JP2983993B2 - シート状物品の自動供給・入換装置 - Google Patents
シート状物品の自動供給・入換装置Info
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- magazine
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- main magazine
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H31/00—Pile receivers
- B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
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- B65H31/3045—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile on the outermost articles of the pile for clamping the pile
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
- B65H2301/40—Type of handling process
- B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
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- B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
- B65H2301/42242—Gripping piles, sets or stacks of articles by acting on the outermost articles of the pile for clamping the pile
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- Making Paper Articles (AREA)
- Nonwoven Fabrics (AREA)
- Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、シート状物品を後工程へ供給するために一
時的に貯溜しておいてここから１枚づつ取り出すのに用
いられる主マガジンにシート状物品を自動的に供給した
り、主マガジン内に残されたシート状物品を別のシート
状物品と入れ換えるべく自動的にこれを別の所に移した
り、移した後のシート状物品を移した場所から再び主マ
ガジンに装填するべくこれを自動的に主マガジンに供給
する場合に用いる装置に関するものである。
時的に貯溜しておいてここから１枚づつ取り出すのに用
いられる主マガジンにシート状物品を自動的に供給した
り、主マガジン内に残されたシート状物品を別のシート
状物品と入れ換えるべく自動的にこれを別の所に移した
り、移した後のシート状物品を移した場所から再び主マ
ガジンに装填するべくこれを自動的に主マガジンに供給
する場合に用いる装置に関するものである。
従来、シート状物品を後工程へ次々と供給するために
一連の作業工程の途中に主マガジンを配置し、この中に
多数のシート状物品を一時的に貯溜しておいてここから
１枚づつ取り出して後工程へ次々と送り出すようにする
ことが行われている。
一連の作業工程の途中に主マガジンを配置し、この中に
多数のシート状物品を一時的に貯溜しておいてここから
１枚づつ取り出して後工程へ次々と送り出すようにする
ことが行われている。
例えば、牛乳、ジュースなどの液体食品を包装するに
当って使い捨て形式の包装容器が用いられており、その
中には第８図において（Ａ′）で示すような角筒状のも
のがある。このような包装容器用のブランクは貯蔵、移
送その他の場合において取扱いに便ならしめるためにほ
とんどの場合第７図において（Ａ）で示すように平らに
折り畳んであり、これを後工程へ送り込みながらその移
送途中において断面角筒状に立上げている。そして、内
容液を充填する前の段階でこのブランク（Ａ′）を第２
図〜第４図において（１）もしくは（２）で示すマンド
レルホイールへ送り込んで底部をシールして有底とし、
しかる後包装機（３）の充填部（４）において内容液を
充填する。
当って使い捨て形式の包装容器が用いられており、その
中には第８図において（Ａ′）で示すような角筒状のも
のがある。このような包装容器用のブランクは貯蔵、移
送その他の場合において取扱いに便ならしめるためにほ
とんどの場合第７図において（Ａ）で示すように平らに
折り畳んであり、これを後工程へ送り込みながらその移
送途中において断面角筒状に立上げている。そして、内
容液を充填する前の段階でこのブランク（Ａ′）を第２
図〜第４図において（１）もしくは（２）で示すマンド
レルホイールへ送り込んで底部をシールして有底とし、
しかる後包装機（３）の充填部（４）において内容液を
充填する。
ところが、平らに折り畳まれたブランク（Ａ）を次々
と後工程へ送り込むために、その始端部に主マガジンが
配置してあって、この中に多数のブランク（Ａ）を一時
的に貯溜しておいてここから１枚づつ取り出して後工程
へ次々と送り出すようにしているが、充填すべき液体食
品の容量を変えたり、充填すべき液体食品の種類を変え
るためには、主マガジン内に装填されているブランク
（Ａ）を別のものと入れ換えなければならない。そし
て、この場合には主マガジン内に残っている今まで使っ
ていたブランクを保管しておくためにこれを主マガジン
から取り出してどこかに移す一方、別のブランクを運ん
でくる必要がある。逆に、移した後のブランクを再び使
う場合にはこれを移した場所から主マガジンに再び装填
しなければならない。
と後工程へ送り込むために、その始端部に主マガジンが
配置してあって、この中に多数のブランク（Ａ）を一時
的に貯溜しておいてここから１枚づつ取り出して後工程
へ次々と送り出すようにしているが、充填すべき液体食
品の容量を変えたり、充填すべき液体食品の種類を変え
るためには、主マガジン内に装填されているブランク
（Ａ）を別のものと入れ換えなければならない。そし
て、この場合には主マガジン内に残っている今まで使っ
ていたブランクを保管しておくためにこれを主マガジン
から取り出してどこかに移す一方、別のブランクを運ん
でくる必要がある。逆に、移した後のブランクを再び使
う場合にはこれを移した場所から主マガジンに再び装填
しなければならない。
ところが、従来の場合にはこのような操作を自動的に
行うことができるようになっていない。主マガジンに残
っているブランクを自動的に取り出すことさえできず、
きわめて非能率的であった。
行うことができるようになっていない。主マガジンに残
っているブランクを自動的に取り出すことさえできず、
きわめて非能率的であった。
本発明は、ここで例に上げた平らに折り畳まれたブラ
ンクなどのシート状物品を主マガジン内に一時的に貯溜
しておいてここから１枚づつ取り出して後工程へ次々と
送り出す方式を採った場合に生じる欠点を解消すること
を目的とするものである。
ンクなどのシート状物品を主マガジン内に一時的に貯溜
しておいてここから１枚づつ取り出して後工程へ次々と
送り出す方式を採った場合に生じる欠点を解消すること
を目的とするものである。
この目的を達成するために、本発明では、シート状物
品を後工程へ供給するために該シート状物品を一時的に
貯溜しておいてここから１枚づつ取り出すのに用いられ
る主マガジンの設置場所と異なる所に、主マガジン内に
残されたシート状物品を別のシート状物品と入れ換える
べくこれを別の所に移したり、移した後のシート状物品
を移した場所から再び主マガジンに装填するのに用いら
れる複数の保管用マガジンを前記主マガジンと同じ方向
を向くごとく並設するとともに、シート状物品を挾持す
ることのできる挾持手段を有し、かつ、同じ方向を向い
ている前記主マガジン及び複数の保管用マガジンに対面
する位置であって前記複数の保管用マガジンの少なくと
も外端位置まで延びるごとく配置されているガイド手段
に沿って、同じ方向を向いている主マガジン及び複数の
保管用マガジンに対面しつつ、移動するロボットを配置
する。
品を後工程へ供給するために該シート状物品を一時的に
貯溜しておいてここから１枚づつ取り出すのに用いられ
る主マガジンの設置場所と異なる所に、主マガジン内に
残されたシート状物品を別のシート状物品と入れ換える
べくこれを別の所に移したり、移した後のシート状物品
を移した場所から再び主マガジンに装填するのに用いら
れる複数の保管用マガジンを前記主マガジンと同じ方向
を向くごとく並設するとともに、シート状物品を挾持す
ることのできる挾持手段を有し、かつ、同じ方向を向い
ている前記主マガジン及び複数の保管用マガジンに対面
する位置であって前記複数の保管用マガジンの少なくと
も外端位置まで延びるごとく配置されているガイド手段
に沿って、同じ方向を向いている主マガジン及び複数の
保管用マガジンに対面しつつ、移動するロボットを配置
する。
主マガジンが傾いて配置されている場合においては、
挾持手段を有するロボットの架台がガイド手段上におい
て主マガジンと同じ角度に傾くようにするのが好まし
い。
挾持手段を有するロボットの架台がガイド手段上におい
て主マガジンと同じ角度に傾くようにするのが好まし
い。
主マガジンは、シート状物品を次々と後工程へ送り込
むためにその始端部に配置されており、この中に多数の
シート状物品を一時的に貯溜しておいてここから１枚づ
つ取り出して後工程へ次々と送り出すようになってい
る。
むためにその始端部に配置されており、この中に多数の
シート状物品を一時的に貯溜しておいてここから１枚づ
つ取り出して後工程へ次々と送り出すようになってい
る。
また、保管用マガジンは、主マガジンの設置場所と異
なる所（例えば第１図、第２図に示す場合には主マガジ
ンより左側）に、主マガジンと同じ方向を向くごとく複
数並設されている。
なる所（例えば第１図、第２図に示す場合には主マガジ
ンより左側）に、主マガジンと同じ方向を向くごとく複
数並設されている。
一方、ロボットは同じ方向を向いている前記主マガジ
ン及び複数の保管用マガジンに対面する位置であって前
記複数の保管用マガジンの少なくとも外端位置まで延び
るごとく配置されているガイド手段に沿って、同じ方向
を向いている主マガジン及び複数の保管用マガジンに対
面しつつ、主マガジンと複数の保管用マガジンの間を移
動する。そして、このロボットは例えば第３図及び第５
図に示すように挾持手段を有しており、この挾持手段に
より第５図及び第６図に示すように多数のシート状物品
を挾持することができるほか、シート状物品がたとえ１
枚であってもこれを挾持することができるものである。
ン及び複数の保管用マガジンに対面する位置であって前
記複数の保管用マガジンの少なくとも外端位置まで延び
るごとく配置されているガイド手段に沿って、同じ方向
を向いている主マガジン及び複数の保管用マガジンに対
面しつつ、主マガジンと複数の保管用マガジンの間を移
動する。そして、このロボットは例えば第３図及び第５
図に示すように挾持手段を有しており、この挾持手段に
より第５図及び第６図に示すように多数のシート状物品
を挾持することができるほか、シート状物品がたとえ１
枚であってもこれを挾持することができるものである。
ところで、前記主マガジンが空の場合には、挾持手段
を有するロボットを稼動させて１組のシート状物品を取
り出してきてこれを第６図に示すように主マガジンに装
填する。そして、この主マガジンから１枚づつシート状
物品を取り出して後工程へ次々と送り出し、その移送途
中において所望の加工作業を行う。シート状物品が減っ
てくると、ロボットを再び稼動させて先程と同じシート
状物品を取り出し、主マガジンに補給する。
を有するロボットを稼動させて１組のシート状物品を取
り出してきてこれを第６図に示すように主マガジンに装
填する。そして、この主マガジンから１枚づつシート状
物品を取り出して後工程へ次々と送り出し、その移送途
中において所望の加工作業を行う。シート状物品が減っ
てくると、ロボットを再び稼動させて先程と同じシート
状物品を取り出し、主マガジンに補給する。
次に、主マガジン内のシート状物品を別のものと入れ
換えたい場合には、挾持手段を有するロボットを主マガ
ジンの所迄移動せしめ、その挾持手段により主マガジン
内に残っているシート状物品を挾持する。そして、この
ロボットを複数並設されている保管用マガジンの所迄移
動させ、運んできたシート状物品をそのいずれか１つの
中に収納する。次いで、このロボットを再度稼動させて
別の新しいシート状物品を取り出し、ロボットを再び主
マガジンの所迄移動させてこれを主マガジン内に装填す
る。かくして、主マガジン内のシート状物品を自動的に
入れ換えることができる。
換えたい場合には、挾持手段を有するロボットを主マガ
ジンの所迄移動せしめ、その挾持手段により主マガジン
内に残っているシート状物品を挾持する。そして、この
ロボットを複数並設されている保管用マガジンの所迄移
動させ、運んできたシート状物品をそのいずれか１つの
中に収納する。次いで、このロボットを再度稼動させて
別の新しいシート状物品を取り出し、ロボットを再び主
マガジンの所迄移動させてこれを主マガジン内に装填す
る。かくして、主マガジン内のシート状物品を自動的に
入れ換えることができる。
逆に、保管用マガジンに移した後のシート状物品を再
び使う場合には、主マガジンが空の時はこれをロボット
によりその保管用マガジンから取り出して主マガジン内
に装填すればよい。主マガジン内に別のシート状物品が
入っている場合には、先程の場合と同じようにロボット
を主マガジンの所迄移動させてその挾持手段により主マ
ガジン内に残っているシート状物品を挾持する。そし
て、このロボットを複数並設されている保管用マガジン
の所迄移動させ、運んできたシート状物品を別の保管用
マガジンの中に収納する。しかる後、先に収納した保管
用マガジン内にあるシート状物品を取り出し、これを主
マガジンの所迄移動させて今迄保管されていたシート状
物品を再度主マガジン内に装填する。
び使う場合には、主マガジンが空の時はこれをロボット
によりその保管用マガジンから取り出して主マガジン内
に装填すればよい。主マガジン内に別のシート状物品が
入っている場合には、先程の場合と同じようにロボット
を主マガジンの所迄移動させてその挾持手段により主マ
ガジン内に残っているシート状物品を挾持する。そし
て、このロボットを複数並設されている保管用マガジン
の所迄移動させ、運んできたシート状物品を別の保管用
マガジンの中に収納する。しかる後、先に収納した保管
用マガジン内にあるシート状物品を取り出し、これを主
マガジンの所迄移動させて今迄保管されていたシート状
物品を再度主マガジン内に装填する。
このように、全く新しいシート状物品を空の主マガジ
ンに供給したり、これと同じシート状物品を主マガジン
に補給したり、主マガジン内に残っているシート状物品
を別のものと入れ換えたり、複数並設されている保管用
マガジン内に保管しておいたシート状物品を再度主マガ
ジンに供給する作業を、主マガジンと複数並設されてい
る保管用マガジンとを巧みに使い分けながらすべて自動
的に行うことができる。この場合において、ロボットは
同じ方向を向いている主マガジンと複数の保管用マガジ
ンに必ず対面して移動し、正対した主マガジンあるいは
複数の保管用マガジンに対して挾持手段を作動させるこ
とができるから、上記の各作業をより正確に、特に、同
じ大きさや同じ種類というように同じシート状物品のみ
を複数並設されている保管用マガジンのいずれか１つも
しくは２つ以上に区別して収納する作業をより正確に行
うことができる。
ンに供給したり、これと同じシート状物品を主マガジン
に補給したり、主マガジン内に残っているシート状物品
を別のものと入れ換えたり、複数並設されている保管用
マガジン内に保管しておいたシート状物品を再度主マガ
ジンに供給する作業を、主マガジンと複数並設されてい
る保管用マガジンとを巧みに使い分けながらすべて自動
的に行うことができる。この場合において、ロボットは
同じ方向を向いている主マガジンと複数の保管用マガジ
ンに必ず対面して移動し、正対した主マガジンあるいは
複数の保管用マガジンに対して挾持手段を作動させるこ
とができるから、上記の各作業をより正確に、特に、同
じ大きさや同じ種類というように同じシート状物品のみ
を複数並設されている保管用マガジンのいずれか１つも
しくは２つ以上に区別して収納する作業をより正確に行
うことができる。
また、主マガジンが傾いて配置されている場合におい
て、挾持手段を有するロボットの架台がガイド手段上に
おいて主マガジンと同じ角度に傾くようにしてあると、
傾いている主マガジンにシート状物品を装填したり、こ
れにシート状物品を補給したり、ここからシート状物品
を取り出すに当って、ガイド手段上にあるロボットを主
マガジンに正対させた状態でその挾持手段を第４図ある
いは第６図に示すように主マガジン及びその中にあるシ
ート状物品の傾き角と同じになるように傾けることがで
きる。
て、挾持手段を有するロボットの架台がガイド手段上に
おいて主マガジンと同じ角度に傾くようにしてあると、
傾いている主マガジンにシート状物品を装填したり、こ
れにシート状物品を補給したり、ここからシート状物品
を取り出すに当って、ガイド手段上にあるロボットを主
マガジンに正対させた状態でその挾持手段を第４図ある
いは第６図に示すように主マガジン及びその中にあるシ
ート状物品の傾き角と同じになるように傾けることがで
きる。
本発明の実施例を添付の図面に基いて説明する。
実施例では、シート状物品が第７図において（Ａ）で
示すように断面角筒状に立ち上げる前の段階である平ら
に折り畳んだブランクである場合を、また、これを主マ
ガジンに一時的に貯溜しておいてここから１枚づつ取り
出して後工程へ送り込みながらその移送途中において第
８図に示すように断面角筒状に立ち上げ、立ち上げられ
たこのブランク（Ａ′）をさらに包装機（３）のマンド
レルホイールに送り込んで底部をシールして有底とし、
しかる後包装機（３）の充填部（４）において内容液を
充填する一連の作業を行うに当って本装置を使用する場
合について説明する。
示すように断面角筒状に立ち上げる前の段階である平ら
に折り畳んだブランクである場合を、また、これを主マ
ガジンに一時的に貯溜しておいてここから１枚づつ取り
出して後工程へ送り込みながらその移送途中において第
８図に示すように断面角筒状に立ち上げ、立ち上げられ
たこのブランク（Ａ′）をさらに包装機（３）のマンド
レルホイールに送り込んで底部をシールして有底とし、
しかる後包装機（３）の充填部（４）において内容液を
充填する一連の作業を行うに当って本装置を使用する場
合について説明する。
主マガジンは第１図及び第２図に示すようにこの一連
の搬送ラインの始端部である主コンベヤの始端部の上方
に配置され、この中に平らに折り畳まれた多数のブラン
ク（Ａ）を一時的に貯溜しておいて例えば吸引パッド
（図示しない）によりここから１枚づつ取り出して後工
程へ次々と送り出し、その移送途中においてこれを図示
しない装置により第８図において（Ａ′）で示すように
断面角筒状に立ち上げるようになっている。そして、断
面角筒状に立ち上げられたブランク（Ａ′）をさらに包
装機（３）のマンドレルホイールに送り込むようになっ
ている。なお、主マガジンは例えば第６図に示すように
柵のようなものとすることができる。
の搬送ラインの始端部である主コンベヤの始端部の上方
に配置され、この中に平らに折り畳まれた多数のブラン
ク（Ａ）を一時的に貯溜しておいて例えば吸引パッド
（図示しない）によりここから１枚づつ取り出して後工
程へ次々と送り出し、その移送途中においてこれを図示
しない装置により第８図において（Ａ′）で示すように
断面角筒状に立ち上げるようになっている。そして、断
面角筒状に立ち上げられたブランク（Ａ′）をさらに包
装機（３）のマンドレルホイールに送り込むようになっ
ている。なお、主マガジンは例えば第６図に示すように
柵のようなものとすることができる。
実施例の場合、主コンベヤを第１図、第２図において
（51）と（52）とで示すように２本配置し、２本のライ
ン（L1），（L2）において平らに折り畳まれたブランク
（Ａ）を断面角筒状に立ち上げ、これに第４図において
破線で示すマンドレルホイール（１）と実線で示すマン
ドレルホイール（２）というように２つのマンドレルホ
イールへ系統立てて供給することができるようにしてあ
る。従って、主マガジンは第１図及び第２図において
（M1）と（M2）とで示すようにライン（L1），（L2）上
にそれぞれ配置されている。また、ライン（L1）は主コ
ンベヤ（51）の途中から第１図及び第２図において（L
11），（L12）で示すように、ライン（L2）は主コンベ
ヤ（52）の途中から第１図及び第２図において
（L21），（L22）で示すようにさらに２系列に分けら
れ、第２図に示すように１つのマンドレルホイール
（１），（２）に対してそれぞれ左右二列のマンドレル
（11），（12）、（21），（22）に系統立てて断面角筒
状のブランク（Ａ′）を次々と供給し得るようになって
いる。
（51）と（52）とで示すように２本配置し、２本のライ
ン（L1），（L2）において平らに折り畳まれたブランク
（Ａ）を断面角筒状に立ち上げ、これに第４図において
破線で示すマンドレルホイール（１）と実線で示すマン
ドレルホイール（２）というように２つのマンドレルホ
イールへ系統立てて供給することができるようにしてあ
る。従って、主マガジンは第１図及び第２図において
（M1）と（M2）とで示すようにライン（L1），（L2）上
にそれぞれ配置されている。また、ライン（L1）は主コ
ンベヤ（51）の途中から第１図及び第２図において（L
11），（L12）で示すように、ライン（L2）は主コンベ
ヤ（52）の途中から第１図及び第２図において
（L21），（L22）で示すようにさらに２系列に分けら
れ、第２図に示すように１つのマンドレルホイール
（１），（２）に対してそれぞれ左右二列のマンドレル
（11），（12）、（21），（22）に系統立てて断面角筒
状のブランク（Ａ′）を次々と供給し得るようになって
いる。
また、保管用マガジンは、２つの主マガジン（M1）及
び（M2）の設置場所と異なる所である第１図及び第２図
の左側に、２つの主マガジン（M1），（M2）と同じ方向
を向くごとく複数並設されている。すなわち、ブランク
（Ａ）が容量及び成型型これに充填する内容液の種類に
よってそれぞれ異なるのを考慮し、同じものを１つもし
くは２つ以上の保管用マガジンに収納し得るよう第１図
及び第２図において（S1）〜（S4）で示すように複数並
設されている。このようにすると、例えばブランク
（Ａ）の容量に応じてその長さＬがそれぞれ異なる数種
類のブランク（ただし、横幅Ｗは同じ）のうち長さＬが
同じブランクのみを（S1）〜（S4）で示す保管用マガジ
ンのいずれか１つもしくは２つ以上のに区別して収納す
ることができるか、数種類のブランクを取り扱う場合で
あってもその管理がきわめて簡単になる。なお、複数並
設されている保管用マガジン（S1）〜（S4）は、これら
を別個もしくは一体のもとに移動させ得るごとくキャス
ター付としておいてもよい。このようにすると、保管用
マガジン（S1）〜（S4）を例えば倉庫に入れておく等ブ
ランクを別の所に保管しておくことができる。各保管用
マガジンは単なる箱のようなものであってもよい。
び（M2）の設置場所と異なる所である第１図及び第２図
の左側に、２つの主マガジン（M1），（M2）と同じ方向
を向くごとく複数並設されている。すなわち、ブランク
（Ａ）が容量及び成型型これに充填する内容液の種類に
よってそれぞれ異なるのを考慮し、同じものを１つもし
くは２つ以上の保管用マガジンに収納し得るよう第１図
及び第２図において（S1）〜（S4）で示すように複数並
設されている。このようにすると、例えばブランク
（Ａ）の容量に応じてその長さＬがそれぞれ異なる数種
類のブランク（ただし、横幅Ｗは同じ）のうち長さＬが
同じブランクのみを（S1）〜（S4）で示す保管用マガジ
ンのいずれか１つもしくは２つ以上のに区別して収納す
ることができるか、数種類のブランクを取り扱う場合で
あってもその管理がきわめて簡単になる。なお、複数並
設されている保管用マガジン（S1）〜（S4）は、これら
を別個もしくは一体のもとに移動させ得るごとくキャス
ター付としておいてもよい。このようにすると、保管用
マガジン（S1）〜（S4）を例えば倉庫に入れておく等ブ
ランクを別の所に保管しておくことができる。各保管用
マガジンは単なる箱のようなものであってもよい。
一方、主マガジンと複数並設されている保管用マガジ
ンとの間を移動させ得るごとくロボット（６）を配置す
る。このロボット（６）には第３図及び第５図に示すよ
うに、例えば上下一対のフォーク（6a），（6a）からな
る挾持手段が備えられている。上下一対のフォーク（6
a），（6a）は第５図において（6b），（6b）で示す二
本のシリンダーにより必要に応じて両者間距離の自由に
変更させることができる。これは、第５図及び第６図に
示すように上下一対のフォーク（6a），（6a）が多数の
ブランクを挾持できるほか、ブランクがたとえ１枚であ
ってもこれを挾持できることを意味する。
ンとの間を移動させ得るごとくロボット（６）を配置す
る。このロボット（６）には第３図及び第５図に示すよ
うに、例えば上下一対のフォーク（6a），（6a）からな
る挾持手段が備えられている。上下一対のフォーク（6
a），（6a）は第５図において（6b），（6b）で示す二
本のシリンダーにより必要に応じて両者間距離の自由に
変更させることができる。これは、第５図及び第６図に
示すように上下一対のフォーク（6a），（6a）が多数の
ブランクを挾持できるほか、ブランクがたとえ１枚であ
ってもこれを挾持できることを意味する。
主マガジンと複数並設されている保管用マガジンとの
間でロボット（６）を移動させる手段としては、第１図
及び第２図に示すように、同じ方向を向いている主マガ
ジン（M1），（M2）と複数の保管用マガジン（S1）〜
（S4）の手前の対面する位置であって前記複数の保管用
マガジン（S1）〜（S4）の少なくとも外端位置まで延び
るごとく一本の長いガイド杆（７）を配し、図示してな
いサーボモータ等により同じ方向を向いている主マガジ
ン（M1），（M2）と複数の保管用マガジン（S1）〜
（S4）に対面しつつ、このガイド杆（７）に沿ってロボ
ット（６）を走行させ得るようにした場合を挙げること
ができる。ところで、実施例に示す場合においては、上
下一対のフォーク（6a），（6a）を主マガジン（M1），
（M2）及び複数並設されている保管用マガジン（S1）〜
（S4）に接近させたり、遠ざけ得るようになっている。
これは、上下一対のフォーク（6a），（6a）で挾持され
たブランクを主マガジン（M1），（M2）もしくは複数並
設されている保管用マガジン（S1）〜（S4）のいずれか
に装填したり、逆にその中に入っているブランクを一対
のフォーク（6a），（6a）により取り出すことを可能な
らしめるためである。実施例では、ロボット（６）のベ
ース（6d）を架台（6e）のガイド杆（6f）に沿って第５
図の実線の位置から図の左側へスライドさせ得るように
した場合を例示する。
間でロボット（６）を移動させる手段としては、第１図
及び第２図に示すように、同じ方向を向いている主マガ
ジン（M1），（M2）と複数の保管用マガジン（S1）〜
（S4）の手前の対面する位置であって前記複数の保管用
マガジン（S1）〜（S4）の少なくとも外端位置まで延び
るごとく一本の長いガイド杆（７）を配し、図示してな
いサーボモータ等により同じ方向を向いている主マガジ
ン（M1），（M2）と複数の保管用マガジン（S1）〜
（S4）に対面しつつ、このガイド杆（７）に沿ってロボ
ット（６）を走行させ得るようにした場合を挙げること
ができる。ところで、実施例に示す場合においては、上
下一対のフォーク（6a），（6a）を主マガジン（M1），
（M2）及び複数並設されている保管用マガジン（S1）〜
（S4）に接近させたり、遠ざけ得るようになっている。
これは、上下一対のフォーク（6a），（6a）で挾持され
たブランクを主マガジン（M1），（M2）もしくは複数並
設されている保管用マガジン（S1）〜（S4）のいずれか
に装填したり、逆にその中に入っているブランクを一対
のフォーク（6a），（6a）により取り出すことを可能な
らしめるためである。実施例では、ロボット（６）のベ
ース（6d）を架台（6e）のガイド杆（6f）に沿って第５
図の実線の位置から図の左側へスライドさせ得るように
した場合を例示する。
次に、実施例に示す装置の作用について説明する。
主マガジン（M1），（M2）が空の場合には、ロボット
（６）を稼動させて第３図において（ａ）で示す１組の
ブランクを例えば台板（８）の上から取り出す。一対の
フォーク（6a），（6a）により１組のブランク（ａ）を
挾持するに当って、ベース（6d）を台板（８）に近づけ
る動作、一対のフォーク（6a），（6a）間距離を狭める
動作及び一対のフォーク（6a），（6a）により１組のブ
ランク（ａ）を挾持した後ベース（6d）を元の位置に戻
す動作をロボット（６）に行わせる。そして、１組のブ
ランク（ａ）を持ち上げたロボット（６）をガイド杆
（７）に沿って移動させ、これを主マガジン（M1），
（M2）にそれぞれ装填する。この場合においてもベース
（6d）を主マガジン（M1），（M2）に近づける動作、一
対のフォーク（6a），（6a）間距離を広げる動作及び１
組のブランク（ａ）を主マガジン（M1），（M2）に装填
した後ベース（6d）を元の位置に戻す動作をロボット
（６）に行わせる。
（６）を稼動させて第３図において（ａ）で示す１組の
ブランクを例えば台板（８）の上から取り出す。一対の
フォーク（6a），（6a）により１組のブランク（ａ）を
挾持するに当って、ベース（6d）を台板（８）に近づけ
る動作、一対のフォーク（6a），（6a）間距離を狭める
動作及び一対のフォーク（6a），（6a）により１組のブ
ランク（ａ）を挾持した後ベース（6d）を元の位置に戻
す動作をロボット（６）に行わせる。そして、１組のブ
ランク（ａ）を持ち上げたロボット（６）をガイド杆
（７）に沿って移動させ、これを主マガジン（M1），
（M2）にそれぞれ装填する。この場合においてもベース
（6d）を主マガジン（M1），（M2）に近づける動作、一
対のフォーク（6a），（6a）間距離を広げる動作及び１
組のブランク（ａ）を主マガジン（M1），（M2）に装填
した後ベース（6d）を元の位置に戻す動作をロボット
（６）に行わせる。
主マガジン（M1），（M2）に１組のブランク（ａ）が
装填されると、上述したようにここから１枚づつ取り出
され後工程へ次々と送り出される。主マガジン（M1），
（M2）内のブランク（Ａ）の枚数が減ってくると、ロボ
ット（６）を再び稼動させて台板（８）の上から先程と
同じブランクを取り出し、先程の場合と同じようにして
主マガジン（M1），（M2）に補給する。
装填されると、上述したようにここから１枚づつ取り出
され後工程へ次々と送り出される。主マガジン（M1），
（M2）内のブランク（Ａ）の枚数が減ってくると、ロボ
ット（６）を再び稼動させて台板（８）の上から先程と
同じブランクを取り出し、先程の場合と同じようにして
主マガジン（M1），（M2）に補給する。
次に、充填部（４）において先程の場合とは異なる容
量のブランクに先程と同じ液体食品を充填する場合、あ
るいはこれとは別の液体食品を充填する場合には、主マ
ガジン（M1），（M2）の所迄移動させ、その中に残って
いるブランク（Ａ）を一対のフォーク（6a），（6a）に
より挾持する。そして、このロボット（６）を複数並設
されている保管用マガジン（S1）〜（S4）の所迄移動さ
せ、そのいずれかの中に運んできたブランク（Ａ）を収
納する。次いで、ロボット（６）を再度稼動させて台板
（８）上に用意しておいた別の新しいブランクを先程の
場合と同じように台板（８）の上から取り出す。そし
て、ロボット（６）に先程の場合と同じ動作を行わしめ
ることにより、このブランクを主マガジン（M1），
（M2）に装填することができる。
量のブランクに先程と同じ液体食品を充填する場合、あ
るいはこれとは別の液体食品を充填する場合には、主マ
ガジン（M1），（M2）の所迄移動させ、その中に残って
いるブランク（Ａ）を一対のフォーク（6a），（6a）に
より挾持する。そして、このロボット（６）を複数並設
されている保管用マガジン（S1）〜（S4）の所迄移動さ
せ、そのいずれかの中に運んできたブランク（Ａ）を収
納する。次いで、ロボット（６）を再度稼動させて台板
（８）上に用意しておいた別の新しいブランクを先程の
場合と同じように台板（８）の上から取り出す。そし
て、ロボット（６）に先程の場合と同じ動作を行わしめ
ることにより、このブランクを主マガジン（M1），
（M2）に装填することができる。
このブランクを使用した後において、これとさらに異
なる別のブランクを用いる場合には、先程の場合と同じ
ように主マガジン（M1），（M2）からこの中に残ってい
るブランクを取り出し、これを複数並設されている保管
用マガジン（S1）〜（S4）のうち先程から使っている保
管用マガジン以外の中に収納する。そして、ロボット
（６）を再度稼動させて台板（８）上に用意しておいた
別の新しいブランクを先程の場合と同じように台板
（８）の上から取り出し、ロボット（６）に先程の場合
と同じ動作を行わしめることにより、このブランクを主
マガジン（M1），（M2）に装填することができる。
なる別のブランクを用いる場合には、先程の場合と同じ
ように主マガジン（M1），（M2）からこの中に残ってい
るブランクを取り出し、これを複数並設されている保管
用マガジン（S1）〜（S4）のうち先程から使っている保
管用マガジン以外の中に収納する。そして、ロボット
（６）を再度稼動させて台板（８）上に用意しておいた
別の新しいブランクを先程の場合と同じように台板
（８）の上から取り出し、ロボット（６）に先程の場合
と同じ動作を行わしめることにより、このブランクを主
マガジン（M1），（M2）に装填することができる。
なお、１組のブランク（ａ）は貯蔵、移送その他の場
合において取り扱いに便ならしめるためほとんどの場合
包装材料で１まとめに包装されており、この場合にはこ
の１組のブランク（ａ）を第２図及び第３図において
（８）で示す台板に載せるに当って、それまでにその外
側を包んでいる包装材料を切断ならびに開封しておかな
ければならない。この切断ならびに開封は従来公知の適
当な装置により適当な場所で自動的に行うことができ、
この作業を経て裸にした後の１組のブランク（ａ）を第
３図の所で待機している台板（８）に載せるか、あるい
は上記作業を第３図に示す位置よりも高い所迄上昇させ
ておいた台板（８）上で行い、しかる後これを第３図に
示す所迄降下させるようにするとよい。
合において取り扱いに便ならしめるためほとんどの場合
包装材料で１まとめに包装されており、この場合にはこ
の１組のブランク（ａ）を第２図及び第３図において
（８）で示す台板に載せるに当って、それまでにその外
側を包んでいる包装材料を切断ならびに開封しておかな
ければならない。この切断ならびに開封は従来公知の適
当な装置により適当な場所で自動的に行うことができ、
この作業を経て裸にした後の１組のブランク（ａ）を第
３図の所で待機している台板（８）に載せるか、あるい
は上記作業を第３図に示す位置よりも高い所迄上昇させ
ておいた台板（８）上で行い、しかる後これを第３図に
示す所迄降下させるようにするとよい。
逆に、複数並設されている保管用マガジン（S1）〜
（S4）に移した後のブランクを再び使う場合には、主マ
ガジン（M1），（M2）が空の時はロボット（６）により
これを保管用マガジン（S1）〜（S4）のいずれかから取
り出して主マガジン（M1），（M2）に装填すればよい。
主マガジン（M1），（M2）の別のブランクが入っている
場合には，、ロボット（６）に上述したような動作を行
わしめて主マガジン（M1），（M2）内に残っているブラ
ンクを取り出し、これを空もしくはこれと同じブランク
が入っている保管用マガジンの中に収納する。しかる
後、これとは異なる保管用マガジン内にあるブランクを
ロボット（６）により取り出し、先程の場合と同じよう
にして主マガジン（M1），（M2）に装填する。
（S4）に移した後のブランクを再び使う場合には、主マ
ガジン（M1），（M2）が空の時はロボット（６）により
これを保管用マガジン（S1）〜（S4）のいずれかから取
り出して主マガジン（M1），（M2）に装填すればよい。
主マガジン（M1），（M2）の別のブランクが入っている
場合には，、ロボット（６）に上述したような動作を行
わしめて主マガジン（M1），（M2）内に残っているブラ
ンクを取り出し、これを空もしくはこれと同じブランク
が入っている保管用マガジンの中に収納する。しかる
後、これとは異なる保管用マガジン内にあるブランクを
ロボット（６）により取り出し、先程の場合と同じよう
にして主マガジン（M1），（M2）に装填する。
このように、全く新しいシート状物品を空の主マガジ
ン（M1），（M2）に装填したり、これと同じブランクを
主マガジン（M1），（M2）に補給したり、主マガジン
（M1），（M2）内に残っているブランクを別のものと入
れ換えたり、複数並設されている保管用マガジン内に保
管しておいたブランクを再度主マガジンに供給する作業
を、主マガジンと複数並設されている保管用マガジンと
を巧みに使い分けながらすべて自動的に行うことができ
る。この場合において、ロボットは同じ方向を向いてい
る主マガジンと複数の保管用マガジンに必ず対面して移
動し、正対した主マガジンあるいは複数の保管用マガジ
ンに対して挾持手段を作動させることができるから、上
記の各作業をより正確に、特に、同じ大きさや同じ種類
というように同じブランクのみを複数並設されている保
管用マガジンのいずれか１つもしくは２つ以上に区別し
て収納する作業をより正確に行うことができる。
ン（M1），（M2）に装填したり、これと同じブランクを
主マガジン（M1），（M2）に補給したり、主マガジン
（M1），（M2）内に残っているブランクを別のものと入
れ換えたり、複数並設されている保管用マガジン内に保
管しておいたブランクを再度主マガジンに供給する作業
を、主マガジンと複数並設されている保管用マガジンと
を巧みに使い分けながらすべて自動的に行うことができ
る。この場合において、ロボットは同じ方向を向いてい
る主マガジンと複数の保管用マガジンに必ず対面して移
動し、正対した主マガジンあるいは複数の保管用マガジ
ンに対して挾持手段を作動させることができるから、上
記の各作業をより正確に、特に、同じ大きさや同じ種類
というように同じブランクのみを複数並設されている保
管用マガジンのいずれか１つもしくは２つ以上に区別し
て収納する作業をより正確に行うことができる。
なお、主マガジン（M1），（M2）内のブランクの枚数
が減ってきた時その上にこれと同じブランクを補給する
場合において、主マガジン（M1），（M2）内のブランク
の量を光電管ないしセンサ（図示しない）で検知し、そ
の信号をロボット（６）に伝えてそれによってロボット
（６）が上記動作を行うようにするとよい。また、主マ
ガジン（M1），（M2）にどのブランクを装填するか、複
数並設されている保管用マガジン（S1）〜（S4）のうち
どこからその中のブランクを取り出すか等については、
全てコンピュータにより集中的に制御し、その指令をロ
ボット（６）に伝えるようにすると、上記作業を完全な
無人化のもとで行うことができる。
が減ってきた時その上にこれと同じブランクを補給する
場合において、主マガジン（M1），（M2）内のブランク
の量を光電管ないしセンサ（図示しない）で検知し、そ
の信号をロボット（６）に伝えてそれによってロボット
（６）が上記動作を行うようにするとよい。また、主マ
ガジン（M1），（M2）にどのブランクを装填するか、複
数並設されている保管用マガジン（S1）〜（S4）のうち
どこからその中のブランクを取り出すか等については、
全てコンピュータにより集中的に制御し、その指令をロ
ボット（６）に伝えるようにすると、上記作業を完全な
無人化のもとで行うことができる。
ところで、実施例においては２本の主コンベヤ（5
1），（52）が第４図に示すようにいずれも水平に対し
て約18度傾いており、その上方にある２つの主マガジン
（M1），（M2）もそれと同じように水平に対して約18度
傾いている。これは、第２図におけるライン（L11），
（L12）及びライン（L21），（L22）の終端に達する間
に角筒状に立ち上げられたブランク（Ａ′）をマンドレ
ルホイール（１），（２）のマンドレル（11），（1
2）、（21），（22）に差し込むに当り、その位置にく
るマンドレルの傾きと一致させるためである。このよう
にすると、ライン（L11），（L12）及びライン
（L21），（L22）の終端に達した角筒状のブランク
（Ａ′）をそのまま円滑にマンドレル（11），（12）、
（21），（22）に差し込むことができる。
1），（52）が第４図に示すようにいずれも水平に対し
て約18度傾いており、その上方にある２つの主マガジン
（M1），（M2）もそれと同じように水平に対して約18度
傾いている。これは、第２図におけるライン（L11），
（L12）及びライン（L21），（L22）の終端に達する間
に角筒状に立ち上げられたブランク（Ａ′）をマンドレ
ルホイール（１），（２）のマンドレル（11），（1
2）、（21），（22）に差し込むに当り、その位置にく
るマンドレルの傾きと一致させるためである。このよう
にすると、ライン（L11），（L12）及びライン
（L21），（L22）の終端に達した角筒状のブランク
（Ａ′）をそのまま円滑にマンドレル（11），（12）、
（21），（22）に差し込むことができる。
一方、ロボット（６）の架台（6e）も主マガジン
（M1），（M2）の傾き角と同じだけ傾くようにしてあ
る。この架台（6e）は台板（８）上にある１組のブラン
ク（ａ）を取り出すとき及び複数並設されている保管用
マガジン（S1）〜（S4）にブランク（Ａ）を収納した
り、ここからブランク（Ａ）を取り出すときは水平にな
るようにしておき、それらの作業終了後において第５図
鎖線で示すように傾きそのまま主マガジン（M1），
（M2）の所迄走行するようにするとよい。架台（6e）を
第４図及び第５図において鎖線で示すように傾けるため
には、例えばガイド杆（７）に沿ってスライドさせ得る
主ベース（6g）にシリンダー（6h）を取り付ける一方、
そのロッドの先端を架台（6e）に連結する手段を採るこ
とができる。シリンダー（6h）のロッドが第５図の実線
の位置から引込むようにシリンダー（6h）を作動させる
と、架台（6e）を主ベース（6g）に対して傾けることが
でき、また、シリンダー（6h）を先程とは逆に作動させ
ると、架台（6e）を水平の姿に戻すことができる。そし
て、架台（6e）が第５図の鎖線で示すように傾くと、一
対のフォーク（6a），（6a）も第４図に示すように主マ
ガジン（M1），（M2）の傾き角と同じだけ傾く。このよ
うにすると、主マガジン（M1），（M2）にブランクを供
給したり、補給したり、ここからブランクを取り出す作
業をよりスムーズに行うことができるのみならず、複数
のブランクがばらけることがない。
（M1），（M2）の傾き角と同じだけ傾くようにしてあ
る。この架台（6e）は台板（８）上にある１組のブラン
ク（ａ）を取り出すとき及び複数並設されている保管用
マガジン（S1）〜（S4）にブランク（Ａ）を収納した
り、ここからブランク（Ａ）を取り出すときは水平にな
るようにしておき、それらの作業終了後において第５図
鎖線で示すように傾きそのまま主マガジン（M1），
（M2）の所迄走行するようにするとよい。架台（6e）を
第４図及び第５図において鎖線で示すように傾けるため
には、例えばガイド杆（７）に沿ってスライドさせ得る
主ベース（6g）にシリンダー（6h）を取り付ける一方、
そのロッドの先端を架台（6e）に連結する手段を採るこ
とができる。シリンダー（6h）のロッドが第５図の実線
の位置から引込むようにシリンダー（6h）を作動させる
と、架台（6e）を主ベース（6g）に対して傾けることが
でき、また、シリンダー（6h）を先程とは逆に作動させ
ると、架台（6e）を水平の姿に戻すことができる。そし
て、架台（6e）が第５図の鎖線で示すように傾くと、一
対のフォーク（6a），（6a）も第４図に示すように主マ
ガジン（M1），（M2）の傾き角と同じだけ傾く。このよ
うにすると、主マガジン（M1），（M2）にブランクを供
給したり、補給したり、ここからブランクを取り出す作
業をよりスムーズに行うことができるのみならず、複数
のブランクがばらけることがない。
なお、本発明による装置は、上記実施例に示すような
平らに折り畳まれたブランク以外の各種のシート状物品
を取り扱う場合に広く利用することができる。
平らに折り畳まれたブランク以外の各種のシート状物品
を取り扱う場合に広く利用することができる。
請求項１記載の発明によれば、シート状物品を空の主
マガジンに供給したり、これと同じシート状物品を主マ
ガジンに補給したり、主マガジン内に残っているシート
状物品を別のものと入れ換えたり、複数並設されている
保管用マガジン内に保管しておいたシート状物品を再度
主マガジンに供給する作業を、主マガジンと複数並設さ
れている保管用マガジンとを巧みに使い分けながらすべ
て自動的に行うことができる。この場合において、ロボ
ットは同じ方向を向いている主マガジンと複数の保管用
マガジンに必ず対面して移動し、正対した主マガジンあ
るいは複数の保管用マガジンに対して挾持手段を作動さ
せることができるから、上記の各作業をより正確に、特
に、同じ大きさや同じ種類というように同じシート状物
品のみを複数並設されている保管用マガジンのいずれか
１つもしくは２つ以上に区別して収納する作業をより正
確に行うことができる。特に、上記作業をすべて自動的
に行うことができるから使用すべきシート状物品を別の
ものと変えたい場合でもそれに即座に対応することがで
きるのみならず、それを無人化のもとで行うことが可能
となる。
マガジンに供給したり、これと同じシート状物品を主マ
ガジンに補給したり、主マガジン内に残っているシート
状物品を別のものと入れ換えたり、複数並設されている
保管用マガジン内に保管しておいたシート状物品を再度
主マガジンに供給する作業を、主マガジンと複数並設さ
れている保管用マガジンとを巧みに使い分けながらすべ
て自動的に行うことができる。この場合において、ロボ
ットは同じ方向を向いている主マガジンと複数の保管用
マガジンに必ず対面して移動し、正対した主マガジンあ
るいは複数の保管用マガジンに対して挾持手段を作動さ
せることができるから、上記の各作業をより正確に、特
に、同じ大きさや同じ種類というように同じシート状物
品のみを複数並設されている保管用マガジンのいずれか
１つもしくは２つ以上に区別して収納する作業をより正
確に行うことができる。特に、上記作業をすべて自動的
に行うことができるから使用すべきシート状物品を別の
ものと変えたい場合でもそれに即座に対応することがで
きるのみならず、それを無人化のもとで行うことが可能
となる。
請求項２記載の発明によれば、傾いている主マガジン
にシート状物品を装填したり、これにシート状物品を補
給したり、ここからシート状物品を取り出すに当って、
ガイド手段上にあるロボットを主マガジンに正対させた
状態でその挾持手段を主マガジン及びその中にあるシー
ト状物品の傾き角と同じになるように傾けることができ
るから、これらの作業をよりスムーズに行うことができ
るのみならず、複数のブランクがばらけることがないと
いう効果がある。
にシート状物品を装填したり、これにシート状物品を補
給したり、ここからシート状物品を取り出すに当って、
ガイド手段上にあるロボットを主マガジンに正対させた
状態でその挾持手段を主マガジン及びその中にあるシー
ト状物品の傾き角と同じになるように傾けることができ
るから、これらの作業をよりスムーズに行うことができ
るのみならず、複数のブランクがばらけることがないと
いう効果がある。
添付図面は、本発明によるシート状物品の自動供給・入
換装置の実施例を示すもので、 第１図は、その正面図、 第２図は、その平面図、 第３図は、第１図のIII−III線付近から見た側面図、 第４図は、第１図のIV−IV線付近から見た側面図、 第５図は、挾持手段を有するロボットのみの拡大側面
図、 第６図は、その挾持手段により１組のシート状物品を主
マガジンに装填する様子を示す斜視図、 第７図は、シート状物品の一例を示す斜視図、 第８図は、それを断面角筒状に立ち上げた状態を示す斜
視図、 である。 （Ａ）……シート状物品、（M1），（M2）……主マガジ
ン、（S1），（S2），（S3），（S4）……保管用マガジ
ン、（６）……ロボット、（6a）……フォーク、（6e）
……架台。
換装置の実施例を示すもので、 第１図は、その正面図、 第２図は、その平面図、 第３図は、第１図のIII−III線付近から見た側面図、 第４図は、第１図のIV−IV線付近から見た側面図、 第５図は、挾持手段を有するロボットのみの拡大側面
図、 第６図は、その挾持手段により１組のシート状物品を主
マガジンに装填する様子を示す斜視図、 第７図は、シート状物品の一例を示す斜視図、 第８図は、それを断面角筒状に立ち上げた状態を示す斜
視図、 である。 （Ａ）……シート状物品、（M1），（M2）……主マガジ
ン、（S1），（S2），（S3），（S4）……保管用マガジ
ン、（６）……ロボット、（6a）……フォーク、（6e）
……架台。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65B 43/00 - 43/62 B31B 1/00 - 49/04 B65H 1/30 B65G 59/00
Claims (2)
- 【請求項１】シート状物品を後工程へ供給するために該
シート状物品を一時的に貯溜しておいてここから１枚づ
つ取り出すのに用いられる主マガジンの設置場所と異な
る所に、主マガジン内に残されたシート状物品を別のシ
ート状物品と入れ換えるべくこれを別の所に移したり、
移した後のシート状物品を移した場所から再び主マガジ
ンに装填するのに用いられる複数の保管用マガジンを前
記主マガジンと同じ方向を向くごとく並設するととも
に、シート状物品を挾持することのできる挾持手段を有
し、かつ、同じ方向を向いている前記主マガジン及び複
数の保管用マガジンに対面する位置であって前記複数の
保管用マガジンの少なくとも外端位置まで延びるごとく
配置されているガイド手段に沿って、同じ方向を向いて
いる主マガジン及び複数の保管用マガジンに対面しつ
つ、移動するロボットを配置したことを特徴とするシー
ト状物品の自動供給・入換装置。 - 【請求項２】主マガジンが傾いて配置されている場合に
おいて、挾持手段を有するロボットの架台がガイド手段
上において主マガジンと同じ角度に傾くようにしてなる
請求項１記載のシート状物品の自動供給・入換装置。
Priority Applications (13)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63220670A JP2983993B2 (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | シート状物品の自動供給・入換装置 |
| FI893720A FI893720A (fi) | 1988-09-02 | 1989-08-07 | Automatisk matnings- och lastningsanordning foer arksatser. |
| ES89202090T ES2081832T3 (es) | 1988-09-02 | 1989-08-16 | Un dispositivo automatico de suministro y carga para articulos de hoja. |
| AT89202090T ATE133141T1 (de) | 1988-09-02 | 1989-08-16 | Automatische zufuhr- und beladevorrichtung für bogenförmige gegenstände |
| EP89202090A EP0359299B1 (en) | 1988-09-02 | 1989-08-16 | An automatic supply and loading device for sheet items |
| DE68925448T DE68925448T2 (de) | 1988-09-02 | 1989-08-16 | Automatische Zufuhr- und Beladevorrichtung für bogenförmige Gegenstände |
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