TWI614114B - 移取裝置及移取方法 - Google Patents

Abstract

一種移取裝置包括：第一軸件、架設於該第一軸件上之第二軸件、結合該第一軸件並帶動該第二軸件轉動之帶動件、設於該第二軸件上之複數第三軸件、以及設於該第三軸件上之移取件，使該第二軸件相對該第一軸件沿第一移動方向移動，且使該第三軸件相對該第二軸件沿第二移動方向移動，而該第三軸件帶動該移取件沿第三移動方向移動，其中，該第一移動方向、第二移動方向與第三移動方向係相互垂直，以於立體空間中移動該移取件至所需位置。藉由該帶動件能帶動該第二軸件轉動之設計，以於進行擷取作業時，該移取件能同時擷取複數個物件。

Description

移取裝置及移取方法

本發明係有關一種移取裝置，尤指一種能同時移取複數個物件之移取裝置。

射出成型機的加工過程如下：高分子(塑膠)顆粒在料筒中經過加熱和塑化達到流動狀態，在螺桿的推動下注滿模腔，當塑膠熔體在模具內冷固後，打開模具而取出物件，即完成一個注塑週期。取件的過程可由工人完成，亦可由機械手完成。由於機械手取件具有效率高、成本低、物件品質穩定等優點，故被廣泛的應用。

目前工廠的射出成型機大多配置機械手，但配置的形式都是一台射出成型機配置一台機械手。由射出成型機之工作時程可知，機械手的運作時間僅在射出成型機冷卻結束打開模具後的一小段時間，大約占整個生產週期不到1/10的時間，其它時間都處於空閒等待狀態。

惟，習知單一生產線之系統架構及控制模式，由於單一台射出成型機僅配合一台機器手，不僅浪費資源，且效率較低，不利於生產線之產能提升。

再者，雖有業者提出以軌道方式，使一台機器手配合多台射出成型機，如中國專利第CN201210475637號所教示，但其需於廠區中增設軌道，不僅提高生產成本，且需考量廠區之空間，故於實行上仍有難度。

因此，如何克服上述習知技術的問題，實已成目前亟欲解決的課題。

鑑於上述習知技術之種種缺失，本發明係提供一種移取裝置，係包括：第一軸件；至少一第二軸件，係架設於該第一軸件上，使該第二軸件相對該第一軸件沿第一移動方向移動；帶動件，係結合該第一軸件並帶動該第二軸件轉動；複數第三軸件，係設於該第二軸件上，使該第三軸件相對該第二軸件沿第二移動方向移動；以及複數移取件，係分別設於各該第三軸件上，且該第三軸件帶動該移取件沿第三移動方向移動，其中，該第一移動方向、第二移動方向與第三移動方向係相互垂直，以於立體空間中移動該移取件至所需位置。

前述之移取裝置中，該帶動件係為自轉機構。

前述之移取裝置中，該帶動件帶動該第一軸件自轉，以間接帶動該第二軸件轉動。

前述之移取裝置中，該第二軸件藉由該帶動件架設於該第一軸件上，使該帶動件直接帶動該第二軸件轉動，且該帶動件係藉由固定件設於該第一軸件上。

前述之移取裝置中，該第一軸件係相對該帶動件直立 設置。

前述之移取裝置中，該第一軸件係為滑軌機構，以作為該第二軸件之軌道。

前述之移取裝置中，該第二軸件係為滑軌機構，以作為該第三軸件之軌道。

前述之移取裝置中，該第三軸件係包含主桿及延伸桿，且該主桿與該延伸桿係沿該第三移動方向相對移動。

前述之移取裝置中，該些移取件係設於相對該帶動件之不同方位上。

另外，前述之移取裝置中，該移取裝置復包括：至少一另一第二軸件，係架設於該第一軸件上，使該另一第二軸件相對該第一軸件沿該第一移動方向移動；另一帶動件，係結合該第一軸件；複數另一第三軸件，係設於該另一第二軸件上，使該另一第三軸件相對該另一第二軸件沿該第二移動方向移動；以及複數另一移取件，係分別設於各該另一第三軸件上，且該另一第三軸件帶動該另一移取件沿該第三移動方向移動。例如，該第二軸件與該另一第二軸件之方位不同，且該另一帶動件係轉動或不轉動該第二軸件。

本發明復提供一種移取方法，係包括：提供複數物件製造機與一前述之移取裝置；沿第一移動方向調整該第二軸件之位置、沿第二移動方向調整該第三軸件之位置、及沿第三移動方向調整該移取件之位置，以調整該移取件至所需之位置；以及該帶動件帶動該第二軸件轉動，使該些 第三軸件能同時移動至所對應之數物件製造機之位置，以令各該移取件能同時擷取各該物件製造機上之物件。

前述之移取方法中，當該些物件製造機係環繞該移取裝置之周圍時，可藉由該帶動件帶動該第二軸件轉動至第一位置，以進行第一次擷取作業，再藉由該帶動件帶動該第二軸件轉動至第二位置，以進行第二次擷取作業。

由上可知，本發明之移取裝置，主要藉由該帶動件間接帶動該第三軸件轉動，使該些移取件能同時擷取多台物件製造機之物件，故相較於習知技術，本發明之移取裝置能配合多台物件製造機運作，以提升生產線之產能。

1,2,3‧‧‧移取裝置

10,20,20’‧‧‧帶動件

11‧‧‧第一軸件

110‧‧‧移動件

12,12’‧‧‧第二軸件

13,13’‧‧‧第三軸件

130‧‧‧主桿

131‧‧‧延伸桿

14,14’‧‧‧移取件

16a,16b,16c‧‧‧動力組件

200‧‧‧固定件

9,9’,9”‧‧‧射出成型設備

A‧‧‧第一移動方向

B‧‧‧第二移動方向

C‧‧‧第三移動方向

W‧‧‧旋轉方向

第1圖係為本發明之移取裝置之第一實施例的立體示意圖；第2圖係為本發明之移取裝置之第二實施例的立體示意圖；第2’圖係為本發明之移取裝置之第三實施例的立體示意圖；第3圖係為第1及2圖之移取裝置之第一使用情況的上視平面示意圖；第4A至4B圖係為第1及2圖之移取裝置之第二使用情況的上視平面示意圖；第4A’至4B’圖係為第1及2圖之移取裝置之第三使用情況的上視平面示意圖；以及第5A及5B圖係為第2’圖之移取裝置之使用情況的 上視平面示意圖。

以下藉由特定的具體實施例說明本發明之實施方式，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本發明之其他優點及功效。

須知，本說明書所附圖式所繪示之結構、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示之內容，以供熟悉此技藝之人士之瞭解與閱讀，並非用以限定本發明可實施之限定條件，故不具技術上之實質意義，任何結構之修飾、比例關係之改變或大小之調整，在不影響本發明所能產生之功效及所能達成之目的下，均應仍落在本發明所揭示之技術內容得能涵蓋之範圍內。同時，本說明書中所引用之如“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“一”、“兩”、“第一”及“第二”等之用語，亦僅為便於敘述之明瞭，而非用以限定本發明可實施之範圍，其相對關係之改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本發明可實施之範疇。

第1圖係為本發明之移取裝置1之第一實施例之立體示意圖。如第1圖所示，該移取裝置1係包括一帶動件10、一第一軸件11、一第二軸件12、兩第三軸件13、兩移取件14、以及複數動力組件16a,16b,16c。

所述之帶動件10係為自轉機構，如轉盤，其係於水平面上往復轉動，如圖所示之旋轉方向W，即順時鐘與逆時鍾方向。

所述之第一軸件11係為滑軌機構，其一端結合於該帶動件10上而立設於該帶動件10上，使該帶動件10帶動該第一軸件11一同沿旋轉方向W旋轉，即該第一軸件11自轉。於本實施例中，該第一軸件11具有一移動件110，且該移動件110係可相對滑軌移動之滑塊，並於該移動件110上設有如馬達之動力組件16a，以驅動該移動件110沿第一移動方向A往復滑動。

所述之第二軸件12係設於該移動件110上，使該第二軸件12可相對該第一軸件11移動，即該第二軸件12沿第一移動方向A往復滑動。於本實施例中，該第二軸件12係為於垂直面上垂直該第一軸件11之滑軌機構，以作為該些第三軸件13之軌道。

所述之第三軸件13係相對該第二軸件12水平地設於該第二軸件12之相對兩端(如左、右兩端)上，並於該第二軸件12上設有如馬達之動力組件16b，以帶動該些第三軸件13沿第二移動方向B往復滑動。

於本實施例中，該些第三軸件13係為伸縮機構，其均包含一主桿130及一延伸桿131。具體地，一動力組件16c(其包含馬達、軌道及連動機構等)可驅動該些主桿130沿第三移動方向C往復滑動，且可帶動各該延伸桿131分別相對所對應之主桿130沿第三移動方向C往復滑動。

所述之移取件14係分別設於各該延伸桿131上，使該第三軸件13帶動所對應之移取件14沿該第三移動方向C移動，以擷取(如夾持或吸取)目標物(圖略)，且於必要 時，該些延伸桿131可移動該些移取件14到距離更遠之位置。

於本實施例中，該些移取件14係分別位於該帶動件10之不同方位上。例如，其中一移取件14係位於該帶動件10之前方，而另一移取件14係位於該帶動件10之後方。

再者，該第一移動方向A、第二移動方向B與第三移動方向C係於不同面向上相互垂直，以於立體空間中，使該移取件14移動至所需位置。

請參閱第3圖，係為本發明之移取裝置1之第一使用情況之上視平面示意圖。

如第3圖所示，該移取裝置1係配合兩台如射出成型設備9之物件製造機，且該些射出成型設備9係位於該移取裝置1之相對兩側。所述之射出成型設備9係為一種塑膠成型設備，乃利用成型模具將熱塑性或熱固性的塑膠製作成各種形狀的塑膠製品。

於進行擷取作業時，首先，沿第一移動方向A調整該第二軸件12之位置、沿第二移動方向B調整該第三軸件13之位置、及沿第三移動方向C調整該移取件14之位置，以調整該移取件14至所需之位置。接著，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動，使該帶動件10間接轉動該第二軸件12，而使該些第三軸件13能同時移動至所對應之射出成型設備9之位置，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)各該射出成型設備9上之物件。

請參閱第4A至4B圖，係為本發明之移取裝置1之第 二使用情況之上視平面示意圖。

如第4A及4B圖所示，該移取裝置1係配合四台射出成型設備9,9’，且該些射出成型設備9,9’係環繞該移取裝置1之周圍。

首先，調整該移取件14至所需之位置，再進行第一次擷取作業，如第4A圖所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動，使該帶動件10間接轉動該第二軸件12，而使該些第三軸件13能同時移動至所對應之射出成型設備9之位置，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩台射出成型設備9上之物件。

接著，於進行第二次擷取作業時，如第4B圖所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動(如第4A圖所示之旋轉方向W)，使該些第三軸件13能同時移動至所對應之射出成型設備9’之位置，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩台射出成型設備9’上之物件。

因此，本發明藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動，故於單一生產線上可依需求放置多台射出成型設備9,9’，以提升單一生產線之產能。

請參閱第4A’至4B’圖，係為本發明之移取裝置1之第三使用情況之上視平面示意圖。

如第4A’及4B’圖所示，該移取裝置1係配合八台射出成型設備9,9”，且該些射出成型設備9,9”係環繞該移取裝置1之周圍。

首先，調整該移取件14至所需之位置，再進行第一 次擷取作業，如第4A’圖所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動，使該帶動件10間接轉動該第二軸件12，而使該些第三軸件13能同時移動至所對應之射出成型設備9之位置，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩台射出成型設備9上之物件。

接著，於進行第二次擷取作業時，如第4B’圖所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動(如第4A’圖所示之旋轉方向W)，使該些第三軸件13能同時移動至所對應之射出成型設備9”之位置，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩台射出成型設備9”上之物件。

之後，依旋轉方向W進行第三及第四次擷取作業，使本發明藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉動，故於單一生產線上可依需求放置多台射出成型設備9,9”，以提升單一生產線之產能。

第2圖係為本發明之移取裝置之第二實施例之立體示意圖。本實施例與第一實施例之差異僅在於轉動第二軸件12之方式，其它構造大致相同，故以下僅說明相異處。

如第2圖所示，該第二軸件12係藉由架設於該第一軸件11上之帶動件20，使該帶動件20直接轉動該第二軸件12。

於本實施例中，該帶動件20係藉由一固定件200，其係設於該第一軸件11之移動件110上，以於該帶動件20轉動該第二軸件12時，該第一軸件11不會旋轉，且仍可藉由該移動件110位移該固定件200，使該第二軸件12相 對該第一軸件11沿第一移動方向A移動。

再者，該固定件200可為軸承機構或其它類似機構(可使該帶動件20上、下位移，但不會帶動該第一軸件11旋轉)，且有關軸承機構之種類繁多，並無特別限制。

因此，於第一至第三使用情況下，若使用第2圖之移取裝置2，該帶動件20將直接轉動該第二軸件12，以進行擷取作業。

第2’圖係為本發明之移取裝置之第三實施例之立體示意圖。本實施例與第二實施例之差異在於增設軸件，其它構造大致相同，故以下僅說明相異處。

如第2’圖所示，該移取裝置3係包括兩組帶動件20,20’與兩組第二軸件12,12’，且每一組第二軸件12,12’上設有兩第三軸件13,13’與兩移取件14,14’，以擷取位於不同高低位置的物件。

於本實施例中，架設該些第二軸件12,12’之方位不同，以令該些移取件14,14’能多方向擷取(如吸附)物件。

再者，該些帶動件20,20’係至少一者旋轉，且依需求設置該固定件200，如下所述之三種方式。

於第一方式中，該些帶動件20,20’之作動方式係為相同。具體地，該第一軸件11不轉動，且下方帶動件20會轉動該第二軸件12、及上方帶動件20’會轉動該第二軸件12’，而該些帶動件20,20’均可沿該第一軸件11上、下位移，但該些帶動件20,20’可同步作動或不同步作動。

於第二方式中，該些帶動件20,20’之作動方式係不相 同，且該些帶動件20,20’係為連動關係。具體地，不設置該固定件200，而下方帶動件20轉動該第一軸件11以帶動該第二軸件12旋轉，且下方帶動件20藉由該第一軸件11同步轉動上方帶動件20’，使上方帶動件20’轉動該第二軸件12’，且該些帶動件20,20’均可沿該第一軸件11上、下位移。

於第三方式中，該些帶動件20,20’之作動方式係不相同，且該些帶動件20,20’係為不連動關係。具體地，該第一軸件11可轉動或不轉動，且下方帶動件20轉動該第二軸件12，但該第一軸件11不會帶動該上方帶動件20’，故上方帶動件20’相對該第一軸件11固定不轉動，使該上方帶動件20’不會轉動該第二軸件12’，而該些帶動件20,20’均可沿該第一軸件11上、下位移。

第5A及5B圖係為本發明之移取裝置3之使用情況之上視平面示意圖，其省略上方帶動件20’。

如第5A圖所示，該移取裝置3可配合八台射出成型設備9,9”，且該些射出成型設備9,9”之擺放方式為環圈式，以環繞該移取裝置3之周圍。

於本實施例中，該些射出成型設備9,9”之成型物件係位於不同高度，且該些第三軸件13,13’至該些射出成型設備9,9”的距離可相等或不相等，故該些射出成型設備9,9”之間的間隔可等距或不等距。

再者，該些帶動件20,20’之作動方式係採用上述第一或第二方式，具體描述如下。

首先，調整該移取件14,14’至所需之位置，再進行 第一次擷取作業，如第5A圖所示，藉由該帶動件20直接或間接帶動該第二軸件12轉動，使該些第三軸件13,13’能同時移動至所對應之射出成型設備9之位置，以令各該移取件14,14’能同時擷取(如吸附)四台射出成型設備9上之物件。

接著，如第5B圖所示，於進行第二次擷取作業時，藉由該帶動件20直接或間接帶動該第二軸件12轉動，使該些第三軸件13,13’能同時移動至所對應之射出成型設備9”之位置，以令各該移取件14,14’能同時擷取(如吸附)四台射出成型設備9”上之物件。

另外，若該些帶動件20,20’之作動方式採用上述第三方式，該射出成型設備之數量或擺放方式可依第5A圖或重新設計。

因此，有關物件製造機(如射出成型設備)之數量或擺設位置並不限於上述各使用情況，特此述明。

綜上所述，本發明之移取裝置係藉由該帶動件直接或間接帶動該第二軸件轉動，以於進行擷取作業時，該移取件能同時擷取複數個物件，故能提升生產線之產能。

上述實施例係用以例示性說明本發明之原理及其功效，而非用於限制本發明。任何熟習此項技藝之人士均可在不違背本發明之精神及範疇下，對上述實施例進行修改。因此本發明之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。

1‧‧‧移取裝置

10‧‧‧帶動件

11‧‧‧第一軸件

110‧‧‧移動件

12‧‧‧第二軸件

13‧‧‧第三軸件

130‧‧‧主桿

131‧‧‧延伸桿

14‧‧‧移取件

16a,16b,16c‧‧‧動力組件

A‧‧‧第一移動方向

B‧‧‧第二移動方向

C‧‧‧第三移動方向

W‧‧‧旋轉方向

Claims (15)

1. 一種移取裝置，係包括：第一軸件；至少一第二軸件，係架設於該第一軸件上，使該第二軸件相對該第一軸件沿第一移動方向移動；帶動件，係結合該第一軸件並帶動該第二軸件轉動；複數第三軸件，係設於該第二軸件上，使該第三軸件相對該第二軸件沿第二移動方向移動；以及複數移取件，係分別設於各該第三軸件上，且該第三軸件帶動該移取件沿第三移動方向移動，其中，該第一移動方向、第二移動方向與第三移動方向係相互垂直，以於立體空間中移動該移取件至所需位置。
2. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該帶動件係為自轉機構。
3. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該帶動件帶動該第一軸件自轉，以間接帶動該第二軸件轉動。
4. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該第二軸件藉由該帶動件架設於該第一軸件上，使該帶動件直接帶動該第二軸件轉動。
5. 如申請專利範圍第4項所述之移取裝置，其中，該帶動件係藉由固定件設於該第一軸件上。
6. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該第一軸件係相對該帶動件直立設置。
7. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該第一軸件係為滑軌機構，以作為該第二軸件之軌道。
8. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該第二軸件係為滑軌機構，以作為該第三軸件之軌道。
9. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該第三軸件係包含主桿及延伸桿，且該主桿與該延伸桿係沿該第三移動方向相對移動。
10. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，其中，該些移取件係設於相對該帶動件之不同方位上。
11. 如申請專利範圍第1項所述之移取裝置，復包括：至少一另一第二軸件，係架設於該第一軸件上，使該另一第二軸件相對該第一軸件沿該第一移動方向移動；另一帶動件，係結合該第一軸件；複數另一第三軸件，係設於該另一第二軸件上，使該另一第三軸件相對該另一第二軸件沿該第二移動方向移動；以及複數另一移取件，係分別設於各該另一第三軸件上，且該另一第三軸件帶動該另一移取件沿該第三移動方向移動。
12. 如申請專利範圍第11項所述之移取裝置，其中，該第二軸件與該另一第二軸件之方位不同。
13. 如申請專利範圍第11項所述之移取裝置，其中，該另一帶動件係轉動或不轉動該第二軸件。
14. 一種移取方法，係包括：提供複數物件製造機與一移取裝置，其中，該移取裝置係包含：第一軸件；至少一第二軸件，係架設於該第一軸件上，使該第二軸件相對該第一軸件沿第一移動方向移動；帶動件，係結合該第一軸件並帶動該第二軸件轉動；複數第三軸件，係設於該第二軸件上，使該第三軸件相對該第二軸件沿第二移動方向移動；及複數移取件，係分別設於各該第三軸件上，且該第三軸件帶動該移取件沿第三移動方向移動，其中，該第一移動方向、第二移動方向與第三移動方向係相互垂直，以於立體空間中移動該移取件；沿該第一移動方向調整該第二軸件之位置、沿該第二移動方向調整該第三軸件之位置、及沿該第三移動方向調整該移取件之位置，以調整該移取件至所需之位置；以及該帶動件帶動該第二軸件轉動，使該些第三軸件能同時移動至所對應之物件製造機之位置，以令各該移取件能同時擷取各該物件製造機上之物件。
15. 如申請專利範圍第14項所述之移取方法，其中，藉由該帶動件帶動該第二軸件轉動至第一位置，以進行第一次擷取作業，再藉由該帶動件帶動該第二軸件轉動至第二位置，以進行第二次擷取作業。