JPH0581510A - ロボツト内蔵型紙葉類処理装置 - Google Patents
ロボツト内蔵型紙葉類処理装置Info
- Publication number
- JPH0581510A JPH0581510A JP3273253A JP27325391A JPH0581510A JP H0581510 A JPH0581510 A JP H0581510A JP 3273253 A JP3273253 A JP 3273253A JP 27325391 A JP27325391 A JP 27325391A JP H0581510 A JPH0581510 A JP H0581510A
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- JP
- Japan
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- robot
- sheet paper
- paper sheet
- built
- paper
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、搬送回転体を要せずに紙葉類を移
動させることができるロボットを内蔵して紙葉類を取扱
い処理するロボット内蔵型紙葉類処理装置を提供する。 【構成】この発明は、装置本体に紙葉類を取扱い処理す
るロボットを内蔵したロボット内蔵型紙葉類処理装置で
あって、前記装置本体に設けられる紙葉類収納部と、こ
の紙葉類収納部と対応して設けられる紙葉類移動先との
間に、紙葉類を計数し、かつ紙葉類を保持して移動させ
るハンド部を先端に備えたロボットアームを介装したこ
とを特徴としている。
動させることができるロボットを内蔵して紙葉類を取扱
い処理するロボット内蔵型紙葉類処理装置を提供する。 【構成】この発明は、装置本体に紙葉類を取扱い処理す
るロボットを内蔵したロボット内蔵型紙葉類処理装置で
あって、前記装置本体に設けられる紙葉類収納部と、こ
の紙葉類収納部と対応して設けられる紙葉類移動先との
間に、紙葉類を計数し、かつ紙葉類を保持して移動させ
るハンド部を先端に備えたロボットアームを介装したこ
とを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば紙幣等の紙葉
類を取扱う自動取引機に内部構成されるような紙葉類処
理装置に関し、さらに詳しくは紙葉類の処理能力を高め
たロボット内蔵型紙葉類処理装置に関する。
類を取扱う自動取引機に内部構成されるような紙葉類処
理装置に関し、さらに詳しくは紙葉類の処理能力を高め
たロボット内蔵型紙葉類処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種の紙葉類処理装置は、紙
葉類収納部に収納された紙葉類の繰出し時に、繰出され
た紙葉類をフィードローラとゲートローラで一枚出し規
制する分離機構と、分離された紙葉類を搬送ローラや搬
送ベルト等の搬送回転体により一枚ずつ挟持搬送する搬
送機構と、この搬送段階で紙葉類の枚数を計数する計数
機構が装備されている（例えば先行出願の特願昭６３ー
４６８５４号および特願平１ー１７６７０３号参照）。
葉類収納部に収納された紙葉類の繰出し時に、繰出され
た紙葉類をフィードローラとゲートローラで一枚出し規
制する分離機構と、分離された紙葉類を搬送ローラや搬
送ベルト等の搬送回転体により一枚ずつ挟持搬送する搬
送機構と、この搬送段階で紙葉類の枚数を計数する計数
機構が装備されている（例えば先行出願の特願昭６３ー
４６８５４号および特願平１ー１７６７０３号参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような搬
送構造では、紙葉類専用の搬送経路を要して、搬送処理
時に紙葉類自体の要因や搬送部材の要因によって、紙詰
りが発生したり、また紙詰り発生時に紙葉類が破損した
り、係員復旧作業を要する他、この搬送処理に時間がか
かる問題を有していた。
送構造では、紙葉類専用の搬送経路を要して、搬送処理
時に紙葉類自体の要因や搬送部材の要因によって、紙詰
りが発生したり、また紙詰り発生時に紙葉類が破損した
り、係員復旧作業を要する他、この搬送処理に時間がか
かる問題を有していた。
【０００４】そこでこの発明は、搬送回転体を要せずに
紙葉類を移動させることができるロボットを内蔵して紙
葉類を取扱い処理するロボット内蔵型紙葉類処理装置の
提供を目的とする。
紙葉類を移動させることができるロボットを内蔵して紙
葉類を取扱い処理するロボット内蔵型紙葉類処理装置の
提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、装置本体に
紙葉類を取扱い処理するロボットを内蔵したロボット内
蔵型紙葉類処理装置であって、前記装置本体に設けられ
る紙葉類収納部と、この紙葉類収納部と対応して設けら
れる紙葉類移動先との間に、紙葉類を計数し、かつ紙葉
類を保持して移動させるハンド部を先端に備えたロボッ
トアームを介装したことを特徴とする。
紙葉類を取扱い処理するロボットを内蔵したロボット内
蔵型紙葉類処理装置であって、前記装置本体に設けられ
る紙葉類収納部と、この紙葉類収納部と対応して設けら
れる紙葉類移動先との間に、紙葉類を計数し、かつ紙葉
類を保持して移動させるハンド部を先端に備えたロボッ
トアームを介装したことを特徴とする。
【０００６】
【作用】この発明によれば、装置本体の内部で紙葉類を
移動させるとき、この移動部間に介装されたロボットア
ームのハンド部が紙葉類の枚数を計数して、一枚あるい
は多数枚の紙葉類を一括保持して紙葉類移動先に瞬時に
移動させる。
移動させるとき、この移動部間に介装されたロボットア
ームのハンド部が紙葉類の枚数を計数して、一枚あるい
は多数枚の紙葉類を一括保持して紙葉類移動先に瞬時に
移動させる。
【０００７】
【発明の効果】このように、ロボットアームが装置内部
で紙葉類の取扱いに必要な移動処理や計数処理を全て実
行するため、紙葉類の高速移動処理が可能となり、また
紙葉類を搬送させずに、その場で計数できるため、短時
間に内部処理をすることができる。さらに、現状のよう
に、搬送回転体、搬送ガイド部材、振分け板、搬送検知
センサ等を組合わせて構成される紙葉類専用の搬送経路
が不要となるため、内部スペースの縮小化が図れ、この
結果、装置全体を薄型化および小型化でき、またスキ
ュ、空出し、連出し、紙詰り等の不安定要素を解消した
安定した移動処理ができる。
で紙葉類の取扱いに必要な移動処理や計数処理を全て実
行するため、紙葉類の高速移動処理が可能となり、また
紙葉類を搬送させずに、その場で計数できるため、短時
間に内部処理をすることができる。さらに、現状のよう
に、搬送回転体、搬送ガイド部材、振分け板、搬送検知
センサ等を組合わせて構成される紙葉類専用の搬送経路
が不要となるため、内部スペースの縮小化が図れ、この
結果、装置全体を薄型化および小型化でき、またスキ
ュ、空出し、連出し、紙詰り等の不安定要素を解消した
安定した移動処理ができる。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図１は現金自動取引機に装備されるようなロボ
ット内蔵型紙幣処理装置を示し、このロボット内蔵型紙
幣処理装置１１は、装置本体１２と、この装置本体１２
に内蔵されるロボットアーム１３とから構成される。上
述の装置本体１２は、上部に紙幣１４を放出許容する放
出口１５を備え、下部に紙幣１４を積重ねて収納する紙
幣収納部１６とロボットアーム１３を内蔵している。上
述のロボットアーム１３は、先端側に設けたハンド部１
７と、基端側に設けた固定アーム１８と、その間を接続
する可動アーム１９とから構成され、装置本体１２の底
部一側に設置した固定アーム１８を基準に、先端側のハ
ンド部１７を可動アーム１９を介して、上下方向および
前後方向に移動自由に設けている。
述する。図１は現金自動取引機に装備されるようなロボ
ット内蔵型紙幣処理装置を示し、このロボット内蔵型紙
幣処理装置１１は、装置本体１２と、この装置本体１２
に内蔵されるロボットアーム１３とから構成される。上
述の装置本体１２は、上部に紙幣１４を放出許容する放
出口１５を備え、下部に紙幣１４を積重ねて収納する紙
幣収納部１６とロボットアーム１３を内蔵している。上
述のロボットアーム１３は、先端側に設けたハンド部１
７と、基端側に設けた固定アーム１８と、その間を接続
する可動アーム１９とから構成され、装置本体１２の底
部一側に設置した固定アーム１８を基準に、先端側のハ
ンド部１７を可動アーム１９を介して、上下方向および
前後方向に移動自由に設けている。
【０００９】ハンド部１７は、図２にも示すように、可
動アーム１９の先端部に装着されたハンド本体２０に、
押えレバー２１と、捲りローラ２２と、分離羽根２３
と、検知センサＳとを備え、このうち押えレバー２１は
逆Ｌ形状に設けられ、このレバー基端部がハンド本体２
０に枢着され、このレバー基端部を回動支点にレバー先
端部が紙幣の上面側を押下する。また、捲りローラ２２
は、ハンド本体２０に回転自由に支持されたホイール２
４の周方向に、該捲りローラ２２…を等分配置して、ホ
イール２４と共に捲りローラ２２…を捲り方向に回転さ
せることで、これに接触する紙幣１４を一枚ずつ捲り動
作する。この捲り動作は、既述した押えレバー２１と連
動させるものであって、紙幣束の上面前部位置を押えレ
バー２１で押下した状態で、上面後部位置を捲りローラ
２２…で捲り動作させることにより紙幣１４は押下位置
を起点に一枚ずつ上方に捲れ上がり、この捲れ上がった
紙幣１４と対向する上部位置に回転自由な分離羽根２３
を配設して、この分離羽根２３の分離作用により、捲ら
れた紙幣は押えレバー２１の押下位置を基準に起立状態
に待機される。また、このとき捲り動作される紙幣との
対応位置には、この捲り動作に支障のない方向から捲ら
れた紙幣を光電検知する検知センサＳをハンド本体２０
に配設しており、この検知センサＳを介して捲られた紙
幣１４の枚数を計数する。さらに、捲られた所定枚数の
紙幣を移動させる際は、押えレバー２１側と、ホイール
２４側との間で紙幣１４を挟持状態に保持し、この保持
姿勢で可動アーム１９を折曲動作させて紙幣を放出口１
５等の所定の移動先に移動させることができる。また、
このロボットアーム１３はロボット制御部からの制御信
号に基づいて駆動出力し、装置下部の紙幣収納部１６と
装置上部の放出口１５との間を結ぶ前後傾斜方向の距離
を移動許容させる。したがって、幅方向の内部スペース
を確実に縮小でき、装置本体１２の幅方向を十分に縮小
させて薄型に構成することができる。
動アーム１９の先端部に装着されたハンド本体２０に、
押えレバー２１と、捲りローラ２２と、分離羽根２３
と、検知センサＳとを備え、このうち押えレバー２１は
逆Ｌ形状に設けられ、このレバー基端部がハンド本体２
０に枢着され、このレバー基端部を回動支点にレバー先
端部が紙幣の上面側を押下する。また、捲りローラ２２
は、ハンド本体２０に回転自由に支持されたホイール２
４の周方向に、該捲りローラ２２…を等分配置して、ホ
イール２４と共に捲りローラ２２…を捲り方向に回転さ
せることで、これに接触する紙幣１４を一枚ずつ捲り動
作する。この捲り動作は、既述した押えレバー２１と連
動させるものであって、紙幣束の上面前部位置を押えレ
バー２１で押下した状態で、上面後部位置を捲りローラ
２２…で捲り動作させることにより紙幣１４は押下位置
を起点に一枚ずつ上方に捲れ上がり、この捲れ上がった
紙幣１４と対向する上部位置に回転自由な分離羽根２３
を配設して、この分離羽根２３の分離作用により、捲ら
れた紙幣は押えレバー２１の押下位置を基準に起立状態
に待機される。また、このとき捲り動作される紙幣との
対応位置には、この捲り動作に支障のない方向から捲ら
れた紙幣を光電検知する検知センサＳをハンド本体２０
に配設しており、この検知センサＳを介して捲られた紙
幣１４の枚数を計数する。さらに、捲られた所定枚数の
紙幣を移動させる際は、押えレバー２１側と、ホイール
２４側との間で紙幣１４を挟持状態に保持し、この保持
姿勢で可動アーム１９を折曲動作させて紙幣を放出口１
５等の所定の移動先に移動させることができる。また、
このロボットアーム１３はロボット制御部からの制御信
号に基づいて駆動出力し、装置下部の紙幣収納部１６と
装置上部の放出口１５との間を結ぶ前後傾斜方向の距離
を移動許容させる。したがって、幅方向の内部スペース
を確実に縮小でき、装置本体１２の幅方向を十分に縮小
させて薄型に構成することができる。
【００１０】このように構成されたロボット内蔵型紙幣
処理装置１１の処理動作を次に説明する。今、装置本体
１２から紙幣１４を放出口１５に放出させる際、ロボッ
ト制御部からの放出指令信号に基づいてロボットアーム
１３は、紙幣収納部１６に収納されている紙幣１４に対
し、捲り動作を開始して所定枚数を計数し、この所定枚
数計数された紙幣はハンド部１７で一括保持され、この
保持状態で紙幣移動先の放出口１５へと放出される。
処理装置１１の処理動作を次に説明する。今、装置本体
１２から紙幣１４を放出口１５に放出させる際、ロボッ
ト制御部からの放出指令信号に基づいてロボットアーム
１３は、紙幣収納部１６に収納されている紙幣１４に対
し、捲り動作を開始して所定枚数を計数し、この所定枚
数計数された紙幣はハンド部１７で一括保持され、この
保持状態で紙幣移動先の放出口１５へと放出される。
【００１１】図３はこの発明のロボット内蔵型紙幣処理
装置の他の実施例を示し、これは装置本体３１の下部に
設けられた紙幣収納部３２と対応する真上の上部位置に
放出口３３を設けて、ロボットアーム３４の移動距離を
上下間のみの短距離に設定した場合を示し、この場合は
さらに前後方向に対する内部スペースの縮小化が図れ、
装置全体をより一層薄型化および小型化することができ
る。
装置の他の実施例を示し、これは装置本体３１の下部に
設けられた紙幣収納部３２と対応する真上の上部位置に
放出口３３を設けて、ロボットアーム３４の移動距離を
上下間のみの短距離に設定した場合を示し、この場合は
さらに前後方向に対する内部スペースの縮小化が図れ、
装置全体をより一層薄型化および小型化することができ
る。
【００１２】同じく、図４はこの発明のロボット内蔵型
紙幣処理装置の他の実施例を示し、これは複数の放出口
４１…を周囲に備えた扇形の装置本体４２を設け、この
装置本体４２の内部に一つのロボットアーム４３を配設
し、この一つのロボットアーム４３で全ての放出口４１
…と対応させて紙幣４４を放出許容する共通構成に設け
たものであって、この場合は一つのロボットアーム４３
で共用できるため、内部の紙幣処理構造を簡素化でき、
また複数の自動取引機の集中配設化構成が可能となって
効率よく配設することができる。
紙幣処理装置の他の実施例を示し、これは複数の放出口
４１…を周囲に備えた扇形の装置本体４２を設け、この
装置本体４２の内部に一つのロボットアーム４３を配設
し、この一つのロボットアーム４３で全ての放出口４１
…と対応させて紙幣４４を放出許容する共通構成に設け
たものであって、この場合は一つのロボットアーム４３
で共用できるため、内部の紙幣処理構造を簡素化でき、
また複数の自動取引機の集中配設化構成が可能となって
効率よく配設することができる。
【００１３】上述のように、ロボットアームが装置内部
で紙幣の取扱いに必要な移動処理や計数処理を全て実行
するため、紙幣の高速移動処理が可能となり、また紙幣
を搬送させずに、その場で計数できるため、短時間に内
部処理をすることができる。さらに、現状のように、搬
送回転体、搬送ガイド部材、振分け板、搬送検知センサ
等を組合わせて構成される紙幣専用の搬送経路が不要と
なるため、内部スペースの縮小化が図れ、この結果、装
置全体を薄型化および小型化でき、スキュ、空出し、連
出し、紙詰り等の不安定要素を解消した安定した移動処
理ができる。
で紙幣の取扱いに必要な移動処理や計数処理を全て実行
するため、紙幣の高速移動処理が可能となり、また紙幣
を搬送させずに、その場で計数できるため、短時間に内
部処理をすることができる。さらに、現状のように、搬
送回転体、搬送ガイド部材、振分け板、搬送検知センサ
等を組合わせて構成される紙幣専用の搬送経路が不要と
なるため、内部スペースの縮小化が図れ、この結果、装
置全体を薄型化および小型化でき、スキュ、空出し、連
出し、紙詰り等の不安定要素を解消した安定した移動処
理ができる。
【００１４】この発明と、上述の実施例の構成との対応
において、この発明のロボット内蔵型紙葉類処理装置
は、実施例のロボット内蔵型紙幣処理装置１１に対応
し、以下同様に、紙葉類は、紙幣１４，４４に対応し、
紙葉類移動先は、放出口１５，３３，４１に対応し、紙
葉類収納部は、紙幣収納部１６，３２に対応するも、こ
の発明は上述の実施例の構成のみに限定されるものでは
ない。
において、この発明のロボット内蔵型紙葉類処理装置
は、実施例のロボット内蔵型紙幣処理装置１１に対応
し、以下同様に、紙葉類は、紙幣１４，４４に対応し、
紙葉類移動先は、放出口１５，３３，４１に対応し、紙
葉類収納部は、紙幣収納部１６，３２に対応するも、こ
の発明は上述の実施例の構成のみに限定されるものでは
ない。
【図１】この発明のロボット内蔵型紙幣処理装置を示す
斜視図。
斜視図。
【図２】この発明のハンド部の使用状態を示す動作説明
図。
図。
【図３】この発明のロボット内蔵型紙幣処理装置の他の
実施例を示す斜視図。
実施例を示す斜視図。
【図４】この発明のロボット内蔵型紙幣処理装置の他の
実施例を示す斜視図。
実施例を示す斜視図。
１１…ロボット内蔵型紙幣処理装置 １２，３１，４２…装置本体 １３，３４，４３…ロボットアーム １４，４４…紙 幣 １５，３３，４１…放出口 １６，３２…紙幣収納部 １７…ハンド部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 7/18 7456−3Ｆ
Claims (1)
- 【請求項１】装置本体に紙葉類を取扱い処理するロボッ
トを内蔵したロボット内蔵型紙葉類処理装置であって、
前記装置本体に設けられる紙葉類収納部と、この紙葉類
収納部と対応して設けられる紙葉類移動先との間に、紙
葉類を計数し、かつ紙葉類を保持して移動させるハンド
部を先端に備えたロボットアームを介装したロボット内
蔵型紙葉類処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3273253A JPH0581510A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | ロボツト内蔵型紙葉類処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3273253A JPH0581510A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | ロボツト内蔵型紙葉類処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0581510A true JPH0581510A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=17525257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3273253A Pending JPH0581510A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | ロボツト内蔵型紙葉類処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0581510A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5819800A (en) * | 1994-12-08 | 1998-10-13 | Komatsu Ltd. | Hydraulic pilot valve |
| US6036089A (en) * | 1996-07-19 | 2000-03-14 | Sankyo Seiki Mfg. Co., Ltd. | Automatic transaction apparatus |
| US7094709B2 (en) * | 2004-06-15 | 2006-08-22 | Braggone Oy | Method of synthesizing hybrid metal oxide materials and applications thereof |
| KR20190017210A (ko) * | 2017-08-10 | 2019-02-20 | 주식회사 에이텍에이피 | 금융기기 |
| JP2019172406A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | トッパン・フォームズ株式会社 | 用紙移送装置 |
| JP2019202805A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 株式会社古川製作所 | 包装袋供給システム及び当該包装袋供給システムの制御方法 |
| JP2020132380A (ja) * | 2019-02-21 | 2020-08-31 | トッパン・フォームズ株式会社 | 用紙移送装置 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP3273253A patent/JPH0581510A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5819800A (en) * | 1994-12-08 | 1998-10-13 | Komatsu Ltd. | Hydraulic pilot valve |
| US6036089A (en) * | 1996-07-19 | 2000-03-14 | Sankyo Seiki Mfg. Co., Ltd. | Automatic transaction apparatus |
| US7094709B2 (en) * | 2004-06-15 | 2006-08-22 | Braggone Oy | Method of synthesizing hybrid metal oxide materials and applications thereof |
| KR20190017210A (ko) * | 2017-08-10 | 2019-02-20 | 주식회사 에이텍에이피 | 금융기기 |
| JP2019172406A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | トッパン・フォームズ株式会社 | 用紙移送装置 |
| JP2019202805A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 株式会社古川製作所 | 包装袋供給システム及び当該包装袋供給システムの制御方法 |
| JP2020132380A (ja) * | 2019-02-21 | 2020-08-31 | トッパン・フォームズ株式会社 | 用紙移送装置 |
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