JP3823720B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
かかる物品収納設備は、多数の物品を効率良く保管収納する事が可能であり、種々の業界で利用されている。
物品を収納する物品収納棚は、物品収納棚を構成する各物品収納部の夫々に一物品のみを収納する形式のものも多いが、狭い設置面積でより効率良く物品を収納する等のために、各物品収納部が奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な形式のものがあり、例えば、冷蔵(冷凍)倉庫等の設置スペースが限られているような用途に特に有用である
このような形式の物品収納棚に対して物品を収納するため、物品の入出庫を行う物品搬送装置に備えられた移載装置は、従来、各物品収納部に一物品のみを収納する形式の場合の移載装置をそのまま流用しており、各物品収納部において奥行き方向に並ぶ物品収納位置の全てを対象として物品を一括して移載する構成であった。
例えば、スライドフォーク式の移載装置を例にとって説明すると、物品を載置する最上面の移載方向での幅を、一括して移載する複数の物品を並べて載置可能な幅に拡大して、移載動作は一物品のみを移載する場合と全く同じ移載動作をさせるのである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、ある物品収納部に収納されている複数の物品のうちの一部のみを出庫したいような場合でも、その物品収納部に収納されている物品の全てを荷捌き部に一旦出庫し、荷捌き部において本来出庫させたい一部の物品を外部に出庫すると共に、残りの物品を再度物品収納棚に入庫するというような処理が必要となり出庫作業効率を低下させてしまう不都合がある。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、装置構成の複雑化を回避しながら、出庫作業効率の向上を図る点にある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記請求項1記載の構成を備えることにより、奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備において、前記各物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報を記憶する入出庫管理部が設けられ、前記移載装置は、前記物品収納部において、奥行き方向に並ぶ全ての前記物品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括移載動作と、一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記一括移載動作と前記部分移載動作とを切り替えるように構成され、前記荷捌き部は、前記物品収納部における前記物品収納位置の並び間隔と一致する間隔を有する搬送列を構成する入庫コンベアが備えられて、前記物品収納部の前記物品収納位置と対応して一連に並ぶ状態の設定保持位置に物品を保持可能に構成され、前記移載装置は、前記荷捌き部において、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置を対象として一括して物品の移載を行う荷捌き部用一括移載動作と、一部の前記設定保持位置を対象として物品の移載を行う荷捌き部用部分移載動作とが実行可能に構成され、前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記荷捌き部用一括移載動作と前記荷捌き部用部分移載動作とを切り替えるように構成され、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて生成された物品搬入位置指示情報を出力するデータ出力部が設けられ、前記物品搬入位置指示情報は、前記入庫コンベアの何れの搬送列に搬入すべきであるかを示す情報にて構成されている。
【0005】
すなわち、物品の入出庫のために各物品収納部と荷捌き部との間で物品を搬送する物品搬送装置に備えられた移載装置は、各物品収納部に対する移載動作として、奥行き方向に並ぶ全ての物品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括移載動作のみならず一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分移載動作をも実行可能となっている。
従って、ある物品収納部の各物品収納位置に物品が並べられて収納されているときに、それらの物品のうちの一部の物品のみを前記部分移載動作によって物品収納部から物品搬送装置側へ移載し出庫することが可能となる。
【0006】
しかも、この一括移載動作によって物品を移載するかあるいは部分移載動作によって物品を移載するかは、物品の入出庫管理のために入出庫管理部に記憶されている物品存否情報を利用して、入出庫管理部に記憶されている物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報に基づいて切り替えられるので、例えば、物品収納部の各物品収納位置に物品の存否を検出するためのセンサを備えてそのセンサの検出情報に基づいて一括移載動作と部分移載動作とを切り替えるような構成に比べて構成の簡素化を図ることができる。
【0008】
更に、荷捌き部においても、物品搬送装置との間の物品の受け渡しのために、移載対象の物品の並び状態については、物品収納部における物品の並び状態と対応させると共に、移載装置の移載動作についても物品収納部に対するものと同様に荷捌き部用一括移載動作と荷捌き部用部分移載動作とを切り替え、その移載動作の切り替えには入出庫管理部に記憶されている物品存否情報を利用する。
従って、物品の入出庫を行うについて一層柔軟な処理を行うことができる。例えば、荷捌き部に入庫するための物品が搬入され、その搬入された物品が荷捌き部において一連に並ぶ前記設定保持位置の全てに位置する状態であって本来であれば荷捌き部用一括移載動作の対象となる場合であっても、前記入出庫管理部に記憶されている前記物品存否情報がそれら物品を一括して入庫させることができない状況であることを示していれば、荷捌き部用一括移載動作から荷捌き部用部分移載動作に切り替えて移載し、部分的に空きのある物品収納部に振り分けて物品の入庫を行うことができる。
【0009】
更に又、荷捌き部へ収納する物品を搬入する搬送コンベア等の外部機器に対して入出庫管理部の物品存否情報から荷捌き部におけるどの位置に物品を搬入すべきかを示す物品搬入位置指示情報を生成してデータ出力部から出力することで、荷捌き部と物品搬送装置との間、及び、物品搬送装置と物品収納棚との間の物品の受け渡しの都合を予め考慮して荷捌き部に物品を搬入することができる。
すなわち、例えばスライドフォーク式の移載装置のように一旦物品をすくい取ると移載装置上では物品を移動させることができない形式の移載装置の場合であっても、物品存否情報の状況を考慮して予め適切な位置に物品を搬入しておくことで、結果として移載装置上に物品を移動させる機構を備えたのと同様の効果を得ることが可能となる。
【0010】
又、上記請求項2記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている。
従って、後続の物品を先に収納した物品の手前側に収納することが可能であり、前記部分移載動作によって収納するケースが頻発する場合であっても物品収納部の各物品収納位置を有効に利用して、物品の収納効率の低下を抑制することができる。
【0011】
又、上記請求項3記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、全ての前記物品収納位置に物品が存在しない状態の物品収納部よりも、一部の前記物品収納位置に物品が存在する状態の物品収納部に対して優先的に物品を収納するように構成されている。
従って、空きの物品収納位置を効率よく利用すると共に、なにも収納されていない物品収納部を確保することで、物品収納部の全ての物品収納位置に収納するべき物品が荷捌き部に搬入された場合に円滑に入庫できるのみならず、収納されている物品の移し替え等のための仮置き台を確保することにもなる。
【0012】
上記請求項4記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている。
すなわち、物品収納部の奥側寄りの物品収納位置に物品を収納した後にその手前側の物品収納位置に物品を詰めて収納したのでは、収納効率は良いものの奥側の物品を取り出す際に手前側の物品を一旦仮置き台等に待避させる操作を行う必要があり、出庫作業に手間取ることになるが、上述のように、物品を物品移載装置の存在側に寄せて、奥側には空きの物品収納位置が存在する状態で収納することで、出庫処理を迅速に行うことができる。
【0013】
又、上記請求項5記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに切り替え可能に構成されている。
すなわち、収納効率優先モードでは、収納効率が向上するものの出庫作業効率が低下してしまう場合がある。一方、出庫効率優先モードでは、出庫作業効率画向上するものの収納効率が低下してしまう場合がある。そこで、収納効率優先モードと出庫効率優先モードとを切り替え可能として、物品収納設備の使用状況に応じて最適のモードを選択できるようにしている。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態の物品収納設備SSは、パレット上に種々の冷凍食品等を載置した物を収納対象の物品Lとして取り扱い、図示は省略するが設備全体が冷凍倉庫内に設置されている。
物品収納設備SSは、平面視である図1に示すように、物品収納棚1と、物品収納棚1に対して入出庫する物品Lの受け渡しをするための荷捌き部LTと、その荷捌き部LTと物品収納棚1の各物品収納部10との間で物品を搬送する物品搬送装置としてのスタッカクレーン2とが設けられて構成されている。
【0015】
物品収納棚1は、図1及び図2に示すように、スタッカクレーン2の移動経路の両側に一対に配置され、夫々の物品収納棚1は、奥行き方向に2個の物品Lを並べて収納可能な物品収納部10を図3に示すように縦横に並べて構成されている。各物品収納部10は、物品Lの下面を左右から支承する一対の腕木10aを支持部材を介して支柱10bに取り付けることにより構成されており、2点鎖線で示す物品Lによって夫々の物品収納位置を示している。
【0016】
荷捌き部LTは、物品収納設備SSに対して物品Lを搬出入するための搬出入コンベア30から、搬送方向が直交する状態で分岐する入庫コンベア11と出庫コンベア12とが設けられている。
入庫コンベア11及び出庫コンベア12の何れも2列で物品Lを搬送するように2列に配置されており、この2列の搬送列の間隔は、物品収納部10における物品収納位置の並び間隔と一致している。
入庫コンベア11における物品収納棚1側端部には、荷捌き部LTと後述するスタッカクレーン2の移載装置3との間で物品Lを移載するために物品Lを持ち上げるリフタ14が各搬送列毎に備えられ、同様に、出庫コンベア12においても同様の構成のリフタ15が各搬送列に備えられている。
【0017】
2列の入庫コンベア11夫々に備えられた2基のリフタ14及び2列の出庫コンベア12夫々に備えられた2基のリフタ15は、夫々、並び方向での位置関係が物品収納部10における物品収納位置の位置関係と対応しており、荷捌き部LTは、物品収納部10の物品収納位置と対応して物品Lが一連に並ぶ状態の設定保持位置に保持可能に構成されている。尚、以下において、説明の便宜上、入庫コンベア11のリフタ14のうち移載装置3から遠い側のリフタ14を入庫第1リフタ14aと、近い側のリフタ14を入庫第2リフタ14bと呼び、出庫コンベア12のリフタ15のうち移載装置3から遠い側のリフタ15を出庫第1リフタ15aと、近い側のリフタ15を出庫第2リフタ15bと呼ぶ場合がある。
一方、搬出入コンベア30における入庫コンベア11及び出庫コンベア12との接続箇所には、両者の間で物品Lの受け渡しをするための昇降コンベア31が設けられている。
【0018】
スタッカクレーン2は、床面側の案内レール20aに沿って走行する台車2aと、台車2aに立設された一対の支柱2bと、その支柱2bに昇降案内される昇降台2cとを備えて構成され、一対の支柱2bは上端で連結されて、その連結部が天井側の案内レール20bにて案内される。
昇降台2cには、物品収納部10との間で物品Lの移載を行うスライドフォーク式の移載装置3が備えられており、図2に示すように、この移載装置3上には物品Lを移載方向に沿って2個載置することができる。移載装置3のストローク(プライマリフォークのストローク)は、搭載する2個の物品Lを物品収納部10の二つの物品収納位置に位置させるのに必要な移動量が確保されている。
【0019】
移載装置3の移載動作について、図4に基づいて更に詳述する。
移載装置3は、図示を省略するモータの駆動により、図4(a)に示すプライマリーフォーク3a及びセカンダリーフォーク3bが引退して基準位置にある状態から、プライマリーフォーク3aとセカンダリーフォーク3bとが連動して両側の物品収納棚1方向に突出作動する。
プライマリーフォーク3aとセカンダリーフォーク3bの突出姿勢は、上述のように物品収納部10が奥行き方向に2つの物品Lを並べて収納可能となっている関係上、図4(b)に示すようにプライマリーフォーク3aが略最大限まで突出して、プライマリーフォーク3aの2つの物品Lの位置が、平面視で物品収納部10における2つの物品収納位置に一致する姿勢と、図4(c)に示すようにプライマリーフォーク3a上の移動方向先端側に位置する物品Lの位置が、平面視で物品収納部10における2つの物品収納位置のうちの手前側の物品収納位置に一致する姿勢とをとり得る。
【0020】
実際の移載動作では、図4(b)に示す突出姿勢あるいは図4(c)に示す突出姿勢で、昇降台2cを上昇又は下降させて物品Lをすくいとる又は物品Lを降ろす動作を行うのであるが、物品収納部10の奥行き方向に並ぶ全ての物品収納位置(本実施の形態では2つの物品収納位置)を対象として一括して物品Lの移載を行う移載動作を一括移載動作、一部の物品収納位置(本実施の形態では手前側の物品収納位置)を対象として物品Lの移載を行う移載動作を部分移載動作と呼ぶこととする。
【0021】
以上は、移載装置3と物品収納部10との関係で説明したが、上述の移載動作は、移載装置3と荷捌き部LTのリフタ14,15との関係においても同様であり、移載装置3は、荷捌き部LTにおいて、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置(本実施の形態では、2つのリフタ上の2つの設定保持位置)を対象として一括して物品の移載を行う移載動作(以下、「荷捌き部用一括移載動作」という)と、一部の設定保持位置(本実施の形態では、移載装置3から見て手前側の入庫第2リフタ14b及び出庫第2リフタ15b上の設定保持位置)を対象として物品の移載を行う移載動作(以下、「荷捌き部用部分移載動作」という)とを行うことができる。
【0022】
次に、上記構成の物品収納設備SSの制御構成について図5に基づいて説明する。
図示を省略するが、スタッカクレーン2を構成する台車2a,昇降台2c及び移載装置3の夫々には、夫々の動作を制御するためのセンサー類やシーケンサ等の制御装置が備えられ、又、荷捌き部LTに備えられた入庫コンベア11,出庫コンベア12及びリフタ14,15にも同様にセンサー類や制御装置が備えられている。
これら各機器の制御装置に対して動作指令を送る搬送制御装置TCが設けられ、更に、物品収納棚1の各物品収納部10における物品Lの収納状況を管理する入出庫管理部DBが設けられている。入出庫管理部DBでは、各物品収納部10の各物品収納位置における物品存否情報を記憶している。尚、搬送制御装置TCと物品収納設備SSに対して物品Lの搬出入を行う搬出入コンベア30とは、搬送制御装置TCに備えられたデータ出力部としての通信インターフェース13aと、搬出入コンベア30に備えられた通信インターフェース13bとを介して通信可能に構成されている。
【0023】
次に、上記搬送制御装置TCによる搬送制御について説明する。
実際の動作の説明に先立って、搬送制御装置TCによる物品Lの入出庫の管理の態様を概略的に説明する。
本実施の形態の物品収納設備SSは、物品収納棚1の物品収納部10をそれらの存在位置によって複数のグループに区分して管理しており(以下、各区分を「ゾーン」という)、搬送制御装置TCは、各ゾーンに何れの物品収納位置にも物品Lが存在しない空きの物品収納部10が少なくと1個確保されるように、物品Lの入庫先を設定する。これは、この空きの物品収納部10を後述のように物品Lの待避に利用する等の目的によるものであり、その待避の度に確保される空きの物品収納部10が移動することになる。尚、この待避の対象となった物品Lのように物品収納棚1内での移動回数が増えると、物品Lの載置位置が正規の位置からずれてしまう場合もあるので、何れかの物品収納部10に物品Lの位置決めを行うためのいわゆる調芯装置を備えても良い。
又、上記ゾーンは別途任意に設定できるのであるが、例えば、図1に示すように荷捌き部LTに近い側のゾーンZ1と遠い側のゾーンZ2に分けることができる。尚、ゾーンを細かく分ければ分ける程、物品Lの待避に必要な移載装置3の移動量は小さくなるが、それだけ物品Lの収納可能数が減少することになる。
【0024】
更に、本実施の形態の物品収納設備SSでは、物品収納部10に収納する物品Lの数が物品収納部10において一連に並ぶ物品収納位置の数よりも少ないときにつまり1個の物品Lのみを入庫しようとするときに、物品Lを奥側に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品Lを移載装置3の存在側に寄せて配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに設定可能に構成されている。収納効率優先モードでは、手前側の物品収納位置の後続の物品Lを収納できるので、物品Lの収納可能数が大となって収納効率が向上するものの、奥側の物品Lを出庫したいときは手前側の物品Lを一旦空きの物品収納部10に待避させる必要があるので、出庫作業に余分に時間を要し出庫作業効率が低下する場合がある。一方、出庫効率優先モードでは、上述のような出庫時に邪魔になる他の物品Lが存在しないので、出庫作業効率の低下を防止できるが、奥側の物品収納位置に生じる空きのスペース分だけ収納効率が低下する。
【0025】
尚、本実施の形態では、上記収納効率優先モードにおいて、より確実に収納効率の向上を図るため、物品収納部10に収納する物品Lの数が物品収納部10において一連に並ぶ物品収納位置の数(すなわち「2個」)よりも少ないとき(すなわち「1個」であるとき)に、全ての物品収納位置に物品Lが存在しない状態の物品収納部10よりも、一部の物品収納位置に物品Lが存在する状態つまり奥側の物品収納位置に物品Lが存在する状態の物品収納部10に対して優先的に物品を収納する。
【0026】
物品収納設備SSを上記収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れで動作させるかの設定は、搬送制御装置TCに備えられた操作卓(図示せず)から指定可能であり、更に、この上記収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れで動作させるかは上記ゾーン毎に設定することができる。
すなわち、取り扱う物品Lによっては、季節によって収納効率優先モードと出庫効率優先モードとに切り替えると便利な場合があるが、このような場合、モードの切り替わりの過渡期において、例えば荷捌き部LTに近いゾーンZ1を出庫効率優先モードに設定すると共に、遠い側のゾーンZ2を収納効率優先モードに設定する等のような柔軟な管理が可能となる。このようにゾーンによって収納効率優先モードと出庫効率優先モードを混在させたときは、搬送制御装置TCから搬出入コンベア30に対して、搬入する物品Lを収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れで入庫させるかについての情報の送信を要求する。
【0027】
次に、搬送制御装置TCによる具体的な制御形態について説明する。
先ず、搬出入コンベア30から入庫すべき物品Lが入庫コンベア11に搬入されて、その物品Lを入庫する場合について説明する。
搬送制御装置TCは、入庫コンベア11のリフタ14が入庫すべき物品Lを持ち上げた時点から図6のフローチャートに示す処理を開始する。
すなわち、先ず入庫する物品収納部10の特定とその入庫先に物品Lを収納するのに必要な移載装置3等の動作の特定とを行う「入庫先判別処理」を実行する(ステップ#1)
この「入庫先判別処理」は、図7のフローチャートに示すように、入庫する物品Lが2つであれば、すなわち、2つのリフタ14のいずれにも物品Lが載っている状態であれば(ステップ#10)、入出庫管理部DBに記憶されている各物品収納部10の各物品収納位置における物品存否情報を検索して入庫可能な空きがあるか否かを調べる(ステップ#11)。
【0028】
何れかのゾーンに2個以上の空きの物品収納部10が存在すれば(ステップ#11)、そのうちの1つの物品収納部10を入庫先として特定すると共に、移載装置3が、特定された物品収納部10では一括移載動作、荷捌き部LTでは荷捌き部用一括移載動作を行うべきことを指定する(ステップ#12)。
一方、何れのゾーンにも1個以下の空きの物品収納部10しか存在しない場合は(ステップ#11)、1個の物品Lのみを収納しており且つその物品Lが奥側の物品収納位置に収納されている物品収納部10が存在するか否かを入出庫管理部DBに記憶されている物品存否情報を検索して調べ(ステップ#13)、そのような物品収納部10が2個以上存在すれば、それらのうちの2個を収納先の物品収納部10として特定する。
【0029】
この場合は、荷捌き部LTに存在する2個の物品Lを2回に分けて収納することになるので、1回目の搬送移動において、荷捌き部LTでは荷捌き部用部分移載動作で物品Lをすくい且つ物品収納部10では部分移載動作で物品Lを降ろすと共に、2回目の搬送動作において、荷捌き部LTでは荷捌き部用一括移載動作で物品Lをすくい且つ2箇所目の物品収納部10では部分移載動作で物品Lを降ろすように移載動作を指定する(ステップ#14)。
一方、手前側の物品収納位置が空いている物品収納部10が1つ以下しか存在しないときは、上述のような入庫先の物品収納部10の特定や実行する移載動作の指定を行わずに図6のフローチャートに戻る。但し、後述のように物品収納棚1の物品存否情報に関連する情報は搬送制御装置TCから搬出入コンベア30に伝えられているので、現実にこのようなケースが発生するのは、何らかの異常が発生した場合のみである。
【0030】
次に荷捌き部LTに1個の物品Lのみが搬入されたケースについて説明する。
荷捌き部LTのリフタ14上の何れか一方にのみ物品Lが存在する場合(ステップ#10)の入庫先の特定等の処理を以下のようにして行う。先ず、入出庫管理部DBに記憶されている物品存否情報を検索して、各ゾーンで確保すべき空きの物品収納部10を除いた上で1個又は2個の空きの物品収納位置が存在する物品収納部10をリストアップして空きの有無を確認する(ステップ#15)。このリストアップは物品収納棚1の全体が収納効率優先モードあるいは出庫効率優先モードに設定されていれば、全体の物品収納部10を対象として実行し、ゾーン毎に収納効率優先モードと出庫効率優先モードとが設定されてそれらが混在しているときは、入庫する物品Lと対応付けて搬出入コンベア30から送られてくる収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れかを指定する情報に基づいて、指定されたモードに設定されているゾーンの物品収納部10を対象として実行する。
【0031】
上述のように少なくとも1個の空きの物品収納位置が存在する物品収納部10がリストアップされると、収納効率優先モードに設定されているか、出庫効率優先モードに設定されているかに応じて収納先の特定及び移載動作の指定を行う(ステップ#16)。
すなわち、収納効率優先モードに設定されているときは、収納可能な物品収納部10として2個の物品Lが収納可能な物品収納部10と手前側の物品収納位置にのみ収納可能な物品収納部10とがリストアップされていれば、上述のように、奥側の物品収納位置に物品Lが存在する状態の物品収納部10の何れかを物品Lの収納先として特定し、物品収納部10での移載動作は部分移載動作を指定する。このときの荷捌き部LTでの移載動作は、収納先が入庫コンベア11側の物品収納棚1であれば入庫第2リフタ14b上の物品Lに対して荷捌き部用部分移載動作を指定し、収納先が出庫コンベア12側の物品収納棚1であれば入庫第2リフタ14b上の物品に対して荷捌き部用一括移載動作を指定する。
【0032】
リストアップされた物品収納部10が2個の物品Lを収納可能な物品収納部10のみであれば、それらのうちの何れかの物品収納部10を収納先として特定して、物品収納部10での移載動作として一括移載動作を指定する。このときの荷捌き部LTでの移載動作は、収納先が入庫コンベア11側の物品収納棚1であれば、入庫第1リフタ14a上の物品Lに対しては荷捌き部用一括移載動作を、入庫第2リフタ14b上の物品Lに対しては荷捌き部用部分移載動作を指定し、収納先が出庫コンベア12側の物品収納棚1であれば、入庫第2リフタ14b上の物品Lに対して荷捌き部用一括移載動作を指定する。
【0033】
出庫効率優先モードに設定されているときは、リストアップされた物品収納部10のうちから2個の物品収納位置が全て空きの物品収納部10のうちの何れか1つを収納先として特定する。移載動作としては、収納先が入庫コンベア11側の物品収納棚1であれば、荷捌き部LTでは、入庫第2リフタ14b上の物品Lに対しては荷捌き部用部分移載動作を、入庫第1リフタ14a上の物品Lに対しては荷捌き部用一括移載動作を指定し、物品収納部10では部分移載動作を指定する。収納先が出庫コンベア12側の物品収納棚1であれば、物品収納部10での移載動作としては一括移載動作を指定する。このときの荷捌き部LTでの移載動作は、入庫第2リフタ14b上の物品Lに対しては荷捌き部用部分移載動作を、入庫第1リフタ14a上の物品Lに対しては荷捌き部用一括移載動作を指定し、物品収納部10では一括移載動作を指定する。
【0034】
尚、ステップ#15において収納可能な物品収納部10が存在しなければ、上述のような入庫先の物品収納部10の特定や実行する移載動作の指定を行わずに図6のフローチャートに戻る。但し、後述のように物品収納棚1の物品存否情報に関連する情報は搬送制御装置TCから搬出入コンベア30に伝えられているので、現実にこのようなケースが発生するのは、何らかの異常が発生した場合のみである。
【0035】
上述のようにして入庫先の特定と移載動作の指定とが完了すると、その情報をスタッカクレーン2を構成する台車2a,昇降台2c及び移載装置3の各制御部に送信してそれらの指令通りに入庫作動させる(ステップ#3)と共に、搬出入コンベア30に対して入庫情報を送信する(ステップ#4)。この搬出入コンベア30に送る入庫情報は、最新の入庫作業を行った結果の物品存否情報に基づいて、物品Lを2個同時にあるいは1個のみ受け入れ可能であることを示す情報であり、又、物品搬入位置指示情報つまり同時に受け入れ可能な最大数よりも少ない物品Lを搬入するときは何れの位置に搬入すべきかを示す情報(本実施の形態では、物品Lを1個のみ入庫コンベア11に搬入するときには何れの搬送列に搬入すべきであるかを示す情報)である。
【0036】
このように、物品Lを1個のみ搬入する場合の入庫コンベア11を指定しておくことで、例えば、出庫コンベア12側の物品収納棚1にある物品収納部10の奥側の物品収納位置に物品Lを入庫させる必要がある場合において、入庫第1リフタ14aのある搬送列に物品Lが搬入されたのでは、一旦その物品Lを入庫第1リフタ14a上から入庫第2リフタ14b上に移し替える動作を移載装置3等に行わせる必要が生じてしまうが、予め、入庫第2リフタ14bのある搬送列に物品Lを搬入すべきことを搬出入コンベア30に伝えておくことで、上述のような物品Lの移し替え動作を回避できるのである。
一方、何らかの異常が発生して、「入庫先判別処理」によって入庫先が特定されなかった場合は(ステップ#2)、移載装置3等によって入庫コンベア11のリフタ14上の物品Lを出庫コンベア12のリフタ15上に移し替えて(ステップ#5)、搬出入コンベア30へ排出する。
【0037】
次に、物品収納棚1から出庫コンベア12へ出庫する場合を図8のフローチャートに基づいて説明する。
搬送制御装置TCは、図示を省略するホストコンピュータから出庫指令を受け取ると、図8に示す処理を開始する。
ある物品収納部10に収納されている2個の物品Lを同時に出庫する場合は(ステップ#30)、出庫対象の物品収納部10を特定すると共に、移載装置3の移載動作として物品収納部10では一括移載動作を指定し、荷捌き部LTでは荷捌き部用一括移載動作を指定する(ステップ#31)。
一方、出庫対象の物品Lが1個のみの場合は、その出庫対象の物品Lが2つの物品収納位置のうちの手前側に収納されているときは(ステップ#32)、出庫対象の物品収納部10を特定すると共に、移載装置3の移載動作として物品収納部10では部分移載動作を指定し、荷捌き部LTでは荷捌き部用一括移載動作を指定する(ステップ#33)。
【0038】
出庫対象の物品Lが1個のみであって且つその物品Lが奥側の物品収納位置に収納されているときは(ステップ#30,#32)、手前側の物品収納位置に物品Lが存在しなければ(ステップ#34)、出庫対象の物品収納部10を特定すると共に、物品収納部10では一括移載動作を指定し、荷捌き部LTでは荷捌き部用一括移載動作を指定する(ステップ#35)。
これに対して、手前側の物品収納位置に物品Lが存在するときは、その手前側の物品Lをその物品収納部10のゾーンに存在する空きの物品収納部10に移動させる必要があるので、その移動のために、移動元の物品収納部10及び移動先の物品収納部10を特定すると共に、移動元の物品収納部では部分移載動作を指定し、移動先の物品収納部10では収納効率優先モードであれば一括移載動作を、出庫効率優先モードであれば部分移載動作を指定し、更に、本来の出庫対象の物品Lの出庫のために、出庫対象の物品収納部10を特定すると共に、物品収納部10では一括移載動作を指定し、荷捌き部LTでは荷捌き部用一括移載動作を指定する(ステップ#36)。
【0039】
上述のようにして、物品収納部10の特定及び移載動作の指定が完了すると、その情報をスタッカクレーン2を構成する台車2a,昇降台2c及び移載装置3の各制御部に送信してそれらの指令通りに出庫作動させる(ステップ#37)と共に、搬出入コンベア30に対して出庫情報を送信する(ステップ#38)。この搬出入コンベア30に送る出庫情報は、最新の出庫作業を行った結果の物品存否情報に基づいて、物品Lを2個同時にあるいは1個のみ受け入れ可能であることを示す情報であり、又、物品搬入位置指示情報であって、実質的に上記入庫情報と同じ意味を有するものである。
【0040】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲1▼ 上記実施の形態では、物品収納部10との間で物品Lの移載を行う移載装置3として、一般的なスライドフォーク式の移載装置を例示しているが、移載装置3の具体構成は種々変更可能である。
例えば、他の部分は上記実施の形態と全く共通とし、前記移載装置3に、搭載されている物品Lを前記物品収納位置の並び方向に沿って移動させる物品移動装置が設けられるように構成しても良い。
このように構成することで、単純なスライドフォーク式の移載装置のように、物品を一旦すくい取るとその後は搭載している物品の位置を変更できない形式の場合には、種々のケースで効率的な入出庫作業を行い辛いケースが生じるが、移載装置3に物品移動装置を備えることでより自由度の高い入出庫作業を行い得るものとなって入出庫制御の単純化等を実現し得る。
【0041】
上記構成の実施例を具体的に説明すると、平面図である図9に示すように、上記実施の形態の移載装置3と同一構成のスライドフォーク40を図示しない昇降機構にて支持すると共に、そのスライドフォーク40の両側に、連動駆動される一対の搬送ベルト41を前記物品移動装置として備える構成としても良い。この構成では、物品Lのすくい動作や降ろし動作におけるスライドフォーク40の昇降を昇降台2cの昇降ではなく前記昇降機構により行わせる。
【0042】
このような構成とした場合の動作を概略的に説明すると、昇降台2cにて搬送される物品Lは一対の搬送ベルト41上に載置される状態で位置し、そのときスライドフォーク40はそれのプライマリーフォーク上面が搬送ベルト41の物品載置面よりも下方に位置している。
搭載している物品Lを物品収納部10あるいは荷捌き部LTに降ろすときは、前記昇降機構にてスライドフォーク40の全体を上昇させてプライマリーフォークの上面に物品Lを移し替えた後に、プライマリフォーク及びセカンダリフォークを突出させ、更に、前記昇降機構にてスライドフォーク40を下降させて物品Lを降ろす。この際の、スライドフォーク40の突出作動量と関係する前記一括移載動作及び部分移載動作、更には、荷捌き部用一括移載動作及び荷捌き部用部分移載動作については上記実施の形態と全く同様である。上述のように、昇降台2cを昇降させるかあるいはスライドフォーク40のみを昇降させるかの点でのみ相違する。
【0043】
一方、物品収納部10又は荷捌き部LTの物品Lを移載装置3側に移動させるときは、上記の降ろし動作とほぼ逆の動作となる。
このように、搭載されている物品Lを前記物品収納位置の並び方向に沿って移動させる物品移動装置を前記搬送ベルト41にて構成することで、物品Lを移載装置3側に移動させた後、移載装置3上で物品Lの位置を変更することが可能となり、上記実施の形態のような一般的なスライドフォーク式の移載装置では、入庫先の物品収納部10の位置によっては、2列の入庫コンベア11の何れに物品Lを搬入するかについて一定の制限を受ける場合があるのに対して、そのような制限を無くすることができる。
又、移載装置3の構成としては、更に、図示を省略するが、プライマリーフォークの上面に物品Lを載置する形式ではなく、プライマリーフォークの両端に物品Lの一部を係止するフックを備えて、何れか一方のフックを物品Lに係止させた状態でプライマリーフォークを出退させることにより物品Lを移載させる形式としても良い。
【0044】
▲2▼ 上記実施の形態では、荷捌き部LTの出庫コンベア12は一定方向に物品Lを搬送するものであるが、図10に示すように、出庫コンベア12を昇降並びに旋回可能に構成しても良い。
すなわち、他の部分は上記実施の形態又は上記別実施形態と全く共通の構成として、前記荷捌き部LTは、旋回可能な搬送コンベアすなわち出庫コンベア12と、予め設定された物品の出庫順序情報と前記搬送制御装置TCからの物品の受取り順序情報とに基づいて前記搬送コンベア12から搬出する物品の順序が前記出庫順序情報に一致するように前記搬送コンベア12の旋回姿勢を制御する旋回制御装置50とが設けられて構成されているのである。
このように構成することで、指示された出庫順序に従って物品の移載作業を行ったのでは物品搬送装置(上記実施の形態ではスタッカクレーン2を例示)の移動ロスが大となってしまうような場合に、物品搬送装置2側では指示された出庫順序に拘わらず移動ロスの少ない順序で効率良く物品の出庫作業を行い、最終的な物品の出庫順序を荷捌き部LTで調整することが可能となる。
【0045】
図10によってより具体的に説明すると、搬送コンベアとしての出庫コンベア12を昇降及び旋回駆動する旋回駆動装置51とその旋回モータを制御する旋回制御装置50とを備えて荷捌き部LTを構成し、その旋回制御装置50は、予め設定された物品Lの出庫順序情報と搬送制御装置TCからの物品Lの受取り順序情報とに基づいて、搬送制御装置TCからの物品Lの受取り順序情報と前記出庫順序情報とが一致すれば、出庫コンベア12の姿勢をそのままに維持し、一致しなければ、出庫コンベア12を180度旋回させて物品Lを搬出することで、出庫コンベア12から搬出する物品Lの順序が前記出庫順序情報に一致するように制御する。
【0047】
▲4▼ 上記実施の形態では、物品収納棚1をスタッカクレーン2の移動経路を挟んで両側に配置する構成としているが、一方にのみ備える構成としても良い。
▲5▼ 上記実施の形態では、搬出入コンベア30に接続するコンベアを入庫専用の入庫コンベア11と出庫専用の出庫コンベア12とを備える構成としているが、上記実施の形態の入庫コンベア11及び出庫コンベア12夫々の搬送方向を随時切り替え可能に構成して、何れのコンベアも入出庫可能に構成しても良い。
▲6▼ 上記実施の形態では、物品収納設備SSは搬出入コンベア30から物品Lが搬入され、又、物品Lを搬出する場合を例示しているが、物品収納設備SSに対して物品Lの搬出入を行う設備は、例えば無人搬送車等でも良い。
▲7▼ 上記実施の形態では、各物品収納部10は、奥行き方向に2個の物品Lを収納可能に構成されているが、3個以上の物品を収納可能に構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の平面図
【図2】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の側面図
【図3】本発明の実施の形態にかかる物品収納棚の正面図
【図4】本発明の実施の形態にかかる移載動作の説明図
【図5】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の概略ブロック構成図
【図6】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図7】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図8】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図9】本発明の別実施形態にかかる移載装置の平面図
【図10】本発明の別実施形態にかかる荷捌き部の平面図
【符号の説明】
1 物品収納棚
2 物品搬送装置
3 移載装置
10 物品収納部
12 搬送コンベア
13a データ出力部
41 物品移動装置
50 旋回制御装置
DB 入出庫管理部
LT 荷捌き部
TC 搬送制御装置
Claims (5)
- 奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、
前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備であって、
前記各物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報を記憶する入出庫管理部が設けられ、
前記移載装置は、前記物品収納部において、奥行き方向に並ぶ全ての前記物品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括移載動作と、一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記一括移載動作と前記部分移載動作とを切り替えるように構成され、
前記荷捌き部は、前記物品収納部における前記物品収納位置の並び間隔と一致する間隔を有する搬送列を構成する入庫コンベアが備えられて、前記物品収納部の前記物品収納位置と対応して一連に並ぶ状態の設定保持位置に物品を保持可能に構成され、
前記移載装置は、前記荷捌き部において、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置を対象として一括して物品の移載を行う荷捌き部用一括移載動作と、一部の前記設定保持位置を対象として物品の移載を行う荷捌き部用部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記荷捌き部用一括移載動作と前記荷捌き部用部分移載動作とを切り替えるように構成され、
前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて生成された物品搬入位置指示情報を出力するデータ出力部が設けられ、
前記物品搬入位置指示情報は、前記入庫コンベアの何れの搬送列に搬入すべきであるかを示す情報にて構成されている物品収納設備。 - 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている請求項1記載の物品収納設備。
- 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、全ての前記物品収納位置に物品が存在しない状態の物品収納部よりも、一部の前記物品収納位置に物品が存在する状態の物品収納部に対して優先的に物品を収納するように構成されている請求項1又は2記載の物品収納設備。
- 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている請求項1記載の物品収納設備。
- 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに切り替え可能に構成されている請求項1記載の物品収納設備。
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