JPH06144520A - ランダムアクセス型自動ラック・システム - Google Patents
ランダムアクセス型自動ラック・システムInfo
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- JPH06144520A JPH06144520A JP29433092A JP29433092A JPH06144520A JP H06144520 A JPH06144520 A JP H06144520A JP 29433092 A JP29433092 A JP 29433092A JP 29433092 A JP29433092 A JP 29433092A JP H06144520 A JPH06144520 A JP H06144520A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 製造設備及び棚装置を設ける設備空間を可及
的に有効利用し得るとともに、棚装置と製造設備、棚装
置を介しての製造設備間での搬送物の移送を効率的にな
し得るランダムアクセス型自動ラック・システムを提供
することにある。 【構成】 製造設備１に付設した棚装置２に棚内部から
中空への突き出し及び中空から棚内部への引込みを自在
に行える中空受渡しステーション４1 〜４n を設け、こ
の中空受渡しステーション４1 〜４n を製造設備１の制
御下で制御ユニット６により動作させることを特徴とす
る。
的に有効利用し得るとともに、棚装置と製造設備、棚装
置を介しての製造設備間での搬送物の移送を効率的にな
し得るランダムアクセス型自動ラック・システムを提供
することにある。 【構成】 製造設備１に付設した棚装置２に棚内部から
中空への突き出し及び中空から棚内部への引込みを自在
に行える中空受渡しステーション４1 〜４n を設け、こ
の中空受渡しステーション４1 〜４n を製造設備１の制
御下で制御ユニット６により動作させることを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば板材の適宜加工
を行う板材加工装置等の製造設備に適用されるランダム
アクセス型自動ラック・システムに関する。
を行う板材加工装置等の製造設備に適用されるランダム
アクセス型自動ラック・システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、板金加工を行う場合、例えばタレ
ットパンチプレス、剪断機、プレスブレーキ等の如き板
材折曲げ加工機等の適宜の板材加工機を適宜に配置し、
かつコンベアライン等により接続してライン化し、同種
の製品を大量生産し得るようにしていた。又、このよう
な生産設備において自動倉庫は原材料の保管用としてし
か使用されていなかった。
ットパンチプレス、剪断機、プレスブレーキ等の如き板
材折曲げ加工機等の適宜の板材加工機を適宜に配置し、
かつコンベアライン等により接続してライン化し、同種
の製品を大量生産し得るようにしていた。又、このよう
な生産設備において自動倉庫は原材料の保管用としてし
か使用されていなかった。
【０００３】しかし、上記したようにライン化した生産
工程を構築してしまうと、異種少量生産に対応させよう
とすると各製造設備間において相当量の中間仕掛品が発
生し、それを一時保管するためのバッファスペースが必
要となり、生産規模や生産内容の変化で製造設備の編成
替えが発生した場合、その編成替え等が極めて厄介であ
った。
工程を構築してしまうと、異種少量生産に対応させよう
とすると各製造設備間において相当量の中間仕掛品が発
生し、それを一時保管するためのバッファスペースが必
要となり、生産規模や生産内容の変化で製造設備の編成
替えが発生した場合、その編成替え等が極めて厄介であ
った。
【０００４】そこで、タレットパンチプレス、剪断機等
の個々の製造設備毎にセル化し、コンベアライン等の代
わりに自動倉庫を用い、バッファ・スペースをここに集
約すると共に自動倉庫を設備間搬送路として各製造設備
間における物品の受け渡しを行なわせることで異種少量
生産に即応できるようにすることが考えられた。
の個々の製造設備毎にセル化し、コンベアライン等の代
わりに自動倉庫を用い、バッファ・スペースをここに集
約すると共に自動倉庫を設備間搬送路として各製造設備
間における物品の受け渡しを行なわせることで異種少量
生産に即応できるようにすることが考えられた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動倉庫では、製造設備用の中間バッファ及び設備間搬
送路として使用することを前提とした構造になっておら
ず、自動倉庫と製造設備間、自動倉庫を介しての製造設
備間での物品（原材料、中間仕掛品、完成品等）の搬送
を効率よく行うための種々の配慮が求められていた。
自動倉庫では、製造設備用の中間バッファ及び設備間搬
送路として使用することを前提とした構造になっておら
ず、自動倉庫と製造設備間、自動倉庫を介しての製造設
備間での物品（原材料、中間仕掛品、完成品等）の搬送
を効率よく行うための種々の配慮が求められていた。
【０００６】更に、製造設備及び棚装置を設ける設備空
間を形成する建屋は通常変更しないことから、その設置
空間を可及的に有効利用できるようにする配慮も要求さ
れる。
間を形成する建屋は通常変更しないことから、その設置
空間を可及的に有効利用できるようにする配慮も要求さ
れる。
【０００７】本発明は、上記した事情に着目してなされ
たもので、その目的とするところは、製造設備及び棚装
置を設ける設置空間を可及的に有効利用し得るととも
に、棚装置と製造設備、棚装置を介しての製造設備間で
の搬送物の移送を効率的になし得るランダムアクセス型
自動ラック・システムを提供することにある。
たもので、その目的とするところは、製造設備及び棚装
置を設ける設置空間を可及的に有効利用し得るととも
に、棚装置と製造設備、棚装置を介しての製造設備間で
の搬送物の移送を効率的になし得るランダムアクセス型
自動ラック・システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、棚内部から中空への突き出し及び中空か
ら棚内部への引込みを自在に行える構造とされた中空受
渡しステーションを備えた棚装置を製造設備に付設し、
前記製造設備の工程管理下でプログラマブルにあるいは
前記製造設備で適宜行われる設定操作に応じて前記中空
受渡しステーションが動作されるように前記棚装置及び
前記製造設備の少くとも一方に前記中空受渡しステーシ
ョン駆動用の制御手段を設けることを特徴とする。
達成するため、棚内部から中空への突き出し及び中空か
ら棚内部への引込みを自在に行える構造とされた中空受
渡しステーションを備えた棚装置を製造設備に付設し、
前記製造設備の工程管理下でプログラマブルにあるいは
前記製造設備で適宜行われる設定操作に応じて前記中空
受渡しステーションが動作されるように前記棚装置及び
前記製造設備の少くとも一方に前記中空受渡しステーシ
ョン駆動用の制御手段を設けることを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明によるランダムアクセス型自動ラック・
システムであれば、説造設備の工程管理下でプログラマ
ブルにあるいは前記製造設備で適宜行われる設定操作に
応じて棚装置の中空受渡しステーションが棚内部から中
空への突き出し及び中空から棚内部への引込みの各動作
を中空受渡しステーション駆動用の制御手段の制御によ
りなし得るので、製造設備近傍の床面を利用することな
く、製造設備あるいは他のステーションへ中空搬送装置
等の搬送手段を介在して搬送物を移送したり、建屋の適
宜選定した例えば中２階の作業場所に搬送物の受渡しの
ためのステーションを中空受渡しステーションの突き出
しで一時的に設置することができる。そして、これらは
セル単位毎に行える。
システムであれば、説造設備の工程管理下でプログラマ
ブルにあるいは前記製造設備で適宜行われる設定操作に
応じて棚装置の中空受渡しステーションが棚内部から中
空への突き出し及び中空から棚内部への引込みの各動作
を中空受渡しステーション駆動用の制御手段の制御によ
りなし得るので、製造設備近傍の床面を利用することな
く、製造設備あるいは他のステーションへ中空搬送装置
等の搬送手段を介在して搬送物を移送したり、建屋の適
宜選定した例えば中２階の作業場所に搬送物の受渡しの
ためのステーションを中空受渡しステーションの突き出
しで一時的に設置することができる。そして、これらは
セル単位毎に行える。
【００１０】
【実施例】図１は、本発明が適用されたランダムアクセ
ス型自動ラック・システムの概略を示すシステム構成図
である。
ス型自動ラック・システムの概略を示すシステム構成図
である。
【００１１】このランダムアクセス型自動ラック・シス
テムは、製造設備１に棚装置２を付設している。そし
て、棚装置２は、ここでは上下の関係しか示していない
が、上下左右に選定した数だけ複数の区分された区分棚
３1 〜３n を形成し、この区分棚３1 〜３n の一部（全
てとすることもできる）に中空受渡しステーション４1
〜４n をそれぞれ設けている。中空受渡しステーション
４1 〜４n は、棚内部から中空への突き出し及び中空か
ら棚内部への引込みを自在に行える構造のものである。
即ち、図２（Ａ）のように区分棚３にスライドフレーム
４ａを挿入してスライドフレーム４ａの取付状態を確保
し、このスライドフレーム４ａを区分棚３の支柱部分
（図示省略）に用意されている電源及び制御用の各コン
セント（図示省略）に接続することによって、外部から
スライドフレーム４ａもしくはパレット４ｂが装備する
駆動装置の動作制御を行うことによって駆動される如く
の構造のものである。
テムは、製造設備１に棚装置２を付設している。そし
て、棚装置２は、ここでは上下の関係しか示していない
が、上下左右に選定した数だけ複数の区分された区分棚
３1 〜３n を形成し、この区分棚３1 〜３n の一部（全
てとすることもできる）に中空受渡しステーション４1
〜４n をそれぞれ設けている。中空受渡しステーション
４1 〜４n は、棚内部から中空への突き出し及び中空か
ら棚内部への引込みを自在に行える構造のものである。
即ち、図２（Ａ）のように区分棚３にスライドフレーム
４ａを挿入してスライドフレーム４ａの取付状態を確保
し、このスライドフレーム４ａを区分棚３の支柱部分
（図示省略）に用意されている電源及び制御用の各コン
セント（図示省略）に接続することによって、外部から
スライドフレーム４ａもしくはパレット４ｂが装備する
駆動装置の動作制御を行うことによって駆動される如く
の構造のものである。
【００１２】この中空受渡しステーション４1 〜４n の
動作は、製造設備１からの制御指令に応じてなされるも
のである。このために、棚装置２は、製造設備１からの
制御信号をリモートコンセント５を介して直接的に、も
しくは倉庫コントローラ１３を介して制御ユニット６に
取込み、制御ユニット６はその制御内容に対応させて中
空受渡しステーション４1 〜４n を動作させる。このた
めに制御ユニット６と中空受渡しステーション４1 〜４
n との間は、制御用ケーブル８で接続し、また電源端子
７と中空受渡しステーション４1 〜４n との間を電源用
ケーブル９で接続している。
動作は、製造設備１からの制御指令に応じてなされるも
のである。このために、棚装置２は、製造設備１からの
制御信号をリモートコンセント５を介して直接的に、も
しくは倉庫コントローラ１３を介して制御ユニット６に
取込み、制御ユニット６はその制御内容に対応させて中
空受渡しステーション４1 〜４n を動作させる。このた
めに制御ユニット６と中空受渡しステーション４1 〜４
n との間は、制御用ケーブル８で接続し、また電源端子
７と中空受渡しステーション４1 〜４n との間を電源用
ケーブル９で接続している。
【００１３】一方、製造設備１は、セル化されており、
またセル全体の制御中枢としてセルコントローラ１０を
備えている。そして、セルコントローラ１０は、棚装置
２と製造設備１あるいは他のステーションとの間で後述
する中空搬送装置を介在して搬送物を移送させる際、製
造設備１の工程管理下でプログラマブルにあるいは製造
設備で適宜行われる設定操作に応じて中空受渡しステー
ションの棚内部から中空への突き出し及び中空から棚内
部への引込みの各動作を実行すべき旨の制御指令を棚装
置２へ加えることができるものである。なお、図１おい
て中空受渡しステーション４3 は棚内部から中空へ突き
出された状態を示している。
またセル全体の制御中枢としてセルコントローラ１０を
備えている。そして、セルコントローラ１０は、棚装置
２と製造設備１あるいは他のステーションとの間で後述
する中空搬送装置を介在して搬送物を移送させる際、製
造設備１の工程管理下でプログラマブルにあるいは製造
設備で適宜行われる設定操作に応じて中空受渡しステー
ションの棚内部から中空への突き出し及び中空から棚内
部への引込みの各動作を実行すべき旨の制御指令を棚装
置２へ加えることができるものである。なお、図１おい
て中空受渡しステーション４3 は棚内部から中空へ突き
出された状態を示している。
【００１４】このように製造設備１に棚装置２を付設し
たシステム構成をより具体化するため、本発明の一実施
例では、図１に示した各部とともに、図３に示すよう
に、搬送手段として一般にトラバーサとして知られてい
る搬送装置１１の他に、中空搬送装置１２を設けたシス
テム構成としている。この搬送装置１１及び中空搬送装
置１２を介在して中空受渡しステーション４1 〜４
n は、図４、図５、図６にそれぞれ示す関係を利用する
ことができる。
たシステム構成をより具体化するため、本発明の一実施
例では、図１に示した各部とともに、図３に示すよう
に、搬送手段として一般にトラバーサとして知られてい
る搬送装置１１の他に、中空搬送装置１２を設けたシス
テム構成としている。この搬送装置１１及び中空搬送装
置１２を介在して中空受渡しステーション４1 〜４
n は、図４、図５、図６にそれぞれ示す関係を利用する
ことができる。
【００１５】即ち、図４に示す中空受渡しステーション
の利用の場合には、搬送装置１１にて中２階等に設置さ
れたステーション（中空受渡しステーション）１３との
間で搬送物の受渡しを行う。また、棚装置２そのものを
ステーションとして使用することも可能であり、この場
合には、中空受渡しステーションを中空に突き出すこと
により、図示の例では中空受渡しステーション４3 を中
空に突き出すことにより、ここに収納された搬送物が中
空へ突き出され、中空での搬送物の出し入れを行える。
また、従来同様にレール２１を走らせる搬送台車に移載
するためのステーション２３を設けて搬送物を移動させ
ることも行っている。
の利用の場合には、搬送装置１１にて中２階等に設置さ
れたステーション（中空受渡しステーション）１３との
間で搬送物の受渡しを行う。また、棚装置２そのものを
ステーションとして使用することも可能であり、この場
合には、中空受渡しステーションを中空に突き出すこと
により、図示の例では中空受渡しステーション４3 を中
空に突き出すことにより、ここに収納された搬送物が中
空へ突き出され、中空での搬送物の出し入れを行える。
また、従来同様にレール２１を走らせる搬送台車に移載
するためのステーション２３を設けて搬送物を移動させ
ることも行っている。
【００１６】図５に示す中空受渡しステーションの利用
の場合には、棚装置２に備える中空受渡しステーション
の例えば中空受渡しステーション４5 を中２階の作業場
所に突き出すことにより、その中２階の作業場所で搬送
物の受渡しを行える。
の場合には、棚装置２に備える中空受渡しステーション
の例えば中空受渡しステーション４5 を中２階の作業場
所に突き出すことにより、その中２階の作業場所で搬送
物の受渡しを行える。
【００１７】図６に示す中空受渡しステーションの利用
の場合には、棚装置２に備える中空受渡しステーション
の例えば中空受渡しステーション４5 を棚内部から中空
へ突き出す一方、図１の製造設備１あるいは他のステー
ションとの間で中空搬送装置１２により中空への突き出
し状態の中空受渡しステーション４5 に収納されている
搬送物あるいは収納すべき搬送物を移送することができ
る。
の場合には、棚装置２に備える中空受渡しステーション
の例えば中空受渡しステーション４5 を棚内部から中空
へ突き出す一方、図１の製造設備１あるいは他のステー
ションとの間で中空搬送装置１２により中空への突き出
し状態の中空受渡しステーション４5 に収納されている
搬送物あるいは収納すべき搬送物を移送することができ
る。
【００１８】次に、搬送装置１１及び中空搬送装置１２
等の搬送手段に対する搬送制御の方法について説明す
る。
等の搬送手段に対する搬送制御の方法について説明す
る。
【００１９】図７は、搬送装置１１のみを搬送制御の対
象とした場合の制御態様を図示している。
象とした場合の制御態様を図示している。
【００２０】この図７の場合は、セルコントローラ１０
から倉庫コントローラ１３へFrom−To指令が出される。
ここでFrom−To指令について説明すると、Fromは搬送元
についての情報を、Toは搬送先についての情報を表現す
るものである。どちらも「タイプ情報」と「アドレス情
報」より構成されており、このような関係を図示すると
図８のようになる。
から倉庫コントローラ１３へFrom−To指令が出される。
ここでFrom−To指令について説明すると、Fromは搬送元
についての情報を、Toは搬送先についての情報を表現す
るものである。どちらも「タイプ情報」と「アドレス情
報」より構成されており、このような関係を図示すると
図８のようになる。
【００２１】次に、倉庫コントローラ１３から搬送装置
１１のトラバーサ制御装置１４へ搬送指令が出される。
なお、搬送指令とは上記のFrom−To指令から搬送品情報
を取り除いたものである。
１１のトラバーサ制御装置１４へ搬送指令が出される。
なお、搬送指令とは上記のFrom−To指令から搬送品情報
を取り除いたものである。
【００２２】こうして搬送指令を受けたトラバーサ制御
装置１４は、その指令に基づき、搬送装置１１を運転制
御し指定の場所からもう一方の指定の場所へ搬送物を搬
送することができる。
装置１４は、その指令に基づき、搬送装置１１を運転制
御し指定の場所からもう一方の指定の場所へ搬送物を搬
送することができる。
【００２３】このような搬送装置１１に対する搬送制御
がなされる際、搬送装置による搬送範囲及び搬送単位は
次の通りである。
がなされる際、搬送装置による搬送範囲及び搬送単位は
次の通りである。
【００２４】１．搬送範囲 ステーションから棚装置 棚装置からステーション 棚装置から別の棚装置 ステーションから別のステーション ２．搬送単位 パレット単位 スキッド単位 単品 なお、スキッド単位及び単品については、搬送装置１１
自体にハンドリングのための機構と搬送物の搭載機構が
装備されている場合にのみ可能である。
自体にハンドリングのための機構と搬送物の搭載機構が
装備されている場合にのみ可能である。
【００２５】図９は、搬送装置が複数の場合、即ち本実
施例のように搬送装置１１及び中空搬送装置１２を同時
に利用することができる場合の制御形態を図示してい
る。
施例のように搬送装置１１及び中空搬送装置１２を同時
に利用することができる場合の制御形態を図示してい
る。
【００２６】この図９の場合は、倉庫コントローラ１３
（搬送コントローラＸ１）は、搬送装置１１の制御装置
に対して搬送指令を出すことによって、棚装置２とステ
ーションＡ間での搬送制御ができる。また搬送コントロ
ーラＸ２は中空搬送装置１２の制御装置に対して搬送指
令を出すことによって、ステーションＡとステーション
Ｂ間での搬送制御ができる。
（搬送コントローラＸ１）は、搬送装置１１の制御装置
に対して搬送指令を出すことによって、棚装置２とステ
ーションＡ間での搬送制御ができる。また搬送コントロ
ーラＸ２は中空搬送装置１２の制御装置に対して搬送指
令を出すことによって、ステーションＡとステーション
Ｂ間での搬送制御ができる。
【００２７】一方、棚装置２からステーションＢへの搬
送制御は、図１４（ａ），（ｂ）のフローチャートに示
す様な連動搬送処理（ａ）と、ハンド動作設定処理
（ｂ）とによって行われる。以下に、これらの処理を図
９、図１０、図１１、図１２、図１３を用いて説明す
る。
送制御は、図１４（ａ），（ｂ）のフローチャートに示
す様な連動搬送処理（ａ）と、ハンド動作設定処理
（ｂ）とによって行われる。以下に、これらの処理を図
９、図１０、図１１、図１２、図１３を用いて説明す
る。
【００２８】連動搬送処理では、まずセルコントローラ
１０は棚装置２内の物品をステーションＢに移送するた
めのFrom−To指令を生成し、Fromで示される場所を搬送
範囲内に持つ倉庫コントローラ１３（搬送コントローラ
Ｘ１）を割り出す（搬送コントローラの割り出し：Ｓ−
１）。セルコントローラ１０は割り出された倉庫コント
ローラ１３（搬送コントローラＸ１）に向けてFrom−To
指令を発行する（Ｓ−２）。倉庫コントローラ１３（搬
送コントローラＸ１）はこれを受け取るとToで示される
場所が自身の搬送可能な範囲内にあるかどうかをチェッ
クする（搬送範囲チェック：Ｓ−３）。搬送範囲内にな
い場合は、その場所へ乗り継ぐことのできるステーショ
ンＡとこのステーションＡからToで示される場所ステー
ションＢへ搬送可能な搬送コントローラＸ２を割り出す
（乗り継ぎステーションの割り出し：Ｓ−５）。なお、
ステーションは以下の項目によって管理されている。
１０は棚装置２内の物品をステーションＢに移送するた
めのFrom−To指令を生成し、Fromで示される場所を搬送
範囲内に持つ倉庫コントローラ１３（搬送コントローラ
Ｘ１）を割り出す（搬送コントローラの割り出し：Ｓ−
１）。セルコントローラ１０は割り出された倉庫コント
ローラ１３（搬送コントローラＸ１）に向けてFrom−To
指令を発行する（Ｓ−２）。倉庫コントローラ１３（搬
送コントローラＸ１）はこれを受け取るとToで示される
場所が自身の搬送可能な範囲内にあるかどうかをチェッ
クする（搬送範囲チェック：Ｓ−３）。搬送範囲内にな
い場合は、その場所へ乗り継ぐことのできるステーショ
ンＡとこのステーションＡからToで示される場所ステー
ションＢへ搬送可能な搬送コントローラＸ２を割り出す
（乗り継ぎステーションの割り出し：Ｓ−５）。なお、
ステーションは以下の項目によって管理されている。
【００２９】ステップ１：セルコントローラ１０はFrom
−ToのFromで示されている場所を管理（搬送範囲内に持
つ）している倉庫コントローラ１３（搬送コントローラ
Ｘ１）に対してFrom−To指令を発行する。但し、各ステ
ーションは以下の項目によって管理されている。
−ToのFromで示されている場所を管理（搬送範囲内に持
つ）している倉庫コントローラ１３（搬送コントローラ
Ｘ１）に対してFrom−To指令を発行する。但し、各ステ
ーションは以下の項目によって管理されている。
【００３０】ステーションの状態 使用可／使用不可（予約済み）／使用禁止 ステーション上の荷に関するデータ ステーションのタイプ 乗り入れしている搬送装置に関するデータ 次に、倉庫コントローラ１３（搬送コントローラＸ１）
はステーションＡの状態をチェックし、使用可であれば
使用不可の状態に更新後Toの場所をステーションＡに、
搬送方法をパレット単位（このケースの場合、搬送装置
１１は搬送単位としてパレット単位のみ可としている）
に設定した搬送指令をトラバーサ制御装置１４に対して
発行する（トラバーサ運転：Ｓ−６）。倉庫コントロー
ラ１３（搬送コントローラＸ１）はトラバーサが搬送物
のステーションＡへの移載完了を検出する。この時、ス
テーションＡのステーションのタイプが中空受渡しステ
ーションの場合は、制御ユニット６に対して中空への突
き出し指令を発行することによって中空への突き出し動
作が為される。次に、Fromの場所をステーションＡ、To
の場所をステーションＢに、搬送品情報をトレータイプ
××、品番××××に、搬送方法をスキッド単位××、
収納場所を××に設定したFrom−To指令を搬送コントロ
ーラＸ２に向けて発行する（Ｓ−７）。
はステーションＡの状態をチェックし、使用可であれば
使用不可の状態に更新後Toの場所をステーションＡに、
搬送方法をパレット単位（このケースの場合、搬送装置
１１は搬送単位としてパレット単位のみ可としている）
に設定した搬送指令をトラバーサ制御装置１４に対して
発行する（トラバーサ運転：Ｓ−６）。倉庫コントロー
ラ１３（搬送コントローラＸ１）はトラバーサが搬送物
のステーションＡへの移載完了を検出する。この時、ス
テーションＡのステーションのタイプが中空受渡しステ
ーションの場合は、制御ユニット６に対して中空への突
き出し指令を発行することによって中空への突き出し動
作が為される。次に、Fromの場所をステーションＡ、To
の場所をステーションＢに、搬送品情報をトレータイプ
××、品番××××に、搬送方法をスキッド単位××、
収納場所を××に設定したFrom−To指令を搬送コントロ
ーラＸ２に向けて発行する（Ｓ−７）。
【００３１】搬送コントローラＸ２はこれを受け取ると
ステーションＢの状態をチェックし、使用可であれば使
用不可の状態に更新後、後述のハンド動作設定処理に従
って中空搬送装置１２の制御装置に対してステーション
Ａ上の所定の物品を取り出すための動作設定指令を発行
（ハンド動作設定：Ｓ−８）後、Fromの場所をステーシ
ョンＡ、Toの場所をステーションＢに、搬送方法をスキ
ッド単位××、収納場所××に設定した搬送指令を発行
する（中空搬送運転：Ｓ−９）ことによってセルコント
ローラ１０から出されたステーションＢへの物品の搬送
が、搬送装置１１と中空搬送装置１２の連動動作によっ
て行われる。
ステーションＢの状態をチェックし、使用可であれば使
用不可の状態に更新後、後述のハンド動作設定処理に従
って中空搬送装置１２の制御装置に対してステーション
Ａ上の所定の物品を取り出すための動作設定指令を発行
（ハンド動作設定：Ｓ−８）後、Fromの場所をステーシ
ョンＡ、Toの場所をステーションＢに、搬送方法をスキ
ッド単位××、収納場所××に設定した搬送指令を発行
する（中空搬送運転：Ｓ−９）ことによってセルコント
ローラ１０から出されたステーションＢへの物品の搬送
が、搬送装置１１と中空搬送装置１２の連動動作によっ
て行われる。
【００３２】次に、ハンド動作設定処理について説明す
る。搬送コントローラＸ２は受け取ったFrom−To指令の
搬送品情報からトレータイプ××を、搬送方法から収納
場所××を取り出し（Ｓ−１１）、図１２に示される構
造で内部の記憶エリアに記憶されているトレータイプ定
義情報の中からまずトレータイプ××に対応する情報を
選択（Ｓ−１２）し、さらにその中から収納場所××に
対応する情報（スキッドタイプ、収納位置データ、ハン
ド動作プログラム番号、使用ハンド番号から構成される
情報）を選択（ハンド動作情報の取り出し：Ｓ−１３）
する。このハンド動作情報を中空搬送装置１２の制御装
置に対して設定することによってステーションＡ上の所
定の物品の取り出しが可能となる。なお、図１３は単品
単位で取り出す場合、そのハンド動作情報を取り出す際
に使用されるスキッドタイプ定義情報の記憶エリアにお
ける構造を、図１０はその単品単位での移送イメージ
を、又図１１はパレット（第１の収納ボックス）とスキ
ッド（第２の収納ボックス）上の収納場所のアドレス割
り付けイメージを示しており、図のケースでは第１の収
納ボックスの収納場所４には第２の収納ボックスが積載
されており、この第２の収納ボックスにさらに１〜６の
収納場所が割り付けられていることを示している。
る。搬送コントローラＸ２は受け取ったFrom−To指令の
搬送品情報からトレータイプ××を、搬送方法から収納
場所××を取り出し（Ｓ−１１）、図１２に示される構
造で内部の記憶エリアに記憶されているトレータイプ定
義情報の中からまずトレータイプ××に対応する情報を
選択（Ｓ−１２）し、さらにその中から収納場所××に
対応する情報（スキッドタイプ、収納位置データ、ハン
ド動作プログラム番号、使用ハンド番号から構成される
情報）を選択（ハンド動作情報の取り出し：Ｓ−１３）
する。このハンド動作情報を中空搬送装置１２の制御装
置に対して設定することによってステーションＡ上の所
定の物品の取り出しが可能となる。なお、図１３は単品
単位で取り出す場合、そのハンド動作情報を取り出す際
に使用されるスキッドタイプ定義情報の記憶エリアにお
ける構造を、図１０はその単品単位での移送イメージ
を、又図１１はパレット（第１の収納ボックス）とスキ
ッド（第２の収納ボックス）上の収納場所のアドレス割
り付けイメージを示しており、図のケースでは第１の収
納ボックスの収納場所４には第２の収納ボックスが積載
されており、この第２の収納ボックスにさらに１〜６の
収納場所が割り付けられていることを示している。
【００３３】図１０、図１１で示されている収納ボック
スには次のようなタイプがある。即ち、第１の収納ボッ
クス、第２の収納ボックス共にその形状・サイズによっ
て各種タイプがあり、タイプ番号によって区別される。
また、第１の収納ボックスと第２の収納ボックスの組合
せに対しても組合せタイプ番号で区別する。例えば、第
１の収納ボックスのタイプはパレットタイプ、第２の収
納ボックスのタイプはスキッドタイプ、組合せのタイプ
はトレータイプとする。
スには次のようなタイプがある。即ち、第１の収納ボッ
クス、第２の収納ボックス共にその形状・サイズによっ
て各種タイプがあり、タイプ番号によって区別される。
また、第１の収納ボックスと第２の収納ボックスの組合
せに対しても組合せタイプ番号で区別する。例えば、第
１の収納ボックスのタイプはパレットタイプ、第２の収
納ボックスのタイプはスキッドタイプ、組合せのタイプ
はトレータイプとする。
【００３４】また、搬送制御に際して位置データとハン
ドリングの対応を次のようにする。
ドリングの対応を次のようにする。
【００３５】収納ボックスの収納場所には番号（アドレ
ス）が割り振られているが各ボックスはタイプにより形
状・サイズが異なっている為、番号（アドレス）が同一
であっても収納場所の物理的な位置は異なっている。ま
た、ハンドリング時のハンド動作及び使用ハンドも異な
っている。従って、収納場所の番号（アドレス）と収納
ボックスのタイプ毎にその物理的な位置のデータとハン
ド動作の為のプログラムと使用ハンドを合わせて管理す
ることで解決する。
ス）が割り振られているが各ボックスはタイプにより形
状・サイズが異なっている為、番号（アドレス）が同一
であっても収納場所の物理的な位置は異なっている。ま
た、ハンドリング時のハンド動作及び使用ハンドも異な
っている。従って、収納場所の番号（アドレス）と収納
ボックスのタイプ毎にその物理的な位置のデータとハン
ド動作の為のプログラムと使用ハンドを合わせて管理す
ることで解決する。
【００３６】前述の如く、本実施例のラックシステム
は、棚装置をステーションとしてその中に自動搬送台車
を装備したり、ステーション内の物を中空に突き出すこ
とが容易にできるラックシステムとなっている為、例え
ば図１５又は図１６に示すように設備のレイアウト変更
に伴う設備の物の搬入場所及び搬出場所の変更に対して
柔軟に対応できる。なお、図１５及び図１６中、ＳＴが
付されている部分はステーションを表わしている。ま
た、棚装置と設備間における物の搬送は、人手による方
法、自動搬送台車、ロボットハンド機構を備えた中空搬
送装置等を適用することができるが、図１５及び図１６
中では図示を省略している。
は、棚装置をステーションとしてその中に自動搬送台車
を装備したり、ステーション内の物を中空に突き出すこ
とが容易にできるラックシステムとなっている為、例え
ば図１５又は図１６に示すように設備のレイアウト変更
に伴う設備の物の搬入場所及び搬出場所の変更に対して
柔軟に対応できる。なお、図１５及び図１６中、ＳＴが
付されている部分はステーションを表わしている。ま
た、棚装置と設備間における物の搬送は、人手による方
法、自動搬送台車、ロボットハンド機構を備えた中空搬
送装置等を適用することができるが、図１５及び図１６
中では図示を省略している。
【００３７】また、本実施例のラックシステムを壁等の
未使用域に沿って設置する場合には、例えば図１７に示
すように棚装置（ステーション）２1 〜２n 及び搬送装
置１１を設け、工程間の搬送効率を搬送の高速化によっ
て高めることができる。
未使用域に沿って設置する場合には、例えば図１７に示
すように棚装置（ステーション）２1 〜２n 及び搬送装
置１１を設け、工程間の搬送効率を搬送の高速化によっ
て高めることができる。
【００３８】この場合は、搬送装置１１のトラバーサを
高速運転し、ステーションからステーションへ物を搬送
する。製造設備域では、セル化された設備がそれぞれ非
同期に自身で管理しているステーションから物（中間仕
掛品、治工具等）を出したり、逆にしまったりしながら
製造を含む各種作業を行えるようにする。
高速運転し、ステーションからステーションへ物を搬送
する。製造設備域では、セル化された設備がそれぞれ非
同期に自身で管理しているステーションから物（中間仕
掛品、治工具等）を出したり、逆にしまったりしながら
製造を含む各種作業を行えるようにする。
【００３９】また、本実施例のラックシステムは２つの
製造設備域で兼用し得るように例えば図１８のように棚
装置１１群を２つの製造設備域Ｙ１，Ｙ２の真中に配列
し、２つの製造設備域Ｙ１，Ｙ２を有効活用することも
できる。
製造設備域で兼用し得るように例えば図１８のように棚
装置１１群を２つの製造設備域Ｙ１，Ｙ２の真中に配列
し、２つの製造設備域Ｙ１，Ｙ２を有効活用することも
できる。
【００４０】また、棚装置に設けた中空受渡しステーシ
ョンを利用して次のように行うこともできる。例えば、
図１９に示すように各中空受渡しステーション例えばＳ
Ｔ１，ＳＴ２に物を出して置いて、作業者もしくはロボ
ット等で 仕分け／集約等の積み替え作業を行う。
ョンを利用して次のように行うこともできる。例えば、
図１９に示すように各中空受渡しステーション例えばＳ
Ｔ１，ＳＴ２に物を出して置いて、作業者もしくはロボ
ット等で 仕分け／集約等の積み替え作業を行う。
【００４１】簡単な加工をした後に積み替える。
【００４２】検査をした後に積み替える。
【００４３】図２０に示すように、中空受渡しステーシ
ョン上から所定の物を単品もしくは第２の収納ボックス
（バケット等）単位でコンベア・ライン上に流す。この
場合、任意の物の任意の順序とタイミングで流すことが
できる。
ョン上から所定の物を単品もしくは第２の収納ボックス
（バケット等）単位でコンベア・ライン上に流す。この
場合、任意の物の任意の順序とタイミングで流すことが
できる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、製
造設備に付設する棚装置が中空受渡しステーションを備
えているので、製造設備及び棚装置を設ける設備空間を
可及的に有効利用することができるとともに製造設備の
編成替えに対しても容易に対応できる。また、各製造設
備はその中空受渡しステーションを介してランダムにし
かも非同期にアクセスできるため、棚装置との間でタイ
ムリーな物品の受渡しができ、製造整備間（工程間）に
おける物品の搬送もトラバーサ搬送装置が独立的・専用
的に棚装置間を行き来できるため非常に効率的・効果的
な搬送が可能となるばかりでなく、棚の使用効率も向上
し、これに伴いワークの処理過程における流れも円滑に
なって向上全体の処理効率の向上が期待できる。
造設備に付設する棚装置が中空受渡しステーションを備
えているので、製造設備及び棚装置を設ける設備空間を
可及的に有効利用することができるとともに製造設備の
編成替えに対しても容易に対応できる。また、各製造設
備はその中空受渡しステーションを介してランダムにし
かも非同期にアクセスできるため、棚装置との間でタイ
ムリーな物品の受渡しができ、製造整備間（工程間）に
おける物品の搬送もトラバーサ搬送装置が独立的・専用
的に棚装置間を行き来できるため非常に効率的・効果的
な搬送が可能となるばかりでなく、棚の使用効率も向上
し、これに伴いワークの処理過程における流れも円滑に
なって向上全体の処理効率の向上が期待できる。
【図１】本発明が適用されたランダムアクセス型自動ラ
ック・システムの概略を示すシステム構成図である。
ック・システムの概略を示すシステム構成図である。
【図２】中空受渡しステーションの機械的な構造を説明
するために用いた図である。
するために用いた図である。
【図３】本発明の一実施例のランダムアクセス型自動ラ
ック・システムの概略を示すシステム構成図である。
ック・システムの概略を示すシステム構成図である。
【図４】中空受渡しステーションの利用方法の第１例を
説明するために用いた図である。
説明するために用いた図である。
【図５】中空受渡しステーションの利用方法の第２例を
説明するために用いた図である。
説明するために用いた図である。
【図６】中空受渡しステーションの利用方法の第３例を
説明するために用いた図である。
説明するために用いた図である。
【図７】本発明の一実施例における搬送手段の制御形態
の一例を示す図である。
の一例を示す図である。
【図８】図７の制御形態での制御指令の内容を説明する
ために用いた図である。
ために用いた図である。
【図９】本発明の一実施例における搬送手段の制御形態
の別の一例を示す図である。
の別の一例を示す図である。
【図１０】ステーション間の搬送物の搬送方法例を説明
するために用いた図である。
するために用いた図である。
【図１１】ステーション上の収納ボックスの収納場所の
アドレス割り付けイメージを示した図である。
アドレス割り付けイメージを示した図である。
【図１２】ステーション上の物品の取り出し／収納時に
おけるハンド動作情報の搬送コントローラ内の記憶エリ
アでのデータ構造を示す図である。
おけるハンド動作情報の搬送コントローラ内の記憶エリ
アでのデータ構造を示す図である。
【図１３】ステーション上の物品の取り出し／収納時に
おける単品単位でのハンド動作情報の搬送コントローラ
内の記憶エリアでのデータ構造を示す図である。
おける単品単位でのハンド動作情報の搬送コントローラ
内の記憶エリアでのデータ構造を示す図である。
【図１４】棚装置からステーションへの搬送制御の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図１５】本発明のラック・システムを適用した設備の
レイアウト変更に伴い各設備の物の搬入及び搬出場所を
変更する場合の第１例を示す図である。
レイアウト変更に伴い各設備の物の搬入及び搬出場所を
変更する場合の第１例を示す図である。
【図１６】本発明のラック・システムを適用して設備の
レイアウト変更に伴い各設備の物の搬入及び搬出場所を
変更する場合の第２例を示す図である。
レイアウト変更に伴い各設備の物の搬入及び搬出場所を
変更する場合の第２例を示す図である。
【図１７】本発明のラック・システムの第１の配置例を
示す図である。
示す図である。
【図１８】本発明のラック・システムの第２の配置例を
示す図である。
示す図である。
【図１９】中空受渡しステーションの第１の使用例を示
す図である。
す図である。
【図２０】中空受渡しステーションの第２の使用例を示
す図である。
す図である。
１ 制御設備 ２ 棚装置 ３，３1 〜３n 区分棚 ４1 〜４n 中空受渡しステーション ５ リモートコンセント ６ 制御ユニット ７ 電源端子 ８ 制御用ケーブル ９ 電源用ケーブル １０ セルコントローラ １１ 搬送装置 １２ 中空搬送装置
Claims (1)
- 【請求項１】 棚内部から中空への突き出し及び中空か
ら棚内部への引込みを自在に行える構造とされた中空受
渡しステーションを備えた棚装置を製造設備に付設し、
前記製造設備の工程管理下でプログラマブルにあるいは
前記製造設備で適宜行われる設定操作に応じて前記中空
受渡しステーションが動作されるように前記棚装置及び
前記製造設備の少くとも一方に前記中空受渡しステーシ
ョン駆動用の制御手段を設けることを特徴とするランダ
ムアクセス型自動ラック・システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29433092A JP2637884B2 (ja) | 1992-11-02 | 1992-11-02 | 製造設備用ラックシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29433092A JP2637884B2 (ja) | 1992-11-02 | 1992-11-02 | 製造設備用ラックシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144520A true JPH06144520A (ja) | 1994-05-24 |
| JP2637884B2 JP2637884B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=17806309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29433092A Expired - Lifetime JP2637884B2 (ja) | 1992-11-02 | 1992-11-02 | 製造設備用ラックシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2637884B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105841A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Komatsu Sanki Kk | セパレータおよびこれを備えた板材加工システム |
| JP2008230777A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Canon Inc | 印刷システム、印刷装置及び台車の指定方法 |
| US8749816B2 (en) | 2007-03-15 | 2014-06-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Printing system, printing apparatus, and dolly designation method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6357403A (ja) * | 1986-08-27 | 1988-03-12 | Canon Inc | 物品供給装置 |
| JP3018008U (ja) * | 1995-05-11 | 1995-11-14 | 株式会社白井産業 | 家 具 |
-
1992
- 1992-11-02 JP JP29433092A patent/JP2637884B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6357403A (ja) * | 1986-08-27 | 1988-03-12 | Canon Inc | 物品供給装置 |
| JP3018008U (ja) * | 1995-05-11 | 1995-11-14 | 株式会社白井産業 | 家 具 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105841A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Komatsu Sanki Kk | セパレータおよびこれを備えた板材加工システム |
| US8749816B2 (en) | 2007-03-15 | 2014-06-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Printing system, printing apparatus, and dolly designation method |
| JP2008230777A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Canon Inc | 印刷システム、印刷装置及び台車の指定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2637884B2 (ja) | 1997-08-06 |
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