JPH0570885U

JPH0570885U - 板材取付機械

Info

Publication number: JPH0570885U
Application number: JP1731292U
Authority: JP
Inventors: 眞杉村
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1992-02-26
Filing date: 1992-02-26
Publication date: 1993-09-24
Anticipated expiration: 2007-02-26
Also published as: JP2576449Y2

Abstract

(57)【要約】【目的】板材を前傾姿勢から垂直姿勢に揺動した時の
上下揺動角に対する板材上端部の垂直方向変位量を小さ
くできるし、板材保持機構を小さな力で上下揺動できる
ようにする。【構成】機台にマニプレータ１４を取付け、このマニ
プレータ１４の先端部となる連結体１９に取付アーム部
材２２を取付け、この取付アーム部材２２に支持アーム
２６の上部を横軸２５で支承し、その支持アーム２６の
下部に支承した支軸２８を取付板３０の上下方向中央部
に連結し、その取付板３０に真空吸着パッド３５を取付
けて板材保持機構１５として、その板材保持機構１５の
上下揺動中心をその上下方向中央部より上方位置とす
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、建物建築現場等で重量物のガラスやパネル等の板材をサッシ枠などの取付部に取付ける機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】

建物建築現場等で板材を取付部に取付ける機械としては種々のものが知られている。例えば、実開平３−２２４０５号公報に示すように走行台車に多関節平行リンク式のマニプレータを取付け、この多関節平行リンク式のマニプレータの先端部に板材保持機構を回転及び上下揺動自在に取付け、その板材保持機構とマニプレータの先端部に亘って揺動用シリンダを連結し、板材保持機構で板材を保持してマニプレータで板材を上下方向及び水平方向に平行移動することで板材を取付部まで運搬し、揺動用シリンダによって板材保持機構を上下揺動して板材の垂直方向姿勢を調整することで板材を取付部に取付けるようにした板材取付機械が知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

かかる板材取付機械であると、図１に示すように板材保持機構１のマニプレータ２に対する上下揺動中心３がその板材保持機構１の上下方向長さの中心４と同一であり、板材保持機構１の上下揺動角θに対する板材５の垂直方向変位量ａがａ＝ｌ₁ｓｉｎθ＋ｌ₂（１−ｃｏｓθ）と大きくサッシ枠等の取付部６に板材５を挿入して取付ける操作が大変面倒となる。但し、ｌ₁は揺動中心３から板材背面までの距離、ｌ₂は揺動中心３から板材５の上端面までの距離である。

【０００４】すなわち、サッシ枠である取付部６にガラスである板材５を取付けるには板材５を図１の仮想線で示す垂直姿勢より傾斜した前傾姿勢として取付部６の上部凹部６ａ内に板材５の上部５ａを臨ませて下部５ｂを取付部６の下部内周縁６ｂより上方位置とし、この状態で板材保持機構１を上下揺動して板材５を垂直姿勢とし、板材保持機構１を下方に移動して板材５の下部５ｂを取付部６の下部凹部６ｃ内に落し込んで取付けている。換言すれば板材５を上下けんどん式にして取付部６に取付けている。

【０００５】このために、前述のように板材保持機構１の上下揺動角に対する板材５の垂直方向変位量ａが大きいと、前傾姿勢の板材５を垂直姿勢とした時に板材上部５ａが取付部６の上部凹部６ａと干渉するので、板材５を上下揺動すると同時に板材５を下方に移動する必要があり、材料保持機構１の上下揺動操作と同時にマニプレータ２の下方操作を行うことになって取付け操作が大変面倒となる。

【０００６】また、揺動シリンダ７で板材保持機構１を上下揺動するのでその揺動シリンダ７を微少ストローク作動する操作が困難となり、板材５を微量揺動して微細に位置決めすることが大変困難となる。これを解消するために板材保持機構１を手動操作で上下揺動すると、材料の重量に打ち勝って垂直姿勢に手で保持する必要があり、しかも板材保持機構１の上下揺動中心３と上下方向長さの中心４が一致しているために板材５を垂直姿勢に揺動する起こし力が大きくなってオペレータの労力が大となる。

【０００７】そこで、本考案は前述の課題を解決できるようにした板材取付機械を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

機台１３に、先端部が平行に水平方向及び上下方向に移動するマニプレータ１４を取付け、このマニプレータ１４の先端部に板材保持機構１５を手動により上下揺動可能に支承し、その板材保持機構１５の上下揺動中心を上下方向中央部より上方位置とした板材取付機械。

【０００９】

【作用】板材保持機構１５で保持している板材Ａを傾斜姿勢から垂直姿勢に上下揺動した時の板材Ａの垂直方向変位量ａが小さくなって板材Ａの上端部Ａ₁が取付部と干渉せず、板材を取付部に上下けんどん式に取付ける際に板材保持機構１５を下方に移動しなくとも良く、その板材取付操作が簡単となるし、板材保持機構１５を手動で上下揺動するから微量揺動して板材Ａを微細に位置決めできるし、その時の板材保持機構１５の起こし力を小さくできる。

【００１０】

【実施例】

図２に示すように、機台本体１０に駆動兼駆動輪１１とキャスタ輪１２を取付けて走行可能な機台１３とし、その機台本体１０にマニプレータ１４を取付け、そのマニプレータ１４の先端部に板材保持機構１５が取付けてある。前記マニプレータ１４は機台本体１０に取付けた本体１６と、第１平行リンク１７と、第２平行リンク１８より成る多関節平行リンクとなり、その第２平行リンク１８を構成する連結体１９がマニプレータ１４の先端部となって平行姿勢を維持して上下方向、水平方向に移動するようになり、その連結体１９に板材保持機構１５が取付けてある。

【００１１】次に板材保持機構１５の詳細を図３、図４、図５、図６に基づいて説明する。連結体１９は一対の縦材１９ａ，１９ａをブロック１９ｂで連結して成り、そのブロック１９ｂの縦孔２０に縦軸２１を嵌挿し、その縦軸２１にＬ字状の取付アーム部材２２を固着して取付アーム部材２２が連結体１９に首振り可能に取付けてある。前記取付アーム部材２２は横板２３の両側面に一対の縦板２４，２４の基部を固着して成り、その一対の縦板２４，２４の先端部間に横軸２５が横架され、その横軸２５に支持アーム２６の上部が上下揺動自在に支承してあり、この支持アーム２６の下部に筒軸２７が水平方向に向けて固着され、その筒軸２７に支軸２８が回転自在に嵌挿してあり、その支軸２８に基板２９が固着され、その基板２９に取付板３０の背面上下方向中央部がボルト３１で取付けてあり、この取付板３０、基板２９、支持アーム２６等で本体部３２を構成している。

【００１２】前記取付板３０は矩形薄板３０ａの上下縁３０ｂ，３０ｂを背面側に９０度折曲し、かつ左右縁３０ｃ，３０ｃを背面側に斜めに折曲し、その左右縁３０ｃ，３０ｃの上下背面に薄板をコ字状に折り曲げた補強枠材３３を固着し、その左右端面と補強枠材３３の端面に亘って左右一対の取付枠材３４をそれぞれ固着して成り、この左右の取付枠材３４の上下と上下中間に板材保持部材となる真空吸着パッド３５がそれぞれ前面に向けて取付けてある。

【００１３】前記取付板３０は横軸２５を中心として上下揺動可能となり、この横軸２５は取付板３０の左右方向中央部で上下方向中央部より上部に位置して本体部３２の上下揺動中心３２ａ（板材保持機構１５の上下揺動中心）は本体部３２（板材保持機構１５）の上下方向中央部より上方位置となっており、しかも取付板３０は支軸２８を中心として回転可能となり、この支軸２８は取付板３０の左右方向中央部で上下方向中央部に位置して本体部３２の回転中心３２ｂ（板材保持機構１５の回転中心）は本体部３２（板材保持機構１５）の左右方向中央部で上下方向中央部の位置となっている。前記本体部３２（板材保持機構１５）は、板材Ａを保持していない時には、図３の仮想線で示すように垂直姿勢に対して下部が後方に突出した前傾姿勢に揺動するようにしてある。

【００１４】前記支持アーム２６には図３、図５、図６に示すように規制板４０が固着され、この規制板４０には第１、第２ロック孔４１，４２が上下揺動中心３２ａを中心とする円弧状位置に間隔を置いて形成してあり、取付アーム部材２２の縦板２４に固着したコ字状材４３にロックピン４４が摺動自在に支承され、そのロックピン４４は孔４５より前記第１・第２ロック孔４１，４２に嵌合離脱するようになり、かつスプリング４６で嵌合方向に付勢されて上下揺動ロック機構４７を構成し、そのロックピン４４を第１ロック孔４１に嵌合すると本体部３２が垂直姿勢となり、ロックピン４４を第２ロック孔４２に嵌合すると本体部３２は前傾姿勢となる。なお、本体部３２の自由揺動角はストッパ４８で規制される。

【００１５】前記基板２９には図３、図４、図６に示すように第１・第２ロック孔５０，５１が回転中心３２ｂを中心とする円弧状位置に形成され、筒体２７に取付けたコ字状部材５２にロックピン５３が摺動自在に支承されており、このロックピン５３はスプリング５４で第１、第２ロック孔５０，５１に嵌合する方向に付勢されて回転ロック機構５５を構成し、ロックピン５３は第１又は第２ロック孔５０，５１に嵌合することで取付板３０を所定の回転位置でロックできるようにしてある。また、基板２９には第１・第２突片５６，５７が設けられ、支持アーム２６には当接片５８が設けてあり、取付板３０の右方向、左方向回転角度を規制できるようにしてある。

【００１６】次に板材Ａの取付け作業を説明する。図２に示すように床Ｂ上に置いた支持台Ｃ上に板材Ａが垂直姿勢に対して下部が走行台車１３寄りとなるように前傾姿勢で縦置きしてある。走行台車１３を走行させると共に、マニプレータ１４を下方に移動して真空吸着パッド３５を板材Ａと対向させ、マニプレータ１４を前方に移動して真空吸着パッド３５を板材Ａに押しつけて真空として板材Ａを吸着支持する。この時本体部３２が前傾姿勢となっているから板材Ａを真空吸着パッド３５で吸着し易い。マニプレータ１４を後方及び上方に移動して板材Ａを上方に移動して取付部まで走行する。この時、本体部３２は前傾姿勢となって板材Ａも図３に仮想線で示す前傾姿勢となり、そのままの姿勢で上方に若干上方に移動しながら取付部に挿入し、本体部３２を手で垂直姿勢として板材Ａを垂直姿勢として下方に移動して取付部に取付ける。

【００１７】図３で仮想線で示す前傾姿勢から垂直姿勢に揺動した時にその上下揺動角θに対する板材Ａの垂直方向変位量ａはａ＝ｌ₁ｓｉｎθ＋（ｌ₂−Ｌ₃）（１−ｃｏｓθ）となり、図１に示す従来の垂直方向変位量ａ＝ｌ₁ｓｉｎθ＋ｌ₂（１ −ｃｏｓθ）よりも小さくなる。但し、Ｌ₃は本体部の上下方向中央部（回転中心３２ｂ）と上下揺動中心３２ａとの距離である。また、前傾姿勢にある板材Ａを垂直姿勢に揺動する際の起こし力Ｆ_AはＦ_A＝ＷＬ／（Ｌ₃＋Ｌ₄）となり、従来のように上下揺動中心が本体部の上下方向中央部と一致している時の起こし力Ｆ_B＝ＷＬ／Ｌ₄よりも小さくなる。但し、Ｗは重量、Ｌは起こし力作用点から板材上端部までの距離、Ｌ₃は本体部上下方向中央部と上下揺動中心３２ａとの距離、Ｌ₄は上下揺動中心３２ａから起こし力作用点までの距離である。以上の実施例ではマニプレータ１４を多関節平行リンクとしたが、上下方向に移動する昇降体に横移動体を水平方向に移動可能に取付けたマニプレータ、あるいはスカラー型と呼ばれるマニプレータでも良い。つまり、マニプレータ１４は先端部が平行に上下方向及び水平方向に移動するものであれば良い。また、機台１３は固定式でも良い。

【００１８】

【考案の効果】

板材保持機構１５で保持している板材Ａを傾斜姿勢から垂直姿勢に上下揺動した時の板材Ａの垂直方向変位量ａが小さくなって板材Ａの上端部Ａ₁が取付部と干渉せず、板材を取付部に上下けんどん式に取付ける際に板材保持機構１５を下方に移動しなくとも良く、その板材取付操作が簡単となる。板材保持機構１５を手動で上下揺動するから微量揺動して板材Ａを微細に位置決めできるし、その時の板材保持機構１５の起こし力を小さくできる。板材保持機構１５は板材Ａを保持していない時に前傾姿勢となり、支持台に前傾姿勢で縦置きした板材を保持する操作がやり易い。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来例の説明図である。

【図２】本考案の実施例を示す板材取付機械の概略正面
図である。

【図３】板材保持機構の詳細正面図である。

【図４】板材保持機構の詳細平面図である。

【図５】板材保持機構の詳細左側面図である。

【図６】板材保持機構の取付部の分解斜視図である。

【符号の説明】

１３…機台、１４…マニプレータ、１５…板材保持機
構、１９…連結体、２２…取付アーム部材、２５…横
軸、２６…支持アーム、２８…支軸、３０…取付板、３
５…真空吸着パッド。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】機台１３に、先端部が平行に水平方向及
び上下方向に移動するマニプレータ１４を取付け、この
マニプレータ１４の先端部に板材保持機構１５を手動に
より上下揺動可能に支承し、その板材保持機構１５の上
下揺動中心を上下方向中央部より上方位置とした板材取
付機械。
【請求項２】板材保持機構１５が板材を保持していな
い状態で前傾姿勢となるようにした請求項１記載の板材
取付機械。