JP5474672B2 - 物品把持装置 - Google Patents
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特許文献1に記載の容器の箱詰め方法は、複数のチャックのそれぞれに把持された複数の容器を箱に挿入する過程で、複数の容器を幅寄せし、両外側に位置する容器の挿入先端部を箱内側向きに傾斜させて挿入するものである。
物品供給装置20は、詰め合せ包装装置10の物品把持装置30、物品投入装置60が設置される架台11の周辺に配置される。物品供給装置20は、製品箱4、5のそれぞれに入った主物品1とサブ物品2を物品供給コンベア21によりそのコンベア端である物品供給場へ搬入し、2個の主物品1と1個のサブ物品2を例えばロボット22により物品把持装置30の物品テーブル31へ供給する。物品位置検出器を構成する例えばカメラ23が箱4、5内における物品1、2の取り出し位置を検出したとき、ロボット22はその物品取り出し位置に基づいてそれらの物品1、2を箱4、5から取出し、それらの物品1、2を物品テーブル31の上の所定位置へ供給する。ロボット22は各物品1、2を把持するチャックハンド22Aを有する。物品供給コンベア21により物品供給場へ搬入された箱4、5が空になると、その空箱は後続する他の箱4、5により空箱排出コンベア24へ押出され、排出される。
物品把持装置30は、架台11に支持される前後移動装置32、前後移動装置32の前後移動体33に設けられる上下移動装置34、上下移動装置34に吊下げられるチャック昇降装置35、チャック昇降装置35に吊下げられる昇降台36、昇降台36に設けられる幅寄せ装置37、幅寄せ装置37に設けられる第1把持手段40と第2把持手段50を有する。物品把持装置30は、物品テーブル31上の2個の主物品1を第1把持手段40により把持し、物品テーブル31上の1個のサブ物品2を第1把持手段40により把持された2個の主物品1の側部との間に挟んで把持し、これらの主物品1とサブ物品2を物品投入装置60が用意する包装体3に封入する。
(a)第2把持手段50は、第1把持手段40により把持された主物品1の側部との間にサブ物品2を挟んで把持する(図4、図5)。主物品1とサブ物品2の組合せが変更したとき、第2把持手段50は変更後のサブ物品2を主物品1の側部との間に単に挟むことにて把持できるものであり、それらの物品1、2の組合せの変更に簡易に対応できる。
物品投入装置60は、物品把持装置30の前後移動体33が後退位置に位置付けられ、第1把持手段40(第1チャック装置40A)と第2把持手段50(第2チャック装置50A)が把持した2個の主物品1と1個のサブ物品2が位置付けられる投入作業位置の下方に、漏斗昇降装置61に支持されて昇降する漏斗62が配置される。
包装品排出装置70は、物品投入装置60の包装作業位置の直下に配置されている包装体支持プレート67の側傍に、包装品排出コンベア71を配置している。
物品供給装置20の物品供給コンベア21により物品供給場へ搬入された箱4、5内の主物品1とサブ物品2が、ロボット22により物品把持装置30の物品テーブル31へ供給される。2個の主物品1と1個のサブ物品2が、物品テーブル31上におけるそれらの概ね目標供給位置に載置される。
チャック昇降装置35により、昇降台36を上方待機位置から把持作業位置に下降させる。
幅寄せ装置37の左側移動体38Lと右側移動体38Rに設けてある第1把持手段40(第1チャック装置40A)と第2把持手段50(第2チャック装置50A)により、物品テーブル31上の主物品1とサブ物品2を把持する。具体的には、左側移動体38Lの第1左側チャック41L、第2左側チャック51Lと、右側移動体38Rの第1右側チャック41R、第2右側チャック51Rにより、物品テーブル31上の主物品1とサブ物品2を前述の如くに把持する。
続いて、チャック昇降装置35により、昇降台36を上方待機位置にまで上昇させる。
前後移動装置32により、前後移動体33を後退位置(投入作業位置)にまで後退させる。
上下移動装置34によりチャック昇降装置35を上方待機位置から物品投入作業位置にまで下降し、チャック昇降装置35が昇降台36を介して支持している幅寄せ装置37の左側移動体38Lと右側移動体38Rに設けてある第1把持手段40(第1チャック装置40A)と第2把持手段50(第2チャック装置50A)が把持している主物品1とサブ物品2を漏斗62に挿入する。
第1把持手段40(第1チャック装置40A)と第2把持手段50(第2チャック装置50A)が把持している主物品1とサブ物品2を漏斗62から包装体3に投入する。具体的には、左側移動体38Lの第1左側チャック41L、第2左側チャック51Lと、右側移動体38Rの第1右側チャック41R、第2右側チャック51Rによる主物品1とサブ物品2の把持を解除する。
続いて、上下移動装置34によりチャック昇降装置35を上方作業位置にまで上昇させる。
漏斗昇降装置61により漏斗62を上昇させる。
同時に、包装体吸着供給装置64の吸着具64Cによる包装体3の吸着を解除し、包装体吸着排出装置65の吸着具65Cが吸着している包装体3を包装体支持プレート67の上から包装品排出コンベア71の上に移載する。包装体吸着排出装置65の吸着具65Cによる包装体3の吸着も解除する。
主物品1とサブ物品2が包装体3に投入された詰め合せ包装品は包装品排出コンベア71により排出される。
包装体吸着供給装置64を包装作業位置を介して包装体吸着排出装置65に臨む位置に旋回させる。
包装体吸着排出装置65の吸着具65Cにより包装体3の他側面を吸着する。包装体吸着供給装置64の吸着具64Cを後退させ、包装体吸着供給装置64と包装体吸着排出装置65の各吸着具64C、65Cが吸着している包装体3の開口部を開く。
包装体支持プレート67が待機位置から上昇して包装体3の底部を支える。包装体3は、工程4の状態になる。
1A 頭部
2 サブ物品
30 物品把持装置
37 幅寄せ装置
38L 左側移動体
38R 右側移動体
40 第1把持手段
40A 第1チャック装置
41L 第1左側チャック
41R 第1右側チャック
50 第2把持手段
50A 第2チャック装置
51L 第2左側チャック
51R 第2右側チャック
53A、53B、53C 感圧センサ
56 上部チャック装置
Claims (6)
- 主物品を把持する第1把持手段と、
第1把持手段により把持された主物品の側部との間にサブ物品を挟んで把持する第2把持手段とを有する物品把持装置であって、
前記第2把持手段は、第1把持手段により把持されて相隣る2個の主物品の側部によって形成される凹状部に、該主物品の側部の形状に倣うサブ物品を挟み付ける物品把持装置。 - 前記第1把持手段は主物品の頭部を把持する第1チャック装置からなり、
前記第2把持手段はサブ物品を主物品の側部に押圧して挟み付ける第2チャック装置からなる請求項1に記載の物品把持装置。 - 前記第1チャック装置と第2チャック装置のそれぞれは、相隣る2個の主物品の並びの一方側に配置される第1左側チャックと第2左側チャックのそれぞれと、それら2個の主物品の並びの他方側に配置される第1右側チャックと第2右側チャックのそれぞれとからなり、
前記第1左側チャックと第2左側チャックは幅寄せ装置の左側移動体に設置され、前記第1右側チャックと第2右側チャックは幅寄せ装置の右側移動体に設置される請求項2に記載の物品把持装置。 - 前記第2チャック装置は、相隣る2個の主物品の並びの方向に沿う片側から、第2左側チャックがサブ物品を一方側の主物品だけに、又は一方側と他方側の両方の主物品に挟み付け、第2右側チャックがサブ物品を他方側の主物品だけに、又は一方側と他方側の両方の主物品に挟み付ける請求項3に記載の物品把持装置。
- 前記第2チャック装置は、第2左側チャックと第2右側チャックによりサブ物品を、相隣る2個の主物品の並びの方向に沿う両側から保持する請求項3又は4に記載の物品把持装置。
- 前記第2チャック装置は、主物品の側部との間でサブ物品に対して付与した挟み力を検出する感圧センサを備えてなる請求項1〜5のいずれかに記載の物品把持装置。
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