JP4973209B2 - ストッカ及びスタッカ装置の制御方法 - Google Patents
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Description
ここで、図12を参照しつつ、本実施の形態の比較例について説明する。比較例にかかるストッカ101の構成が、本発明の実施の形態にかかるストッカ1の構成と主に異なる点は、本実施の形態のストッカ1では、保管棚2にハンド47の進退方向に沿って保管物9が載置される載置領域が2つ設けられているが、比較例のストッカ101では、保管棚102にハンド147の進退方向に沿って保管物9が載置される載置領域が1つしか設けられていない点である。その他の構成については、本実施の形態とほぼ同様である。
2 保管棚
3 ポート
4 スタッカ装置
9 保管物
9a 下面(被当接面)
42 走行台車(移動機構)
43 昇降機構
46 リンク機構(進退機構)
47 ハンド
47a 当接面
52 走行制御部(移動制御手段)
53 昇降制御部(昇降制御手段)
54 リンク制御部(進退制御手段)
Claims (5)
- 一方向に沿って伸延しており保管中の保管物が載置される保管棚と、入出庫させる前記保管物が載置されるポートと、前記保管棚と前記ポートとの間で前記保管物の移載を行うスタッカ装置とを備えたストッカであって、
前記スタッカ装置は、前記保管物の下方を向いた被当接面を支持する上方を向いた当接面を有するハンド、前記ハンドを水平方向に進退させる進退機構、前記進退機構を制御する進退制御手段、前記ハンドを昇降させる昇降機構、前記昇降機構を制御する昇降制御手段、前記ハンドを前記一方向に沿って移動させる移動機構、及び前記移動機構を制御する移動制御手段を備えており、前記進退制御手段の制御により載置されている前記保管物の前記被当接面と前記当接面とが鉛直方向に重なる位置まで前記ハンドを前進させた後に、前記昇降制御手段の制御により前記保管物が持ち上がる位置まで前記ハンドを上昇させることによって前記保管物を持ち上げ、前記昇降制御手段及び前記移動制御手段の少なくともいずれか一方の制御により当該保管物を移載すべき箇所の近傍まで運搬するものであり、
前記保管棚には、前記保管物がそれぞれ載置される第1載置領域及び第2載置領域が、前記ハンドの進退方向に沿って前記スタッカ装置側から順に形成されており、
前記ハンドは、前記当接面の前記進退方向の長さが、前記第1及び第2載置領域に跨る長さ以上であり、前記第1載置領域と鉛直方向に重なる位置まで前進する状態と、前記第1及び第2載置領域と鉛直方向に重なる位置まで前進する状態とを取り得ることを特徴とするストッカ。 - 前記保管棚及び前記ポートにおいて、前記保管物がその下面における前記進退方向と直交する方向に関する両端部を支持された状態で載置されており、
前記保管物の下面が前記被当接面となっていることを特徴とする請求項1に記載のストッカ。 - 前記スタッカ装置を挟んで両側に配置された2つの前記保管棚を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載のストッカ。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載のストッカにおけるスタッカ装置の制御方法であって、
前記保管棚において、前記保管棚から前記ポートに移載すべき保管物よりも前記進退方向に関して前記スタッカ装置側に他の保管物が存在しない場合には、
前記移載すべき保管物のみを前記ハンドに受け取らせる対象受取工程と、
前記対象受取工程において受け取られた前記移載すべき保管物を前記ポート近傍まで運搬する対象運搬工程と、
前記対象運搬工程において運搬された前記移載すべき保管物を前記ポートに載置する対象引渡工程とを備えており、
前記他の保管物が存在する場合には、
前記移載すべき保管物及び前記他の保管物の2つの保管物を前記ハンドに同時に受け取らせる双方受取工程と、
前記双方受取工程において受け取られた前記2つの前記保管物を前記ポート近傍まで運搬する双方運搬工程と、
前記双方運搬工程において運搬された前記2つの保管物のうち、前記移載すべき保管物を前記ポートに載置する一方引渡工程と、
前記一方引渡工程において前記ポートに載置されなかった前記他の保管物を前記保管棚近傍まで運搬する他方運搬工程と、
前記他方運搬工程において運搬された前記他の保管物を前記保管棚に戻す他方返還工程とを備えていることを特徴とするスタッカ装置の制御方法。 - 前記ポートの前記進退方向に沿う長さが、複数の前記保管物が載置される長さであり、
前記一方引渡工程が、
前記ハンドに支持されている前記2つの保管物が前記ポートと鉛直方向に重なり合う位置まで前記ハンドを前進させた後に、当該2つの保管物が前記ポートに載置されるように前記ハンドを降下させることで、当該2つの保管物を前記ポートに載置する双方載置工程と、
前記ハンドが、前記双方載置工程において前記ポートに載置された前記2つの保管物のうち、前記移載すべき保管物と対向せず、且つ前記他の保管物と対向する位置まで前記ハンドを後退させた後、当該他の保管物が持ち上がる位置まで前記ハンドを上昇させることで、当該他の保管物を持ち上げる持替工程とを含んでいることを特徴とする請求項4に記載のスタッカ装置の制御方法。
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