoberfläche 403 die Ware 150 dazu neigt, eine Drehbewegung auszuüben und sich um den Anschlagkörper 505 herumzudrehen. Durch die zuvor beschriebene Mindestlänge L wird eine derartige Bewegungsneigung der Ware 150 vermieden.

[0338] Der Anschlagkörper 505 ist auf einer Führungsschiene 523 gelagert. Die Führungsschiene ist auf der von der Förderoberfläche 403 abgewandten Seite der Führungswand 405 angeordnet. Der Anschlagkörper 505 erstreckt sich durch die Führungswand 405 hindurch. Dafür weist die Führungswand 405 ein nicht dargestelltes Langloch auf. [0339] Mittels der Lagerung durch die Führungsschiene 523 ist der Anschlagkörper 505 in Längsrichtung der Fördereinrichtung 401 bewegbar. Dazu weist die Anschlagvorrichtung 503 eine erste Antriebsvorrichtung 525 auf, die den Anschlagkörper 505 in Längsrichtung der Fördereinrichtung 401 antreibt.

[0340] Auf der Fördereinrichtung 401 kann eine Warenerkennungseinrichtung angeordnet sein, die die Ware erkennt. Mittels zuvor eingespeicherten Daten über die Waren lassen sich somit Warengrößendaten ermitteln. Beispielsweise kann die Länge einer Ware ermittelt werden, die zur Steuerung der Position des Anschlagkörpers 505 verwendet werden kann, so dass sich die Ware 150 in an dem Anschlagkörper 505 anliegender Position mittig unter dem Greifer 511 befindet.

[0341] Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Anschlagkörper 505 weggeklappt oder eingefahren werden kann. In dem in Fig. 19 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Anschlagkörper 505 ein- bzw. ausfahrbar. Dadurch kann der Anschlagkörper 505 aus dem Förderbereich der Förderoberfläche 403 heraus bewegt werden, so dass eine Ware 150 über die durch den Anschlagkörper 505 gebildete Anschlagposition hinaus befördert werden kann. Eine Ware 150, die beispielsweise nicht die für die Aufnahme mittels der Greifvorrichtung 509 korrekte Lage aufweist, kann somit beispielsweise auf einen Warenbypass geleitet werden, um diese beispielsweise der Fördereinrichtung 401 wieder zuzuführen. Wenn die Warenerkennungseinrichtung beispielsweise eine nicht bekannte Ware 150 erkennt, kann der Anschlagkörper 505 ebenfalls eingefahren werden und die nicht bekannte Ware 150 kann in einen Warenausschuss befördert werden .

[0342] Zum Ein- und Ausfahren weist der Anschlagkörper 505 eine zweite Antriebsvorrichtung 527 auf. Die zweite Antriebsvorrichtung 527 wird von der ersten Antriebsvorrichtung 525 mitgeführt, so dass eine serielle Kinematik vorliegt. [0343] Die erste und die zweite Antriebsvorrichtung können pneumatische Antriebe sein . Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn der Greifer 511 als Vakuumsauggreifer ausgebildet ist. In diesem Fall ist eine Pneumatik notwendig, die dann als Energiequelle für die genannten Antriebe genutzt werden kann.

[0344] Der rotatorische Antrieb 517 und der Linearantrieb 519 der Greifvorrichtung 509 können als Servomotoren mit integriertem Getriebe ausgebildet sein.

[0345] In den Figuren 20 und 20a ist der Greifer 511 in einer schematischen Detaildarstellung gezeigt. Die Greiferplatte 521 weist, wie aus Fig. 20a ersichtlich ist, zwei erste Sauger 529 auf, die in Förderrichtung der Fördereinrichtung 501 hintereinander angeordnet sind. Die beiden ersten Sauger 529 sind gemeinsam betätigbar. Die Greiferplatte 521 weist ferner einen zweiten Sauger 531 auf, der versetzt zu den ersten Saugern 529 angeordnet ist. Die ersten Sauger 529 und der zweite Sauger 531 sind somit in einer Dreiecksordnung angeordnet. Der zweite Sauger 531 ist separat von den ersten Saugern 529 betätigbar. Bei der Aufnahme einer normalen Ware kommen somit zunächst die zwei ersten Sauger 529 zum Einsatz. Wenn die Ware 150 eine sehr breite Ware ist oder eine sehr große Ware ist, kann zusätzlich der zweite Sauger 531 zum Einsatz kommen, um eine ausreichende Saugkraft zur Aufnahme der Ware 150 bereitzustellen.

[0346] Die Greiferplatte 521 ist über zwei Führungsstangen 533, die an der Greiferplatte 521 befestigt sind, gelagert. Hierfür weist der Greifer Hülsen 535 auf, durch die die Führungsstangen 533 geführt sind.

[0347] An den Führungsstangen 533 ist jeweils eine Federeinrichtung 537 angeordnet, die zwischen der Greiferplatte 521 und der Hülse 535 wirkt. Mittels der Federeinrichtung 537 wird die Greiferplatte 521 somit in der Warenaufnahmeposition in der Greifvorrichtung 509 in Richtung zu der Ware 150 gedrückt.

[0348] Beim Anfahren des Greifers 511 auf die Ware 150 zu mittels des linearen Antriebs 519 federt die Federeinrichtung 537 ein, so dass die Greiferplatte 521 mit Druck auf der Ware 150 aufliegt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass mittels der Sauger 529, 531 die Ware 150 aufgenommen werden kann. Gleichzeitig verhindert die Federeinrichtung 537, dass durch den Linearantrieb 519 ein zu starker Druck auf die Ware 150 ausgeübt werden kann, der zu einer Beschädigung der Ware 150 führen könnte.

[0349] An mindestens einer der Führungsstangen 533 ist ein Sensor 539 angeordnet, der die Linearbewegung der Führungsstange 533 detektiert. Mittels dieses Sensors lässt sich der Linearantrieb 519 steuern. Wenn die Führungsstange 533 beispielsweise einen vorgegebenen Weg gegenüber der Hülse 535 zurückgelegt hat, kann der Linearantrieb 519 abgeschaltet werden, und es ist sichergestellt, dass die Greiferplatte 521 auf der Ware 150 aufliegt. Eine derartige Steuerung hat gegenüber einer Steuerung, die auf einer Warengröße basiert, den Vorteil, unabhängig von Abweichungen der Warengröße zu sein.

[0350] Die Förderkette 601 kann in der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 beispielsweise in der Höhe zwischen der Drehtrommel 307 der Warenvereinzelungsvorrichtung 301 und der Fördereinrichtung 401 und horizontal in Richtung zu dem Warenlager 100 versetzt angeordnet sein.

[0351] In Fig. 21 ist eine erfindungsgemäße Förderkette 601 mit daran angeordneten Übergabekanälen der Warenübergabevorrichtung schematisch in einer perspektivischen Ansicht gezeigt. Die Förderkette 601 weist eine Zugmittelvorrichtung 603 auf sowie eine zwischen der Zugmittelvorrichtung 603 und den Übergabekanälen 701 angeordnete Führungswand 606 auf. In der Führungswand 606 sind mehrere Öffnungen 604 vorgesehen, die zumindest teilweise mittels Waren Übergabesch Otts versperrbar sind. Die Warenübergabeschotts 609 regeln somit den Zugang auf der Eingabeseite 701a der Übergabekanäle 701.

[0352] Die Übergabekanäle 701 weisen jeweils einen Kanalboden 703 auf, der für die Aufnahme der Waren geeignet ist. Jeder Kanal 701 weist seitlich eine Führungsfläche 705 auf, die die Waren während des Transports durch den Übergabekanal 701 seitlich führt. Die Kanalböden 703 sind gegenüber der Horizontalen in eine von der Zugmittelvorrichtung 603 abgewandte Richtung und somit in Längsrichtung geneigt, so dass in die Übergabekanäle 701 eingefüllte Waren in eine Richtung von der Zugmittelvorrichtung 603 weg rutschen. Die Kanalböden 703 sind ferner in eine Richtung zu den Führungsflächen 705 hin geneigt. Ferner sind die Kanalböden aus einer Wareneingabestellung in eine Warenausgabestellung verschwenkbar, wobei in der Wareneingabestellung eine größere Neigung in Richtung der Führungsfläche 705 vorliegt als in der Warenausgabestellung. Die Übergabekanäle 701 weisen ferner eine Ausgabeseite 701b auf, an der Stauklappen 707 angeordnet sind. Die Ausgabeseite 701b wirkt mit dem Manipulator 120 zusammen und übergibt Waren an den Manipulator 120.

[0353] Die Stauklappen 707 lassen sich um eine horizontale Achse verschwenken, so dass sie zur Freigabe der Übergabekanäle 701 nach oben weg klappbar sind. Waren, die in die Übergabekanäle 701 eingeführt sind, rutschen entlang dem Kanalboden 703 und stoßen gegen die Stauklappen 707. Die nachfolgenden Waren werden in einer Reihe angeordnet. Mittels der Führungsflächen 705 wird sichergestellt, dass geordnete Reihenanordnungen der Waren entstehen. Die Übergabekanäle 701 können somit als Warenpuffer dienen. [0354] In dem in Fig. 21 dargestellten Beispiel verschließt eine Stauklappe 707 jeweils zwei Übergabekanäle 701. Der Manipulator 120 kann dabei ebenfalls zwei Transportflächen aufweisen, so dass durch das Öffnen einer Stauklappe 707 der Inhalt von zwei Übergabekanälen 701 auf den Manipulator 120 rutschen kann.

[0355] In den Figuren 22a-22d ist die Zugmittelvorrichtung 603 in verschiedenen Ansichten gezeigt.

[0356] In Fig. 22a ist die den Übergabekanälen 701 zugewandte Seite der Zugmittelvorrichtung 603 gezeigt. In Fig. 22b ist die den Übergabekanälen 701 abgewandte Seite der Zugmittelvorrichtung 603 gezeigt.

[0357] Die Zugmittelvorrichtung 603 weist antreibbare, umlaufende Zugmittel 605 auf, die am besten in Fig. 22c und 22d ersichtlich sind. Die Zugmittelvorrichtung weist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwei parallel laufende Zugmittel in Form von Ketten auf.

[0358] In den Figuren 22a und 22b ist die Laufrichtung der Zugmittel 605 in dem Warenübergabeabschnitt 611 durch einen Pfeil angedeutet.

[0359] An dem Zugmittel sind mehrere Transportfächer 607 angebracht und kippbar gelagert. Die Transportfächer 607 weisen jeweils einen Transportboden 608 auf, auf dem die Waren ablegbar sind.

[0360] Mittels einer Kulissenführung 610 sind die Transportfächer 607 von einer Warenaufnahmeposition in eine Warenübergabeposition kippbar.

[0361] Die Zugmittelvorrichtung weist einen Warenübergabeabschnitt 611 auf, der an die Übergabekanäle 701 angrenzt. Ferner weist die Zugmittelvorrichtung 603 einen Warenaufnahmeabschnitt 613 auf. [0362] In dem Warenübergabeabschnitt 611 sind die Transportfächer 607 in der Warenübergabeposition, so dass Waren, die einzeln auf den Transportfächern 607 liegen, in die Übergabekanäle 701 übergeben werden können.

[0363] In dem Warenaufnahmeabschnitt 613 befinden sich die Transportfächer 607 in einer Warenaufnahmeposition, in der sie Waren von der Handhabungsvorrichtung 501 übernehmen können.

[0364] In der Warenaufnahmeposition ist jedes Transportfach gegenüber der Horizontalen in eine von den Übergabekanälen 701 abgewandten Richtung geneigt. Die Handhabungsvorrichtung 501 kann somit auf der von den Übergabekanälen 701 abgewandten Seite der Zugmittelvorrichtung 603 angeordnet sein.

[0365] Die Kulissenführung 610 weist einen ersten Kulissenabschnitt 615 auf, der in dem Warenaufnahmeabschnitt 613 angeordnet ist, wobei der erste Kulissenabschnitt 615 die Transportfächer 607 aus einer Rückführposition in die Warenaufnahmeposition bewegt.

[0366] In der Rückführposition sind die Transportböden 608 der Transportfächer 607 in einer im Wesentlichen horizontalen Stellung. Die Rückführung erfolgt auf der Unterseite der Zugmittelvorrichtung 603. Mittels des ersten Kulissenabschnitts 615 werden die Transportfächer 607 nun in die geneigte Stellung der Warenaufnahmeposition gedrückt.

[0367] An den ersten Kulissenabschnitt 615 anschließend ist ein zweiter Kulissenabschnitt 617 angeordnet. Der zweite Kulissenabschnitt 617 hält die Transportfächer 607 in dem Warenaufnahmeabschnitt 613 der Zugmittelvorrichtung 603 in der Warenaufnahmeposition. Beim Stoppen der Zugmittelvorrichtung 603 befinden sich die Transportfächer 607, die an dem zweiten Kulissenabschnitt 617 anliegen, in der richtigen Warenaufnahmeposition zur Übernahme von Waren von der Handhabungsvorrichtung 501.

[0368] Die Kulissenführung 610 weist einen dritten Kulissenabschnitt 619 auf, der zwischen dem Warenaufnahmeabschnitt 613 und dem Warenübergabeabschnitt 611 der Zugmittelvorrichtung 603 angeordnet ist. In diesem dritten Kulissenabschnitt 619 werden die Transportfächer 607 aus der Warenaufnahmeposition in die Warenübergabeposition bewegt.

[0369] In einem vierten Kulissenabschnitt 621 der Kulissenführung 610 werden die Transportfächer 607 in der Warenübergabeposition gehalten. Der vierte Kulissenabschnitt 621 befindet sich in dem Warenübergabeabschnitt 611 der Zugmittelvorrichtung. Dadurch wird sichergestellt, dass in dem Bereich, in dem eine Übergabe von Waren an die Übergabekanäle 701 erfolgen soll, die Transportfächer 607 stets in der korrekten Warenübergabeposition angeordnet sind.

[0370] Die Kulissenführung 610 weist mehrere Führungsflächen auf, die jeweils an der Unterseite der Transportböden 608 der Transportfächer 607 anliegen und somit die Transportfächer 607 in die entsprechende Position drücken. Der erste und der zweite Kulissenabschnitt 615, 617 bilden hierbei eine erste Führungsfläche 623, die auf der den Übergabekanälen 701 zugewandten Seite der Zugmittel 605 angeordnet ist.

[0371] Der vierte Kulissenabschnitt bildet eine zweite Führungsfläche 625, die auf der von den Übergabekanälen 701 abgewandten Seite der Zugmittel 605 angeordnet ist.

[0372] Der dritte Kulissenabschnitt 619 weist eine dritte Führungsfläche 627 und eine vierte Führungsfläche 629 auf. Die dritte Führungsfläche 627 ist auf der von den Übergabekanälen 701 abgewandten Seite der Zugmittel 605 angeordnet und geht in die zweite Führungsfläche 625 über. Die vierte Führungsfläche 629 ist auf der den Übergabekanälen 701 zugewandten Seite der Zugmittel 605 angeordnet, wobei die erste Führungsfläche 623 in die vierte Führungsfläche 629 übergeht.

[0373] Die dritte und die vierte Führungsfläche 627, 629 ist somit beidseitig der Zugmittel 605 angeordnet, so dass Transportfächer 607 in diesem Abschnitt beidseitig geführt sind. Da im dritten Kulissenabschnitt 619 Waren auf den Transportböden 608 der Transportfächer 607 abgelegt sind, wird durch die beidseitige Führung sichergestellt, dass kein ungewolltes Kippen der Transportfächer 607 erfolgt.

[0374] Die Kulissenführung 610 weist ferner einen fünften Kulissenabschnitt 631 auf, der die Transportfächer 607 aus der Warenübergabeposition in die Rückführposition bewegt und in einem Rückführabschnitt 633 der Zugmittelvorrichtung 603 in der Rückführposition hält.

[0375] Der fünfte Kulissenabschnitt 631 bildet eine fünfte Führungsfläche 635 und eine sechste Führungsfläche 636, die beidseitig des Zugmittels 605 angeordnet sind. Die fünfte Führungsfläche ist auf der von den Übergabekanälen 701 abgewandten Seite der Zugmittel 605 angeordnet, wobei die zweite Führungsfläche 625 in die fünfte Führungsfläche 635 übergeht. Die sechste Führungsfläche 636 ist auf der den Übergabekanälen 701 zugewandten Seite der Zugmittel 605 angeordnet und geht in die erste Führungsfläche 623 über.

[0376] Die Zugmittel 605 werden über ein erstes Zugmittelrad 639 und ein zweites Zugmittelrad 641 geführt. Das erste Zugmittelrad 639 ist dabei im Anfangsbereich des fünften Kulissenabschnitts 631 vor dem Rückführabschnitt 633 angeordnet und wird mittels eines Motorantriebs 643 angetrieben. Somit befinden sich die in dem Warenübergabeabschnitt 611 und in dem Warenaufnahmeabschnitt 613 befindlichen Transportfächer 607 an dem Lasttrum der Zugmittel 605. Die in dem Rückführabschnitt 633 der Zugmittelvorrichtung 603 befindlichen Transportfächer 607 befinden sich an dem Leertrum des Zugmittels 605.

[0377] In Fig. 22c ist der Bereich des fünften Kulissenabschnitts 631 im Detail dargestellt. Die Transportfächer 607 sind jeweils mit einer Halterung 645 mit den beiden Zugmitteln 605 verbunden. Dies ist am besten aus Fig. 22d ersichtlich. Die Halterung 645 umgreift dabei die beiden Zugmittel 605, so dass sie an den Außenseiten der Zugmittel 605 mittels Verbindungskörper 647 befestigt ist. An der Außenseite der Zugmittel 605 wird dabei die jeweils von dem anderen Zugmittel 605 abgewandte Seite verstanden.

[0378] Jeder Verbindungskörper 647 ist über zwei beabstandete an der Außenseite eines Zugmittels 605 befestigte Zapfen 649 mit dem Zugmittel 605 verbunden. Ein Zapfen 649 greift dabei in ein Rundloch 651 in den Verbindungskörper 647 ein, der andere Zapfen greift in ein Langloch 653 in den Verbindungskörper 647 ein.

[0379] Wie in Fig. 22c gezeigt, erfolgt durch die Umlenkung des Zugmittels 605 an den Zugmittelrädern 639, 641 eine Verringerung des Abstands zwischen den Zapfen 649. Mittels des Langlochs 653 lässt sich somit die Abstandsveränderung ausgleichen, so dass die Halterungen 645 störungsfrei mitgeführt werden können.

[0380] In Fig. 23 ist die Führungswand 606 schematisch dargestellt. In Fig. 23 ist die den Übergabekanälen 701 zugewandte Seite der Führungswand 606 gezeigt. In der Führungswand 606 sind Öffnungen 604 gebildet, die jeweils durch ein Warenübergabeschott 609 zumindest teilweise verschließbar sind. Jedes Warenübergabeschott 609 ist über zwei Führungsschienen 655 an der Führungswand 606 gelagert. Die Führungsschiene 655 und die angedeuteten Gegenstücke 655a der Führungsschienen 655 an den Warenübergabeschotts 609 befinden sich unterhalb der Kanalböden 703. Die Kanalböden 703 sind in Fig.23 durch gestrichelte Linien angedeutet.

[0381] Die Führungswand 606 und die Warenübergabeschotts 609 in der in Fig. 23 dargestellten geschlossenen Stellung dienen zur Führung der Waren, die in den Transportfächern 607 transportiert werden. In dem Bereich der Führungswand 606 befinden sich die Transportfächer 607 in dem Warenübergabeabschnitt 611 der Zugmittelvorrichtung 603 und somit in ihrer Warenübergabeposition. Die Transportböden 608 sind somit in Richtung zu der Führungswand 606 geneigt, so dass die Waren in Anlage an die Führungswand 606 rutschen.

[0382] Dadurch, dass die Führungsschienen 655 und somit die gesamte Führung der Warenübergabeschotts 609 unterhalb der Kanalböden 703 der Übergabekanäle 701 angeordnet ist, wird sichergestellt, dass die Führungen der Warenübergabeschotts 609 bei einem Transport oder einer Übergabe der Waren in die Übergabekanäle 701 keine Behinderung der Ware darstellen.

[0383] Die Warenübergabeschotts 609 überlappen sich, so dass ein in Laufrichtung der Zugmittel 605 vorderes Warenübergabeschott das dahinterliegende überdeckt. Die Laufrichtung ist in Fig. 23 durch einen Pfeil dargestellt. Dadurch wird sichergestellt, dass zwischen zwei Warenübergabeschotts 609 für an der Führungswand 606 und den Warenübergabeschotts 609 entlang gleitenden Waren keine vorstehenden Kanten gebildet werden, an denen die Waren hängen bleiben könnten. Die Warenübergabeschotts 609 sind hierfür leicht schräg, d.h. aus der Ebene der Führungswand 606 herausgedreht geführt.

[0384] Die Warenübergabeschotts sind mittels Schottantrieben 657 betätigbar und zum Öffnen der Öffnungen 604 nach unten versenkbar. [0385] Die Schottantriebe 657 können beispielsweise pneumatische Antriebe sein. Dies hat den Vorteil, dass die bereits für den Greifer 511 verwendete Pneumatik als Energiequelle für die Schottantriebe 657 verwendet werden kann.

[0386] In den Figuren 24a-24c ist ein Transportfach 607 im Detail dargestellt. In Fig. 24a ist das Transportfach 607 in der Warenaufnahmeposition gezeigt. In Fig. 24b ist ein Transportfach 607 in der Warenübergabeposition gezeigt. Das Transportfach 607 weist zwei Drehgelenke 659 auf, über die das Transportfach 607 an der Halterung 645 gelagert ist. Die Drehgelenke 659 bilden eine Drehachse 660. Die Lage der Drehachse 660 ist in Fig. 24c beschrieben. Die Drehachse ist gegenüber der Horizontalen in einem spitzen Winkel φ geneigt. Der Winkel φ kann beispielsweise 15° betragen. Gegenüber einer in Laufrichtung des Zugmittels 605 sich erstreckenden vertikalen Ebene X weist die Drehachse einen spitzen Winkel ω auf, der beispielsweise 28° betragen kann. Die Laufrichtung ist in Fig. 24c durch einen Pfeil gekennzeichnet. Eine derartige Anordnung der Drehachse hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, um die in Fig. 24a und Fig. 24b gezeigte Warenaufnahmeposition und Warenübergabeposition zu erreichen.

[0387] In der Warenaufnahmeposition weist der Transportboden 608 des Transportfachs 607 entgegen der Laufrichtung des Zugmittels 605 (durch Pfeil dargestellt) eine Neigung zu der Horizontalen mit einem Neigungswinkel auf, der den Winkelbetrag von φ besitzt, beispielsweise 15°. In einer Richtung orthogonal zu der Laufrichtung in Richtung des Übergabekanals 701 weist der Transportboden 608 eine Neigung zu der Horizontalen mit einem Neigungswinkel mit einem Betrag von ω auf, beispielsweise 28°.

[0388] Eine derartige Neigung hat den Vorteil, dass Waren mittels der Greifvorrichtung 519 von der Förderoberfläche 403 der Fördereinrichtung 401 in dem gleichen Winkel übernommen werden können und somit kein Verschwenken der Ware beim Umsetzen mittels der Greifvorrichtung 519 erfolgen muss. [0389] Der Transportboden 608 weist an den in der Warenaufnahmeposition nach unten geneigten Enden Fächerwände 608a auf, an denen die Waren bei der Vorwärtsbewegung in Anlage gebracht werden können . Durch die Fächerwände 608a wird verhindert, dass sich eine auf den Transportboden 608 abgelegte Ware während des Vortriebs des Zugmittels verdreht.

[0390] Die Waren werden in Längsrichtung gerichtet vom Manipulator aufgenommen und in die Lagerkanäle des Warenlagers 100 eingelagert. Daher müssen die Waren von der Transportvorrichtung 607 in Längsrichtung in die Übergabekanäle 701 eingefüllt werden. Die Waren müssen daher mit ihrer Längsseite parallel zu der Längsseite 607a des Transportfachs 607 und somit quer zu der Laufrichtung des Zugmittels 605 in dem Transportfach 607 abgelegt werden.

[0391] Dabei hat sich die zuvor beschriebene Greifvorrichtung 509 der Handhabungsvorrichtung 501 als besonders vorteilhaft herausgestellt, da diese um eine geneigte Drehachse verschwenkt wird. Bei der Aufnahme der Ware von der Förderoberfläche 403 der Fördervorrichtung 401 ist diese im Winkel α der Förderoberfläche 403 gegenüber der Horizontalen geneigt. Der Winkel α kann beispielsweise dem Winkel ω entsprechen. Die Neigung der Ware 150 ist dabei entlang ihrer Breitseite. Durch das Aufnehmen mittels der Greifvorrichtung 509 und Verschwenken um die geneigte Drehachse der Greifvorrichtung um beispielsweise 90° besitzt die Ware 150 nun eine Neigung im Winkel α zur Horizontalen entlang der Längsseite. Somit kann die Ware in vorteilhafter Weise auf dem Transportboden 608 des Transportfachs 607 in Längsrichtung abgelegt werden, da der Transportboden 608 in der Warenaufnahmeposition in Richtung der Greifvorrichtung 509 im gleichen Winkel geneigt ist.

[0392] In Fig. 24b ist das Transportfach 607 in der Warenübergabeposition gezeigt. Der Transportboden 608 weist gegenüber der Horizontalen in eine Richtung in Laufrichtung des Zugmittels 605 (durch Pfeile gekennzeichnet) eine Neigung auf mit einem Neigungswinkel, der den Betrag des Winkels ω entspricht, beispielsweise 28°. In einer Richtung quer zu der Laufrichtung weist der Transportboden eine Neigung gegenüber der Horizontalen auf mit einem Neigungswinkel, der ebenfalls dem Betrag des Winkels ω entspricht. Mittels einer derartigen Neigung ist der Transportboden 608 in vorteilhafter Weise an die Neigung der Kanalböden 703 der Übergabekanäle 701 angepasst.

[0393] An der Halterung 645 des Transportfachs 607 kann ferner eine Platte 612 (zur Vereinfachung jeweils nur in einer Ansicht der Fign . 24a und 24b dargestellt) angeordnet sein, die in der Warenübergabeposition des Transportfaches 607 über die seitliche Fächerwand 608a ragt, so dass bei einem Anfahren der Förderkette 601 Ware, die auf dem in der Warenübergabeposition angeordneten Transportfach 607 liegt, nicht über die seitliche Fächerwand 608a fallen kann. In der Warenaufnahmeposition ragt die Platte 612 nicht über die seitliche Fächerwand 608a, so dass die Platte 612 den Beladevorgang des Transportfachs 607 durch die Greifvorrichtung 509 nicht behindert.

[0394] In der vorliegenden Anmeldung werden Flächen häufig in dem Winkel von 28° gegenüber der Horizontalen geneigt. Es hat sich herausgestellt, dass bei einer Vielzahl von Flächen eine derartige Neigung dazu führt, dass Waren, wie beispielsweise Medikamentenpackungen, selbsttätig schwerkraftbedingt rutschen. Bei anderen Waren und anderen Oberflächen können selbstverständlich andere Winkelwerte verwendet werden, wenn diese garantieren, dass ein selbsttätiges Rutschen der Ware erfolgen kann.

[0395] Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung 110 ermöglicht auf sehr schmalem Bauraum eine sehr schnelle Handhabung von unsortiert und ungeordnet eingebenen Waren. Beispielsweise kann erreicht werden, dass alle 2,5 Sekunden eine Ware in einen Übergabekanal 701, wobei die Waren sortiert und in Längsrichtung des Übergabekanals 701 ausgerichtet sind, eingeführt wird.

Claims

Patentansprüche

Förderkette (601) für eine Warenübergabevorrichtung (110) eines automatischen Warenlagers (100), zur Übernahme von einzelnen Waren (150) von einer Handhabungsvorrichtung (501) und Übergabe an mindestens einen Übergabekanal (701) mit einem geneigten Kanalboden (703) der Warenübergabevorrichtung (110), mit einer Zugmittelvorrichtung (603) mit mindestens einem antreibbaren, umlaufenden Zugmittel (605), mit mehreren Transportfächern (607) mit jeweils einem Transportboden (608) zur Aufnahme von jeweils einer einzelnen Ware (150), wobei die Transportfächer (607) an dem Zugmittel (605) angebracht und kippbar gelagert sind, und mit einer an der Zugmittelvorrichtung (603) angeordneten Kulissenführung (610) für die Transportfächer (607), wobei jedes Transportfach (607) über die Kulissenführung (610) von einer Warenaufnahmeposition in eine Warenübergabeposition, in der die Neigung des Transportbodens (608) an die Neigung des Kanalbodens (703) des mindestens einen Übergabekanals (701) der Warenübergabevorrichtung (110) angepasst ist, kippbar ist und wobei in einem Warenübergabeabschnitt (611) der Zugmittelvorrichtung (603) eine Ware von einem sich in der Warenübergabeposition befindlichen Transportfach (607) in den mindestens einen Übergabekanal (701) übergebbar ist.

Förderkette nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Transportfach (607) in der Warenaufnahmeposition gegenüber der Horizontalen in eine von dem Übergabekanal (701) abgewandte Richtung geneigt ist.

3. Förderkette nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulissenführung (610) einen ersten Kulissenabschnitt (615) aufweist, der in einem Warenaufnahmeabschnitt (613) der Zugmittelvorrichtung (603) angeordnet ist, wobei der erste Kulissenabschnitt (615) die Transportfächer (607) aus einer Rückführposition in die Warenaufnahmeposition bewegt.

4. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulissenführung (610) einen zweiten Kulissenabschnitt (617) aufweist, der die Transportfächer (607) in dem Warenaufnahmeabschnitt (613) der Zugmittelvorrichtung (603) in der Warenaufnahmeposition hält.

5. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulissenführung (610) einen dritten Kulissenabschnitt (619) aufweist, der zwischen dem Warenaufnahmeabschnitt (613) und Warenübergabeabschnitt (611) der Zugmittelvorrichtung (603) angeordnet ist und der die Transportfächer (607) aus der Warenaufnahmeposition in die Warenübergabeposition bewegt.

6. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulissenführung (610) einen vierten Kulissenabschnitt (621) aufweist, der die Transportfächer (607) in dem Warenübergabeabschnitt (611) der Zugmittelvorrichtung (607) in der Warenübergabeposition hält.

7. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulissenführung (610) durch mindestens eine Führungsfläche gebildet ist, die jeweils an der Unterseite der Transportböden (608) der Transportfächer (607) anliegt.

8. Förderkette nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Kulissenabschnitt (615) und der zweite Kulissenabschnitt (617) eine erste Führungsfläche (623) bilden und auf der dem mindestens einen Übergabekanal (701) zugewandten Seite des mindestens einen Zugmittels (605) angeordnet sind.

9. Förderkette nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der vierte Kulissenabschnitt (621) eine zweite Führungsfläche (625) bildet und auf der von dem mindestens einen Übergabekanal (701) abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels (605) angeordnet ist.

10. Förderkette nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Kulissenabschnitt (619) eine dritte und eine vierte Führungsfläche (627,629) bildet, wobei die dritte Führungsfläche (627) auf der von dem mindestens einen Übergabekanal (701) abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels (605) und die vierte Führungsfläche (629) auf der dem mindestens einen Übergabekanal (701) zugewandten Seite des mindestens einen Zugmittels (605) angeordnet ist.

11. Förderkette nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Führungsfläche (623) in die vierte Führungsfläche (629) und/oder die dritte Führungsfläche (627) in die zweite Führungsfläche (625) übergeht.

12. Förderkette nach einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulissenführung (610) einen fünften Kulissenabschnitt (631) aufweist, der die Transportfächer (607) aus der Warenübergabeposition in die Rückführposition bewegt und in einem Rückführabschnitt (633) der Zugmittelvorrichtung in der Rückführposition hält.

13. Förderkette nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der fünfte Kulissenabschnitt (631) eine fünfte Führungsfläche (635) und eine sechste Führungsfläche (636) bildet, wobei die fünfte Führungsfläche (635) auf der von dem mindestens einen Übergabekanal (701) abgewandten Seite des mindestens einen Zugmittels (605) und die sechste Führungsfläche (636) auf der dem mindestens einen Übergabekanal (701) zugewandten Seite des mindestens einen Zugmittels (605) angeordnet ist.

14. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittelvorrichtung (603) zwei parallel verlaufende Zugmittel (605) aufweist, wobei die Transportfächer (607) jeweils über eine Halterung (645) mit beiden Zugmitteln (605) verbunden sind.

15. Förderkette nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (645) zwei Verbindungskörper (647) aufweist, wobei jeweils ein Verbindungskörper (647) an einer Seite eines der Zugmittel (605) befestigt ist.

16. Förderkette nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Verbindungskörper (647) über zwei beabstandete, an der Seite des Zugmittels (605) befestigte Zapfen (649) mit dem Zugmittel (605) verbunden ist, wobei ein Zapfen (649) in ein Rundloch (651) in dem Verbindungskörper (647) eingreift und der andere Zapfen (649) in ein Langloch (653) in dem Verbindungskörper (647).

17. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Transportfach (607) über mindestens ein Drehgelenk (659) gelagert ist, wobei die durch das mindestens eine Drehgelenk (659) gebildete Drehachse (660) in einem spitzen Winkel cp zu der Horizontalen und in einem spitzen Winkel ω zu einer in Laufrichtung des Zugmittels verlaufenden vertikalen Ebene (X) angeordnet ist.

18. Förderkette nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Waren übergabeabschnitt (611) der Zugmittelvorrichtung (603) auf der dem mindestens einen Übergabekanal (701) zugewandten Seite mindestens ein Warenübergabeschott (609) angeordnet ist, das den Übergabekanal (701) auf der der Zugmittelvorrichtung (603) zugewandten Seite verschließt.

19. Förderkette nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Warenübergabeschott (609) nach unten versenkbar ist.

20. Förderkette nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Warenübergabeschott (609) mittels Führungsschienen (655) geführt ist, wobei die Führungsschienen (655) in vertikaler Richtung unterhalb einer Eingabeseite (701a) des Kanalbodens (703) des mindestens einen Übergabekanals (701) angeordnet sind.

21. Warenübergabevorrichtung (110) mit einer Förderkette (601) nach einem der Ansprüche 1 bis 20 mit mindestens einem Übergabekanal (701) mit einem geneigten Kanalboden (703).

22. Warenübergabevorrichtung (110) nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine Beladevorrichtung (1), die Waren (150) als Schüttung aufnimmt und an eine Fördervorrichtung (145) der Warenübergabevorrichtung (110) übergibt, wobei die Fördervorrichtung (145) die Waren (150) zu einem Warenaufzug (201) befördert, eine Warenvereinzelungsvorrichtung (301), von der die Waren (150) von dem Warenaufzug (201) übernommen werden und die die Waren (150) vereinzelt, eine Fördereinrichtung (401), die eine weitergehende Vereinzelung der Waren (150), eine Lagekorrektur der Waren (150) und/oder eine Warenerkennung vornimmt und eine Handhabungsvorrichtung (501), die die Waren (150) in einer vorgegebenen Taktung aufnimmt und an die Förderkette (601) übergibt.

Warenlager (100) mit einer Warenübergabevorrichtung (110) nach Anspruch 21 oder 22, mit einem Manipulator (120), der Waren (150) von dem mindestens einen Übergabekanal (701) übernimmt.