JP2576449Y2 - 板材取付機械 - Google Patents
板材取付機械Info
- Publication number
- JP2576449Y2 JP2576449Y2 JP1992017312U JP1731292U JP2576449Y2 JP 2576449 Y2 JP2576449 Y2 JP 2576449Y2 JP 1992017312 U JP1992017312 U JP 1992017312U JP 1731292 U JP1731292 U JP 1731292U JP 2576449 Y2 JP2576449 Y2 JP 2576449Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- vertical
- plate material
- holding mechanism
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、建物建築現場等で重量
物のガラスやパネル等の板材をサッシ枠などの取付部に
取付ける機械に関する。
物のガラスやパネル等の板材をサッシ枠などの取付部に
取付ける機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】建物建築現場等で板材を取付部に取付け
る機械としては種々のものが知られている。例えば、実
開平４−１１２８９４号公報に示すように走行台車に多
関節平行リンク式のマニプレータを取付け、この多関節
平行リンク式のマニプレータの先端部に板材保持機構を
回転及び上下揺動自在に取付け、その板材保持機構とマ
ニプレータの先端部に亘って揺動用シリンダを連結し、
板材保持機構で板材を保持してマニプレータで板材を上
下方向及び水平方向に平行移動することで板材を取付部
まで運搬し、揺動用シリンダによって板材保持機構を上
下揺動して板材の垂直方向姿勢を調整することで板材を
取付部に取付けるようにした板材取付機械が知られてい
る。
る機械としては種々のものが知られている。例えば、実
開平４−１１２８９４号公報に示すように走行台車に多
関節平行リンク式のマニプレータを取付け、この多関節
平行リンク式のマニプレータの先端部に板材保持機構を
回転及び上下揺動自在に取付け、その板材保持機構とマ
ニプレータの先端部に亘って揺動用シリンダを連結し、
板材保持機構で板材を保持してマニプレータで板材を上
下方向及び水平方向に平行移動することで板材を取付部
まで運搬し、揺動用シリンダによって板材保持機構を上
下揺動して板材の垂直方向姿勢を調整することで板材を
取付部に取付けるようにした板材取付機械が知られてい
る。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】かかる板材取付機械で
あると、図１に示すように板材保持機構１のマニプレー
タ２に対する上下揺動中心３がその板材保持機構１の上
下方向長さの中心４と同一であり、板材保持機構１の上
下揺動角θに対する板材５の垂直方向変位量ａがａ＝ｌ
1 ｓｉｎθ＋ｌ2 （１−ｃｏｓθ）と大きくサッシ枠等
の取付部６に板材５を挿入して取付ける操作が大変面倒
となる。但し、ｌ1 は揺動中心３から板材背面までの距
離、ｌ2 は揺動中心３から板材５の上端面までの距離で
ある。
あると、図１に示すように板材保持機構１のマニプレー
タ２に対する上下揺動中心３がその板材保持機構１の上
下方向長さの中心４と同一であり、板材保持機構１の上
下揺動角θに対する板材５の垂直方向変位量ａがａ＝ｌ
1 ｓｉｎθ＋ｌ2 （１−ｃｏｓθ）と大きくサッシ枠等
の取付部６に板材５を挿入して取付ける操作が大変面倒
となる。但し、ｌ1 は揺動中心３から板材背面までの距
離、ｌ2 は揺動中心３から板材５の上端面までの距離で
ある。
【０００４】すなわち、サッシ枠である取付部６にガラ
スである板材５を取付けるには板材５を図１の仮想線で
示す垂直姿勢より傾斜した前傾姿勢として取付部６の上
部凹部６ａ内に板材５の上部５ａを臨ませて下部５ｂを
取付部６の下部内周縁６ｂより上方位置とし、この状態
で板材保持機構１を上下揺動して板材５を垂直姿勢と
し、板材保持機構１を下方に移動して板材５の下部５ｂ
を取付部６の下部凹部６ｃ内に落し込んで取付けてい
る。換言すれば板材５を上下けんどん式にして取付部６
に取付けている。
スである板材５を取付けるには板材５を図１の仮想線で
示す垂直姿勢より傾斜した前傾姿勢として取付部６の上
部凹部６ａ内に板材５の上部５ａを臨ませて下部５ｂを
取付部６の下部内周縁６ｂより上方位置とし、この状態
で板材保持機構１を上下揺動して板材５を垂直姿勢と
し、板材保持機構１を下方に移動して板材５の下部５ｂ
を取付部６の下部凹部６ｃ内に落し込んで取付けてい
る。換言すれば板材５を上下けんどん式にして取付部６
に取付けている。
【０００５】このために、前述のように板材保持機構１
の上下揺動角に対する板材５の垂直方向変位量ａが大き
いと、前傾姿勢の板材５を垂直姿勢とした時に板材上部
５ａが取付部６の上部凹部６ａと干渉するので、板材５
を上下揺動すると同時に板材５を下方に移動する必要が
あり、材料保持機構１の上下揺動操作と同時にマニプレ
ータ２の下方操作を行うことになって取付け操作が大変
面倒となる。
の上下揺動角に対する板材５の垂直方向変位量ａが大き
いと、前傾姿勢の板材５を垂直姿勢とした時に板材上部
５ａが取付部６の上部凹部６ａと干渉するので、板材５
を上下揺動すると同時に板材５を下方に移動する必要が
あり、材料保持機構１の上下揺動操作と同時にマニプレ
ータ２の下方操作を行うことになって取付け操作が大変
面倒となる。
【０００６】また、揺動シリンダ７で板材保持機構１を
上下揺動するのでその揺動シリンダ７を微少ストローク
作動する操作が困難となり、板材５を微量揺動して微細
に位置決めすることが大変困難となる。これを解消する
ために板材保持機構１を手動操作で上下揺動すると、材
料の重量に打ち勝って垂直姿勢に手で保持する必要があ
り、しかも板材保持機構１の上下揺動中心３と上下方向
長さの中心４が一致しているために板材５を垂直姿勢に
揺動する起こし力が大きくなってオペレータの労力が大
となる。
上下揺動するのでその揺動シリンダ７を微少ストローク
作動する操作が困難となり、板材５を微量揺動して微細
に位置決めすることが大変困難となる。これを解消する
ために板材保持機構１を手動操作で上下揺動すると、材
料の重量に打ち勝って垂直姿勢に手で保持する必要があ
り、しかも板材保持機構１の上下揺動中心３と上下方向
長さの中心４が一致しているために板材５を垂直姿勢に
揺動する起こし力が大きくなってオペレータの労力が大
となる。
【０００７】そこで、本考案は前述の課題を解決できる
ようにした板材取付機械を提供することを目的とする。
ようにした板材取付機械を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の考案は、機台１３
に、先端部が平行に水平方向及び上下方向に移動するマ
ニプレータ１４を取付け、このマニプレータ１４の先端
部に板材保持機構１５を手動により垂直姿勢と前傾姿勢
に亘って上下揺動可能に支承し、その板材保持機構１５
の上下揺動中心を、板材保持機構１５の上下方向中央部
より上方位置で板材保持機構１５が板材を保持していな
い状態で前傾姿勢となるようにした板材取付機械であ
る。第２の考案は、第１の考案におけるマニプレータ１
４の先端部と板材保持機構１５に亘って、板材保持機構
１５を垂直姿勢と前傾姿勢でロックする上下揺動ロック
機構４７を設けた板材取付機械である。
に、先端部が平行に水平方向及び上下方向に移動するマ
ニプレータ１４を取付け、このマニプレータ１４の先端
部に板材保持機構１５を手動により垂直姿勢と前傾姿勢
に亘って上下揺動可能に支承し、その板材保持機構１５
の上下揺動中心を、板材保持機構１５の上下方向中央部
より上方位置で板材保持機構１５が板材を保持していな
い状態で前傾姿勢となるようにした板材取付機械であ
る。第２の考案は、第１の考案におけるマニプレータ１
４の先端部と板材保持機構１５に亘って、板材保持機構
１５を垂直姿勢と前傾姿勢でロックする上下揺動ロック
機構４７を設けた板材取付機械である。
【０００９】
【作 用】第１の考案によれば、板材保持機構１５の
上下揺動中心が板材保持機構１５の上下方向中央部より
も上方位置であるから、前傾姿勢の板材保持機構１５を
垂直姿勢に上下揺動した時の板材保持機構１５の垂直方
向変位量が小さく、板材保持機構１５で保持している板
材Ａを前傾姿勢から垂直姿勢に上下揺動した時の板材Ａ
の垂直方向変位量ａが小さくなって板材Ａの上端部Ａ１
が取付部と干渉せず、板材を取付部に上下けんどん式に
取付ける際に板材保持機構１５を下方に移動しなくとも
良く、その板材取付操作が簡単となる。板材保持機構１
５を手動で上下揺動するから微量揺動して板材Ａを微細
に位置決めできるし、前述のように上下揺動中心が板材
保持機構１５の上下方向中央部よりも上方位置であるか
ら、その時の板材保持機構１５の起こし力を小さくでき
る。板材保持機構１５は板材Ａを保持していない時に前
傾姿勢となり、支持台に前傾姿勢で縦置きした板材を保
持する操作がやり易い。第２の考案によれば、板材保持
機構１５を前傾姿勢、垂直姿勢にロックできるから、板
材を保持した状態で板材保持機構１５が上下に揺れ動く
ことがなく安全である。
上下揺動中心が板材保持機構１５の上下方向中央部より
も上方位置であるから、前傾姿勢の板材保持機構１５を
垂直姿勢に上下揺動した時の板材保持機構１５の垂直方
向変位量が小さく、板材保持機構１５で保持している板
材Ａを前傾姿勢から垂直姿勢に上下揺動した時の板材Ａ
の垂直方向変位量ａが小さくなって板材Ａの上端部Ａ１
が取付部と干渉せず、板材を取付部に上下けんどん式に
取付ける際に板材保持機構１５を下方に移動しなくとも
良く、その板材取付操作が簡単となる。板材保持機構１
５を手動で上下揺動するから微量揺動して板材Ａを微細
に位置決めできるし、前述のように上下揺動中心が板材
保持機構１５の上下方向中央部よりも上方位置であるか
ら、その時の板材保持機構１５の起こし力を小さくでき
る。板材保持機構１５は板材Ａを保持していない時に前
傾姿勢となり、支持台に前傾姿勢で縦置きした板材を保
持する操作がやり易い。第２の考案によれば、板材保持
機構１５を前傾姿勢、垂直姿勢にロックできるから、板
材を保持した状態で板材保持機構１５が上下に揺れ動く
ことがなく安全である。
【００１０】
【実 施 例】図２に示すように、機台本体１０に駆動
兼駆動輪１１とキャスタ輪１２を取付けて走行可能な機
台１３とし、その機台本体１０にマニプレータ１４を取
付け、そのマニプレータ１４の先端部に板材保持機構１
５が取付けてある。前記マニプレータ１４は機台本体１
０に取付けた本体１６と、第１平行リンク１７と、第２
平行リンク１８より成る多関節平行リンクとなり、その
第２平行リンク１８を構成する連結体１９がマニプレー
タ１４の先端部となって平行姿勢を維持して上下方向、
水平方向に移動するようになり、その連結体１９に板材
保持機構１５が取付けてある。
兼駆動輪１１とキャスタ輪１２を取付けて走行可能な機
台１３とし、その機台本体１０にマニプレータ１４を取
付け、そのマニプレータ１４の先端部に板材保持機構１
５が取付けてある。前記マニプレータ１４は機台本体１
０に取付けた本体１６と、第１平行リンク１７と、第２
平行リンク１８より成る多関節平行リンクとなり、その
第２平行リンク１８を構成する連結体１９がマニプレー
タ１４の先端部となって平行姿勢を維持して上下方向、
水平方向に移動するようになり、その連結体１９に板材
保持機構１５が取付けてある。
【００１１】次に板材保持機構１５の詳細を図３、図
４、図５、図６に基づいて説明する。連結体１９は一対
の縦材１９ａ，１９ａをブロック１９ｂで連結して成
り、そのブロック１９ｂの縦孔２０に縦軸２１を嵌挿
し、その縦軸２１にＬ字状の取付アーム部材２２を固着
して取付アーム部材２２が連結体１９に首振り可能に取
付けてある。前記取付アーム部材２２は横板２３の両側
面に一対の縦板２４，２４の基部を固着して成り、その
一対の縦板２４，２４の先端部間に横軸２５が横架さ
れ、その横軸２５に支持アーム２６の上部が上下揺動自
在に支承してあり、この支持アーム２６の下部に筒軸２
７が水平方向に向けて固着され、その筒軸２７に支軸２
８が回転自在に嵌挿してあり、その支軸２８に基板２９
が固着され、その基板２９に取付板３０の背面上下方向
中央部がボルト３１で取付けてあり、この取付板３０、
基板２９、支持アーム２６等で本体部３２を構成してい
る。
４、図５、図６に基づいて説明する。連結体１９は一対
の縦材１９ａ，１９ａをブロック１９ｂで連結して成
り、そのブロック１９ｂの縦孔２０に縦軸２１を嵌挿
し、その縦軸２１にＬ字状の取付アーム部材２２を固着
して取付アーム部材２２が連結体１９に首振り可能に取
付けてある。前記取付アーム部材２２は横板２３の両側
面に一対の縦板２４，２４の基部を固着して成り、その
一対の縦板２４，２４の先端部間に横軸２５が横架さ
れ、その横軸２５に支持アーム２６の上部が上下揺動自
在に支承してあり、この支持アーム２６の下部に筒軸２
７が水平方向に向けて固着され、その筒軸２７に支軸２
８が回転自在に嵌挿してあり、その支軸２８に基板２９
が固着され、その基板２９に取付板３０の背面上下方向
中央部がボルト３１で取付けてあり、この取付板３０、
基板２９、支持アーム２６等で本体部３２を構成してい
る。
【００１２】前記取付板３０は矩形薄板３０ａの上下縁
３０ｂ，３０ｂを背面側に９０度折曲し、かつ左右縁３
０ｃ，３０ｃを背面側に斜めに折曲し、その左右縁３０
ｃ，３０ｃの上下背面に薄板をコ字状に折り曲げた補強
枠材３３を固着し、その左右端面と補強枠材３３の端面
に亘って左右一対の取付枠材３４をそれぞれ固着して成
り、この左右の取付枠材３４の上下と上下中間に板材保
持部材となる真空吸着パッド３５がそれぞれ前面に向け
て取付けてある。
３０ｂ，３０ｂを背面側に９０度折曲し、かつ左右縁３
０ｃ，３０ｃを背面側に斜めに折曲し、その左右縁３０
ｃ，３０ｃの上下背面に薄板をコ字状に折り曲げた補強
枠材３３を固着し、その左右端面と補強枠材３３の端面
に亘って左右一対の取付枠材３４をそれぞれ固着して成
り、この左右の取付枠材３４の上下と上下中間に板材保
持部材となる真空吸着パッド３５がそれぞれ前面に向け
て取付けてある。
【００１３】前記取付板３０は横軸２５を中心として上
下揺動可能となり、この横軸２５は取付板３０の左右方
向中央部で上下方向中央部より上部に位置して本体部３
２の上下揺動中心３２ａ（板材保持機構１５の上下揺動
中心）は本体部３２（板材保持機構１５）の上下方向中
央部より上方位置となっており、しかも取付板３０は支
軸２８を中心として回転可能となり、この支軸２８は取
付板３０の左右方向中央部で上下方向中央部に位置して
本体部３２の回転中心３２ｂ（板材保持機構１５の回転
中心）は本体部３２（板材保持機構１５）の左右方向中
央部で上下方向中央部の位置となっている。前記本体部
３２（板材保持機構１５）は、板材Ａを保持していない
時には、図３の仮想線で示すように垂直姿勢に対して下
部が後方に突出した前傾姿勢に揺動するようにしてあ
る。
下揺動可能となり、この横軸２５は取付板３０の左右方
向中央部で上下方向中央部より上部に位置して本体部３
２の上下揺動中心３２ａ（板材保持機構１５の上下揺動
中心）は本体部３２（板材保持機構１５）の上下方向中
央部より上方位置となっており、しかも取付板３０は支
軸２８を中心として回転可能となり、この支軸２８は取
付板３０の左右方向中央部で上下方向中央部に位置して
本体部３２の回転中心３２ｂ（板材保持機構１５の回転
中心）は本体部３２（板材保持機構１５）の左右方向中
央部で上下方向中央部の位置となっている。前記本体部
３２（板材保持機構１５）は、板材Ａを保持していない
時には、図３の仮想線で示すように垂直姿勢に対して下
部が後方に突出した前傾姿勢に揺動するようにしてあ
る。
【００１４】前記支持アーム２６には図３、図５、図６
に示すように規制板４０が固着され、この規制板４０に
は第１、第２ロック孔４１，４２が上下揺動中心３２ａ
を中心とする円弧状位置に間隔を置いて形成してあり、
取付アーム部材２２の縦板２４に固着したコ字状材４３
にロックピン４４が摺動自在に支承され、そのロックピ
ン４４は孔４５より前記第１・第２ロック孔４１，４２
に嵌合離脱するようになり、かつスプリング４６で嵌合
方向に付勢されて上下揺動ロック機構４７を構成し、そ
のロックピン４４を第１ロック孔４１に嵌合すると本体
部３２が垂直姿勢となり、ロックピン４４を第２ロック
孔４２に嵌合すると本体部３２は前傾姿勢となる。な
お、本体部３２の自由揺動角はストッパ４８で規制され
る。
に示すように規制板４０が固着され、この規制板４０に
は第１、第２ロック孔４１，４２が上下揺動中心３２ａ
を中心とする円弧状位置に間隔を置いて形成してあり、
取付アーム部材２２の縦板２４に固着したコ字状材４３
にロックピン４４が摺動自在に支承され、そのロックピ
ン４４は孔４５より前記第１・第２ロック孔４１，４２
に嵌合離脱するようになり、かつスプリング４６で嵌合
方向に付勢されて上下揺動ロック機構４７を構成し、そ
のロックピン４４を第１ロック孔４１に嵌合すると本体
部３２が垂直姿勢となり、ロックピン４４を第２ロック
孔４２に嵌合すると本体部３２は前傾姿勢となる。な
お、本体部３２の自由揺動角はストッパ４８で規制され
る。
【００１５】前記基板２９には図３、図４、図６に示す
ように第１・第２ロック孔５０，５１が回転中心３２ｂ
を中心とする円弧状位置に形成され、筒体２７に取付け
たコ字状部材５２にロックピン５３が摺動自在に支承さ
れており、このロックピン５３はスプリング５４で第
１、第２ロック孔５０，５１に嵌合する方向に付勢され
て回転ロック機構５５を構成し、ロックピン５３は第１
又は第２ロック孔５０，５１に嵌合することで取付板３
０を所定の回転位置でロックできるようにしてある。ま
た、基板２９には第１・第２突片５６，５７が設けら
れ、支持アーム２６には当接片５８が設けてあり、取付
板３０の右方向、左方向回転角度を規制できるようにし
てある。
ように第１・第２ロック孔５０，５１が回転中心３２ｂ
を中心とする円弧状位置に形成され、筒体２７に取付け
たコ字状部材５２にロックピン５３が摺動自在に支承さ
れており、このロックピン５３はスプリング５４で第
１、第２ロック孔５０，５１に嵌合する方向に付勢され
て回転ロック機構５５を構成し、ロックピン５３は第１
又は第２ロック孔５０，５１に嵌合することで取付板３
０を所定の回転位置でロックできるようにしてある。ま
た、基板２９には第１・第２突片５６，５７が設けら
れ、支持アーム２６には当接片５８が設けてあり、取付
板３０の右方向、左方向回転角度を規制できるようにし
てある。
【００１６】次に板材Ａの取付け作業を説明する。図２
に示すように床Ｂ上に置いた支持台Ｃ上に板材Ａが垂直
姿勢に対して下部が走行台車１３寄りとなるように前傾
姿勢で縦置きしてある。走行台車１３を走行させると共
に、マニプレータ１４を下方に移動して真空吸着パッド
３５を板材Ａと対向させ、マニプレータ１４を前方に移
動して真空吸着パッド３５を板材Ａに押しつけて真空と
して板材Ａを吸着支持する。この時本体部３２が前傾姿
勢となっているから板材Ａを真空吸着パッド３５で吸着
し易い。マニプレータ１４を後方及び上方に移動して板
材Ａを上方に移動して取付部まで走行する。この時、本
体部３２は前傾姿勢となって板材Ａも図３に仮想線で示
す前傾姿勢となり、そのままの姿勢で上方に若干上方に
移動しながら取付部に挿入し、本体部３２を手で垂直姿
勢として板材Ａを垂直姿勢として下方に移動して取付部
に取付ける。
に示すように床Ｂ上に置いた支持台Ｃ上に板材Ａが垂直
姿勢に対して下部が走行台車１３寄りとなるように前傾
姿勢で縦置きしてある。走行台車１３を走行させると共
に、マニプレータ１４を下方に移動して真空吸着パッド
３５を板材Ａと対向させ、マニプレータ１４を前方に移
動して真空吸着パッド３５を板材Ａに押しつけて真空と
して板材Ａを吸着支持する。この時本体部３２が前傾姿
勢となっているから板材Ａを真空吸着パッド３５で吸着
し易い。マニプレータ１４を後方及び上方に移動して板
材Ａを上方に移動して取付部まで走行する。この時、本
体部３２は前傾姿勢となって板材Ａも図３に仮想線で示
す前傾姿勢となり、そのままの姿勢で上方に若干上方に
移動しながら取付部に挿入し、本体部３２を手で垂直姿
勢として板材Ａを垂直姿勢として下方に移動して取付部
に取付ける。
【００１７】図３で仮想線で示す前傾姿勢から垂直姿勢
に揺動した時にその上下揺動角θに対する板材Ａの垂直
方向変位量ａはａ＝ｌ1 ｓｉｎθ＋（ｌ2 −Ｌ3 ）（１
−ｃｏｓθ）となり、図１に示す従来の垂直方向変位量
ａ＝ｌ1 ｓｉｎθ＋ｌ2 （１−ｃｏｓθ）よりも小さく
なる。但し、Ｌ3 は本体部の上下方向中央部（回転中心
３２ｂ）と上下揺動中心３２ａとの距離である。また、
前傾姿勢にある板材Ａを垂直姿勢に揺動する際の起こし
力ＦA はＦA ＝ＷＬ／（Ｌ3 ＋Ｌ4 ）となり、従来のよ
うに上下揺動中心が本体部の上下方向中央部と一致して
いる時の起こし力ＦB ＝ＷＬ／Ｌ4 よりも小さくなる。
但し、Ｗは重量、Ｌは起こし力作用点から板材上端部ま
での距離、Ｌ3 は本体部上下方向中央部と上下揺動中心
３２ａとの距離、Ｌ4 は上下揺動中心３２ａから起こし
力作用点までの距離である。以上の実施例ではマニプレ
ータ１４を多関節平行リンクとしたが、上下方向に移動
する昇降体に横移動体を水平方向に移動可能に取付けた
マニプレータ、あるいはスカラー型と呼ばれるマニプレ
ータでも良い。つまり、マニプレータ１４は先端部が平
行に上下方向及び水平方向に移動するものであれば良
い。また、機台１３は固定式でも良い。
に揺動した時にその上下揺動角θに対する板材Ａの垂直
方向変位量ａはａ＝ｌ1 ｓｉｎθ＋（ｌ2 −Ｌ3 ）（１
−ｃｏｓθ）となり、図１に示す従来の垂直方向変位量
ａ＝ｌ1 ｓｉｎθ＋ｌ2 （１−ｃｏｓθ）よりも小さく
なる。但し、Ｌ3 は本体部の上下方向中央部（回転中心
３２ｂ）と上下揺動中心３２ａとの距離である。また、
前傾姿勢にある板材Ａを垂直姿勢に揺動する際の起こし
力ＦA はＦA ＝ＷＬ／（Ｌ3 ＋Ｌ4 ）となり、従来のよ
うに上下揺動中心が本体部の上下方向中央部と一致して
いる時の起こし力ＦB ＝ＷＬ／Ｌ4 よりも小さくなる。
但し、Ｗは重量、Ｌは起こし力作用点から板材上端部ま
での距離、Ｌ3 は本体部上下方向中央部と上下揺動中心
３２ａとの距離、Ｌ4 は上下揺動中心３２ａから起こし
力作用点までの距離である。以上の実施例ではマニプレ
ータ１４を多関節平行リンクとしたが、上下方向に移動
する昇降体に横移動体を水平方向に移動可能に取付けた
マニプレータ、あるいはスカラー型と呼ばれるマニプレ
ータでも良い。つまり、マニプレータ１４は先端部が平
行に上下方向及び水平方向に移動するものであれば良
い。また、機台１３は固定式でも良い。
【００１８】
【考案の効果】請求項１に係る考案によれば、板材保持
機構１５の上下揺動中心が板材保持機構１５の上下方向
中央部よりも上方位置であるから、前傾姿勢の板材保持
機構１５を垂直姿勢に上下揺動した時の板材保持機構１
５の垂直方向変位量が小さく、板材保持機構１５で保持
している板材Ａを前傾姿勢から垂直姿勢に上下揺動した
時の板材Ａの垂直方向変位量ａが小さくなって板材Ａの
上端部Ａ１が取付部と干渉せず、板材を取付部に上下け
んどん式に取付ける際に板材保持機構１５を下方に移動
しなくとも良く、その板材取付操作が簡単となる。板材
保持機構１５を手動で上下揺動するから微量揺動して板
材Ａを微細に位置決めできるし、前述のように上下揺動
中心が板材保持機構１５の上下方向中央部よりも上方位
置であるから、その時の板材保持機構１５の起こし力を
小さくできる。板材保持機構１５は板材Ａを保持してい
ない時に前傾姿勢となり、支持台に前傾姿勢で縦置きし
た板材を保持する操作がやり易い。請求項２に係る考案
によれば、板材保持機構１５を前傾姿勢、垂直姿勢にロ
ックできるから、板材を保持した状態で板材保持機構１
５が上下に揺れ動くことがなく安全である。
機構１５の上下揺動中心が板材保持機構１５の上下方向
中央部よりも上方位置であるから、前傾姿勢の板材保持
機構１５を垂直姿勢に上下揺動した時の板材保持機構１
５の垂直方向変位量が小さく、板材保持機構１５で保持
している板材Ａを前傾姿勢から垂直姿勢に上下揺動した
時の板材Ａの垂直方向変位量ａが小さくなって板材Ａの
上端部Ａ１が取付部と干渉せず、板材を取付部に上下け
んどん式に取付ける際に板材保持機構１５を下方に移動
しなくとも良く、その板材取付操作が簡単となる。板材
保持機構１５を手動で上下揺動するから微量揺動して板
材Ａを微細に位置決めできるし、前述のように上下揺動
中心が板材保持機構１５の上下方向中央部よりも上方位
置であるから、その時の板材保持機構１５の起こし力を
小さくできる。板材保持機構１５は板材Ａを保持してい
ない時に前傾姿勢となり、支持台に前傾姿勢で縦置きし
た板材を保持する操作がやり易い。請求項２に係る考案
によれば、板材保持機構１５を前傾姿勢、垂直姿勢にロ
ックできるから、板材を保持した状態で板材保持機構１
５が上下に揺れ動くことがなく安全である。
【図１】従来例の説明図である。
【図２】本考案の実施例を示す板材取付機械の概略正面
図である。
図である。
【図３】板材保持機構の詳細正面図である。
【図４】板材保持機構の詳細平面図である。
【図５】板材保持機構の詳細左側面図である。
【図６】板材保持機構の取付部の分解斜視図である。
１３…機台、１４…マニプレータ、１５…板材保持機
構、１９…連結体、２２…取付アーム部材、２５…横
軸、２６…支持アーム、２８…支軸、３０…取付板、３
５…真空吸着パッド。
構、１９…連結体、２２…取付アーム部材、２５…横
軸、２６…支持アーム、２８…支軸、３０…取付板、３
５…真空吸着パッド。
Claims (2)
- 【請求項１】 機台１３に、先端部が平行に水平方向及
び上下方向に移動するマニプレータ１４を取付け、この
マニプレータ１４の先端部に板材保持機構１５を手動に
より垂直姿勢と前傾姿勢に亘って上下揺動可能に支承
し、その板材保持機構１５の上下揺動中心を、板材保持
機構１５の上下方向中央部より上方位置で板材保持機構
１５が板材を保持していない状態で前傾姿勢となるよう
にした板材取付機械。 - 【請求項２】 前記マニプレータ１４の先端部と板材保
持機構１５に亘って、板材保持機構１５を垂直姿勢と前
傾姿勢でロックする上下揺動ロック機構４７を設けた請
求項１記載の板材取付機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992017312U JP2576449Y2 (ja) | 1992-02-26 | 1992-02-26 | 板材取付機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992017312U JP2576449Y2 (ja) | 1992-02-26 | 1992-02-26 | 板材取付機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0570885U JPH0570885U (ja) | 1993-09-24 |
| JP2576449Y2 true JP2576449Y2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=11940498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992017312U Expired - Fee Related JP2576449Y2 (ja) | 1992-02-26 | 1992-02-26 | 板材取付機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576449Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5212899B2 (ja) * | 2008-08-28 | 2013-06-19 | 日本電気硝子株式会社 | ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 |
| CN114683309A (zh) * | 2020-12-25 | 2022-07-01 | 广东博智林机器人有限公司 | 墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0313291U (ja) * | 1989-06-27 | 1991-02-12 | ||
| JP2884179B2 (ja) * | 1990-04-06 | 1999-04-19 | 株式会社竹中工務店 | ワーク搬送機のワーク支持装置 |
-
1992
- 1992-02-26 JP JP1992017312U patent/JP2576449Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0570885U (ja) | 1993-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6579051B2 (en) | Carriage for a construction panel | |
| JPS6028708B2 (ja) | 生産ライン用可傾式ハンガ− | |
| JP2576449Y2 (ja) | 板材取付機械 | |
| JPH054757Y2 (ja) | ||
| JPH07228354A (ja) | 移載装置 | |
| JP2556166Y2 (ja) | オペレータシートマウント機構 | |
| JPH022740Y2 (ja) | ||
| JP2590932Y2 (ja) | 把持機械のクランプ装置 | |
| JP3811252B2 (ja) | 清掃用具の継手機構 | |
| JP2585487Y2 (ja) | 乗用田植機の機体復元機構 | |
| JPS6112166Y2 (ja) | ||
| JPS5848159Y2 (ja) | 自在平行定規におけるヘッド部の浮上保持装置 | |
| JPS5937395Y2 (ja) | ワイパ−付アウトサイドミラ− | |
| JPH07267572A (ja) | 把持装置 | |
| JP2981258B2 (ja) | 水田作業機における水平制御機構 | |
| JPH0420288Y2 (ja) | ||
| JP2548333Y2 (ja) | 平板状建材の取扱いロボット | |
| JP2933413B2 (ja) | 路面清掃車 | |
| JPS5812929Y2 (ja) | 法面仕上装置 | |
| JPH0434651Y2 (ja) | ||
| JPH0611909Y2 (ja) | キャブティルト装置 | |
| JPH0519293U (ja) | ワーク支持装置 | |
| JPH0524582Y2 (ja) | ||
| JP2514169Y2 (ja) | ナットランナ―の吊り下げ支持装置 | |
| JP2514753Y2 (ja) | ロータリー作業機の取付装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |