JPS6323090B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、組立または加工する装置に対して部
品を連続的に供給または収納するための部品自動
ハンドリング装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、部品を連続的に加工する装置に対してそ
の部品を連続的に供給する場合、第２図に示す如
く、パレツト１に部品２を整列させ、このパレツ
ト１を第３図に示す如く棚３に設置し、図示せぬ
供給装置により順次棚３の上または下からパレツ
ト１を取り出して図示せぬ加工装置に供給してい
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

以上のような部品供給のためのパレツトおよび
棚の構造によると、部品供給装置を自動化しよう
とする場合、棚３から部品２を整列させたパレツ
ト１を取り出すことが容易ではなく、また逆に棚
３へパレツト１を乗せることも容易ではないため
に部品供給装置の自動化が行えない問題があつ
た。

〔問題点を解決するための手段〕

内部に複数の棚部を有しかつこの棚部上に部品
を載せたパレツトを載置して収納した枠体と、回
転可能でかつ上下動可能な複数対のセパレートシ
ヤフト及びこのセパレートシヤフトに対して軸長
方向には移動自在でかつ軸回り方向には固定され
るように各セパレートシヤフトに取り付けられた
複数対のセパレートアーム及び各セパレートアー
ムの上下の間隔を得るためにセパレートアーム上
に一体に取付けられた分割部と及びセパレートシ
ヤフト内から外部へ突出し得るように設けられた
複数の爪を備えたセパレータ部と、上下動可能な
一対の第１アーム及びこの第１アームに取付けら
れていてその上下動方向と直交する方向に移動す
る第２アームを備えたリフター部と、前記搬送路
により搬送されてきた枠体を受け取る中空の受台
及びこの受台の下方で上下動するエレベータ本体
及びこのエレベータ本体上に設けられた押し上げ
部材を備えたエレベータ部とを具備したものであ
る。

〔作 用〕

上述した構成による本発明は、予め複数積み上
げられた前記枠体をセパレータ部により垂直方向
に分離維持しこの状態でリフター部により枠体の
任意の１つを取出して搬送部に送り渡す。

そしてこの搬送部により搬送されてきた枠体を
エレベータ部で受けて、該枠体内から前記パレツ
トを押上げ、パレツト上の部品をロボツトハンド
等により組立加工装置に供給する。

〔実施例〕

以下に本発明の実施例を図面に従つて説明す
る。

第１図は外観側面図であり、図面中４は内部に
後述するパレツトを収納する枠体であり、この枠
体４の外周面上部には引掛け部４ａが形成されて
いる。５は複数の枠体４を分離するセパレータ
部、６は分離された枠体４の任意の一つを取り出
すリフター部、７は枠体４を搬送する搬送部、８
はエレベータ部である。

第４図は枠体４の積み上げ状態と取り出し後の
移動方向を示す概略図であり、図面中９は枠体４
に収納されたパレツト、１０はパレツト９上に整
列された部品で、ここでは外郭のみをを示す。

なお、４′，９′は部品１０の供給を完了した枠
体およびパレツトであり、上記搬送部７の下部を
通つてリフター部６により元の積み上げ位置また
は他の位置に返却されるものであり、このように
立体的に搬送することによりスペースの削減がは
かれる。

次に、パレツト９とパレツトの積み上げ状態に
ついて第５図を用いて説明する。第５図はパレ
ツト９の斜視図であり、１０は作業員または自動
化機器により整列された部品を示す。１１はパレ
ツト９上に設けた位置決め用の穴である。

第５図はパレツト９を収納する枠体４の斜視
図であり、底面と上面のない周囲４面から成る形
状を有し、内部の少なくとも対向する二つの角部
にパレツト９を置くための位置決め用の棚部１２
を有していてパレツト９はこの棚部１２上に置か
れて収納されている。

第５図は枠体４を積み上げた状態を示し、こ
の状態でセパレータ部５にセツトされる。

次にセパレータ部５の構成と作用を第６図〜第
８図に従つて説明する。

第６図〜はセパレータ部５のセンタリング
機構を示す説明図で、第６図は作動前の平面
図、は作動後の平面図、は作動前の正面図、
は作動後の正面図、は要部斜視図である。

第７図は分離された枠体４の状態を示し、さ
らに同図は最下段の枠体４が後述するリフター
部６により取り出された状態を示す。

第８図，，はセパレータ部５の要部の動
作を示す説明図である。

第６図における１３は２本で一対としたセパレ
ートアームであり、先端にローラ１４を有してい
る。このセパレートアーム１３上には互いの間隔
を得るための所定長の筒状の分割部１６が一体に
設けられていて、この分割部１６と共にセパレー
トアーム１３は４本（２対）の固定可能なセパレ
ートシヤフト１５の外周に軸長方向には移動可能
でかつ軸回り方向には固定されるように複数取り
つけられている。

１７はセパレートシヤフト１５の軸長方向に一
定の間隔（この間隔については後で説明する）で
設けられた爪で、第８図に示すようにこの爪１７
はセパレートシヤフト１５の内側から外側へ突き
出るようにバネ４３によつて付勢されている。

１８は各分割部１６に設けられた上端を解放し
た孔で、前記爪１７はこの孔１８の位置でセパレ
ートシヤフト１５から突出するものとなつてい
る。ここで各爪１７の間隔について述べると、各
爪１７同士の間隔Ｌ１は、第８図に示すように
セパレートシヤフト１５に設けられている各分割
部１６が各セパレートアーム１３を介して密接し
ているときの孔１８同士の間隔Ｌ２よりも大きく
なるように設定してあり、より詳しくは枠体４の
高さに枠体４間に得ようとする〓間の高さを加え
た寸法に設定してある。

３２は各セパレートシヤフト１５の下部に一端
を固着させた駆動板で、セパレートシヤフト１５
はこの駆動板３２に対して軸長方向には移動可能
でかつ軸回り方向には固定されている。

３３は同一側の駆動板３２同志を回動可能に連
結している連結材、３４はセパレートシヤフト１
５の駆動源であるシリンダで、このシリンダ３４
の軸３５には前記連結材３３によりそれぞれ連結
された一方の駆動板３２の他端がワイヤ３６を介
して結合され、他方の駆動板３２の他端はスプリ
ング３７によつて前記シリンダ３４の駆動方向と
反対の方向に付勢されている。

このような構成によるセパレータ部は次のよう
に動作する。

まず、第６図に示すように、不揃いの状態で
積み上げられた複数の枠体４がセパレートアーム
１３間に搬送されてくると、シリンダ３４が駆動
されて軸１５が突出し、ワイヤ３６を介して可動
板３２を引つ張る。これにより各可動板３２はセ
パレートシヤフト１５を中心として回動するが、
セパレートシヤフト１５は可動板３２に対して軸
回り方向に固定された状態となつているので、可
動板３２と一体にセパレートシヤフト１５も回転
する。

そして、各々のセパレートシヤフト１５に取り
つけられているセパレートアーム１３は、セパレ
ートシヤフト１５に対して軸回り方向に固定され
ているので、各セパレートアーム１３もセパレー
トシヤフト１５を中心として回動し、第６図か
らの状態となる。

これにより、４本のセパレートアーム１３は枠
体４の側面を挟持し、枠体４は同図に示す如く
整然と揃えられている。ローラ１５の機能は上記
幅よせの際に枠体４の側面を押しつけるためであ
る。このように整然と揃えることは自動装置とし
ての安定化のためには極めて重要なことである。

このようにして、正しく揃えて積み上げられた
枠体４は次に述べるセパレータ機能により分離
し、リフター部６により所望の枠体４を容易に取
り出せる状態にする。

すなわち上記したセンタリング機構により幅よ
せされた枠体４は第８図に示す如くセパレート
アーム１３によりローラ１４を介して左右より挟
持されている。ここで、図示せぬモータ、ラツク
ピニオン機構により、セパレートシヤフト１５が
上方に引き上げられて、第８図に示す如くまず
このセパレートシヤフト１５内に位置している最
上段の爪１７が上から２番目のセパレートアーム
１３の分割部１６の孔１８の高さに達すると、該
爪１７がバネ４３の付勢力によりセパレートシヤ
フト１５の内側から外側へ突出して前記孔１８に
嵌合する。そして更にセパレートシヤフト１５が
引き上げられると爪１７は最上段のセパレートア
ーム１３の底を押し上げるので、この最上段のセ
パレートアーム１３にローラ１４を介して挟持さ
れている最上段の枠体４だけが持ち上げられて２
番目以下の枠体４と分離される。このとき上から
２番目の爪１７は、各爪１７同士の間隔Ｌ１が上
記のように各分割部１６が各セパレートアーム１
３を介して密接しているときの孔１８同士の間隔
Ｌ２よりも大きくなるように設定してあるので上
から３番目の分割部１６の孔１８の高さに達せ
ず、セパレートシヤフト１５から突出できない状
態にある。その後セパレートシヤフト１５が更に
上方に引き上げられると、前記上から２番目の爪
１７が上から３番目の分割部１６の孔１８の高さ
に達し、該爪１７がセパレートシヤフト１５から
突出して前記孔１８に嵌合する。そして更にセパ
レートシヤフト１５が上方に引き上げられること
で、第８図に示すように上から２番目の枠体４
が３番目の枠体４から分離される。以後同様にし
てすべての枠体４が順次分離される。

次に、このように分離された枠体４から任意の
１つの枠体４を取り出すリフター部６について説
明する。

第９図はリフター部６の概略図であり、図面中
１９はモータ２２の駆動により上下動する一対の
キヤリア、２０はキヤリア１９と一体に上下動す
る一対の第１アーム、２１は第１アーム２０に保
持されていて他のモータ２３の駆動により左右方
向に移動する一対の第２アームである。

これより詳細に述べると、キヤリア１９は一定
の間隔で平行に立てられた二本のガイド軸３８に
それぞれ移動可能に取り付けられており、ベルト
およびプーリ等から成る動力伝達機構を介してモ
ータ２２により矢印Ａで示す上下方向に移動す
る。

第１アーム２０は前記キヤリア１９の移動方向
に対して直角となるように、それぞれキヤリア１
９に取りつけられており、各々の第１アーム２０
にはその長手方向に沿うガイド穴３９が設けられ
ている。

一方、第２アーム２１はＬ字形に形成されてい
て、背面にガイドピン４０が設けてあり、このガ
イドピン４０を前記ガイド穴３９に滑動可能に嵌
めることにより第１アーム２０の内側に各々移動
自在に支持されている。そして両第２アーム２１
は連結軸４１により一体に結合され、一方のキヤ
リア１９に取りつけたモータ２３に設けられてい
る摩擦円板４２を一方の第２アーム２１の下面に
当接させて回転することで、両第２アーム２１は
矢印Ｂで示したように左右方向に移動するものと
なつている。

次に動作について第１０図，，，を用
いて説明する。

第１０図において図示せぬ制御手段によりキ
ヤリア１９が枠体４の取り出しに敵した位置に停
止される。その後、モータ２３の駆動により第２
アーム２１が枠体４を取りに行く。モータ２２
の駆動により第２アーム２１が枠体４の底を持ち
上げる。モータ２３の駆動により枠体４を取る
。モータ２２の駆動により枠体４を搬送部７の
位置まで下降させる。

第１０図において、第２アーム２１が搬送部
７方向に延び、搬送部７に枠体４を乗せ、第
２アーム２１を引つ込める。その後排出口へ空
の枠体４′を取りに行く。

次に第１０図において第２アーム２１が空の
枠体４′を取りに行く、空の枠体４′を持ち上げ
る。第２アーム２１が空の枠体４′を回収し、
キヤリア１９を上昇させる。

第１０図において、所定の位置で停止し、第
２アーム２１が空の枠体４′を乗せに行く、空
の枠体４′をセパレートアーム１３のローラ１４
で挟持する。第２アーム２１が引つ込み、キ
ヤリア１９は次の枠体４を取るために移動する
。

なお、第１１図は第１０図に、第１１図
は第１０図に対応した外観図である。

次に、エレベータ部８について説明する。

第１２図はエレベータ部８の動作を示す説明図
である。

図面において、２４は搬送部７から搬送された
枠体４を乗せる中空の受台、２５はシヤフト２６
を介して上下動するエレベータ本体、２７はこの
エレベータ本体２５に設けられた棒状の押し上げ
部材である。

第１２図はエレベータ本体２５上にパレツト
９を収納した枠体４が送込まれた状態を示し、第
１２図はエレベータ本体２５によつて枠体４内
のパレツト９が上昇された状態を示す。エレベー
タ本体２５の押し上げ部材２７とパレツト９との
位置決めは第１３図に示す如くパレツト９に設け
られた位置決め用穴１１と、押し上げ部材２７に
設けられた２本のテーパーピン３０により行われ
る。

第１２図に示す如く、パレツト９が上昇され
ると、部品１０はロボツトハンド２８により取り
上げられて組立または加工装置に供給される。

この時、パレツト９が枠体４より上方に押上げ
られ、ロボツトハンド２８はその把手部により部
品１０を把手する際、枠体４に妨害されずに部品
１０を供給することができる。

その後部品１０の供給がすべて終わると、第１
２図に示す如く、シリンダ２９によりエレベー
タ本体２５は下降され、排出アーム３１により空
の枠体４′が持ち上げられ、第１２図に示す如
く排出される。

その後、空の枠体４′は第１０図で説明した
如くリフター部６の動作により所定の回収位置へ
戻される。

以上の動作を繰り返し行うことにより、積み上
げられた枠体４に収納された多数の部品１０を組
立または加工装置に自動的に供給することができ
る。

以上の実施例では自動供給装置について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、
組立または加工された部品を上記エレベータ部で
受け入れることにより、本発明は自動搬出装置と
しても適用することが出来る。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、部品を乗せたパ
レツトを内部に複数の棚部を有する枠体内に載置
収納するものとして、予め複数積み上げられた前
記枠体をセパレータ部により垂直方向に分離維持
し、この状態でリフター部により枠体の任意の一
つを取り出して搬送部に送り渡すと共に、この搬
送部により搬送されてきた枠体をエレベータ部で
受けて、該枠体内から前記パレツトを押しあげる
ようにしたことにより以下のような効果を有す
る。

ａ 連続的でかつ自動的に組立または加工装置へ
部品を供給し、組立または加工装置から部品を
搬出することができる。

ｂ 部品を整列させたパレツトが枠体内に収納さ
れて供給、搬出するため、部品は枠体により保
護されているために部品に損傷や変形を与える
ことが無い。

ｃ セパレータ部を設けたことにより、積み重ね
た枠体の中から任意の枠体を取り出すことが出
来ることになり自動化装置に敵する。

ｄ パレツトと枠体とを分離し、さらにエレベー
タ部においてパレツトのみを上昇させることが
できることにより、ロボツトハンドにより部品
の供給が容易となる。

ｅ 排出部を搬送部の下部に設け、リフター部と
エレベータ部を設けたことにより装置の設備ス
ペースが少なくて良い利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２
図は従来のパレツトを示す斜視図、第３図は第２
図のパレツトを棚に設置した状態の正面図、第４
図は本発明の動作状態の説明図、第５図はパレ
ツトの斜視図、第５図は枠体の斜視図、第５図
は枠体を積み上げた状態の正面図、第６図は
セパレータ部のセンタリング機構を示す平面図、
第６図は第６図の作動した状態の平面図、第
６図は第６図の状態の正面図、第６図は第
６図の状態の正面図、第６図は第６図の要
部斜視図、第７図はセパレータ部の分離された
枠体の状態を示す正面図、第７図は最下段の枠
体が取り出された状態の正面図、第８図はセパレ
ータ部の作動状態を示す要部拡大正面図、第９図
はリフター部の斜視図、第１０図はリフター部の
作動状態を示す正面図、第１１図はリフター部の
作動状態を示す外観図、第１２図はエレベータ部
の作動状態を示す側面図、第１３図はエレベータ
部のパレツトの位置決めの状態を示す斜視図であ
る。 ４…枠体、５…セパレータ部、６…リフター
部、７…搬送部、８…エレベータ部、９…パレツ
ト、１０…部品。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 内部に複数の棚部を有し、かつこの棚部上に
   部品を載せたパレツトを載置して収納した枠体
   と、 回転可能でかつ上下動可能な複数対のセパレー
   トシヤフト及びこのセパレートシヤフトに対して
   軸長方向には移動自在でかつ軸回り方向には固定
   されるように各セパレートシヤフトに取り付けら
   れた複数対のセパレートアーム及び各セパレート
   アームの上下の間隔を得るためにセパレートアー
   ム上に一体に取付けられた分割部及びセパレート
   シヤフト内から外部へ突出し得るように設けられ
   た複数の爪を備えていて、各セパレートシヤフト
   を回転させたとき、このセパレートシヤフトと一
   体に各セパレートアームが回転して予め積み上げ
   られている前記枠体を各々対を成すセパレートア
   ームで挟持すると共に、各セパレートシヤフトを
   上方に移動させると、そのとき突出する前記爪に
   より各セパレートアームを各対毎に押し上げて枠
   体を垂直方向に分離するものとしたセパレータ部
   と、 上下動可能な一対の第１アーム及びこの第１ア
   ームに取付けられていてその上下動方向と直交す
   る方向に移動する第２アームを備えていて、この
   両アームの協動により前記セパレータ部のセパレ
   ートアームに挟持されている任意の枠体を取出し
   て搬送路に送り渡すものとしたリフター部と、 前記搬送路により搬送されてきた枠体を受取る
   中空の受台及びこの受台の下方で上下動するエレ
   ベータ本体及びこのエレベータ本体上に設けられ
   た押し上げ部材を備えていて、前記エレベータ本
   体の上昇により押し上げ部材を介して受台上の枠
   体内からパレツトを押し上げるものとしたエレベ
   ータ部とを具備していることを特徴とする部品自
   動ハンドリング装置。