JPS6323090B2 - - Google Patents
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- JPS6323090B2 JPS6323090B2 JP14855684A JP14855684A JPS6323090B2 JP S6323090 B2 JPS6323090 B2 JP S6323090B2 JP 14855684 A JP14855684 A JP 14855684A JP 14855684 A JP14855684 A JP 14855684A JP S6323090 B2 JPS6323090 B2 JP S6323090B2
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- Japan
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- arm
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 13
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、組立または加工する装置に対して部
品を連続的に供給または収納するための部品自動
ハンドリング装置に関する。
品を連続的に供給または収納するための部品自動
ハンドリング装置に関する。
従来、部品を連続的に加工する装置に対してそ
の部品を連続的に供給する場合、第2図に示す如
く、パレツト1に部品2を整列させ、このパレツ
ト1を第3図に示す如く棚3に設置し、図示せぬ
供給装置により順次棚3の上または下からパレツ
ト1を取り出して図示せぬ加工装置に供給してい
た。
の部品を連続的に供給する場合、第2図に示す如
く、パレツト1に部品2を整列させ、このパレツ
ト1を第3図に示す如く棚3に設置し、図示せぬ
供給装置により順次棚3の上または下からパレツ
ト1を取り出して図示せぬ加工装置に供給してい
た。
以上のような部品供給のためのパレツトおよび
棚の構造によると、部品供給装置を自動化しよう
とする場合、棚3から部品2を整列させたパレツ
ト1を取り出すことが容易ではなく、また逆に棚
3へパレツト1を乗せることも容易ではないため
に部品供給装置の自動化が行えない問題があつ
た。
棚の構造によると、部品供給装置を自動化しよう
とする場合、棚3から部品2を整列させたパレツ
ト1を取り出すことが容易ではなく、また逆に棚
3へパレツト1を乗せることも容易ではないため
に部品供給装置の自動化が行えない問題があつ
た。
内部に複数の棚部を有しかつこの棚部上に部品
を載せたパレツトを載置して収納した枠体と、回
転可能でかつ上下動可能な複数対のセパレートシ
ヤフト及びこのセパレートシヤフトに対して軸長
方向には移動自在でかつ軸回り方向には固定され
るように各セパレートシヤフトに取り付けられた
複数対のセパレートアーム及び各セパレートアー
ムの上下の間隔を得るためにセパレートアーム上
に一体に取付けられた分割部と及びセパレートシ
ヤフト内から外部へ突出し得るように設けられた
複数の爪を備えたセパレータ部と、上下動可能な
一対の第1アーム及びこの第1アームに取付けら
れていてその上下動方向と直交する方向に移動す
る第2アームを備えたリフター部と、前記搬送路
により搬送されてきた枠体を受け取る中空の受台
及びこの受台の下方で上下動するエレベータ本体
及びこのエレベータ本体上に設けられた押し上げ
部材を備えたエレベータ部とを具備したものであ
る。
を載せたパレツトを載置して収納した枠体と、回
転可能でかつ上下動可能な複数対のセパレートシ
ヤフト及びこのセパレートシヤフトに対して軸長
方向には移動自在でかつ軸回り方向には固定され
るように各セパレートシヤフトに取り付けられた
複数対のセパレートアーム及び各セパレートアー
ムの上下の間隔を得るためにセパレートアーム上
に一体に取付けられた分割部と及びセパレートシ
ヤフト内から外部へ突出し得るように設けられた
複数の爪を備えたセパレータ部と、上下動可能な
一対の第1アーム及びこの第1アームに取付けら
れていてその上下動方向と直交する方向に移動す
る第2アームを備えたリフター部と、前記搬送路
により搬送されてきた枠体を受け取る中空の受台
及びこの受台の下方で上下動するエレベータ本体
及びこのエレベータ本体上に設けられた押し上げ
部材を備えたエレベータ部とを具備したものであ
る。
上述した構成による本発明は、予め複数積み上
げられた前記枠体をセパレータ部により垂直方向
に分離維持しこの状態でリフター部により枠体の
任意の1つを取出して搬送部に送り渡す。
げられた前記枠体をセパレータ部により垂直方向
に分離維持しこの状態でリフター部により枠体の
任意の1つを取出して搬送部に送り渡す。
そしてこの搬送部により搬送されてきた枠体を
エレベータ部で受けて、該枠体内から前記パレツ
トを押上げ、パレツト上の部品をロボツトハンド
等により組立加工装置に供給する。
エレベータ部で受けて、該枠体内から前記パレツ
トを押上げ、パレツト上の部品をロボツトハンド
等により組立加工装置に供給する。
以下に本発明の実施例を図面に従つて説明す
る。
る。
第1図は外観側面図であり、図面中4は内部に
後述するパレツトを収納する枠体であり、この枠
体4の外周面上部には引掛け部4aが形成されて
いる。5は複数の枠体4を分離するセパレータ
部、6は分離された枠体4の任意の一つを取り出
すリフター部、7は枠体4を搬送する搬送部、8
はエレベータ部である。
後述するパレツトを収納する枠体であり、この枠
体4の外周面上部には引掛け部4aが形成されて
いる。5は複数の枠体4を分離するセパレータ
部、6は分離された枠体4の任意の一つを取り出
すリフター部、7は枠体4を搬送する搬送部、8
はエレベータ部である。
第4図は枠体4の積み上げ状態と取り出し後の
移動方向を示す概略図であり、図面中9は枠体4
に収納されたパレツト、10はパレツト9上に整
列された部品で、ここでは外郭のみをを示す。
移動方向を示す概略図であり、図面中9は枠体4
に収納されたパレツト、10はパレツト9上に整
列された部品で、ここでは外郭のみをを示す。
なお、4′,9′は部品10の供給を完了した枠
体およびパレツトであり、上記搬送部7の下部を
通つてリフター部6により元の積み上げ位置また
は他の位置に返却されるものであり、このように
立体的に搬送することによりスペースの削減がは
かれる。
体およびパレツトであり、上記搬送部7の下部を
通つてリフター部6により元の積み上げ位置また
は他の位置に返却されるものであり、このように
立体的に搬送することによりスペースの削減がは
かれる。
次に、パレツト9とパレツトの積み上げ状態に
ついて第5図を用いて説明する。第5図はパレ
ツト9の斜視図であり、10は作業員または自動
化機器により整列された部品を示す。11はパレ
ツト9上に設けた位置決め用の穴である。
ついて第5図を用いて説明する。第5図はパレ
ツト9の斜視図であり、10は作業員または自動
化機器により整列された部品を示す。11はパレ
ツト9上に設けた位置決め用の穴である。
第5図はパレツト9を収納する枠体4の斜視
図であり、底面と上面のない周囲4面から成る形
状を有し、内部の少なくとも対向する二つの角部
にパレツト9を置くための位置決め用の棚部12
を有していてパレツト9はこの棚部12上に置か
れて収納されている。
図であり、底面と上面のない周囲4面から成る形
状を有し、内部の少なくとも対向する二つの角部
にパレツト9を置くための位置決め用の棚部12
を有していてパレツト9はこの棚部12上に置か
れて収納されている。
第5図は枠体4を積み上げた状態を示し、こ
の状態でセパレータ部5にセツトされる。
の状態でセパレータ部5にセツトされる。
次にセパレータ部5の構成と作用を第6図〜第
8図に従つて説明する。
8図に従つて説明する。
第6図〜はセパレータ部5のセンタリング
機構を示す説明図で、第6図は作動前の平面
図、は作動後の平面図、は作動前の正面図、
は作動後の正面図、は要部斜視図である。
機構を示す説明図で、第6図は作動前の平面
図、は作動後の平面図、は作動前の正面図、
は作動後の正面図、は要部斜視図である。
第7図は分離された枠体4の状態を示し、さ
らに同図は最下段の枠体4が後述するリフター
部6により取り出された状態を示す。
らに同図は最下段の枠体4が後述するリフター
部6により取り出された状態を示す。
第8図,,はセパレータ部5の要部の動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
第6図における13は2本で一対としたセパレ
ートアームであり、先端にローラ14を有してい
る。このセパレートアーム13上には互いの間隔
を得るための所定長の筒状の分割部16が一体に
設けられていて、この分割部16と共にセパレー
トアーム13は4本(2対)の固定可能なセパレ
ートシヤフト15の外周に軸長方向には移動可能
でかつ軸回り方向には固定されるように複数取り
つけられている。
ートアームであり、先端にローラ14を有してい
る。このセパレートアーム13上には互いの間隔
を得るための所定長の筒状の分割部16が一体に
設けられていて、この分割部16と共にセパレー
トアーム13は4本(2対)の固定可能なセパレ
ートシヤフト15の外周に軸長方向には移動可能
でかつ軸回り方向には固定されるように複数取り
つけられている。
17はセパレートシヤフト15の軸長方向に一
定の間隔(この間隔については後で説明する)で
設けられた爪で、第8図に示すようにこの爪17
はセパレートシヤフト15の内側から外側へ突き
出るようにバネ43によつて付勢されている。
定の間隔(この間隔については後で説明する)で
設けられた爪で、第8図に示すようにこの爪17
はセパレートシヤフト15の内側から外側へ突き
出るようにバネ43によつて付勢されている。
18は各分割部16に設けられた上端を解放し
た孔で、前記爪17はこの孔18の位置でセパレ
ートシヤフト15から突出するものとなつてい
る。ここで各爪17の間隔について述べると、各
爪17同士の間隔L1は、第8図に示すように
セパレートシヤフト15に設けられている各分割
部16が各セパレートアーム13を介して密接し
ているときの孔18同士の間隔L2よりも大きく
なるように設定してあり、より詳しくは枠体4の
高さに枠体4間に得ようとする〓間の高さを加え
た寸法に設定してある。
た孔で、前記爪17はこの孔18の位置でセパレ
ートシヤフト15から突出するものとなつてい
る。ここで各爪17の間隔について述べると、各
爪17同士の間隔L1は、第8図に示すように
セパレートシヤフト15に設けられている各分割
部16が各セパレートアーム13を介して密接し
ているときの孔18同士の間隔L2よりも大きく
なるように設定してあり、より詳しくは枠体4の
高さに枠体4間に得ようとする〓間の高さを加え
た寸法に設定してある。
32は各セパレートシヤフト15の下部に一端
を固着させた駆動板で、セパレートシヤフト15
はこの駆動板32に対して軸長方向には移動可能
でかつ軸回り方向には固定されている。
を固着させた駆動板で、セパレートシヤフト15
はこの駆動板32に対して軸長方向には移動可能
でかつ軸回り方向には固定されている。
33は同一側の駆動板32同志を回動可能に連
結している連結材、34はセパレートシヤフト1
5の駆動源であるシリンダで、このシリンダ34
の軸35には前記連結材33によりそれぞれ連結
された一方の駆動板32の他端がワイヤ36を介
して結合され、他方の駆動板32の他端はスプリ
ング37によつて前記シリンダ34の駆動方向と
反対の方向に付勢されている。
結している連結材、34はセパレートシヤフト1
5の駆動源であるシリンダで、このシリンダ34
の軸35には前記連結材33によりそれぞれ連結
された一方の駆動板32の他端がワイヤ36を介
して結合され、他方の駆動板32の他端はスプリ
ング37によつて前記シリンダ34の駆動方向と
反対の方向に付勢されている。
このような構成によるセパレータ部は次のよう
に動作する。
に動作する。
まず、第6図に示すように、不揃いの状態で
積み上げられた複数の枠体4がセパレートアーム
13間に搬送されてくると、シリンダ34が駆動
されて軸15が突出し、ワイヤ36を介して可動
板32を引つ張る。これにより各可動板32はセ
パレートシヤフト15を中心として回動するが、
セパレートシヤフト15は可動板32に対して軸
回り方向に固定された状態となつているので、可
動板32と一体にセパレートシヤフト15も回転
する。
積み上げられた複数の枠体4がセパレートアーム
13間に搬送されてくると、シリンダ34が駆動
されて軸15が突出し、ワイヤ36を介して可動
板32を引つ張る。これにより各可動板32はセ
パレートシヤフト15を中心として回動するが、
セパレートシヤフト15は可動板32に対して軸
回り方向に固定された状態となつているので、可
動板32と一体にセパレートシヤフト15も回転
する。
そして、各々のセパレートシヤフト15に取り
つけられているセパレートアーム13は、セパレ
ートシヤフト15に対して軸回り方向に固定され
ているので、各セパレートアーム13もセパレー
トシヤフト15を中心として回動し、第6図か
らの状態となる。
つけられているセパレートアーム13は、セパレ
ートシヤフト15に対して軸回り方向に固定され
ているので、各セパレートアーム13もセパレー
トシヤフト15を中心として回動し、第6図か
らの状態となる。
これにより、4本のセパレートアーム13は枠
体4の側面を挟持し、枠体4は同図に示す如く
整然と揃えられている。ローラ15の機能は上記
幅よせの際に枠体4の側面を押しつけるためであ
る。このように整然と揃えることは自動装置とし
ての安定化のためには極めて重要なことである。
体4の側面を挟持し、枠体4は同図に示す如く
整然と揃えられている。ローラ15の機能は上記
幅よせの際に枠体4の側面を押しつけるためであ
る。このように整然と揃えることは自動装置とし
ての安定化のためには極めて重要なことである。
このようにして、正しく揃えて積み上げられた
枠体4は次に述べるセパレータ機能により分離
し、リフター部6により所望の枠体4を容易に取
り出せる状態にする。
枠体4は次に述べるセパレータ機能により分離
し、リフター部6により所望の枠体4を容易に取
り出せる状態にする。
すなわち上記したセンタリング機構により幅よ
せされた枠体4は第8図に示す如くセパレート
アーム13によりローラ14を介して左右より挟
持されている。ここで、図示せぬモータ、ラツク
ピニオン機構により、セパレートシヤフト15が
上方に引き上げられて、第8図に示す如くまず
このセパレートシヤフト15内に位置している最
上段の爪17が上から2番目のセパレートアーム
13の分割部16の孔18の高さに達すると、該
爪17がバネ43の付勢力によりセパレートシヤ
フト15の内側から外側へ突出して前記孔18に
嵌合する。そして更にセパレートシヤフト15が
引き上げられると爪17は最上段のセパレートア
ーム13の底を押し上げるので、この最上段のセ
パレートアーム13にローラ14を介して挟持さ
れている最上段の枠体4だけが持ち上げられて2
番目以下の枠体4と分離される。このとき上から
2番目の爪17は、各爪17同士の間隔L1が上
記のように各分割部16が各セパレートアーム1
3を介して密接しているときの孔18同士の間隔
L2よりも大きくなるように設定してあるので上
から3番目の分割部16の孔18の高さに達せ
ず、セパレートシヤフト15から突出できない状
態にある。その後セパレートシヤフト15が更に
上方に引き上げられると、前記上から2番目の爪
17が上から3番目の分割部16の孔18の高さ
に達し、該爪17がセパレートシヤフト15から
突出して前記孔18に嵌合する。そして更にセパ
レートシヤフト15が上方に引き上げられること
で、第8図に示すように上から2番目の枠体4
が3番目の枠体4から分離される。以後同様にし
てすべての枠体4が順次分離される。
せされた枠体4は第8図に示す如くセパレート
アーム13によりローラ14を介して左右より挟
持されている。ここで、図示せぬモータ、ラツク
ピニオン機構により、セパレートシヤフト15が
上方に引き上げられて、第8図に示す如くまず
このセパレートシヤフト15内に位置している最
上段の爪17が上から2番目のセパレートアーム
13の分割部16の孔18の高さに達すると、該
爪17がバネ43の付勢力によりセパレートシヤ
フト15の内側から外側へ突出して前記孔18に
嵌合する。そして更にセパレートシヤフト15が
引き上げられると爪17は最上段のセパレートア
ーム13の底を押し上げるので、この最上段のセ
パレートアーム13にローラ14を介して挟持さ
れている最上段の枠体4だけが持ち上げられて2
番目以下の枠体4と分離される。このとき上から
2番目の爪17は、各爪17同士の間隔L1が上
記のように各分割部16が各セパレートアーム1
3を介して密接しているときの孔18同士の間隔
L2よりも大きくなるように設定してあるので上
から3番目の分割部16の孔18の高さに達せ
ず、セパレートシヤフト15から突出できない状
態にある。その後セパレートシヤフト15が更に
上方に引き上げられると、前記上から2番目の爪
17が上から3番目の分割部16の孔18の高さ
に達し、該爪17がセパレートシヤフト15から
突出して前記孔18に嵌合する。そして更にセパ
レートシヤフト15が上方に引き上げられること
で、第8図に示すように上から2番目の枠体4
が3番目の枠体4から分離される。以後同様にし
てすべての枠体4が順次分離される。
次に、このように分離された枠体4から任意の
1つの枠体4を取り出すリフター部6について説
明する。
1つの枠体4を取り出すリフター部6について説
明する。
第9図はリフター部6の概略図であり、図面中
19はモータ22の駆動により上下動する一対の
キヤリア、20はキヤリア19と一体に上下動す
る一対の第1アーム、21は第1アーム20に保
持されていて他のモータ23の駆動により左右方
向に移動する一対の第2アームである。
19はモータ22の駆動により上下動する一対の
キヤリア、20はキヤリア19と一体に上下動す
る一対の第1アーム、21は第1アーム20に保
持されていて他のモータ23の駆動により左右方
向に移動する一対の第2アームである。
これより詳細に述べると、キヤリア19は一定
の間隔で平行に立てられた二本のガイド軸38に
それぞれ移動可能に取り付けられており、ベルト
およびプーリ等から成る動力伝達機構を介してモ
ータ22により矢印Aで示す上下方向に移動す
る。
の間隔で平行に立てられた二本のガイド軸38に
それぞれ移動可能に取り付けられており、ベルト
およびプーリ等から成る動力伝達機構を介してモ
ータ22により矢印Aで示す上下方向に移動す
る。
第1アーム20は前記キヤリア19の移動方向
に対して直角となるように、それぞれキヤリア1
9に取りつけられており、各々の第1アーム20
にはその長手方向に沿うガイド穴39が設けられ
ている。
に対して直角となるように、それぞれキヤリア1
9に取りつけられており、各々の第1アーム20
にはその長手方向に沿うガイド穴39が設けられ
ている。
一方、第2アーム21はL字形に形成されてい
て、背面にガイドピン40が設けてあり、このガ
イドピン40を前記ガイド穴39に滑動可能に嵌
めることにより第1アーム20の内側に各々移動
自在に支持されている。そして両第2アーム21
は連結軸41により一体に結合され、一方のキヤ
リア19に取りつけたモータ23に設けられてい
る摩擦円板42を一方の第2アーム21の下面に
当接させて回転することで、両第2アーム21は
矢印Bで示したように左右方向に移動するものと
なつている。
て、背面にガイドピン40が設けてあり、このガ
イドピン40を前記ガイド穴39に滑動可能に嵌
めることにより第1アーム20の内側に各々移動
自在に支持されている。そして両第2アーム21
は連結軸41により一体に結合され、一方のキヤ
リア19に取りつけたモータ23に設けられてい
る摩擦円板42を一方の第2アーム21の下面に
当接させて回転することで、両第2アーム21は
矢印Bで示したように左右方向に移動するものと
なつている。
次に動作について第10図,,,を用
いて説明する。
いて説明する。
第10図において図示せぬ制御手段によりキ
ヤリア19が枠体4の取り出しに敵した位置に停
止される。その後、モータ23の駆動により第2
アーム21が枠体4を取りに行く。モータ22
の駆動により第2アーム21が枠体4の底を持ち
上げる。モータ23の駆動により枠体4を取る
。モータ22の駆動により枠体4を搬送部7の
位置まで下降させる。
ヤリア19が枠体4の取り出しに敵した位置に停
止される。その後、モータ23の駆動により第2
アーム21が枠体4を取りに行く。モータ22
の駆動により第2アーム21が枠体4の底を持ち
上げる。モータ23の駆動により枠体4を取る
。モータ22の駆動により枠体4を搬送部7の
位置まで下降させる。
第10図において、第2アーム21が搬送部
7方向に延び、搬送部7に枠体4を乗せ、第
2アーム21を引つ込める。その後排出口へ空
の枠体4′を取りに行く。
7方向に延び、搬送部7に枠体4を乗せ、第
2アーム21を引つ込める。その後排出口へ空
の枠体4′を取りに行く。
次に第10図において第2アーム21が空の
枠体4′を取りに行く、空の枠体4′を持ち上げ
る。第2アーム21が空の枠体4′を回収し、
キヤリア19を上昇させる。
枠体4′を取りに行く、空の枠体4′を持ち上げ
る。第2アーム21が空の枠体4′を回収し、
キヤリア19を上昇させる。
第10図において、所定の位置で停止し、第
2アーム21が空の枠体4′を乗せに行く、空
の枠体4′をセパレートアーム13のローラ14
で挟持する。第2アーム21が引つ込み、キ
ヤリア19は次の枠体4を取るために移動する
。
2アーム21が空の枠体4′を乗せに行く、空
の枠体4′をセパレートアーム13のローラ14
で挟持する。第2アーム21が引つ込み、キ
ヤリア19は次の枠体4を取るために移動する
。
なお、第11図は第10図に、第11図
は第10図に対応した外観図である。
は第10図に対応した外観図である。
次に、エレベータ部8について説明する。
第12図はエレベータ部8の動作を示す説明図
である。
である。
図面において、24は搬送部7から搬送された
枠体4を乗せる中空の受台、25はシヤフト26
を介して上下動するエレベータ本体、27はこの
エレベータ本体25に設けられた棒状の押し上げ
部材である。
枠体4を乗せる中空の受台、25はシヤフト26
を介して上下動するエレベータ本体、27はこの
エレベータ本体25に設けられた棒状の押し上げ
部材である。
第12図はエレベータ本体25上にパレツト
9を収納した枠体4が送込まれた状態を示し、第
12図はエレベータ本体25によつて枠体4内
のパレツト9が上昇された状態を示す。エレベー
タ本体25の押し上げ部材27とパレツト9との
位置決めは第13図に示す如くパレツト9に設け
られた位置決め用穴11と、押し上げ部材27に
設けられた2本のテーパーピン30により行われ
る。
9を収納した枠体4が送込まれた状態を示し、第
12図はエレベータ本体25によつて枠体4内
のパレツト9が上昇された状態を示す。エレベー
タ本体25の押し上げ部材27とパレツト9との
位置決めは第13図に示す如くパレツト9に設け
られた位置決め用穴11と、押し上げ部材27に
設けられた2本のテーパーピン30により行われ
る。
第12図に示す如く、パレツト9が上昇され
ると、部品10はロボツトハンド28により取り
上げられて組立または加工装置に供給される。
ると、部品10はロボツトハンド28により取り
上げられて組立または加工装置に供給される。
この時、パレツト9が枠体4より上方に押上げ
られ、ロボツトハンド28はその把手部により部
品10を把手する際、枠体4に妨害されずに部品
10を供給することができる。
られ、ロボツトハンド28はその把手部により部
品10を把手する際、枠体4に妨害されずに部品
10を供給することができる。
その後部品10の供給がすべて終わると、第1
2図に示す如く、シリンダ29によりエレベー
タ本体25は下降され、排出アーム31により空
の枠体4′が持ち上げられ、第12図に示す如
く排出される。
2図に示す如く、シリンダ29によりエレベー
タ本体25は下降され、排出アーム31により空
の枠体4′が持ち上げられ、第12図に示す如
く排出される。
その後、空の枠体4′は第10図で説明した
如くリフター部6の動作により所定の回収位置へ
戻される。
如くリフター部6の動作により所定の回収位置へ
戻される。
以上の動作を繰り返し行うことにより、積み上
げられた枠体4に収納された多数の部品10を組
立または加工装置に自動的に供給することができ
る。
げられた枠体4に収納された多数の部品10を組
立または加工装置に自動的に供給することができ
る。
以上の実施例では自動供給装置について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、
組立または加工された部品を上記エレベータ部で
受け入れることにより、本発明は自動搬出装置と
しても適用することが出来る。
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、
組立または加工された部品を上記エレベータ部で
受け入れることにより、本発明は自動搬出装置と
しても適用することが出来る。
以上説明したように本発明は、部品を乗せたパ
レツトを内部に複数の棚部を有する枠体内に載置
収納するものとして、予め複数積み上げられた前
記枠体をセパレータ部により垂直方向に分離維持
し、この状態でリフター部により枠体の任意の一
つを取り出して搬送部に送り渡すと共に、この搬
送部により搬送されてきた枠体をエレベータ部で
受けて、該枠体内から前記パレツトを押しあげる
ようにしたことにより以下のような効果を有す
る。
レツトを内部に複数の棚部を有する枠体内に載置
収納するものとして、予め複数積み上げられた前
記枠体をセパレータ部により垂直方向に分離維持
し、この状態でリフター部により枠体の任意の一
つを取り出して搬送部に送り渡すと共に、この搬
送部により搬送されてきた枠体をエレベータ部で
受けて、該枠体内から前記パレツトを押しあげる
ようにしたことにより以下のような効果を有す
る。
a 連続的でかつ自動的に組立または加工装置へ
部品を供給し、組立または加工装置から部品を
搬出することができる。
部品を供給し、組立または加工装置から部品を
搬出することができる。
b 部品を整列させたパレツトが枠体内に収納さ
れて供給、搬出するため、部品は枠体により保
護されているために部品に損傷や変形を与える
ことが無い。
れて供給、搬出するため、部品は枠体により保
護されているために部品に損傷や変形を与える
ことが無い。
c セパレータ部を設けたことにより、積み重ね
た枠体の中から任意の枠体を取り出すことが出
来ることになり自動化装置に敵する。
た枠体の中から任意の枠体を取り出すことが出
来ることになり自動化装置に敵する。
d パレツトと枠体とを分離し、さらにエレベー
タ部においてパレツトのみを上昇させることが
できることにより、ロボツトハンドにより部品
の供給が容易となる。
タ部においてパレツトのみを上昇させることが
できることにより、ロボツトハンドにより部品
の供給が容易となる。
e 排出部を搬送部の下部に設け、リフター部と
エレベータ部を設けたことにより装置の設備ス
ペースが少なくて良い利点を有する。
エレベータ部を設けたことにより装置の設備ス
ペースが少なくて良い利点を有する。
第1図は本発明の一実施例を示す側面図、第2
図は従来のパレツトを示す斜視図、第3図は第2
図のパレツトを棚に設置した状態の正面図、第4
図は本発明の動作状態の説明図、第5図はパレ
ツトの斜視図、第5図は枠体の斜視図、第5図
は枠体を積み上げた状態の正面図、第6図は
セパレータ部のセンタリング機構を示す平面図、
第6図は第6図の作動した状態の平面図、第
6図は第6図の状態の正面図、第6図は第
6図の状態の正面図、第6図は第6図の要
部斜視図、第7図はセパレータ部の分離された
枠体の状態を示す正面図、第7図は最下段の枠
体が取り出された状態の正面図、第8図はセパレ
ータ部の作動状態を示す要部拡大正面図、第9図
はリフター部の斜視図、第10図はリフター部の
作動状態を示す正面図、第11図はリフター部の
作動状態を示す外観図、第12図はエレベータ部
の作動状態を示す側面図、第13図はエレベータ
部のパレツトの位置決めの状態を示す斜視図であ
る。 4…枠体、5…セパレータ部、6…リフター
部、7…搬送部、8…エレベータ部、9…パレツ
ト、10…部品。
図は従来のパレツトを示す斜視図、第3図は第2
図のパレツトを棚に設置した状態の正面図、第4
図は本発明の動作状態の説明図、第5図はパレ
ツトの斜視図、第5図は枠体の斜視図、第5図
は枠体を積み上げた状態の正面図、第6図は
セパレータ部のセンタリング機構を示す平面図、
第6図は第6図の作動した状態の平面図、第
6図は第6図の状態の正面図、第6図は第
6図の状態の正面図、第6図は第6図の要
部斜視図、第7図はセパレータ部の分離された
枠体の状態を示す正面図、第7図は最下段の枠
体が取り出された状態の正面図、第8図はセパレ
ータ部の作動状態を示す要部拡大正面図、第9図
はリフター部の斜視図、第10図はリフター部の
作動状態を示す正面図、第11図はリフター部の
作動状態を示す外観図、第12図はエレベータ部
の作動状態を示す側面図、第13図はエレベータ
部のパレツトの位置決めの状態を示す斜視図であ
る。 4…枠体、5…セパレータ部、6…リフター
部、7…搬送部、8…エレベータ部、9…パレツ
ト、10…部品。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 内部に複数の棚部を有し、かつこの棚部上に
部品を載せたパレツトを載置して収納した枠体
と、 回転可能でかつ上下動可能な複数対のセパレー
トシヤフト及びこのセパレートシヤフトに対して
軸長方向には移動自在でかつ軸回り方向には固定
されるように各セパレートシヤフトに取り付けら
れた複数対のセパレートアーム及び各セパレート
アームの上下の間隔を得るためにセパレートアー
ム上に一体に取付けられた分割部及びセパレート
シヤフト内から外部へ突出し得るように設けられ
た複数の爪を備えていて、各セパレートシヤフト
を回転させたとき、このセパレートシヤフトと一
体に各セパレートアームが回転して予め積み上げ
られている前記枠体を各々対を成すセパレートア
ームで挟持すると共に、各セパレートシヤフトを
上方に移動させると、そのとき突出する前記爪に
より各セパレートアームを各対毎に押し上げて枠
体を垂直方向に分離するものとしたセパレータ部
と、 上下動可能な一対の第1アーム及びこの第1ア
ームに取付けられていてその上下動方向と直交す
る方向に移動する第2アームを備えていて、この
両アームの協動により前記セパレータ部のセパレ
ートアームに挟持されている任意の枠体を取出し
て搬送路に送り渡すものとしたリフター部と、 前記搬送路により搬送されてきた枠体を受取る
中空の受台及びこの受台の下方で上下動するエレ
ベータ本体及びこのエレベータ本体上に設けられ
た押し上げ部材を備えていて、前記エレベータ本
体の上昇により押し上げ部材を介して受台上の枠
体内からパレツトを押し上げるものとしたエレベ
ータ部とを具備していることを特徴とする部品自
動ハンドリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14855684A JPS6133423A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 部品自動ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14855684A JPS6133423A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 部品自動ハンドリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6133423A JPS6133423A (ja) | 1986-02-17 |
JPS6323090B2 true JPS6323090B2 (ja) | 1988-05-14 |
Family
ID=15455394
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14855684A Granted JPS6133423A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 部品自動ハンドリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6133423A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6440239A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
JPS6440231A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
US5380138A (en) * | 1987-08-07 | 1995-01-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic article feeding system |
US5232331A (en) * | 1987-08-07 | 1993-08-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic article feeding system |
US5503516A (en) * | 1987-08-07 | 1996-04-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic article feeding system |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP14855684A patent/JPS6133423A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6133423A (ja) | 1986-02-17 |
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