CN110937303B - 物料搬运方法和物料搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种物料搬运方法和物料搬运装置，涉及仓库存储技术领域。该方法包括：接收出库请求；其中，出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息；依据待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，区域块是仓库按照预设规则进行划分的，每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，出库任务包括与第一数量信息对应的出库点位置信息；将出库任务发送至搬运小车，以使搬运小车依据出库任务将与第一数量信息对应的待取物料进行出库。本发明实施例的物料搬运方法和物料搬运装置能够解决因为物料之间相互影响而导致的出库受阻问题。

Description

物料搬运方法和物料搬运装置

技术领域

本发明涉及仓库存储技术领域，具体而言，涉及一种物料搬运方法和物料搬运装置。

背景技术

在密集型仓储应用场景中，因为密集型仓储相对于其它普通仓储提升了存储密度，故存储的物料之间会相互影响，进而导致物料的出库受阻。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种物料搬运方法和物料搬运装置，其能解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，实施例提供一种物料搬运方法，所述方法包括：

接收出库请求；其中，所述出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息；

依据所述待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，所述属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，所述区域块是所述仓库按照预设规则进行划分的，每个所述区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，所述出库任务包括与所述第一数量信息对应的出库点位置信息；

将所述出库任务发送至搬运小车，以使所述搬运小车依据所述出库任务将与所述第一数量信息对应的待取物料进行出库。

在可选的实施方式中，所述仓库按照所述预设规则被划分多个所述区域块的方式为：

获取所述仓库的所有的物料摆放位置信息；

依据所述物料摆放位置信息确定外围位置信息和非外围位置信息；

依据所述外围位置信息和所述非外围位置信息确定所述仓库中存在的所有链路；

依据所述链路和所述外围位置信息将所述仓库划分为多个所述区域块。

在可选的实施方式中，所述依据所述外围位置信息和所述非外围位置信息确定所述仓库中存在的所有链路的方式为：

若所述非外围位置信息的横坐标或纵坐标与所述外围位置信息的横坐标或纵坐标相比在预设范围内，则确定横坐标或纵坐标在所述预设范围内的非外围位置信息对应的非外围位置和外围位置信息对应的外围位置形成一条所述链路。

在可选的实施方式中，所述依据所述链路和所述外围位置信息将所述仓库划分为所述多个区域块的方式为：

将不存在相同的位置信息的链路划分至不同的区域块中；

将不能与非外围位置信息对应的非外围位置形成链路的外围位置信息对应的外围位置划分至不同的区域块中。

在可选的实施方式中，所述依据所述位置信息确定外围位置信息和非外围位置信息的方式为：

若第一目标位置信息的横坐标轴和纵坐标轴的任意一方向均排布有其它位置信息，则所述第一目标位置信息为所述非外围位置信息；

若第二目标位置信息的横坐标轴和纵坐标轴的至少一个方向上未排布有其它位置信息，则所述第二目标位置信息为所述外围位置信息。

在可选的实施方式中，所述记录信息包括存放在所述仓库中所有物料的位置信息，所述依据所述待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务的步骤包括：

依据所述第一名称信息和所述仓库中所有物料的位置信息获得所述仓库中存放所有所述待取物料的位置信息；

依据所有所述待取物料的位置信息和每个所述区域块的物料摆放位置信息选取与所述第一数量信息对应的待取物料的位置信息为所述出库点位置信息。

在可选的实施方式中，所述出库请求还包括出库台的位置信息，所述依据所有所述待取物料的位置信息和每个所述区域块的物料摆放位置信息选取与所述第一数量信息对应的待取物料的位置信息为所述出库点位置信息的步骤包括：

依据所有所述待取物料的位置信息和每个所述区域块的物料摆放位置信息，获得遮挡所述待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息以及所述遮挡物料被搬移至目的地的位置信息；

将所述待取物料的位置信息、所述出库台的位置信息、所述遮挡物料的位置信息、所述目的地的位置信息和代价算法获得与所述第一数量信息对应的出库点位置信息。

在可选的实施方式中，所述将所述待取物料的位置信息、所述出库台的位置信息、所述遮挡物料的位置信息、所述目的地的位置信息和代价算法获得与所述第一数量信息对应的出库点位置信息的步骤包括：

依据所述待取物料的位置信息、所述出库台的位置信息、所述遮挡物料的位置信息和所述目的地的位置信息，利用代价算法

获得所述出库点位置信息；

其中，Cost₁表示搬运所述待取物料的代价，Cost₂表示搬运所述待取物料的附加代价，Position表示所述待取物料的位置信息，Station表示出库台的位置信息，Speed表示所述搬运小车的移动速度，Position_j表示遮挡所述待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息，Move_j表示所述遮挡物料被搬移至目的地的位置信息，Extra表示调节因子，X表示横坐标，Y表示纵坐标。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

接收入库请求；其中，所述入库请求包括待存物料的第二名称信息和第二数量信息；

依据所述待存物料的第二名称信息、所述仓库的属性信息和限制条件生成入库任务；其中，所述限制条件包括距离优先、聚合度优先或离散度优先，所述入库任务包括与所述第二数量信息对应的入库点位置信息；

将所述入库任务发送至搬运小车，以使所述搬运小车依据所述入库任务将与所述第二数量信息对应的待存物料进行入库。

第二方面，实施例提供一种物料搬运装置，包括：

接收模块，用于接收出库请求；其中，所述出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息；

任务生成模块，用于依据所述待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，所述属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，所述区域块是所述仓库按照预设规则进行划分的，每个所述区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，所述出库任务包括与所述第一数量信息对应的出库点位置信息；

任务发送模块，用于将所述出库任务发送至搬运小车，以使所述搬运小车依据所述出库任务将与所述第一数量信息对应的待取物料进行出库。

本发明实施例提供的物料搬运方法和物料搬运装置，通过接收出库请求；其中，出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息；依据待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，区域块是仓库按照预设规则进行划分的，每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，出库任务包括与第一数量信息对应的出库点位置信息；将出库任务发送至搬运小车，以使搬运小车依据出库任务将与第一数量信息对应的待取物料进行出库。可见，将仓库中不会相互影响的区域进行划分获得多个区域块，因每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，故在生成出库任务时，能够保证其它物料不会阻碍待取物料的出库，进而高效解决了因物料之间相互影响而导致的出库受阻问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的调度终端的应用场景示意图；

图2示出了本发明实施例提供的调度终端的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种物料搬运方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种仓库可摆放物料的位置示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种物料搬运方法的流程示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种物料搬运装置的结构框图。

图标：100-调度终端；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；140-交互界面；150-物料搬运装置；151-接收模块；152-任务生成模块；153-任务发送模块；200-搬运小车。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参照图1，为本发明实施例提供的调度终端100的一种可实施的应用环境示意图，该调度终端100与多辆搬运小车200通信连接。调度终端100用于依据出库请求生成对应的出库任务，并将出库任务发送至搬运小车200，以使搬运小车200依据出库任务将待取物料进行出库操作。

在本实施例中，调度终端100可以为计算机以及平板电脑等；搬运小车200可以为自动引导小车。

请参照图2，为本发明实施例提供的调度终端100的一种可实施的结构示意图，该调度终端100包括存储器110、处理器120、通信模块130和交互界面140等，所述存储器110、处理器120、通信模块130以及交互界面140各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。例如，当存储器110中存储的计算机程序被处理器120执行时，能够实现本发明实施例所揭示的物料搬运方法。

通信模块130用于通过所述网络建立所述调度终端100与搬运小车200之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

交互界面140在调度终端100与用户之间提供一种输出及输入界面。在本实施例中，交互界面140能够感应来自到该交互界面140一个位置处产生的触控或鼠标点击操作，并将该感应到的触控或鼠标点击操作交由处理器120进行处理。

应当理解的是，图2所示的结构仅为调度终端100的结构示意图，所述调度终端100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参考图3，为本发明实施例提供的物料搬运方法的一种流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的物料搬运方法并不以图3以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本发明实施例提供的物料搬运方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该物料搬运方法可以应用在图1所示的调度终端100中，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，接收出库请求；其中，出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息。

在本实施例中，调度终端100的交互界面140响应用户的输入操作获得出库请求，并将该出库请求发送至调度终端100的处理器120。

步骤S102，依据待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，区域块是仓库按照预设规则进行划分的，每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，出库任务包括与第一数量信息对应的出库点位置信息。

在本实施例中，调度终端100会预先将仓库按照预设规则进行划分以生成多个区域块，并获得每个区域块的物料摆放位置信息，且每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运。

可以理解，将仓库按照预设规则进行划分生成多个区域块的具体原理为：获取仓库的所有的物料摆放位置信息；依据物料摆放位置信息确定外围位置信息和非外围位置信息；依据外围位置信息和非外围位置信息确定仓库中存在的所有链路；依据链路和外围位置信息将仓库划分为多个区域块。

其中，依据物料摆放位置信息确定外围位置信息和非外围位置信息的具体原理为：若第一目标位置信息的横坐标轴和纵坐标轴的任意一方向均排布有其它位置信息，则第一目标位置信息为非外围位置信息；若第二目标位置信息的横坐标轴和纵坐标轴的至少一个方向上未排布有其它位置信息，则第二目标位置信息为外围位置信息。例如，如图4所示的仓库中所有的物料摆放位置示意图，图4中A、B、C、D、E、F、G、H、I为可摆放物料的位置，由于位置E的横坐标轴和纵坐标轴的任意方向上均排布有位置B、位置D、位置H和位置F，所以位置E为非外围位置，位置E对应的位置信息即为非外围位置信息。由于位置A、位置B、位置C、位置D、位置F、位置G、位置H和位置I的横坐标轴和纵坐标轴的至少一个方向上未排布有其它位置信息，所以位置A、位置B、位置C、位置D、位置F、位置G、位置H和位置I对应的位置信息均为外围位置信息；如，位置A的横坐标轴的负半轴方向和纵坐标轴的正半轴方向均未排布有其它位置，所以位置A为外围位置，位置A对应的位置信息即为外围位置信息；位置B的纵坐标轴的正半轴方向无未排布有其它位置，所以位置B对应的位置信息为外围位置信息；位置C的横坐标轴的正半轴方向和纵坐标轴的正半轴方向均未排布有其它位置，所以位置C对应的位置信息即为外围位置信息；位置D的横坐标轴的负半轴方向未排布有其它位置，所以位置D对应的位置信息为外围位置信息；其中，位置F、位置G、位置H和位置I对应的位置信息判定为外围位置信息的原理与位置A、位置B、位置C和位置D类似，在此不做累述。

依据外围位置信息和非外围位置信息确定仓库中存在的所有链路的具体原理为：若非外围位置信息的横坐标或纵坐标与外围位置信息的横坐标或纵坐标相比在预设范围内，则确定横坐标或纵坐标在预设范围内的非外围位置信息对应的非外围位置和外围位置信息对应的外围位置形成一条所述链路。例如，如图4所示，因为外围位置B对应的外围位置信息的横坐标与非外围位置E对应的非外文位置信息的横坐标相同，所以外围位置B和非外围位置E形成一条B->E的链路；因为外围位置D对应的外围位置信息的横坐标与非外围位置E对应的非外文位置信息的横坐标相同，所以外围位置D和非外围位置E形成一条D->E的链路；因为外围位置H对应的外围位置信息的横坐标与非外围位置E对应的非外文位置信息的横坐标相同，所以外围位置H和非外围位置E形成一条H->E的链路；因为外围位置F对应的外围位置信息的横坐标与非外围位置E对应的非外文位置信息的横坐标相同，所以外围位置F和非外围位置E形成一条F->E的链路。

依据链路和外围位置信息将仓库划分为多个区域块的具体原理为：将不存在相同的位置信息的链路划分至不同的区域块中；将不能与非外围位置信息对应的非外围位置形成链路的外围位置信息对应的外围位置划分至不同的区域块中。例如，如图4所示，由于链路B->E、D->E、H->E和F->E具有相同的位置信息E，所以链路B->E、D->E、H->E和F->E划分至相同的区域块中，即位置B、位置D、位置F、位置H和位置E在同一区域块中。由于外围位置A、外围位置G、外围位置I和外围位置C不能与非外围位置形成链路，所以外围位置A、外围位置G、外围位置I和外围位置C分别划分至4个不同的区域块中，即图4所示的仓库可以划分为5个区域块。

在本实施例中，记录信息包括存放在仓库中所有物料的位置信息以及存放的物料的名称信息，以及存放物料的名称信息与存放物料的位置信息一一对应的关系。出库请求还包括出库台的位置信息，其中出库台的位置信息为待取物料需被搬移的位置对应的位置信息。

在本实施例中，步骤S102的具体原理为：依据第一名称信息和仓库中所有物料的位置信息获得仓库中存放所有待取物料的位置信息；依据所有待取物料的位置信息和每个区域块的物料摆放位置信息选取与第一数量信息对应的待取物料的位置信息为出库点位置信息。

可以理解，依据所有待取物料的位置信息和每个区域块的物料摆放位置信息，获得遮挡待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息以及遮挡物料被搬移至目的地的位置信息；将待取物料的位置信息、出库台的位置信息、遮挡物料的位置信息、目的地的位置信息和代价算法获得与第一数量信息对应的出库点位置信息。

在本实施例中，依据待取物料的位置信息、出库台的位置信息、遮挡物料的位置信息和目的地的位置信息，利用代价算法

获得出库点位置信息。

其中，Cost₁表示搬运待取物料的代价，Cost₂表示搬运待取物料的附加代价，Position表示待取物料的位置信息，Station表示出库台的位置信息，Speed表示搬运小车200的移动速度，Position_j表示遮挡待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息，Move_j表示遮挡物料被搬移至目的地的位置信息，Extra表示调节因子，X表示横坐标，Y表示纵坐标。

可以理解，处理器120根据记录信息，查找到待取物料在仓库中存放的位置，然后从待取物料所有的存放位置中选取与第一数量信息匹配的最优存放位置为出库点位置。

待取物料的出库一般需考虑快速响应和防止物料的呆滞，调节因子Extra则表示待取物料出库条件是快速响应还是防止物料呆滞。若待取物料为对时间毕竟敏感的物料种类，那么调节因子Extra则为存放待取物料的入库时间，进而利用代价算法获得的出库点位置则为存放时间最久的待取物料的存放位置。若待取物料为对时间不是很敏感的物料，那么调节因子Extra则为待取物料存放位置与出库台的位置的距离，进而利用代价算法获得的出库点位置为距离出库台距离最近且移动遮挡物料个数最少以及移动遮挡物料距离最小的待取物料的存放位置。

步骤S103，将出库任务发送至搬运小车，以使搬运小车依据出库任务将与第一数量信息对应的待取物料进行出库。

在本实施例中，处理器120会将出库任务同时发送至数量与第一数量信息对应的搬运小车200中，每个搬运小车200会根据该出库任务向不同的出库点位置行驶。

进一步地，如图5所示，为本发明实施例提供的物料搬运方法的另一种可实施的流程示意图，物料搬运方法还包括以下步骤：

步骤S201，接收入库请求；其中，入库请求包括待存物料的第二名称信息和第二数量信息。

在本实施例中，调度终端100的交互界面140响应用户的输入操作获得入库请求，并将该入库请求发送至调度终端100的处理器120。

步骤S202，依据待存物料的第二名称信息、仓库的属性信息和限制条件生成入库任务；其中，限制条件包括距离优先、聚合度优先或离散度优先，入库任务包括与第二数量信息对应的入库点位置信息。

在本实施例中，若仓库为空，且第二数量信息对应的数量为1，在图4所示的仓库示意图中，会优选位置E对应的位置信息为入库点位置信息。若位置A、位置B、位置C、位置D、位置F、位置G、位置H和位置I对应的位置信息为入库点位置信息，会出现外围的位置A、位置B、位置C、位置D、位置F、位置G、位置H和位置I全部被填满，而内层的位置E为空闲，下一次入库时，则会出现需要搬动存放物料的情况，增加了搬运代价。根据区域块中形成的链路，可以找到可用的最内层的位置。

步骤S203，将入库任务发送至搬运小车，以使搬运小车依据入库任务将与第二数量信息对应的待存物料进行入库。

在本实施例中，处理器120会将入库任务同时发送至数量与第二数量信息对应的搬运小车200中，每个搬运小车200会根据该出库任务向不同的入库点位置行驶。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种物料搬运装置150的实现方式。进一步地，请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种物料搬运装置150的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的物料搬运装置150，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该物料搬运装置150置包括：接收模块151、任务生成模块152和任务发送模块153。

接收模块151用于接收出库请求；其中，出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息。

在本实施例中，接收模块151还用于接收入库请求；其中，入库请求包括待存物料的第二名称信息和第二数量信息。

可以理解，接收模块151用以执行上述步骤S101和步骤S201的内容。

任务生成模块152用于依据待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，区域块是仓库按照预设规则进行划分的，出库任务包括与第一数量信息对应的出库点位置信息。

在本实施例中，任务生成模块152还用于依据待存物料的第二名称信息、仓库的属性信息和限制条件生成入库任务；其中，限制条件包括距离优先、聚合度优先或离散度优先，入库任务包括与第二数量信息对应的入库点位置信息。

可以理解，任务生成模块152用以执行上述步骤S102和步骤S202的内容。

任务发送模块153用于将出库任务发送至搬运小车200，以使搬运小车200依据出库任务将与第一数量信息对应的待取物料进行出库。

任务发送模块153还用于将入库任务发送至搬运小车200，以使搬运小车200依据入库任务将与第二数量信息对应的待存物料进行入库。

可以理解，任务发送模块153用以执行上述步骤S103和步骤S203的内容。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图2所示的存储器110中或固化于该调度终端100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图2中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

综上所述，本发明实施例提供了一种物料搬运方法和物料搬运装置，通过接收出库请求；其中，出库请求包括待取物料的第一名称信息和第一数量信息；依据待取物料的第一名称信息、仓库的记录信息和仓库的属性信息生成出库任务；其中，属性信息包括每个区域块的物料摆放位置信息，区域块是仓库按照预设规则进行划分的，每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，出库任务包括与第一数量信息对应的出库点位置信息；将出库任务发送至搬运小车，以使搬运小车依据出库任务将与第一数量信息对应的待取物料进行出库。可见，将仓库中不会相互影响的区域进行划分获得多个区域块，因每个区域块之间不会干扰彼此的物料搬运，故在生成出库任务时，能够保证其它物料不会阻碍待取物料的出库，进而高效解决了因物料之间相互影响而导致的出库受阻问题；同时，还能够同时从不同的区域块对待取物料进行出库操作，且彼此之间的出库操作并不会相互影响，简化了出库任务之间的关联性，从而提高了待取物料出库效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种物料搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

接收出库请求；其中，所述出库请求包括待取物料的第一名称信息、第一数量信息和出库台的位置信息；

依据所述第一名称信息和仓库的记录信息包括的存放在所述仓库中所有物料的位置信息获得所述仓库中存放所有所述待取物料的位置信息；依据所有所述待取物料的位置信息和仓库的属性信息包括的每个区域块的物料摆放位置信息，获得遮挡所述待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息以及所述遮挡物料被搬移至目的地的位置信息；依据所述待取物料的位置信息、所述出库台的位置信息、所述遮挡物料的位置信息和所述目的地的位置信息，利用代价算法

生成出库任务包括的与所述第一数量信息对应的出库点位置信息；

其中，所述区域块是所述仓库按照预设规则进行划分的，每个所述区域块之间不会干扰彼此的物料搬运；Cost₁表示搬运所述待取物料的代价，Cost₂表示搬运所述待取物料的附加代价，Position表示所述待取物料的位置信息，Station表示出库台的位置信息，Speed表示搬运小车的移动速度，Position_j表示遮挡所述待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息，Move_j表示所述遮挡物料被搬移至目的地的位置信息，Extra表示调节因子，X表示横坐标，Y表示纵坐标；

将所述出库任务发送至搬运小车，以使所述搬运小车依据所述出库任务将与所述第一数量信息对应的待取物料进行出库。

2.根据权利要求1所述的物料搬运方法，其特征在于，所述仓库按照所述预设规则被划分多个所述区域块的方式为：

获取所述仓库的所有的物料摆放位置信息；

依据所述物料摆放位置信息确定外围位置信息和非外围位置信息；

依据所述外围位置信息和所述非外围位置信息确定所述仓库中存在的所有链路；

依据所述链路和所述外围位置信息将所述仓库划分为多个所述区域块。

3.根据权利要求2所述的物料搬运方法，其特征在于，所述依据所述外围位置信息和所述非外围位置信息确定所述仓库中存在的所有链路的方式为：

若所述非外围位置信息的横坐标或纵坐标与所述外围位置信息的横坐标或纵坐标相比在预设范围内，则确定横坐标或纵坐标在所述预设范围内的非外围位置信息对应的非外围位置和外围位置信息对应的外围位置形成一条所述链路。

4.根据权利要求3所述的物料搬运方法，其特征在于，所述依据所述链路和所述外围位置信息将所述仓库划分为多个所述区域块的方式为：

将不存在相同的位置信息的链路划分至不同的区域块中；

将不能与非外围位置信息对应的非外围位置形成链路的外围位置信息对应的外围位置划分至不同的区域块中。

5.根据权利要求2所述的物料搬运方法，其特征在于，所述依据所述位置信息确定外围位置信息和非外围位置信息的方式为：

若第一目标位置信息的横坐标轴和纵坐标轴的任意一方向均排布有其它位置信息，则所述第一目标位置信息为所述非外围位置信息；

若第二目标位置信息的横坐标轴和纵坐标轴的至少一个方向上未排布有其它位置信息，则所述第二目标位置信息为所述外围位置信息。

6.根据权利要求1所述的物料搬运方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收入库请求；其中，所述入库请求包括待存物料的第二名称信息和第二数量信息；

依据所述待存物料的第二名称信息、所述仓库的属性信息和限制条件生成入库任务；其中，所述限制条件包括距离优先、聚合度优先或离散度优先，所述入库任务包括与所述第二数量信息对应的入库点位置信息；

将所述入库任务发送至搬运小车，以使所述搬运小车依据所述入库任务将与所述第二数量信息对应的待存物料进行入库。

7.一种物料搬运装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收出库请求；其中，所述出库请求包括待取物料的第一名称信息、第一数量信息和出库台的位置信息；

任务生成模块，用于依据所述第一名称信息和仓库的记录信息包括的存放在所述仓库中所有物料的位置信息获得所述仓库中存放所有所述待取物料的位置信息；依据所有所述待取物料的位置信息和仓库的属性信息包括的每个区域块的物料摆放位置信息，获得遮挡所述待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息以及所述遮挡物料被搬移至目的地的位置信息；依据所述待取物料的位置信息、所述出库台的位置信息、所述遮挡物料的位置信息和所述目的地的位置信息，利用代价算法

生成出库任务包括的与所述第一数量信息对应的出库点位置信息；

其中，所述区域块是所述仓库按照预设规则进行划分的，每个所述区域块之间不会干扰彼此的物料搬运；Cost₁表示搬运所述待取物料的代价，Cost₂表示搬运所述待取物料的附加代价，Position表示所述待取物料的位置信息，Station表示出库台的位置信息，Speed表示搬运小车的移动速度，Position_j表示遮挡所述待取物料而需被搬移的遮挡物料的位置信息，Move_j表示所述遮挡物料被搬移至目的地的位置信息，Extra表示调节因子，X表示横坐标，Y表示纵坐标；

任务发送模块，用于将所述出库任务发送至搬运小车，以使所述搬运小车依据所述出库任务将与所述第一数量信息对应的待取物料进行出库。

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