JPS6357403A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） この発明は、多種類の物品を収納したストッカーからロ
ボット等の自動作業機械の要求に応じて任意の物品を取
出して該自動作業機械に提供する物品供給装置に関する
ものである。

（発明の背景） 自動組立技術の発展に伴なって最近では多くの製品が自
ｍＪ１組立方式で製造されるようになっている。

自動組立設備を組立中の製品の８動に関して分類すると
、ライン方式と非ライン方式とに大別される。ライン方
式とはよく知られているように、組中の半製品を７９２
送し、その搬送路に沿って多数の自動組立機を配置する
方式であり、この方式が採用されるのは主として少品種
多ユ生産の場合であり、生１帝ユ及び組立工程が多く、
且つ一品種当りの設＜４Ｎ投資を大きくできる場合であ
る。

一方、非ライン方式とは、−品ｆｆｆｌ当りの生童量が
少ないか、もしくは製品が搬送に適しないものであるか
、または組立工程が比較的少ないか、或は設備投資をあ
まり大きくすることが好ましくない場合、等に採用され
る方式である。

前者の方式の自動組立設備では生産景が大きい場合が多
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに沿って配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。また、この方式の設備では−ステーショ
ンにおいて一部品のみを組み付ける場合が多いので部品
供給装置４よ各ステーション毎に設けられ、該部品供給
装置の制御方法や制御装置も比較的単純であった。

一方、後者の方式では組立中の製品の搬送ラインが全く
ないか、或はあっても短いものであるため、この方式の
設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能なロボ
ットであることが多い。この方式の自動組立設備ではロ
ボットを制御するソフトウェアさへ変更すれば同−設備
で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もライン
方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自動組
立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多品種
少量生産向きの設備とするためには、−基のロボットに
対して多種類の被組立部品を供給しなければならないの
で該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供給を配
置することが必要となり、従って、該ロボットの周囲が
非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品供給装置の
ために占有床面積が増大して設備の大型化を招くという
問題があった。そこで、この方式の自動組立設備では、
被組立部品供給装置ができるだけ小形であり且つ、同一
の被組立部品供給装置で多種類の被組立部品を組立機に
対して自動供給できることが望ましい。しかし、従来の
部品供給装置のように羊に組立順にパレットを棚に収納
する方法であると、パレット内のワークの数は外形寸法
の　゛関係から様々であり、パレットが空になる時期も
まちまちであるから、パレット供給を人手なしに行うこ
とはできなかった。

（発明の目的） この発明の目的は、ロボット等の自動作業機械に多種類
の物品を全自動的に供給することができる小形で高性能
の物品自動供給装置を提供することである。

（発明の概要） この発明による物品供給装置は、複数の首脳部を有し前
記収納部に物品をｉ置したパレットを収納したストッカ
ー内、前記ストッカーの収１．ｊ、部に沿って昇降する
昇降台と、前記ストッカー内の物品を組付ける組立機と
、前記ストッカー内に収納した物品の収納部の番地を記
憶する手段と、前記組立機からの物品要求指令を受けて
要求物品の有・無及び収納部の番地を検索するとともに
、該検索した情報に応じて前記昇降台を作動して前記収
納部より所要パレットを前記組立機の作業位晋に取出す
制御指令を与える情報処理手段と、を具備していること
を特徴とする。

この発明による物品供給装置は、被組立部品等の搬送の
ための搬送路が不要であるため自刃組立設備を従来のも
のよりも小形化することができ、しかも、従来の自動組
立設備よりも能率的に自動組立機に被組立部品を供給す
ることができる。また、多種類の被組立部品を能率よく
自動組立機に供給できるため、中小ロット混合生産も能
率的に行うことができる。

（発明の実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面によって説明する。

第１図は本発明の装置を包含する物品貯蔵兼供給装置の
自動組立機側からの斜視図を示し、第２図は第１図に示
す実施例装置における要部を自動組立機とは反対側のパ
レット供給・排出側からみた斜視図を示す。また第３図
は第１図の平面図を示す。

図において、２は多数の柵板２ａを有するストッカーで
あり、このストッカー２はフレーム１のほぼ中央部に取
付けられている。ストッカーの柵は第１図示右上段を２
ａ＋の番地以下２ａ２・２ａ３・・・・とする。ストッ
カー２の一方の開口部にはねじｆ由３によって昇β矛カ
しつる第一の昇降台４が配置される一方、該ストッカー
２ノ他方の開口部には同しくねじ！Ｉ’、［１Ｉ５（第
１図）によって昇降動しうる第二の昇降台６が配置され
ている。また、ストッカー２の頂板の上にはねじ軸３及
び５を駆動するためのモータ７及び８が設けられており
、該ストッカー２の開口部の両側縁部には昇降台４及び
６を案内するガイドレール２ｂ及び２ｃ（第３図参照）
が設けられている。第−及び第二の昇降台４及び６には
それぞれねじ＠３及び５に噛み合うナツト部が突設され
るとともに前記ガイドレール２ｂ及び２ｃに７骨合する
被案内部が設けられており、第−及び第二の昇降台４及
び６はモータ７及び８によって昇降動するようになって
いる。

各昇降台４及び６にはそれぞれストッカー２の開口部に
沿って水平方向に移動しうるテーブル９及び１０がそれ
ぞれ装架かされるとともに、該テーブル９及び１０を案
内するためのガイドレール４ａ及び６ａと、該テーブル
９及び１０を２区手力するためのねしφ山１１及び１２
と、該ねじ釉１１及び１２を駆動するためのモータ１３
及び１４と、か設けられている。

第一の昇降台の一方の側縁部（すなわち、ストッカー２
に隣接している側、縁部とは反対側の側縁部）に隣接し
て、たとえば自動組立用の作業台１ａが配置されており
、該作業台１ａ上では第８図にブロックで図示した自動
組立機３５によって被組立部品の組立が行われるように
なっている。

また、第二の昇降台６の一方の側縁部（ストッカー２に
面していない側縁部）に面しては、被組立部品装填済み
のパレットをテーブル１０上に供給するためのパレット
供給兼分離装置１５が配置されるとともに該テーブル１
０上から空パレットを受は取るパレット排出兼積層装置
１６が配置されている。

テーブル９及び１０にはそれぞれねじ釉１１及び１２と
直角方向に（第３図において矢印Ａの向きに）動きつる
パレット移載装置１７及び１８が設けられており、この
パレット移載装置１７及び１８によってパレットがスト
ッカー２と該テーブル９．１０との間及びテーブル１０
とパレット供給兼分ｉ装置１５及びパレット排出兼！Ｒ
Ｆ５装置１６との間で受は渡しされるようになっている
。

ストッカー２内に収容されるパレット１９は第４図に示
すような構造のものであり、被組立部品ｐをいちせ決め
するための部材１９３を具備したマガジン１９２を、該
マガジンが収容される箱状の本体１９１と、からなフて
いる。本体１９１の底板１９１ａ及びマガンジン１９２
には位置決め用の孔１９１ｂ及び１９２ａが貫設されて
おり、この孔１９１ｂ及び１９２ａにはテーブル９に装
備された昇降ビン（不図示）が嵌合する。

パレット供給兼分廟り装認１５は（以下には単に供給装
冒と略記する）、昇降枠２０と該昇降枠２０に支持され
たパレット支持用ビン２０ａ〜２０ｄとから成るパレッ
ト持上げ機構と、水平方向に動く一対のチェーンコンヘ
ア２１ａ７）び２１ｂを有した供給台２１と、によって
構成されている。該パレット供給装匠１５は供給台２１
上に段積み状態で搬入されてくる多数のパレットを段は
らしして、最下段のパレットから順にテーブル１０にＸ
３載する段ばらし機能を有している。昇降枠２０はエア
シリンダ２２のロッド２２ａにａ結されており、該エア
シリンダ２２はフレーム】に固定されている。

パレット供給装置１５の他の一部を構成している供給台
２１は、第１図及び第３図において矢印Ｂ方向に可動な
一対のチェーンコンベアー２１ａ及び２１ｂを有した非
昇降装置であり、該供給台２１上には第５図に示すよう
に段積みにされた複数のパレット１９Ａ〜１９Ｅが完送
車２８等によって搬入さｎ１該パレツト１９Ａ〜１９Ｅ
は段積状、態て供給台２１上に移載される。そして、供
給台２１上に段積み状、態にされたパレット１９Ａ〜１
９Ｈのうち、上位の４１′］１９Ａ〜１９Ｄが昇降枠２
０及びそのパレット支持用ピン２０ａ〜２０ｂによフて
供給台２１上から持ち上げられ、それと同時に最下位の
パレット１９Ｅが分離されるとともに該パレット１９Ｅ
がテーブル１０に８載される。供給台２１を構成してい
るチェーンコンベア２１ａ及び２１ｂはその上にパレッ
トの積み重ね体を支持する一方、最下位のパレットをテ
ーブル１０上へ移動させるための水平穆動機横となって
いる。

なお、パレット支持用ビン２０ａ〜２０ｄに関連する構
造と、チェーンコンベア２１ａ及び２１ｂに関連する構
造に関しては、後に第６図を参照して更に詳細に説明す
る。

パレット排出兼積層装置１６（以下には車に排出装置と
略記する）は、ストッカー２内から排出されてくる空パ
レットを段積みにして、もしくは１個のままで搬送車２
８等に渡すための装置であり、前記パレット供給装置１
５とほぼ同じ構造を有している、すなわち、パレット排
出装置１６は昇降枠２３と該昇降枠２３に支持されたパ
レット支持用ピン２３ａ〜２３ｄとを有するとともに、
前記供給台２１と同じ構造の排出台２４を具備している
。排出台２４は、その主要構成部材であるチェーンコン
ベア２４ａ及び２４ｂ上に空パレットから積載されるよ
うになっている。該パレット排出装置１６によって行わ
れる段積み操作は前記パレット供給装＝１５によって行
われる段ばらし操作と殆ど同じである。すなわち、排出
台２４上の空パレットの全体を昇降枠２３とパレット支
持用ピン２３ａ〜２３ｄによって排出台２４上から持ち
上げた時に最下位の空パレットの下に形成される空間に
更に空パレットを挿入することによって段積みが行われ
る。

なお、昇降枠２３はエアシリンダ２５のロッド２５ａに
連結され、エアシリンダ２５はフレーム１に固定されて
いる。また、排出台２４はフレーム１に固定された非昇
降装置となっている。

前記したように、パレット供給装置１５とパレット排出
装置１６とは動作は相異なっているが構造は互いに同一
であるから、以下にはパレット供給装置１５についての
み、第６図Ａ及び第６図Ｂを参照して、パレット持上げ
機構と供給台２１もしくは排出台２４として関連する構
造を説明する。

第６図において、２０は門型に形成された前記昇降枠２
０ａ及び２０ｂ並びに２０６は前記したパレット支持用
ピン（第６図においてビン２０ｃは図示を省略）２１ａ
及び２１ｂは第１図及び第３図に示したチェーンコンベ
アである。

パレット支持用ピン２０ａ及び２０ｂ並びに２０ｄはそ
れぞれエアシリンダ２０ｅ及び２０ｆ並びに２０ｇによ
って軸方向に進退動しつるように該エアシリンダのロッ
ドに連結されている。該ビン２０ａ及び２０ｂ並びに２
０ｄを出没可能に収容するとともに該エアシリンダ２０
ｅ及び２０ｆ並びに２０ｇが水平なアーム２０にの両端
に固定され、該アーム２０には昇降枠２０の下端に固定
されている。

アーム２０にの板面には第６図已に示すように積層した
パレットの中の最下位のパレット１９Ｅの上端部フラン
ジに設けたリミットマークを非接触で検知するリミット
マーク検知器２０Ｊｌが取付けられている。該検知器２
０１の出力信号はエアシリンダ２２の制御信号として用
いられる。

チェーンコンベア２１ａ及び２１ｂはそれぞれプーリー
２１ｃ〜２１ｆに巻きかけられており、プーリー２１ｃ
及び２１ｅは＠動プーリーとなっている。

プーリー２１ｃ及び２１ｅはモータ２１ｇで駆動される
’１ｉｔｈ２１　ｈに固定されており、軸２１ｈにはモ
ーター２１ｇの回転を伝達する非動プーリー２１ｉが固
定され、該プーリー２１ｉとモーター帖に固定された原
動プーリー２１ｊにはチェーン２１ｋがかけられている
。

一方、非動プーリーであるプーリー２１ｄ及び２１ｆも
互いに共通な釉２１１に固定されている。

釉２１ｈ及び２１１を支持する軸受台及びモータ２１ｇ
は供給台２１のフレーム（図示せず）に固定されており
、該供給台のフレームは前記フレーム１に一体化されて
いる。

チェーンコンベア２１ａと２１ｂとの間の位置には該チ
ェーンコンベア上に載置された最下位のパレットを動か
ぬように固定するためのストッパー２１ｍが配置され、
該ストッパー２１ｍを昇降動させるためのエアシリンダ （図示せず）が該ストッパー２１ｍに連結されている。

該ストッパー２１ｍはチェーンコンベア２１ａ及び２１
ｂの上にパレットが載置されていない時には該チェーン
コンベアの上面位置よりも下方位置に保持され、該チェ
ーンコンベア上にパレットかｌｌ１ｌｉ置された時に該
エアシリンダによって該チェーンコンベア上へ上昇され
る。該ストッパー２１ｍの上面にはパレットの低部側縁
と係合する係止部が形成されており、該係止部によって
該チェーンコンベア上のパレットが水平方向に８動しな
いように該パレットを拘束する。

（ｕ　１ｆｊｊ台２１のチェーンコンベア２１ａと２１
ｂとの間の下方位置及び排出台２４の下方位置には該上
のパレットの存在の有無を検出するためのパレット検出
器２１ｐは供給台２１及び排出台２４上にパレットが存
在するか否かを非接触で検出する検出器であり、該パレ
ット検出器２１ｐによってチェーンコンベア２１ａ及び
２１ｂ上にパレットの存在が検出された時にはエアシリ
ンダがストッパ２１ｍを該チェーンコンベア２１ａ及び
２１ｂより上方位置に突出させて該チェーンコンベア上
のパレットを該ストッパーによって拘束させる。

次に第７図を参照して昇降台４及び６上のテーブル９及
び１０の細部と該テーブル上に設けられている移載装置
１７及び１８の詳細構造とについて説明する。

なお、移載装置１７及び１８は共に全く同一の構造であ
るから、第７図では移載装置１８及びテーブル１０につ
いてのみ説明を行う。

第７図において、１０は８載装置１８を担持しているテ
ーブルであり、該テーブル１ｏは前記ねじ釉１２に螺合
して該ねじ軸１２と平行に送られるように４１゛４成さ
れている。テーブル１゜側面にはガイド部１０ｂが形成
され、このガイド部１０ｂには第３図に示したガイドレ
ール６ａが係合しており、テーブル１ｏは該ガイドレー
ル６ａに沿ってねじ軸１２と平行に案内されるようにな
っている。テーブル１ｏの上面にはねじ軸１２に対し直
角方向に延在するパレットガイド１０ｄ及び１０ｅが設
けられ、テーブル１０上に蔵晋されたパレットは該パレ
ット１０ｄ及び１０ｅに支持されるとともにその長平方
向に案内される。テーブル１ｏの上面には更にパレット
ガイド１０ｄ及び１０ｅと平行に延在するガイド１０ｆ
が形成されており、このガイド１０ｆ上には移載装置１
８の一部を成すフック保持プレート１８ａの一端が該ガ
イド１０ｆの長手方向に沿って摺動じつるように乗架さ
れている。フック保持プレート１８ａの他端はガイド１
０ｆと平行に延在するチェーンコンベア１８ｂに係止さ
れており、該プレート１８ａは該チェーンコンベア１８
ｂが長手方向に穆勤する時に該チェーンコンベア１８ｂ
によって１０ガイド１０ｆと平行に動かされる。チェー
ンコンベア１８ｂはテーブル１ｏ上に配置された駆動プ
ーリー１８ｃと被動プーリー１８ｄとして巻回されてお
り、駆動プーリー１８ｃとン皮動プーリー１８ｄはそれ
ぞれ軸１８ｅ及び１８ｆに固定され、！ｉＩｊ　１８　
ｅ及び１８ｆはテーブル１０上に固定された軸受けによ
って回転可能に支持されている。駆動プーリー１８ｃに
は可逆転モータ１８ｇの回転がチェーン等を介して伝達
され、チェーンコンベア１８ｂは可逆転モータ１８ｇに
よって往復運動するようになっている。

フック保持プレート１８ａ上にはパレット下面の突設部
と係合する突設部ｉｓｈ及び１８ｆを備えたパレット引
掛用フック１８ｊが昇降動可能に設けられており、該パ
レット引掛用フック１８ｊを昇降動させるためのエアシ
リンダ１８ｋがフック保持プレート１８ａに取付けられ
ている。

ここで第１図乃至第３図を参照して、これまでの説明で
明らかにされていなかった部分について説明する。

第１図及び第２図において、符号２７で表示されている
のはパレット供給装置１５にパレットが搬入されたこと
を検出するためのパレット検出器であり、また、第２図
に符号２６で表示されている検出器は搬入されたパレッ
トの内容物の種類及び数を識別するための物品認識装置
である。該物品認識装置２６はたとえば公知のバーコー
ドリーダー等で構成されるものであり、パレットの外面
に取付けられたバーコードシート等の内容を無接触で読
取ることができる。

なお、第２図は、パレット供給装置１５とパレット排出
装置１６とが図示を省略される一方、種々の部分が第１
図に比較して簡略化して描かれているが、第２図は第１
図に示す装置の要部を逆方向からみて表示したものであ
り、両図には基本的な相違点はない。

第８図は本実施例の装置における制御系の構成を示した
ブロック図である。第８図において、２９は自動組立機
３５に物品を供給するために昇降台４及びテーブル９の
それぞれの駆動用のモータ７及び１３を制御するため第
１の制御手段、３０は搬送車２８からパレットを受取フ
てストッカー２の棚に収納するまでの動作とストッカー
２から空パレットを排出して搬送車２已に渡すまでの動
作を制御する第２の制御手段、を示す。該第２の制御手
段３０は、昇降台６及びテーブル１０のそれぞれの駆動
用モータ８及び１４を制御する。２７は第２図に示した
パレット検出器、２６は第１図及び第２図に示された物
品認識装置である。３１は情報ｌＡ理手段であり、該情
報処理手段３１は前記第１及び第２の制御手段と前記装
置２６とに通信回線で接続されており、該制御手段及び
該装置２６からの信号を受けるとともに該制御手段を後
述のフローチャトのプログラムによって制御する。

３２はメモリーであり、該メモリー３２はストッカー２
内の棚におけるパレットの有無や核パレット内の物品の
個数や種類を記憶するとともにパレット供給装置１５に
よるストッカー２内へのパレット及び物品の補給数及び
補給物品種類やパレット排出装置１６によるストッカー
２からのパレット排出数及びストッカー２内の残存パレ
ットの番地と残存物品の位置及び数などのほか、ストッ
カー２から自動組立機の作業台１ａは供給した物品の種
類や個数及び自動組立機の作業台１ａからの要求物品の
個数や種類、等を記憶する。メモリー３２内の情報の制
御は第１制御手段２９及び第２制御手段３０と情報処理
手段３１との間の通信信号に基いて行われる。

３３は表示手段であり、該表示手段３３においてはスト
ッカー２内の各番地におけるパレット及び物品の有無や
残存パレット及び残存物品の数及び物品種類などが表示
される。

３４は他の物品管理手段（たとえば自動倉庫）と接続さ
れている通信手段であり、該通信手段３４を介して該物
品管理手段と情報処理手段３１とが相互に接続されてい
る。

以下に、本実施例の装置の作力を第９図以下のフローチ
ャトを参照しつつ説明する。

第９図のフローチャトはパレットを搬送車２８からスト
ッカー２の所定の柵に収納する工程（ステップａ１〜ス
テップａ１４）を示す。

ステップａＩ　：まず初めに各装置に電源５Ｗ−ＯＮを
入れる。

このスイッチオンによりパレッ ト検出器２７が作動する。

ステップａ２　：パレット供給装置１５の供給台２１に
パレットが積層載置して いる場合には前記検出器２７の 検知信号によってパレットの有 ・無の確認が行われる。

ステップａ３　：供給台２１にパレットが存在する場合
には前記検知信号に応じ て、パレット上の物品認識のた めに物品認識装置２６（パーツ ード読取装置）が作動する。

ステップａ４　：物品認識装置２６はパレットのコード
ナンバーを読み、その読 取った信号（コード）を情報処 理手段３１に送る。情報処理手 段３１では、前もって予めパレ ットのコードナンバーをメモリ ーに記録しており、登録コード ト読取コードの確認を行う。こ の工程は組立ロボットの組立パ ーツとして不必要パーツがスト ッカーに収納されるのを防ぐた めの工程であり、登録コードと 読取コードとが一致しない場合 には情報処理手段３１から信号 を出し、表示装置３３から警告 を出す。

ステップａ５　、登録コードと読取コードが一致すると
情報処理手段３１から読 取完了信号を出し、この完了信 号によって物品認識装置２６か らの作動をＯＦＦにする。

ステップａ８−　（昇降台６の行先待ち）パレット１９
を昇降枠２０から ストッカー２に移送する昇降台 ６は前回の動作の終了時点でス トラカー２の棚の番地２ａ、〜 ２ａｎ　（第５図参照）のいずれ かの場所で停止しており、（例 えば、ストッカーの第１列上段 ２ａ１の位置で止っているの で）従って、該、昇降台６を供 給装置１５の供給位置に８劾さ せる信号を情報処理手段３１ｈ） ら第２制御手段３０に送る。

ステップａ７　：前記ステップａ６に基づいて第２制御
手段３０からエアシリン ダ２２に駆動信号を送って昇降 台６を第５図右図点線位置から 実線位置のパッレト供給装置の パレット取出し位置に８動す る。

ステップａ８　：レット数比し位置にきた昇降台６は供
給台２１上に積層された パレット１９Ａ・１９Ｂ・・・から １つのパレットをテーブル １０上にυ勅する。供給台２１ 上の積層パレットからの取出し は供給台２１上にパレットが １９Ａ・１９Ｂ・・・１９Ｅと仮に ５つ載置されていた場合に４つ を最下位パレットと切離して最 下位パレットのみをテーブル １０に８力する。

以下には、自動倉庫等から”パレットを本実施例の装置
に搬入して該パレットをテーブル１０にｆＪ　１Ｔｆｆ
ｌするまでの工程における動作について第１図乃至第７
図を参照しつつ説明する。

不図示の自動倉庫等から物品装填済のパレット１９Ａ〜
１９Ｅが第５図に示すように無人搬送車２８上に積層し
た状態で搬送され、該無人搬送車２８がパレット供給装
置１５の供給台２１によこすけされると、パレット搬入
検出器２７によフてパレット搬入が検知される。このた
め、無人搬送車２８の移載装置（図示せず）と供給台２
１のチェーンコンヘア２ｔａｉび２１ｂが動作して無人
搬送車２８上の積層パレット（パレットスタック）１９
Ａ〜１９Ｅを無人搬送車２８から供給台２１上に８載す
る。パレットスタック１９Ａ〜１９Ｅが供給台２１上に
乗ると、パレット検出器２１ｐが作動し、その作動に応
じてエアシリンダがストッパー２１ｍを押し上げる。こ
のため、積層パレット１９Ａ〜１９已の最下位のパレッ
ト１９Ｅがストラパー２１ｍに係合して該パレットスタ
ックは供給台２１の中央位置に停止する。この時、パレ
ット１９Ａ〜１９Ｅが物品認識装置２６の前を横切るの
で物品認識装置２６によって各パレットの内容物の種類
や数等が読取られ、この情報が情報処理手段３１に送ら
れる。

次いで、エアシリンダ２２によって昇降枠２０が降下さ
れ、パレット支持用ピン２０ａ〜２０ｄが下から２番目
のパレット１９Ｄの上部フランジに係合しつる位置で昇
降枠２０が停止される。この場合、昇降枠２０の降下量
は第６図に示したリミットマーク検知器２０１で検出さ
れて（該検知器２０１はパレットの上端フランジを検知
することによって高さ方向の移動も検出している。）、
その検出信号はエアシリンダ２２にフィードバックされ
、第６図Ｂに示すように該検知器２０１が最下位のパレ
ット１９Ｅの上端フランジに並んだ時にパレット１９Ｅ
のリミットマークが検出されるとともに昇降枠２０の下
降が停止される。そして、昇降枠２０の停止後、ニアシ
リンだ２０ｅ及び２Ｏｆ並びに２０ｇによってパレット
支持用ピン２０ａ〜２０ｄがそれぞれの先端方向に押し
出され、第６図已に示すように該ピン２０ａ〜２０ｄが
パレット１９０の上端フランジの下に入り込む。次いで
、エアシリンダ２２によって昇降枠２０がわずかに上昇
されると、パレット支持用ピン２０ａ〜２０ｄがパレッ
ト１９ｄの上端フランジを持ち上げ、これによりパレッ
ト１９Ａ〜１９Ｄの上位４個が最下位のパレット１９Ｅ
から持ち上げられてパレット１９Ｅが分離される。昇降
枠２０の上昇と同時にエアシリンダの作動によりストッ
パー２１ｍが下降され、供給台２１上の（すなわち、チ
ェーンコンベア２１ａ及び２ｉｂ上に）パレット１９Ｅ
の水平移動に対する拘束が除去される。

昇降枠２０及びパレット１９Ａ〜１９Ｄが上昇後、チェ
ーンコンベア２１ａ及び２１ｄがテーブル１０の方向に
向って駆動され、パレット１９Ｅはチェーンコンベア２
１ａ及び２１ｂテーブル１０の方に向って８送される。

この時、テーブル１０上に設けたｇ載装置１８のフック
保持プレート１８ａは供給台２１に最も接近した位置に
位誼決めされているのでチェンーンコンベア２１ａ及び
２１ｄによって）３送されてきたパレット１９Ｅは該移
載装置１８のフック保持プレート１８ａ上に乗る。この
時、エアシリンダ１８にはパレット引掛用フック１８ｊ
を下降した位置に保持しているが、パレット１９Ｅがフ
ック保持プレート１８ａ上に乗った後、エアシリンダ１
８ｋがパレット引掛用フック１８ｊを上昇させるので、
パレット引掛用フック１８ｊの突部１８ｈ及び１８ｊが
パレット１９Ｅの下面の突部（図示せず）に係合し、パ
レット１９Ｅはフック保持プレート１８ａに係合される
。従って、チェーンコンベア１８ｂが駆動されないかぎ
り、パレット１９Ｅはテーブル１０上で動かぬように保
持される。

以上のようにして供給台２１上のパレットスタックから
パレット１９Ｅがテーブル１ｏ上に８載された後、次の
ステップａ９が開始される。

ステップａ９　：テーブル１０上にパレット、１９Ｅの
移動が完了すると完了 信号が第２制御手段３ｏから情 報処理手段３１に送られる。

スフ９ブ８ 処理手段３１はストッカー２内 の空棚の有無、及び空欄のアド レスサーチな行う。

ステップａ■二上記空欄のサーチの間、テーブルｌＯは
パレット取出し位置に おいて行先待ちの状態となる。

ステップａｌｏの工程において情 −　報処理手段３１内での空欄のア ドレスサーチの結果、ストッカ −２内の空欄のアドレスが判明 すると情報処理手段３１が第２ 制御手段３０・−に信号を送り、該 信号によって前記モーター８及 び／又は１４を作動制御し、テ ープル１ｏを前記サーチしたス トラカーの空棚の位置に移載す る。

ステップａ１□　テーブル１０上のパレットが空棚アド
レスの位置にくると、次 に情報処理手段３１からの指令 信号を受けた８載装置１８がテ ープル１０上からストッカー内 の空棚にパレット１９Ｅを移載 させる。

以下には、再び第７図を参照して、テーブル１ｏ上のパ
レット１９Ｅをストッカー内へ移載させる動作について
説明する。

パレット１９Ｅｆ！：載せたままサーチした棚番地にテ
ーブル１０が到着すると、情報処理手段３１よりシリン
ダ１８にの作動信号が出力し、パレット引掛用フック１
８ｊが下方に下がり、該フック１８ｊの突部１８ｈ及び
１８ｉがパレットから外れる。次にモーター１８ｇが作
動し、モーター１８ｇによりチェーンコンベア１８ｂが
その長手方向に（ストッカー２の方に向って）′８動し
、パレット１９Ｅはフック保持プレート１８ａに支持さ
れつつ、ガイド１０ｄ及び１０ｅ上をストッカ一方向に
向って８送される。そして、最終的にパレット１９Ｅは
ストッカーのサーチされた棚番地の柵に収納される。

ステップａ＋：＋：ストッヵ一の空棚上にパレットを収
納し終ると、情報処理手段 からメモリーに信号が送られ、 メモリー３１にはストッカー２ に収納されたパレット１９Ｅの 土青報がインフ゛・ソトされる。

そして、第２　ｎｉ制御手段３１からパレット収納完了
信号力旬青報処理手段３１に送られる。

ステップａＩｔ：前記ステップ８２〜ステップａ１３が
繰り返し行われ、供給台 ２１上のパレットがすべてスト ツカ−２に収納された後。この シーレンスは終了する。

次にフローチャト第１０図を参照してストッカー２内の
各パレットから組立パーツを取り出す工程を説明する。

ステップｂ１　ニスタート信号 ステップｂ２　：第１の昇降台４は前回の作業終了時点
で任意の取り出し位置に 在り、昇降台４が行先待ち状態 となる。

ステップｂ３　：自ｖＪｆｌ！１立機１ａから第１の組
立パーツを要求する信号が情報処 理手段３１に送られる。

ステップｂ４　：自勅組立器１ａからのパーツ供給命令
を受けた情報ＩＡ埋手段 ３１はストッカー２のどの棚に 該組立パーツが在るかをメモ ソー３２内の情報によってサー チする。

ステップｂｓ：’Ｉｉ報処理手段３１によるサーチ結果
に基いて第１制御手段２９ が作動し、モーター７及び／又 はモーター１３によって昇降台 ４力弓亥パーツの在る棚に８動す る。

ステップｂ６　：昇降台４の８動が終了すると情報処理
手段から第１制御手段 ２９に移載装は１７を駆動する 命令信号が出力し、８載装置 １７によりストッカー２内の所 定のパレットが引き出されると ともに該パレットがテーブル９ 上に！ｊ載される。

この場合、テーブル９上にパレットが移載されると該テ
ーブル上の昇降ビン９ａが上昇して該パレットの孔の１
９１ｂ及び１９２ａに挿入され、その結果、パレットは
該テーブル９上で横動きせぬようにしっかりと支持され
る。

なお、テーブル９と移載装置１７との構造はぜんきした
テーブル１０と移載装置１８の構造と同じであるから詳
しい動作説明を省略する。

ステップｂ７　：ストツカー２からテーブル９上へのパ
レットの８載が終ると第 １制御手段２９からテーブル９ を所定位置に８勤する信号が発 生され、これによりモーター７ 及び１３が作動してテーブル９ を定位置に移動する。この定位 置とは自動組立機１ａの不図示 のアームがパレット上のパーツ ヲ把握し、更に組立作業にため に９ｉ１１］する位置を指すものであ る。

ステップｂ８　：テーブル９が前記定位置に８ｗＪ完了
すると、第１制御手段２９ から自動組立機１ａに準備完了 の信号を送る。

ステップｂ、：（自動組立機からの作業完了の連絡待ち
） このステップではテーブル９上 のパレット内の組立パーツを自 動組立機が取り出す作業が行わ れる。

このパーツ取出し作業完了まで 昇降台４は次の指令待ちとな る。

次に空になったパレットの排出について再び第９図フロ
ーチャートを参照して説明する。先に述べたステップｂ
１〜ステップｂ１３の作業によりストッカーからパレッ
ト上の各パーツを取出した結果、ストッカー内のパレッ
ト上のパーツが空になると空のパレットをストッカーか
ら排出する必要がある。

ステップｃＩ　：前記ステップａ２と同じくパレット排
出装置１６（すなわち、 排出台２４）にパレットの無い ことをパレット検出器２７が検 知したことによフて、パレット 無しの一検知信号が発生する。

ステップｃ２　：昇降台６の行先待ち （ステップａａ）　　　昇降台６はストッカーの棚のど
の番地に行けとの指令がくるま で停止している。

ステップｃ３　：前記ステップＣ，においてパレット検
出機により排出台２４上 にパレットが無いことを確認し た後、情報処理手段３１よりメ モリ−３２のどのパレットが空 になっているかを検索する。

ステップｃ４　：前記ステップＣ８の空パレットの検索
結果に基いて第２制御手 段３０から前記モーター８及び １４を皿載する信号を発生し、 テーブル１０を空のパレットの ストッカ一番地に穆勤させる。

その後、パレット移載装置１８ によって空のパレットをテープ ル１０上に穆す。パレット移載 装置１８の構成及び動作は移載 装置１７と同様である。

ステップＣ５ニステップＣ４の作業完了を情報処理手段
３１に伝達する。

ステップＣ６二行先待ち ステップｃ７　：情報処理手段３１からの指令でテーブ
ル１０を排出台２４まで 降下させる。

ステップＣ８：テーブル１０上の空パレットを排出台２
４上に移載するととも に空パレットの段積みを行う。

なお、排出装置１６における段積み動作は供給装置１５
における段ばらし動作と類似しており、後から排出され
てくるパレットを先行パレットの下に挿入する方法であ
る。この段積み動作・が排出装置１６の構造に関する説
明は省略する。

なお、前記実施例は本発明を限定するものではなく、本
発明の装置は種々の変形実施態様で実現することができ
る。たとえば、ストッカー２及びテーブル並びに昇降台
は回転式のものであってもよく、昇降台やテーブルは送
りねじ駆動でなくリニアモータでＪｆａ成してもよい。

また、パレット供給装置の段ばらし機構やパレット排出
装置の段積み機構は図示の方式に限られるものではない
。更に、昇降台やテーブルの数はいくつであってもよく
、また、供給用の昇降台及びテーブルと排出用の昇降台
及びテーブルとを別々に設けてもよい。

（発明の効果） 本発明によれば、組立ロボット等の自動作業機域と連動
して該自動作業機械から要求される多種類を常に正確且
つ迅速に、該自動作業機械に供給できる、小型で占有面
積の少ない物品供給装置が提供される。本発明の物品供
給装置では、物品をパレットに収容した状態で搬送及び
格納するので、　（１）比較的簡単な構造の装置で多種
類の物品を取扱うことができる。　（ＩＩ）ストッカー
からの物品の取出しと該自動作業機械への供給を高速で
行うことができる、　（ｆｉｌ）多種類の物品をストッ
カー内に混合して格納できるため該自動作業機械の周囲
に物品の種類毎に多数の物品供給装置を設ける必要がな
い、等の効果が得られるほか、情報処理手段によってス
トッカー内の物品の監視や該自動作業機械からの物品要
求情報の処理を行っているので高速且つ適当な物品供給
が可能であるとともに物品供給作業を完全に無人化する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置を含む物品貯蔵及び供給装置の要
部を示す概略斜視図、第２図は第１図に示す実施例装置
における要部を第１図とは反対側から見た斜視図、第３
図は第１図の装置の平面図、第４図は第１図及び第２図
の装置で使用されるパレットの一例を示した分解斜視図
、第５図の左の図は搬送車に複数のパレットを積重ねて
第１図及び第２図の装置に搬入する状態を示した図、第
５図の中央の図は第１図及び第２図の装置の供給台２１
上に積重ね状態で搬入されたパレットの中から最下位の
１個を分離する際の操作を説明する図、第５図の右の図
は供給台２１から最下位のパレットを受取る際の昇降台
６の動作とストッカー２との関係を示した図、第６図Ａ
はパレット供給兼分流装置とパレット排出兼積層装置の
要部構造を示した斜視図、第６図Ｂは第６図Ａの段積み
パレットとを示した図、第７図は第１図及び第２図の装
置のテーブル９及び１０上に設けられた８載装置１７及
び１８の要部とテーブル９及び１０の細部の構造とを示
した斜視図、第８図は第１図及び第２図の装置に含まれ
る制御系のブロック図、第９図及び第１０図は第８図の
制御系で行われる制御シーケンスを示したフローチ゛ヤ
ードである。 １・・・フレーム　　　　　　２・・・ストッカー４．
６・・・昇降台　　　　９．１０・・・テーブル１５・
・・パレット供給兼分離装置 １６・・・パレット１；１出兼積ノ筈装置１７．１８・
・・８載装置　　　１９・・・パレット２０．２３・・
・昇降枠　　　　２１・・・供給台２４・・・排出台　
　　　　２６・・・物品λＢ識装置２７・・・パレット
検出器　２８搬送車２９・・・第１制御手段　　３０第
２制御手段３１・・・情報処理手段　　３２・・・メモ
リー３３・・・表示手段　　　　３４・・・通信手段３
−５・・・自動組立機 第２図 第３０ 第５図 （Ｂ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の収納部を有し前記収納部に物品を載置したパレッ
   トを収納したストッカーと、 前記ストカーの収納部に沿って昇降する昇降台と、 前記ストッカー内の物品を組み付ける組立機と、 前記ストッカー内に収納した物品の収納部の番地を記憶
   する手段と、 前記組立機から物品要求指令を受けて要求物品の有・無
   及び収納部の番地を検索するとともに該検索した情報に
   応じて前記昇降台を作動して前記収納部より所要パレッ
   トを前記組立機の作業位置に取出す制御指令を与える情
   報処理手段と、を具備する物品供給装置。