JPS60114482A - 包装ケ−ス類のハンドリング装置 - Google Patents
包装ケ−ス類のハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS60114482A JPS60114482A JP22387083A JP22387083A JPS60114482A JP S60114482 A JPS60114482 A JP S60114482A JP 22387083 A JP22387083 A JP 22387083A JP 22387083 A JP22387083 A JP 22387083A JP S60114482 A JPS60114482 A JP S60114482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamp
- packaging case
- handling device
- packaging
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は乾麺等の包装ケース類のハンドリング装置に
関し、乾麺等の折れ易い線状体を収納した包装ケース類
を移送するのに適したハンドリングが行い得るとともに
、機能的に優秀なこの種ハンドリング装置を提供せんと
するものである。
関し、乾麺等の折れ易い線状体を収納した包装ケース類
を移送するのに適したハンドリングが行い得るとともに
、機能的に優秀なこの種ハンドリング装置を提供せんと
するものである。
従来乾麺等を包装ケースに詰める場合、定長に切断した
乾麺等をホッパーに供給し、計量の後包装機にかけて所
定量パックしたものを、段ボールケース等の包装ケース
類へ収納して結束する工程は既にある程度自動化が行わ
れている。
乾麺等をホッパーに供給し、計量の後包装機にかけて所
定量パックしたものを、段ボールケース等の包装ケース
類へ収納して結束する工程は既にある程度自動化が行わ
れている。
しかしながら、結束した包装ケース類は出荷先や収納量
等に応じた複数の種類からなり、この複数の種類からな
る包装ケース類をパレッ１へ上へ積み上げる作業は、種
類に応じて複数個数べられた個々のパレットを選び、そ
の上の所定の位置へ調整しながら行う必要がある。その
ため自動化が遅れ、人手に頼っているのが現状である。
等に応じた複数の種類からなり、この複数の種類からな
る包装ケース類をパレッ１へ上へ積み上げる作業は、種
類に応じて複数個数べられた個々のパレットを選び、そ
の上の所定の位置へ調整しながら行う必要がある。その
ため自動化が遅れ、人手に頼っているのが現状である。
しかも積み上げ作業中に落下しないようそのハンドリン
グには細心の注意が必要で、自動化は極めて困難な状況
であった。
グには細心の注意が必要で、自動化は極めて困難な状況
であった。
この発明の包装ケース類のハンドリング装置は、上記の
理由で従来性われていなかった、包装後のパレタイジン
グ工程におけるパレットへの自動供給を可能とし、かつ
高い機能性を有するようにしたもので、アームの先端に
回転自在に取付けられたターンテーブルのハ側には水平
移動するクランプを、ターンテーブルの他の側には垂直
移動するクランプを取Ｈけたことを特徴とするものであ
る。
理由で従来性われていなかった、包装後のパレタイジン
グ工程におけるパレットへの自動供給を可能とし、かつ
高い機能性を有するようにしたもので、アームの先端に
回転自在に取付けられたターンテーブルのハ側には水平
移動するクランプを、ターンテーブルの他の側には垂直
移動するクランプを取Ｈけたことを特徴とするものであ
る。
以下図面に基いて本発明の包装ケース類のハンドリング
装置の一実施例を説明すると、第１図において／はＸ軸
方向の動作を直交座標系で数値制御された機枠で、レー
ルダ上を走行するサドル部分−にはモータ等の原動機３
が付設され、レールダの所定位置に設置したエンコーダ
６によりモータの駆動が制御される。Ａは、機枠／の下
面にＹ軸方向を極座標系で数値制御され、回転自在であ
るよう軸設した基体で、駆動用のモータ（図示せず）が
内蔵されている。またその内部には水平方向に伸びる長
尺の第１アー□ム７の一端が回転軸（図示せず）に軸着
されており、この第１アーム７は駆動用モータ（図示せ
ず）により、極座標系で数値制御されつつＺ軸方向に￥
Ｙ、にする。ピストン７を第１７−ム２に取付けた空圧
シリンダ８は、第１７−ム７の重３− 力のバランスを取るために設けられている。
装置の一実施例を説明すると、第１図において／はＸ軸
方向の動作を直交座標系で数値制御された機枠で、レー
ルダ上を走行するサドル部分−にはモータ等の原動機３
が付設され、レールダの所定位置に設置したエンコーダ
６によりモータの駆動が制御される。Ａは、機枠／の下
面にＹ軸方向を極座標系で数値制御され、回転自在であ
るよう軸設した基体で、駆動用のモータ（図示せず）が
内蔵されている。またその内部には水平方向に伸びる長
尺の第１アー□ム７の一端が回転軸（図示せず）に軸着
されており、この第１アーム７は駆動用モータ（図示せ
ず）により、極座標系で数値制御されつつＺ軸方向に￥
Ｙ、にする。ピストン７を第１７−ム２に取付けた空圧
シリンダ８は、第１７−ム７の重３− 力のバランスを取るために設けられている。
第１アーム７の先端には第２７−ム／／が垂直方向に軸
着されている。第２アーム／／は、上記基体乙との間に
連結されたリンク／、２により、第１アーム７先端の昇
降操作時にも常に垂直状態を保持している。第２アーム
／／の下端には、ターンテーブル／３が回転自在に取付
けられている。ターンテーブル／３の片側において第１
クランプ／ダが水平移動する。この第１クランプ／ｌｌ
ｔはターンテーブル／３上に設置した、一対のモータ７
．５からなる駆動装置により水平方向に伸縮するロッド
／乙で支承されている。ターンテーブル／３の他の側で
は、第２クランプ／７が垂直移動する。この第２クラン
プ／２は、ターンテーブル／３上に設置したモータ／８
からなる駆動装置により垂直方向に伸縮するロッド／？
で支承されている。−２０は第１クランプ／ダの内側の
面に貼付けられた弾性板である。上記第１クランプ／ダ
には、水平移動して包装ケース３０に当接した後も所定
のトル夕がモータ７、５でかけ続けてあり、しかも上記
弾性板，２０ど相まって滑落．が完全に防止さ肛る。
着されている。第２アーム／／は、上記基体乙との間に
連結されたリンク／、２により、第１アーム７先端の昇
降操作時にも常に垂直状態を保持している。第２アーム
／／の下端には、ターンテーブル／３が回転自在に取付
けられている。ターンテーブル／３の片側において第１
クランプ／ダが水平移動する。この第１クランプ／ｌｌ
ｔはターンテーブル／３上に設置した、一対のモータ７
．５からなる駆動装置により水平方向に伸縮するロッド
／乙で支承されている。ターンテーブル／３の他の側で
は、第２クランプ／７が垂直移動する。この第２クラン
プ／２は、ターンテーブル／３上に設置したモータ／８
からなる駆動装置により垂直方向に伸縮するロッド／？
で支承されている。−２０は第１クランプ／ダの内側の
面に貼付けられた弾性板である。上記第１クランプ／ダ
には、水平移動して包装ケース３０に当接した後も所定
のトル夕がモータ７、５でかけ続けてあり、しかも上記
弾性板，２０ど相まって滑落．が完全に防止さ肛る。
上記駆動装置としてモータ／．５、／８の代わりにエア
シリンダ等を用いることができる。
シリンダ等を用いることができる。
、、２／は移送コンベアで、後端の停止バー、２．、２
の前段にはストッパ６２３が配設してあり、このストッ
パ、、２３は固定板．、２１Ｉ−と、シリンダ−乙で進
退するプレス板．、！６とで構成され、それぞれ移送コ
ンベア、２／の両側に取付けである。移送コンベア、２
／の片側にはまた光センサ、２７が設置され、該包装ケ
ース３０の到着を検知して所定の動作をプログラミング
された制御部に信号を送る。勿論、光センサ、２７に代
えて包装ケース３０に付記した各種類毎のバーコード３
／を読み取る読み取り機を用い、その信号に応じてハン
ドリング装置が所定の動作をするようにしても良い。包
装ケース３０がハンドリング装置によって移送コンベア
、、２／上から取除かれないうちに、後続の包装ケース
３０がストッパ、、２３を通過したときは、上記シリン
ダ、２Ａを移送コンベア、２／上に突出させてス１ヘツ
パ．．２３で包装ケース３０を挟着し，搬送を一時停止
させる。
の前段にはストッパ６２３が配設してあり、このストッ
パ、、２３は固定板．、２１Ｉ−と、シリンダ−乙で進
退するプレス板．、！６とで構成され、それぞれ移送コ
ンベア、２／の両側に取付けである。移送コンベア、２
／の片側にはまた光センサ、２７が設置され、該包装ケ
ース３０の到着を検知して所定の動作をプログラミング
された制御部に信号を送る。勿論、光センサ、２７に代
えて包装ケース３０に付記した各種類毎のバーコード３
／を読み取る読み取り機を用い、その信号に応じてハン
ドリング装置が所定の動作をするようにしても良い。包
装ケース３０がハンドリング装置によって移送コンベア
、、２／上から取除かれないうちに、後続の包装ケース
３０がストッパ、、２３を通過したときは、上記シリン
ダ、２Ａを移送コンベア、２／上に突出させてス１ヘツ
パ．．２３で包装ケース３０を挟着し，搬送を一時停止
させる。
上述のハンドリング装置は、予めマイクロプロセッサに
より所定の順序で作動するよう制御されており、包装ケ
ース３０の到着や、種類毎のバーコード３／を読み取っ
て、複数個所（３個所以上）にセットされた所定のパレ
ッｌ− 、、？ 、２上の、所定の位置に包装ケース３
０を積載する。
より所定の順序で作動するよう制御されており、包装ケ
ース３０の到着や、種類毎のバーコード３／を読み取っ
て、複数個所（３個所以上）にセットされた所定のパレ
ッｌ− 、、？ 、２上の、所定の位置に包装ケース３
０を積載する。
次に本発明の作用について説明する。先ずハンドリング
装置に移送コンベア、２／からの取出し位置と、包装ケ
ース３０の種類に応じてサイズ、その種類の包装ケース
３０はどの位置のパレット３．２上に積載するか、また
当該パレット３、、２上にはどの順序でどの方向に積載
するかを記憶させる。
装置に移送コンベア、２／からの取出し位置と、包装ケ
ース３０の種類に応じてサイズ、その種類の包装ケース
３０はどの位置のパレット３．２上に積載するか、また
当該パレット３、、２上にはどの順序でどの方向に積載
するかを記憶させる。
このようにして準備が済むと、移送コンベア、、２／に
より包装ケース３０を搬送し、上記光センサ、２７で包
装ケース３０の到着を検知してハンドリング装置に信号
を送る。このハンドリング装置は包装ケース３０の種類
に応じて、先ずサドル部分−でレールダ」二を走行させ
、機枠／を所定位置に移動させる。そこで基体乙を回転
させることにより、第１７−ム７を」−記移送コンベア
、、２／に停車している包装ケース３０上に保持し、第
２７−ム／／の下端に取付けられているターンテーブル
／３を回転して、その下面に突出するとともに所定間隔
に開かれた両りランプ／ダ、／７の向きを包装ケース３
０に合わせる。次いで第１７−ム７を下降させ（第２図
Ｃ参照）、第２クランプ／７を包装ケース３０の片側に
下降させて保持しつつ（第２図す参照）、第１クランプ
／１．ｌを内側へ水平移動させて、両りランプ／ダ、７
７間で包装ケース３０を挟着する（第２図Ｃ参照）。
より包装ケース３０を搬送し、上記光センサ、２７で包
装ケース３０の到着を検知してハンドリング装置に信号
を送る。このハンドリング装置は包装ケース３０の種類
に応じて、先ずサドル部分−でレールダ」二を走行させ
、機枠／を所定位置に移動させる。そこで基体乙を回転
させることにより、第１７−ム７を」−記移送コンベア
、、２／に停車している包装ケース３０上に保持し、第
２７−ム／／の下端に取付けられているターンテーブル
／３を回転して、その下面に突出するとともに所定間隔
に開かれた両りランプ／ダ、／７の向きを包装ケース３
０に合わせる。次いで第１７−ム７を下降させ（第２図
Ｃ参照）、第２クランプ／７を包装ケース３０の片側に
下降させて保持しつつ（第２図す参照）、第１クランプ
／１．ｌを内側へ水平移動させて、両りランプ／ダ、７
７間で包装ケース３０を挟着する（第２図Ｃ参照）。
その後第１アーム７を上■させ、基体Ａを回転させると
ともにサドル部分−でレールダ上を走行させつつ機枠／
を移動させて、両りランプ／ダ、／７で挟着した包装ケ
ース３０を所定のパレッＩ−Ｊ 、２上の、所定の積載
位置上まで運ぶ。
ともにサドル部分−でレールダ上を走行させつつ機枠／
を移動させて、両りランプ／ダ、／７で挟着した包装ケ
ース３０を所定のパレッＩ−Ｊ 、２上の、所定の積載
位置上まで運ぶ。
パレッｌ−Ｊ 、２上でターンテーブル／３を回転させ
、包装ケース３０を所定の向きに合わせて第１７−ム７
を下降する。包装ケース３０が所定の位置に載ったら、
第１クランプ１Ｉｌ−を外方に水平移動させて（第３図
Ｃ参照）包装ケース３０をフリーにし、直後に第２クラ
ンプ／７を垂直上昇させる（第３図す参照）。次いで第
１クランプ／ｌｌを内方の第２クランプ／７側へ水平移
動させる（第３図Ｃ参照）。したがって包装ケース３０
を所定のパレット３，２上の所定位置に載置する場合、
第１７−ム７が直線的に垂直降下するよう複雑な制御を
する必要はなく、しかも載置後に第２クランプ／７を引
き抜いたときのすきまをなくすことができる。上述のよ
うに包装ケース３０を載置した後第２クランプ／７を上
昇させるので、第１アーム７を正確に垂直上昇させるた
めの補完制御が不要で、大幅なスピードアップが可能と
なった。このようにして所期の動作を完了した後第１ア
ーム７を上昇させ、ハンドリング装置をそのままの位置
で、あるいは再び元の位置に戻して次の信号を待つ。
、包装ケース３０を所定の向きに合わせて第１７−ム７
を下降する。包装ケース３０が所定の位置に載ったら、
第１クランプ１Ｉｌ−を外方に水平移動させて（第３図
Ｃ参照）包装ケース３０をフリーにし、直後に第２クラ
ンプ／７を垂直上昇させる（第３図す参照）。次いで第
１クランプ／ｌｌを内方の第２クランプ／７側へ水平移
動させる（第３図Ｃ参照）。したがって包装ケース３０
を所定のパレット３，２上の所定位置に載置する場合、
第１７−ム７が直線的に垂直降下するよう複雑な制御を
する必要はなく、しかも載置後に第２クランプ／７を引
き抜いたときのすきまをなくすことができる。上述のよ
うに包装ケース３０を載置した後第２クランプ／７を上
昇させるので、第１アーム７を正確に垂直上昇させるた
めの補完制御が不要で、大幅なスピードアップが可能と
なった。このようにして所期の動作を完了した後第１ア
ーム７を上昇させ、ハンドリング装置をそのままの位置
で、あるいは再び元の位置に戻して次の信号を待つ。
７−
第４図は第１クランプ／ｌＩの他の実施例を示すもので
、その外面上に断面り字形の補助クランプｌＩ／が軸着
されている。この補助クランプ／Ｉ−／は、シリンダｌ
／ｌ、、！で時８１回りに軸回転するよう制御され、下
端の水平面が第１クランプ／ダの下からその内側に出没
する。すなわち、第１クランプ／ダが内側に水平移動し
て包装ケース３０を挟着した後、この補助クランプｌＩ
／下端の水平面をシリンダ／１．２で第１クランプ／ダ
下面から突出させ、包装ケース３０の下側に差込む。し
たがって第１クランプ／ｌＩ−にかけるトルクを小さく
でき、またより壊れやすい内容物の包装ケース３０にも
適用することができる。
、その外面上に断面り字形の補助クランプｌＩ／が軸着
されている。この補助クランプ／Ｉ−／は、シリンダｌ
／ｌ、、！で時８１回りに軸回転するよう制御され、下
端の水平面が第１クランプ／ダの下からその内側に出没
する。すなわち、第１クランプ／ダが内側に水平移動し
て包装ケース３０を挟着した後、この補助クランプｌＩ
／下端の水平面をシリンダ／１．２で第１クランプ／ダ
下面から突出させ、包装ケース３０の下側に差込む。し
たがって第１クランプ／ｌＩ−にかけるトルクを小さく
でき、またより壊れやすい内容物の包装ケース３０にも
適用することができる。
本発明の包装ケース類のハンドリング装置は以上のよう
に構成したので、各包装ケース３０間においてクランプ
が水平移動しないため、包装ケース３０を既に置かれた
包装ケース３０に近接させて落下しないように置くこと
ができる。
に構成したので、各包装ケース３０間においてクランプ
が水平移動しないため、包装ケース３０を既に置かれた
包装ケース３０に近接させて落下しないように置くこと
ができる。
また第１クランプ／ｌＩを内側に移動させて包装ケース
３０をパレッ１へ３−上で整頓する場合に８− も、第２クランプ／７が除魔になることがない。
３０をパレッ１へ３−上で整頓する場合に８− も、第２クランプ／７が除魔になることがない。
第１図は本発明の包装ケース類のハンドリング装置の一
実施例を示す斜視図、第２図Ｃ参照はクランプの掴む場
合の動作手順を示す概略図、第３図ａ −ｃはクランプ
の積み上げる場合の動作手順を示す概略図、第４図は第
１クランプ／ダの他の例を示す斜視図である。 ／・・機枠 乙・・・基体 ７・・・第１アーム ／／・・・第２アーム／３・・・
ターンテーブル／ダ・・・第１クランプ／、５．／８・
・・モータ ／乙、／７・・・ロッド／７・・・第２ク
ランプ 第１区 第４図
実施例を示す斜視図、第２図Ｃ参照はクランプの掴む場
合の動作手順を示す概略図、第３図ａ −ｃはクランプ
の積み上げる場合の動作手順を示す概略図、第４図は第
１クランプ／ダの他の例を示す斜視図である。 ／・・機枠 乙・・・基体 ７・・・第１アーム ／／・・・第２アーム／３・・・
ターンテーブル／ダ・・・第１クランプ／、５．／８・
・・モータ ／乙、／７・・・ロッド／７・・・第２ク
ランプ 第１区 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■、アームの先端に回動自在に取付けられたターンテー
ブルの片側には水平移動するクランプを、ターンテーブ
ルの他の側には垂直移動するクランプを取付けたことを
特徴とする包装ケース類のハンドリング装置。 ２、両クランプが、いずれもターンテーブル上に設置し
た駆動装置により伸縮する、ロンドで支承されてなる特
許請求の範囲第１項記載の包装ケース類のハンドリング
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22387083A JPS60114482A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | 包装ケ−ス類のハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22387083A JPS60114482A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | 包装ケ−ス類のハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60114482A true JPS60114482A (ja) | 1985-06-20 |
Family
ID=16804993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22387083A Pending JPS60114482A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | 包装ケ−ス類のハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60114482A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03178787A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-08-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットのワーク位置決め装置 |
| JP2014223718A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-12-04 | 花王株式会社 | 物品供給装置 |
| JP2018177539A (ja) * | 2013-04-19 | 2018-11-15 | 花王株式会社 | 物品供給方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5418583A (en) * | 1977-07-08 | 1979-02-10 | Thibault Jacques G A | Device of placing on or discharging from pallet |
-
1983
- 1983-11-26 JP JP22387083A patent/JPS60114482A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5418583A (en) * | 1977-07-08 | 1979-02-10 | Thibault Jacques G A | Device of placing on or discharging from pallet |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03178787A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-08-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットのワーク位置決め装置 |
| JP2014223718A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-12-04 | 花王株式会社 | 物品供給装置 |
| JP2018177539A (ja) * | 2013-04-19 | 2018-11-15 | 花王株式会社 | 物品供給方法 |
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