JP7117730B2 - 包装袋供給システム及び当該包装袋供給システムの制御方法 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 展示会名 ２０１７国際ロボット展 開催日 平成２９年１１月２９日－１２月２日 開催場所 東京ビッグサイト（東京国際展示場）東１－６ホール（東京都江東区有明３－１１－１）

本発明は、丸ベルトコンベアを備えた包装袋供給装置に、多軸ロボット型のハンドリングロボット装置を用いて包装袋を自動的に供給する包装袋供給システムに関する。

一般的なロータリー式包装機では、回転するテーブルの外周縁部に一対のクランプアームを複数組備え付け、包装袋供給装置から吸着手段で吸着した包装袋を受渡し装置で前記クランプアームに受け渡し、回転移送しながら被包装物を充填した後、袋口をシールして機外に搬出して包装が完了する。

図１０は、特許文献１の包装袋供給装置の一例を示す側面図である。この包装袋供給装置１は、送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べた包装袋Ｐを載置する丸ベルトコンベア３と、前記丸ベルトコンベア３を駆動するローラー４と、前記丸ベルトコンベア３の上方に設置した繰り出し装置５と、前記丸ベルトコンベア３の送り方向前方に設置されたストッパ６とを備えている。

前記包装袋供給装置１では、前記丸ベルトコンベア３に載置された包装袋Ｐが、上方から前記繰り出し装置の繰り出しベルト７に押圧され、上下から前記両ベルト３，７に挟まれた状態になり、前記両ベルト３，７の回転によって前記包装袋Ｐは前記ストッパ６に当接するまで搬送される。

吸着手段８は、前記包装袋供給装置１に載置された最上位の包装袋Ｐを吸着する下降位置と、吸着した包装袋Ｐを前記受渡し装置（図示せず）に受け渡す上昇位置とを、上下動する。吸着手段８が上昇した位置で受け渡し装置により、ロータリー式包装機のクランプアームに包装袋Ｐを受け渡す。

特開２０１４－８９７２号公報

前記従来の包装袋供給装置１は、丸ベルトコンベア３上に載置した包装袋Ｐの枚数が少なくなると、作業者が新しい包装袋Ｐの袋束を丸ベルトコンベア３上に載置して袋束を平らにならす作業を行っている。しかし、前記従来の袋供給装置１は丸ベルトコンベア３上に載置できる数量が限られている。このため、作業者は絶えず包装袋Ｐを包装袋供給装置１に供給しなければならないため、作業者の負担が大きいという問題点があった。

本発明はかかる問題点に鑑み、大量の包装袋をストックした包装袋ストッカーからハンドリングロボット装置を使って自動的に包装袋供給装置の丸ベルトコンベアに袋束を載置すると共に、載置した袋束を平らにならすことが可能な包装袋供給システムを提供することを目的とする。

本発明の包装袋供給システムは、送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた包装袋の袋群を載置する丸ベルトコンベアと、前記丸ベルトコンベアを駆動するローラーと、前記丸ベルトコンベアの上方に設置された繰り出し装置と、前記丸ベルトコンベアの送り方向前方に設置されたストッパと、を備えた包装袋供給装置と、前記包装袋供給装置に包装袋を供給するため、多量の包装袋をストックする包装袋ストッカーと、前記包装袋ストッカーから包装袋を取り出して、前記包装袋供給装置に受け渡すハンドリングロボット装置と、を備えた包装袋供給システムであって、前記包装袋供給装置は、丸ベルトコンベア上に既に載置され送り方向後方へ傾斜するように縦列に並べられた前記包装袋の袋群の後列部を丸ベルトコンベアから上方に押し上げる昇降機構を備え、前記ハンドリングロボット装置は、多関節のアーム機構を備え、アーム機構の先端のツール部には、前記包装袋ストッカーの包装袋の袋束を把持し、アーム機構によって前記丸ベルトコンベアの上流側上に載置するフィンガー部と、前記丸ベルトコンベアの上流側上に載置した袋束を上方から振動を与えつつ、丸ベルトコンベアの送り方向にならしながら前記昇降機構によって上方に押し上げられた袋群の後列部に潜り込ませる振動部と、を備えた、ことを特徴とする。

前記の包装袋供給装置は、丸ベルトコンベア上に、包装袋を送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べた袋群を載置し、丸ベルトコンベアと丸ベルトコンベアの上方に設置された繰り出し装置で袋群を前記丸ベルトコンベアの送り方向前方に設置されたストッパ側に送る。
包装袋ストッカーは、多量の包装袋をストックしており、ハンドリングロボット装置は包装袋ストッカーにストックされた袋束を把持して包装袋供給装置の丸ベルトコンベア上に載置し、包装袋供給装置に包装袋の袋群の数が少なくなると自動的に供給する。

また、本発明の包装袋供給システムの制御方法は、送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた丸ベルトコンベア上の包装袋の袋群の後端縁を検知機構により検知する検知ステップと、検知機構が包装袋の袋群の後端縁を検知しなくなると、昇降機構の昇降ロッドにより前記包装袋の袋群の後列部を丸ベルトコンベアから上方に押し上げて保持機構により保持する押し上げステップと、検知機構が包装袋の袋群の後端縁部を検知しなくなると、ストックしていた包装袋の袋束をフィンガー部で把持し、アーム機構によって前記丸ベルトコンベアの上流側上に載置する袋束載置ステップと、丸ベルトコンベア上流側上に載置された袋束を上方から振動を与えつつ、丸ベルトコンベアの送り方向にならしつつ袋束の下流側を、押し上げステップで押し上げ保持された袋群の後列部の下に潜り込ませる振動ステップと、を備えたことを特徴とする。

前記検知ステップでは、包装袋供給装置に載置された包装袋の袋群の後端縁を検知し、検知機構が袋群の後端縁を検知しなくなると、袋群が少なくなったと判断され、包装袋を補充する準備にかかる。包装袋の袋群の後列部を押し上げる押し上げステップは、包装袋を補充する準備であって、丸ベルトコンベア上に補充した袋束を平らにならして袋束の下流側が袋群の後列部の下に潜り込めるようにする。袋束載置ステップで丸ベルトコンベアの上流側上に袋束を載置した後、振動ステップで袋束に振動を与えつつ、袋束の下流側を押し上げステップで押し上げ保持された袋群の後列部の下に潜り込ませる。

本発明は、前記包装袋供給システム及び包装袋供給システムの制御方法の構成により、多量の包装袋をストックした包装袋ストッカーから、ハンドリングロボット装置を使って、包装袋供給装置に包装袋を自動的に供給することができる。

本発明の包装袋供給システムの使用状態の平面図 本発明のハンドリングロボット装置と包装袋ストッカーの正面図 本発明ハンドリングロボット装置と包装袋ストッカーの側面図 本発明のハンドリングロボット装置のツール部の側面図 本発明のハンドリングロボット装置のツール部の背面図 本発明の包装袋供給装置の使用状態の部分側面図 本発明の包装袋供給装置の使用状態の部分側面図 本発明の包装袋供給装置の使用状態の部分側面図 本発明の包装袋供給装置の使用状態の部分平面図 従来の包装袋供給装置の側面図

図１はロータリー包装機と本発明の包装袋供給システムの概略平面図である。以下に図面を用いて本発明の包装袋供給システムを説明するが、先ず、本発明の包装袋供給システムに使用する前記ロータリー包装機について説明する。ロータリー包装機１０は、円形ロータ１１の周縁に一対のクランプアーム１２が支持され、各クランプアーム１２は、それぞれの先端に包装袋Ｐを挟持するクランプ１２ａを備え、前記ロータ１１の各セクションで包装作業を行う。図１のロータリー包装機１０は、ロータ１１の周方向に包装作業を行うセクションが割り振られており、この実施例のロータリー包装機１０では１０セクションに均等に割り振られている。

ロータ１１の外周に記載する数字の（１）は、袋供給セクションで、包装袋供給システム２０の包装袋供給装置１から包装袋Ｐを真空吸盤で吸着してクランプアーム１２の先端のクランプ１２ａに受け渡す。数字の（２）は、印字セクションで、クランプ１２ａに吊るされた包装袋Ｐに日付や賞味期限等を印字する。数字（３）は、袋口開セクションで、袋口開機構１３の吸盤により袋口を開口すると共に、開口した袋口にヘラ機構１４のヘラを挿入して袋口を拡開し、次の充填セクションに包装袋Ｐを送る。数字の（４）は、充填セクションで、ホッパー１５から被包装物を包装袋Ｐ内に充填する。数字の（５）は、タッピングセクションで、タッピング機構１６により、例えば粉体のような被包装物が充填された包装袋Ｐの底をタッピングして、被包装物を袋内に収まりよくする。数字の（６）は、袋閉じセクションで、タッピング後の包装袋Ｐの袋口を閉じる。数字の（７）は、脱気セクションで、脱気機構１７により包装袋Ｐの上部の無駄な空気を脱気する。数字の（８）は、シールセクションで、袋口をシーラ１８でシールする。数字の（９）は、冷却セクションで、シールセクション（８）でシールした包装袋のシール箇所を冷却する。数字の（１０）は、搬出セクションで、シールが完了した袋体を搬出機構１９により搬出する。

本発明の包装袋供給システム２０は、送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた包装袋Ｐの袋群Ｐ１を載置する丸ベルトコンベア３と、前記丸ベルトコンベア３を駆動する駆動ローラー４と、前記丸ベルトコンベア３の上方に設置された繰り出し装置５と、前記丸ベルトコンベア３の送り方向前方に設置されたストッパ６と、を備えた包装袋供給装置１と、前記包装袋供給装置１に包装袋Ｐを供給するため、多量の包装袋Ｐをストックする包装袋ストッカー２１と、包装袋ストッカー２１から包装袋Ｐを取り出して、前記包装袋供給装置１に受け渡すハンドリングロボット装置２２と、から構成されている。

包装袋供給装置１の基本的な構成は、前記背景技術で記載した従来の構成と同じであるので図面の符号を同じくして詳細は省略する。作用についても前記丸ベルトコンベア３に送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた包装袋Ｐの袋群Ｐ１が、上方から前記繰り出しベルト７に押圧され、上下から前記両ベルト３、７に挟まれた状態になり、前記両ベルト３、７の回転によって前記包装袋Ｐが前記ストッパ６に当接するまで搬送される点は同じである。

本発明の包装袋供給装置１が従来の包装袋供給装置１と相違する点は、丸ベルトコンベア上の包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後端縁Ｐ２（袋群Ｐ１の最後列の包装袋Ｐの後端縁を言う。図９参照）を検知する検知機構２３と（図６参照）、前記検知機構２３により包装袋Ｐの後端縁Ｐ２を検知しなくなると、丸ベルトコンベア３上に既に載置され送り方向へ傾斜状に並べられた前記包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３（袋群Ｐ１の最後列付近の複数の包装袋Ｐを言う。図６（Ｂ）参照）を丸ベルトコンベア３から上方に押し上げて保持する昇降機構２４と、を備えている点である。

図６～図８に示す検知機構２３は、光電センサーを使用しており、発光素子から照射された光が受光素子に検知されるか否かにより丸ベルトコンベア３上の包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後端縁の有無を検知する。ただし、検知機構２３は光センサーに限定されるものではなく、レーザセンサーやＣＣＤカメラ等であってもよい。この検知機構２３の検知信号は図示しない制御装置に送られ、制御装置により検知機構２３が袋群Ｐ１の後端縁Ｐ２を検知しているか否かを判断する。袋群Ｐ１の後端縁Ｐ２を検知しなくなったと判断すると、昇降機構２４を作動させ、丸ベルトコンベア３上に既に載置され、送り方向後方へ傾斜するように縦列に並べられた袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を丸ベルトコンベア３から上方に押し上げて保持する。

昇降機構２４は、丸ベルトコンベア３の下部に格納された昇降シリンダ２５のピストンロッドに設けられた昇降ロッド２６と、前記昇降ロッド２６で上方に押し上げられた包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持する保持機構２７と、で構成されている。昇降ロッド２６は、３本のロッド２６ａが上方に山形に形成されており、通常は、先端が丸ベルトコンベア３の上面より下に位置し、制御装置の指示により昇降シリンダ２５のピストンロッドが伸長して丸ベルトコンベ３の上面より突出して包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を押し上げる。昇降ロッド２６を山形に形成することにより、包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を水平に押し上げることができる。ただし、昇降ロッド２６は山形に限定されるものではない。

保持機構２７は、前記昇降ロッド２６に代わって水平に押し上げた包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持する。図９に示すように、保持機構２７は棒状の保持バー２７aを備えており、この保持バー２７ａは包装袋供給装置１の幅方向に横切り、包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持する位置と、包装袋供給装置１の側壁３０側に退避して保持しなくなる位置との間で９０度水平に回動する。保持バー２７ａの回動機構は、側壁３０に備えられた、ラック２７ｃとピニオン２７ｄと駆動シリンダ２７ｅとで構成されている。駆動シリンダ２７ｅを駆動し、ラック２７ｃを往復動してピニオン２７ｄを回動し、ピニオン２７ｄの上部に取り付けられた保持バー２７ａを回動する。この保持バー２７ａは、昇降ロッド２６で水平に押し上げられた包装袋の袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持し、昇降ロッド２６を下降させて、新たに供給する包装袋の袋束Ｐ４の下流側を前記袋群Ｐ１の後列部Ｐ３の下に潜り込ませる準備をする。

次に、前記包装袋供給装置１に包装袋Ｐを供給するため、多量の未使用の包装袋Ｐをストックする包装袋ストッカー２１について説明する。図１に示すように、包装袋ストッカー２１は、ハンドリングロボット装置２２に隣接して配置され、包装袋供給装置１から離れた位置に配置されている。この包装袋ストッカー２１は、複数の水平棚２１aを備えており、作業者が袋束Pを水平棚２１ａにストックしている。包装袋ストッカー２１は、図２に示すように底部にキャスター２１ｂが取り付けられており、別の場所で作業者が水平棚２１ａに袋束Ｐ４をストックし、図１の配置する位置に運搬して来て、多量の包装袋Ｐを配置するようにしてもよいし、自走式のロボット機構を装備し、制御装置により無人で運搬するようにしてもよい。ただし、包装袋ストッカー２１を図１の配置する位置に固定したものであってもよい。

次に、ハンドリングロボット装置２２について説明する。ハンドリングロボット装置２２は、包装袋ストッカー２１から包装袋Ｐの袋束Ｐ４を取り出して、前記包装袋供給装置１に受け渡す装置である。前記ハンドリングロボット装置２２は、多関節のアーム機構２２Ａを備えている。図３に示すハンドリングロボット装置２２は、既に公知の６軸ロボットを用いており、作業場の床に基台２２aが立設し、この基台２２aの上部にベース部２２ｂを備え、このベース部２２ｂ上に第１アーム部２２ｃ、第２アーム部２２ｄ、第３アーム部２２e、第４アーム部２２ｆ、第５アーム部２２ｇからなるアーム機構２２Ａを備え、第５アーム部２２ｇの先端にツール部２８を備えている。

図４、図５に示すように、前記ツール部２８は、第５アーム部２２ｇの中心軸心に対して直角な方向に取り付けられており、前記中心軸心を中心に回動自在である。前記ツール部２８は、前記包装袋ストッカー２１の包装袋Ｐの袋束Ｐ４を把持し、アーム機構２２Ａによって前記丸ベルトコンベア３の上流側上に載置するフィンガー部２８ａと、前記丸ベルトコンベア３上流側上に載置された袋束Ｐを上方から振動を与えつつ、丸ベルトコンベア３の送り方向にならしながら、前記昇降機構２４の保持機構２７によって上方に保持された袋群Ｐ１の後列部Ｐ３に潜り込ませる振動部２８ｂと、を備えている。

フィンガー部２８ａは、第５アーム部２２ｇの先端に取り付けられたコ字状のブラケット２８ｃの一側部に、エアーチャックシリンダ２８ｄが設けられ、このエアーチャックシリンダ２８ｄのリニアガイドに太いＴ字形のチャック２８ｅが取り付けられている（図５参照）。チャック２８ｅはエアーチャックシリンダ２８ｄによって開閉して袋束Ｐを把持する。

前記ブラケット２８ｃの他側部には、スピードコントローラが取り付けられた薄型シリンダ２８ｆが設けられ、この薄型シリンダ２８ｆに振動部２８ｂが取り付けられている。振動部２８ｂは、薄型シリンダ２８ｆの先端に、図５に示すようにコ字状の袋押さえ２８ｇが固定されており、振動板２８ｈで袋束Ｐ４に振動を与える前に袋束Ｐ４を押えるように構成されている。

さらに、振動部２８ｂは、図４に示すように、薄型シリンダ２８ｆのピストンロッドの先端に取り付けられたコ字状のジョイント金具２８ｉと、このジョイント金具２８ｉに嵌め込まれた振動板２８ｈのジョイント部２８ｊとが、ヒンジピン２８ｋにより連結されている。従って、振動板２８ｈはヒンジピン２８ｋを中心に多少回動可能で、振動しない時は前記袋押さえ２８ｇ内に収まっている。

図４に示すように、薄型シリンダ２８ｆのピストンロッドにはさらにプレート２８ｍがクロスする方向に取り付けられており、このプレート２８ｍの両端に調整ネジ２８ｎが取り付けられ、この調整ネジ２８ｎにコイルスプリング２８ｐが嵌め込まれ、前記振動板２８ｂを両側から外方に付勢している。振動部２８ｂが斜め方向から振動板２８ｈを介して袋束Ｐ４に振動を与えても、振動板２８ｈはヒンジピン２８ｋを中心に回動して袋束Ｐ４の表面に合わせるように斜めから振動を与えることができる。振動板２８ｈを袋束Ｐから離すと、コイルスプリング２８ｐにより振動板２８ｈは元の姿勢に復帰するよう構成されている。このため、振動部２８ｂが振動板２８ｈを介して斜め方向から袋束Ｐ４に振動を与え、袋束Ｐ４を丸ベルトコンベア３の送り方向にならすことができる。

次に、上記包装袋供給システム２０の制御方法について説明する。
（検知ステップ）
前記のように、包装袋供給装置１では、丸ベルトコンベア３に載置された包装袋Ｐの袋群Ｐ１が、上方から前記繰り出しベルト７で押圧され、上下から前記両ベルト３，７に挟まれた状態になり、前記両ベルト３，７の回転によって前記包装袋Ｐは前記ストッパ６に当接するまで搬送される。ストッパ６に当接した包装袋Ｐは吸盤で捲り上げられて受け渡し装置を介してロータリー包装機１０に受け渡される。ロータリー包装機１０に包装袋Ｐを受け渡していくと、丸ベルトコンベア３上の袋群Ｐ１は枚数が少なくなっていく。包装袋供給装置１の検知機構２３は、縦列に並べられた丸ベルトコンベア３上の包装袋Ｐの袋群Ｐ１を検知し、袋群Ｐ１の後端縁Ｐ２を検知しなくなると、制御装置は包装袋Ｐが少なくなったと判断する。

（押し上げステップ）
前記のように、検知機構２３が包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後端縁Ｐ２を検知しなくなると（図６（Ａ）参照）、制御装置は、昇降機構２４の昇降シリンダ２５に指令を出し、昇降シリンダ２５が昇降ロッド２６を押し上げ、前記包装袋の袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を丸ベルトコンベア３から上方に押し上げる。昇降機構２４により、包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後列部Ｐ３が押し上げられると、保持機構２７の駆動シリンダ２７ｅが駆動してラック２７ｃの移動によりピニオン２７ｄが回転すると共に、保持バー２７aが包装袋供給装置１の側壁３０に沿った退避位置から、包装袋供給装置１の幅方向に回転し、前記包装袋の袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持する（図６（Ｂ）参照）。制御装置が、保持バー２７aにより袋群Ｐ１の後列部Ｐ３の保持を確認すると前記昇降ロッド２６を丸ベルトコンベア３の上面から退避する（図７（Ｃ）参照）。このように昇降ロッド２６を退避させることにより、袋束Ｐ４を平らにして袋群の後列部Ｐ３に潜り込ませる際に、袋束Ｐ４と昇降ロッド２６とが干渉することがなくなる。

（袋束載置ステップ）
前記のように、検知機構２３が包装袋Ｐの袋群Ｐ１の後端縁Ｐ２を検知しなくなると、包装袋ストッカー２１にストックしていた包装袋の袋束Ｐ４をハンドリングロボット装置２２のフィンガー部２８ａで把持し、アーム機構２２Ａによって包装袋供給装置１の前記丸ベルトコンベア３の上流側上に載置する。なお、この袋束載置ステップと前記後列部押し上げステップは同時に行う（図７（Ｃ）参照）。

（振動ステップ）
ハンドリングロボット装置２２の振動板２８ｈが丸ベルトコンベア３上流側上に載置された袋束Ｐ４に上方から振動を与えつつ、ツール部２８が徐々に下流側に移動する。振動板２８ｈの作用により袋束Ｐ４は丸ベルトコンベア３の送り方向にならされていく（図７（Ｄ）参照）。その際、前記の検知機構２３が袋束Ｐ４の下流側を検知する。

振動板２８ｈが袋束Ｐ４に振動を与えて徐々に送り方向に傾斜させつつ平らにならして行くが、前記袋束Ｐ４の下流側を検知機構２３が検知すると、検知してから所定の時間、振動板２８ｈの移動を継続する。前記の所定の時間が経過すると、袋束Ｐ４の下流側が、前記押し上げステップで押し上げ保持された袋群Ｐ１の後列部Ｐ３の下に潜り込むので、制御装置が昇降機構２４の駆動シリンダ２７eを開放すると、ラック２７ｃの先端のスプリング２７ｆの付勢力でラック２７ｃが駆動シリンダ２７e側に移動してピニオン２７ｄが図９の反時計回りに回転し、保持バー２７aを側壁３０側に退避させる。なお、前記実施例では、前記袋束Ｐ４の下流側を検知機構２３が検知してから所定の時間、振動板２８ｈで袋束Ｐ４に振動を与えつつツール部２８が移動を継続し、押し上げた袋群Ｐ１の後列部Ｐ３の下に袋束の下流側を潜り込ませているが、ＣＣＤカメラを使って、袋群Ｐ１の後列部Ｐ３に袋束Ｐ４の下流側が潜り込むのを検知してもよい。

振動ステップにより、追加した袋束Ｐ４が、丸ベルトコンベア３上の先の袋群Ｐ１の後に縦列に並べられると、袋束Ｐ４の供給作業は完了する。以上のようにして、（検知ステップ）、（後列部押し上げステップ）、（袋束載置ステップ）、（振動ステップ）を繰り返して包装袋供給装置１に包装袋Ｐを連続で供給する。

なお、前記実施例では、包装袋ストッカー２１は水平棚２１ａに載置した構造のものについて記載したが、包装袋ステッカー２１はかかる構成のものに限定されず、例えば、袋束Ｐ４が縦型に収納されたカートン状の箱やボックスコンテナのようなものであってもよく、ハンドリングロボット装置２２のフィンガー部２８ａでつかめる状態の収納構造であればよい。

また、前記実施例では、保持機構２７は、駆動シリンダ２７ｅが駆動してラック２７ｃとピニオン２７ｄとで、保持バー２７aを側壁３０に沿った退避位置から、包装袋供給装置１の幅方向に回転し、前記包装袋の袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持していたが（図６（Ｂ）参照）、保持機構２７はかかる構成に限定されない。その他の実施例として、駆動シリンダのピストンロッドに棒状のバーを取り付け、駆動シリンダのピストンロッドを伸長して棒状のバーが側壁３０から、包装袋供給装置１の幅方向、内側に突出し、前記包装袋の袋群Ｐ１の後列部Ｐ３を保持するようにしてもよい。

本発明は、ロータリー包装機に包装袋を連続的に供給する包装袋供給システムにおいて有用である。

１ 包装袋供給装置
３ 丸ベルトコンベア
４ ローラー
５ 繰り出し装置
６ ストッパ
２０ 包装袋供給システム
２１ 包装袋ストッカー
２２ ハンドリングロボット装置
２２Ａ アーム機構
２３ 検知機構
２４ 昇降機構
２５ 昇降シリンダ
２６ 昇降ロッド
２７ 保持機構
２７ａ 保持バー
２７c ラック
２７ｄ ピニオン
２７ｅ 駆動シリンダ
２８ ツール部
２８ａ フィンガー部
２８ｂ 振動部
２８ｈ 振動板
Ｐ 包装袋
Ｐ１ 袋群
Ｐ２ 後端縁
Ｐ３ 後列部
Ｐ４ 袋束

Claims (3)

1. 送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた包装袋の袋群を載置する丸ベルトコンベアと、前記丸ベルトコンベアを駆動するローラーと、前記丸ベルトコンベアの上方に設置された繰り出し装置と、前記丸ベルトコンベアの送り方向前方に設置されたストッパと、を備えた包装袋供給装置と、前記包装袋供給装置に包装袋を供給するため、多量の包装袋をストックする包装袋ストッカーと、前記包装袋ストッカーから包装袋を取り出して、前記包装袋供給装置に受け渡すハンドリングロボット装置と、を備えた包装袋供給システムであって、
   前記包装袋供給装置は、丸ベルトコンベア上に既に載置され送り方向後方へ傾斜するように縦列に並べられた前記包装袋の袋群の後列部を丸ベルトコンベアから上方に押し上げる昇降機構を備え、
   前記ハンドリングロボット装置は、多関節のアーム機構を備え、アーム機構の先端のツール部には、前記包装袋ストッカーの包装袋の袋束を把持し、アーム機構によって前記丸ベルトコンベアの上流側上に載置するフィンガー部と、前記丸ベルトコンベアの上流側上に載置した袋束を上方から振動を与えつつ、丸ベルトコンベアの送り方向にならしながら前記昇降機構によって上方に押し上げられた袋群の後列部に潜り込ませる振動部とを備えた、ことを特徴とする包装袋供給システム。
   
2. 前記包装袋供給装置に、送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた丸ベルトコンベア上の包装袋の袋群の後列部の後端縁を検知する検知機構と、
   前記検知機構により包装袋の後端縁を検知しなくなると、丸ベルトコンベア上に既に載置され送り方向後方に傾斜するように並べられた前記包装袋の袋群の後列部を丸ベルトコンベアから上方に押し上げる昇降機構の昇降ロッドと、
   前記昇降ロッドで上方に押し上げたられた包装袋の袋群の後列部を保持する昇降機構の保持機構と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の包装袋供給システム。
3. 縦列に並べられた丸ベルトコンベア上の包装袋の袋群の後端縁を検知する検知機構を備え、前記包装袋の袋群の後列部を丸ベルトコンベアから上方に押し上げてその袋群の後列部を上方に押し上げた状態を保持機構により保持する昇降機構を備えた包装袋供給装置と、多関節のアーム機構を備え、アーム機構の先端のツール部に、ストックされた包装袋の袋束を把持し、アーム機構によって前記丸ベルトコンベア上に載置するフィンガー部を有し、前記丸ベルトコンベア上に載置された袋束を上方から振動を与えつつ、丸ベルトコンベアの送り方向にならす振動部を有したハンドリングロボット装置と、を備えた包装袋供給システムの制御方法であって、
   送り方向後方へ傾倒するように縦列に並べられた丸ベルトコンベア上の包装袋の袋群の後端縁を検知機構により検知する検知ステップと、
   検知機構が包装袋の袋群の後端縁を検知しなくなると、昇降機構の昇降ロッドにより前記包装袋の袋群の後列部を丸ベルトコンベアから上方に押し上げて保持機構により保持する押し上げステップと、
   検知機構が包装袋の袋群の後端縁部を検知しなくなると、ストックしていた包装袋の袋束をフィンガー部で把持し、アーム機構によって前記丸ベルトコンベアの上流側上に載置する袋束載置ステップと、
   丸ベルトコンベア上流側上に載置された袋束を上方から振動を与えつつ、丸ベルトコンベアの送り方向にならしつつ袋束の下流側を、押し上げステップで押し上げ保持された袋群の後列部の下に潜り込ませる振動ステップと、
   を備えたことを特徴とする包装袋供給システムの制御方法。
   

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