JP5212899B2 - ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 - Google Patents
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Description
3 ワーク(ガラス基板)
4 アーム型ハンド
6 受け渡し用搬送装置(障害物)
10 第1アーム
13 第2アーム
16 保持部材(把持機構)
17 第1プーリ
18 第2プーリ
19 第3プーリ
20 第4プーリ
21 第1タイミングベルト
22 第2タイミングベルト
26 駆動部
28 モータ
31 第2の受け渡し用搬送装置(障害物)
Claims (8)
- 駆動部からの回転トルクが付与される第1アームの先端部に、第2アームの基端部を回動可能に連結し、該第2アームの先端部に、ワークを保持する保持部材を回動可能に連結してなり、前記第1アームの一の方向への回転に伴って前記第2アームが他の方向に回転し且つ前記保持部材が前記一の方向に回転することにより、前記保持部材が、同一姿勢を維持しつつ移動するように構成されたアーム型ハンドを具備してなるワーク搬送装置であって、
前記アーム型ハンドを複数個並列に配置し、それら複数個のアーム型ハンドを同期して動作させるように構成すると共に、それら複数個のアーム型ハンドの各保持部材を、移動方向が相互間で平行になり且つ移動速度が相互間で同一になるように構成したことを特徴とするワーク搬送装置。 - 前記ワークの上方または下方に障害物が存在し、前記複数個のアーム型ハンドの各保持部材が前記障害物とワークとの間に侵入して該ワークを保持するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置。
- 前記ワークが板状物であり、前記複数個のアーム型ハンドの各保持部材は、前記ワークの面と直交する方向に該ワークを移動させるように構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載のワーク搬送装置。
- 前記複数個のアーム型ハンドの各保持部材は、前記ワークを吊り下げ支持して移動させるように構成されていることを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載のワーク搬送装置。
- 前記障害物が、前記ワークを吊り下げ支持して搬送する受け渡し用搬送手段であり、前記複数個のアーム型ハンドの各保持部材は、前記受け渡し用搬送手段とワークとの間に侵入し且つ該受け渡し用搬送手段から前記ワークを受け取って吊り下げ支持して移動させるように構成されていることを特徴とする請求項2〜4の何れかに記載のワーク搬送装置。
- 前記複数個のアーム型ハンドの第1アームは、その全てが単一のモータにより回転トルクを付与されるように構成されていることを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載のワーク搬送装置。
- 前記ワークは、ガラス基板であることを特徴とする請求項3〜6の何れかに記載のワーク搬送装置。
- 駆動部からの回転トルクが付与される第1アームの先端部に、第2アームの基端部を回動可能に連結し、該第2アームの先端部に、ワークを保持する保持部材を回動可能に連結してなり、前記第1アームの一の方向への回転に伴って前記第2アームが他の方向に回転し且つ前記保持部材が前記一の方向に回転することにより、前記保持部材が、同一姿勢を維持しつつ移動するように構成されたアーム型ハンドを用いてワークを搬送する方法であって、
前記アーム型ハンドを複数個並列に配置し、それら複数個のアーム型ハンドを同期して動作させると共に、それら複数個のアーム型ハンドの各保持部材を、移動方向が相互間で平行になり且つ移動速度が相互間で同一になるようにして、ワークを搬送することを特徴とするワーク搬送方法。
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JP2008220018A JP5212899B2 (ja) | 2008-08-28 | 2008-08-28 | ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 |
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- 2008-08-28 JP JP2008220018A patent/JP5212899B2/ja active Active
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