JP2006206212A

JP2006206212A - 物品移送装置

Info

Publication number: JP2006206212A
Application number: JP2005017572A
Authority: JP
Inventors: Hajime Imai; 肇今井
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2005-01-26
Filing date: 2005-01-26
Publication date: 2006-08-10
Anticipated expiration: 2025-01-26
Also published as: JP4501702B2

Abstract

【課題】中継部１０に並べて配置した２つの載置テーブル３８、４０に順次物品２を載置できるようにし、しかも、構造をコンパクト化する。
【解決手段】中継部１０に二つの載置テーブル３８、４０を配置する。第１載置テーブル３８は、上流側から第１移送手段４２によって移送されてきた物品２を受け取る載置位置Ｅと、その下方の後退位置Ｆとに移動可能である。第２載置テーブル４０は、前記載置位置Ｅと、その横方向に並ぶ後退位置Ｇとの間で移動可能であり、連動して交互に載置位置Ｅに移動する。上流側の方向転回部８の物品２を物品保持手段４８によって保持して載置位置Ｅの第１載置テーブル３８に移送する。続いて、第１載置テーブル３８を下降させ、第２載置テーブル４０を載置位置Ｅに移動させて次の物品２を載置する。両載置テーブル３８、４０を元に戻して横に並べ、第２移送手段５４によって両テーブル３８、４０の物品２を同時に把持して移送する。
【選択図】図５

Description

本発明は物品移送装置に係り、特に、所定位置に置かれた物品を第１の移送手段によって保持して中継部に移送し、さらに、第２移送手段によってこの物品を保持して他の所定位置まで移送する物品移送装置に関するものである。

所定の位置で位置決めされた物品を第１保持手段によって保持して中継部に移動させ、さらに、この中継部の物品を第２の保持手段によって保持して次の所定位置に移動させる物品の搬送方法がすでに知られている。

このような搬送方法において、一つの物品をある位置から中継部へ、そして中継部から次の位置へと順次移動させると効率が悪いため、中継部に複数の物品載置部を設け、中継部から次の所定位置までは、複数の物品を同時に搬送するようにした装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

前記特許文献１に開示された装置は、ペレットボンディング装置で有り、以下のように構成されている。すなわち、複数のペレットに分割可能なウエーハが、枠状のキャリア治具内に位置決めされた状態でセットされ、ピックアップの真空チャックの吸着作用によってペレットを一つずつ吸着し、中間位置に設けられた位置決め皿のポケットにセットする。位置決め皿のポケットは２個設けられ、アクチュエータにより交互に所定位置に移動できるようになっており、所定位置に移動してきた各ポケットに、順次ペレットをセットする。さらに、位置決め皿にセットされた２つのペレットは、コレットの２つのホルダに保持され、リードフレームの異なるボンディング箇所に載せられ、ボンディングされる。
特開昭５６−９４６３８号公報（第６−９頁、図２）

前記装置では、中間位置の位置決め皿から２個のペレットが同時に保持されリードフレームに移送されるので、１個ずつ順次搬送していく従来の構成よりも生産効率を向上させることが出来るが、位置決め皿の２つのポケットが物品（ペレット）の移送方向に対し直行する方向にスライドする構成になっているので、広いスペースが必要であり装置が大型化するという問題があった。

請求項１に記載の発明は、所定位置で保持した物品を中継部に移送する第１移送手段と、前記中継部の物品を保持して他の位置に移送する第２移送手段とを備え、前記中継部には、第１移送手段の一回の行程で移送した物品を載せるテーブルが２台と、前記第１移送手段が物品を載せる載置位置にこれら２台のテーブルを交互に位置させる移動手段とが設けられた物品移送装置において、前記移動手段が、一方のテーブルを前記載置位置とその下方の後退位置へ移動させる昇降手段と、他方のテーブルを載置位置とその横方向の後退位置へ移動させる横移動手段とを備え、前記２台のテーブルの動作を連動させて交互に載置位置に位置させ、第１移送手段により物品を載置させるとともに、両者が並んだ状態のときに第２移送手段により２台のテーブル上の物品を保持させることを特徴とするものである。

また、請求項２に記載の発明は、前記横移動手段によりテーブルが載置位置から後退位置へ移動する方向が、第１移送手段による物品の移送方向と同方向であることを特徴とするものである。

本発明の物品移送装置は、２つのテーブル上の物品を同時に保持して移送することにより生産の効率化を図ることができ、しかも、装置をコンパクト化して、小さなスペースに設置することを可能にするという利点がある。

第１移送手段で所定位置の物品を保持して中継部に移送し、さらに、その中継部の物品を第２移送装置で保持して次の位置まで移送する。中継部には、テーブルが２台有り、各テーブルに第１移送手段の一回の動作で物品を載置する。テーブルの一方は、第１移送手段から物品を受け取る載置位置と、その下方の後退位置との間で昇降し、他のテーブルは前記載置位置と横方向に移動した後退位置との間で移動される。両テーブルは連動しており、交互に一方が載置位置に移動し、第１移送手段によって物品が載置される。そして、両テーブルに載置された物品は、両テーブルが並んだ状態の時に第２移送手段によって同時に保持される。

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る物品移送装置を備えた物品整列装置全体の正面図、図２はその平面図である。この実施例では、上流側（図１および図２の左側）から順に、表裏を有する物品２を、表裏が一定でないランダムな状態で積み重ねて収容するマガジン４、このマガジン４から取り出されて搬入されてきた物品２を反転させることにより、すべての物品２の表裏を同一の向きに揃え、あるいは交互にする等所定の規則性に基づいて揃える反転整列部６、この反転整列部６から搬出されてきた物品２を水平面内で回転させて所定の方向に向ける方向転回部８および前記物品２をこの物品整列装置の次の工程に送る際の中継位置となる中継部１０が配置されている。

この実施例に係る装置によって処理される物品２は、例えば、ブリスター包装された物品であり、長方形をしたシート状物品２の一方の端部寄りに凸部２ａが形成されている。この物品２の、平坦な面上に凸部２ａが突出している側の面を表面と呼び、表面が上を向いている物品２を符号２Ａで表すことにする（図２のマガジン４内に収容されている物品２参照）。また、その逆側の凸部２ａがない平坦な面を裏面と呼び、この裏面が上を向いている物品２を符号２Ｂで表すことにする（図２の反転整列部６に置かれた物品２参照）。この実施例では、前記マガジン４内に、表裏が揃わないバラバラの状態で多数の物品２が積み重ねられて収容されている。なお、本発明装置で処理される物品２は、前述のブリスター包装された物に限るものではなく、その他の物品であっても表裏がある物品であれば本発明を適用可能である。

前記マガジン４は、物品２の形状よりもわずかに大きい長方形の角筒状をしており、背面側（次の反転整列部６の逆側）に開口部４ａが形成されて開放している。マガジン４の背後にエレベータ１２（図１参照、図２では図示を省略）が設置され、このエレベータ１２によって昇降される支持プレート１２ａが、前記開口部４ａからマガジン４の内部に挿入されている。前記物品２はこの支持プレート１２ａ上に載せられており、上方から一つずつ物品２が取り出されるに従ってエレベータ１２が支持プレート１２ａを上昇させ、常に最上位の物品２が一定の高さに位置するようになっている。

反転整列部６には、前記物品２を載せる二つのテーブル（支持手段）１４、１６が配置されている。これら二つのテーブル１４、１６は長手方向に連結されており、スライド機構１８（図３参照）によって、物品２の移送方向（図１および図２に矢印Ａで示す方向）に対して直行する方向（図２に矢印Ｂで示す方向）にスライドできるようになっている。二つのテーブル（以下、図２の下側に位置するテーブル１４を第１スライドテーブル、上側に位置するテーブル１６を第２スライドテーブルと呼ぶ）のいずれか一方が、前記マガジン４に隣接した物品受渡位置Ｃに、他方が、この物品受渡位置Ｃから外れた退避位置Ｄ（図２の受渡位置Ｃの上方を第１退避位置Ｄ１、下方を第２退避位置Ｄ２と呼ぶ）に位置するようになっている。例えば、第１スライドテーブル１４が物品受渡位置Ｃにある時には、第２スライドテーブル１６が第１退避位置Ｄ１に移動し、第２スライドテーブル１６が物品受渡位置Ｃに移動している時には、第１スライドテーブル１４が第２退避位置Ｄ２に移動するようになっている。

連結された２台のスライドテーブル１４、１６は、スライド機構１８（図３参照）によって一体的に矢印Ｂ方向に水平移動するようになっている。このスライド機構１８の中央部が、前述の物品受渡位置Ｃであり、その両側に設けられた第１退避位置Ｄ１と第２退避位置Ｄ２にそれぞれ反転手段２０が設けられている。各反転手段２０は、図３に示すように、中央の物品受渡位置Ｃの方向を向いて上下に開放可能なグリッパ２２を備えている。これらグリッパ２２は、開閉用エアシリンダ２４によって上下に開閉される。さらに、これら各グリッパ２２および開閉用エアシリンダ２４は、反転用モータ２６に取り付けられており、この反転用モータ２６の作動により上下一対のグリップ部材２２ａ、２２ｂが反転してその上下が入れ替わるようになっている。一組の反転用モータ２６、開閉用エアシリンダ２４およびグリッパ２２は、一体として昇降用エアシリンダ２８のピストンロッド上に取り付けられており、この昇降用エアシリンダ２８の作動により、スライドテーブル１４、１６に支持されている物品２を把持できる下降位置と、把持している物品２が回転してもスライドテーブル１４、１６に干渉するおそれのない上昇位置との間で昇降できるようになっている。前記グリッパ２２の各グリップ部材２２ａ、２２ｂには、把持する物品２の凹凸を吸収できるようにスポンジ等の柔らかな素材２２ｃ、２２ｄが貼り付けてある。

前記２台のスライドテーブル１４、１６は、両者が連結されている側と逆の端部側、つまり反転手段２０のグリッパ２２が配置されている側にそれぞれ開放部１４ａ、１６ａが形成されている。反転手段２０のグリッパ２２が昇降用エアシリンダ２８の作動によって下降した位置（図３に示す位置）が、前記両スライドテーブル１４、１６の高さにほぼ一致しており、スライドテーブル１４、１６が物品受渡位置Ｃから退避位置Ｄ１、Ｄ２に移動すると、このスライドテーブル１４、１６に保持されている物品２が、下降位置で開放している両グリップ部材２２ａ、２２ｂの間に挿入される。この状態でグリッパ２２の両グリップ部材２２ａ、２２ｂを閉じることによって物品２を上下から把持することができる。その後、物品２を把持したグリッパ２２を昇降用エアシリンダ２８の作動によって上昇させ、グリッパ２２および把持している物品２をスライドテーブル１４、１６と干渉するおそれのない高さまで持ち上げた後、反転用モータ２６の作動によりグリッパ２２を１８０度回転させて上下を逆転させることにより、グリッパ２２が把持している物品２の表裏を反転させることができる。続いてグリッパ２２を下降させると、把持している物品２を把持した時の状態と上下を逆にして再びスライドテーブル１４、１６上に載せることができる。

反転整列部６の物品受渡位置Ｃには、この受渡位置Ｃに移動しているスライドテーブル１４または１６上に載せられている物品２の表裏を検出するセンサー３０が設けられている。この表裏検出センサー３０の検出信号は、制御装置３１に送られ、この制御装置３１からの指令信号によって、前記スライド機構１８が作動して物品受渡位置Ｃのスライドテーブル１４または１６を退避位置Ｄ（Ｄ１またはＤ２）に移動させた後、この退避位置Ｄ側に設けられている反転手段２０を作動させて物品２を反転させる。この表裏検出センサー３０によって受渡位置Ｃの物品２の表裏を検出し、表面または裏面いずれかに揃えるために反転させる必要のある場合（この実施例では裏面が上を向いている場合）には、この物品２Ｂの乗っているスライドテーブル１４または１６を退避位置Ｄに移動させ、前記反転手段２０によって反転させる。また、物品２を反転させる必要がない場合、つまり所定の面（この実施例では表面）をすでに上方に向けている場合には、この物品２Ａが乗っているスライドテーブル１４または１６を移動させず、次の方向転回部８に移動されるまで物品受渡位置Ｃに待機させる。なお、前記表裏検出センサー３０は、投受光器３０ａ、３０ｂを備えており、物品受渡位置Ｃのスライドテーブル１４、１６上に物品２が載せられると、投光器３０ａから検査光を出射し、受光器３０ｂが受光した場合には、凸部２ａがないので裏であると前記制御装置３１が判定し、受光しない場合には凸部２ａがあり表であると制御装置３１が判定する。

前記反転整列部６の次のポジションには方向転回部８が設けられている。方向転回部８には、前記物品２を載せる一台の回転テーブル３２が回転装置３４上に取り付けられて水平面内で回転できるようになっている。前記反転整列部６のスライドテーブル１４、１６に載せられた物品２と、この方向転回部８の回転テーブル３２上に載せられた物品２とは同じ高さに位置するようになっている。また、これらのテーブル１４、１６、３２上に乗っている物品２と、前記マガジン４内に収容された物品２のうち一番上に位置している物品２の高さも一致している。

方向転回部８には、物品２の一方の端部寄りに設けられている凸部２ａの向きを検出する方向検出センサー３６が設けられている。この方向検出センサー３６によって物品２の凸部２ａがどちらの方向を向いているかを検出し、この検出信号に応じて制御装置３１が前記回転装置３４を作動させ、回転テーブル３２を水平面内でいずれかの方向に回転させて、すべての物品２の凸部２ａが同一の方向を向くように整列させる。この実施例では、方向転回部８の回転テーブル３２は、上流側の反転整列部６から物品６が受け渡される時点では、反転整列部６のスライドテーブル１４、１６と同一の方向を向いており、例えば、凸部２ａがすべて右側を向くように揃えて中継部１０に移送する場合（図２の中継部１０参照）に、方向転回部８の回転テーブル３２に載せられた物品２の凸部２ａが、図２に示すように図面の上方を向いている時には、回転テーブル３２を図２の時計回り方向に９０度回転させる。また、逆に物品２の凸部２ａが図２の下方を向いている時には、回転テーブル３２を反時計回り方向に９０度回転させることにより、すべての物品２の凸部２ａの方向を同じ方向（図面の右方向）に揃えることができる。なお、前記方向検出センサー３６は、投受光器３６ａ、３６ｂを備えており、回転テーブル３２上に物品２が載せられると、投光器３６ａから検査光を出射し、受光器３６ｂが受光した場合には、凸部２ａが図２の上方を向いていると前記制御装置３１が判定し、受光しない場合には凸部２ａが図２の下方を向いていると制御装置３１が判定する。

方向転回部８の下流側には、表裏を揃え、かつ、凸部２ａの向きを同一方向に整列させた物品２を、次の工程に送るための中継部１０が設けられている。この中継部１０では、２台の載置テーブル３８、４０が物品２の移送方向に沿って直列に配置されている。この２台の載置テーブル３８、４０のうち回転テーブル３２寄りに位置するテーブル３８と回転テーブル３２との距離、回転テーブル３２とその上流側の物品受渡位置Ｃのスライドテーブル１４または１６との距離、および、物品受渡位置Ｃのスライドテーブル１４または１６とマガジン４との距離はすべて同一になっている。回転テーブル３２は回転可能であり、中継部１０の載置テーブル３８はスライドテーブル１４、１６と直角の方向を向いているので、正確には、各テーブル１４、１６、３２、３８およびマガジン４の中心間の距離が同一になっている。

前記マガジン４、反転整列部６および方向転回部８の上方には、これら各ポジションに載置されている物品２を取り上げて次のポジションに移送する第１移送手段４２が設けられている。第１移送手段４２は、等間隔で３個の物品保持部（図１および図２の左側から順に第１物品保持部４４、第２物品保持部４６、第３物品保持部４８と呼ぶ）を備えている。また、これら各物品保持部４４、４６、４８の間隔は、前記マガジン４、物品受渡位置Ｃのスライドテーブル１４または１６、回転テーブル３２および中継部１０の載置テーブル３８の中心間の距離と一致している。これら第１ないし第３物品保持部４４、４６、４８は、物品２の搬送方向Ａと同一の方向を向いて配置された取付板５０に取り付けられている。この取付板５０が、物品の搬送方向Ａに沿って進退動できるようになっており、物品２の受渡を行う際に、各物品保持部４４、４６、４８間の距離だけ往復移動する。さらに、前記３個の物品保持部４４、４６、４８が取り付けられた取付板５０が進退動可能に支持されている梁５２が、昇降柱５３に支持されて一体的に昇降できるようになっている。

各物品保持部４４、４６、４８は、下面側の物品保持面に吸引口４４ａ、４６ａ、４８ａが設けられてバキュームが作用するようになっており、物品２を一つずつ吸着して保持することができる。また、この実施例では、方向転回部８で物品２を９０度回転させて同一の方向に向きを揃えて次の中継部１０に移送するようになっており、第１および第２物品保持部４４、４６は、マガジン２および反転整列部６のスライドテーブル１４、１６の向きと同じ方向を向き、一方、第３物品保持部４８は、前記第１および第２物品保持部４４、４６と直角の方向を向いている。

第１移送手段４２は、図１に示す後退位置では、第１物品保持部４４がマガジン４の上方に、第２物品保持部４６が反転整列部６の受渡位置Ｃの上方に、そして、第３物品保持部４８が方向転回部８の上方にそれぞれ位置している。一方、前進位置では、第１物品保持部４４が反転整列部６の受渡位置Ｃの上方に、第２物品保持部４６が方向転回部８の上方に、そして第３物品保持部４８が、中継部１０の方向転回部８寄りの載置テーブル３８の上方にそれぞれ位置するようになっている。従って、第１移送手段４２が後退位置で下降すると、第１物品保持部４４から第３物品保持部４８がそれぞれ、マガジン４内の物品２、反転整列部６の受渡位置Ｃの物品２および方向転回部８の回転テーブル３２上の物品２を吸着して保持することができる。各物品保持部４４、４６、４８が物品２を吸着した後、上昇して前進すると、これら第１ないし第３物品保持部４４、４６、４８が、それぞれ、反転整列部６の物品受渡位置Ｃ、方向転回部８の回転テーブル３２および中継部１０の回転テーブル３２寄りの載置テーブル３８上に移動する。この位置で第１移送手段４２を下降させることにより、下方の各テーブル１４または１６、３２、３８に物品２を引き渡すことができる。

前記中継部１０の上方には、上流側の方向転回部８から第１移送手段４２によって１個ずつ移動されてきた物品２を２個同時に保持して次の工程に送る第２移送手段５４が設けられている。この第２移送手段５４は、２カ所の物品保持部５６、５８を有しており、各物品保持部５６、５８にバキュームが作用して物品２を吸着保持することができる。第２移送手段５４は、中継部１０の上方位置（図１に示す位置）と図示しない次の工程への物品受渡位置との間で往復動可能であり、かつ、物品２を吸着する高さとテーブル３８、４０等に干渉しない高さの間で昇降できるようになっている。なお、この実施例では、物品２の表面をすべて上方に向けて揃えるようにしたが、必ずしも同一の面をすべて同一方向に向ける場合に限るものではなく、例えば、表裏を交互にすることも可能であり、ある所定の規則性に基づいて物品２の表裏を揃えるものであれば適用可能である。また、すべての物品２の凸部２ａが図２の右方向に向くように揃えたが、すべて同一方向に揃えるものに限らず、一定の規則性を持たせて整列させるものであればよい。さらにこの実施例では、方向転回部８が反転整列部６の下流側に配置されているが、逆に、反転整列部６の上流側に設置することも可能である。

前記中継部１０の構成について、図５ないし図７により説明する。この中継部１０には２台の載置テーブル３８、４０が配置されている。以下、図５の左側に配置されている載置テーブル３８を第１載置テーブル、右側に配置されている載置テーブルを第２載置テーブル４０と呼ぶことにする。これら両載置テーブル３８、４０は、後に説明するように移動可能になっており、図５において第１載置テーブル３８が停止している位置が、上流側の方向転回部８から第１移送手段４２によって搬送されてきた物品２が受け渡される載置位置Ｅとなっている。両載置テーブル３８、４０は、この載置位置Ｅに交互に移動してくるようになっており、第１移送手段４２によって、載置位置Ｅに停止した載置テーブル３８または４０上に物品２が受け渡される。

第１載置テーブル３８は、ベース６０上に直立して固定されたテーブル昇降用エアシリンダ６２のピストンロッド６２ａにブラケット６４を介して固定されており、このテーブル昇降用エアシリンダ６２の作動によって、上昇した載置位置Ｅ（図５の状態）と下降した後退位置Ｆ（図７に示す位置）とに移動することが出来る。

前記ベース６０上には、第１移送手段４２による物品２の移送方向Ａに沿ってスライドレール６６が設置されており、このスライドレール６６に嵌合して進退動可能なスライダー６８に、第２載置テーブル４０が連結されている。図６に示すように、スライダー６８には直立したカムプレート７０が固定され、さらに、このカムプレート７０の上端に固定された水平な支持プレート７２上に第２載置テーブル４０が取り付けられている。前記スライダー６８は、第１移送手段４２による物品２の移送方向Ａに沿ってベース６０上に配置されたスライド用エアシリンダ７４のピストンロッド７４ａに連結されており、このスライド用エアシリンダ７４の作動により、スライドレール６６に沿って進退動する。スライダー６８がスライドレール６６に沿って移動すると、第２載置テーブル４０は、図５に示す後退位置Ｇと、図５中では第１載置テーブル３８が位置している前記載置位置Ｅとの間で横方向（水平方向）に往復動するようになっている。

前記カムプレート７０には、水平な下部７６ａと、この水平下部７６ａから上流側（図５の左側）に向かって上昇する傾斜部７６ｂとからなるカム溝７６が形成されている。一方、第１載置テーブル３８の下面側には、カムローラ７８が取り付けられており、前記カム溝７６内に係合している。このカム（カム溝７６とカムローラ７８）は、第１載置テーブル３８の下降と第２載置テーブル４０の載置位置Ｅ方向への移動を連動させるためのインターロック用のカムであり、両載置テーブル３８、４０の動作が同時に行われる際に相互の干渉をさけるようになっている。

次に、前記図１ないし図３および図４によって前記物品整列装置の作動を説明する。図４（ａ）は、運転の開始時であり、マガジン４内に表裏が一定でないランダムな状態で多数の物品２が積み重ねて収容されている。また、反転整列部６では、第１スライドテーブル１４が物品受渡位置Ｃに、そして、第２スライドテーブル１６が第１退避位置Ｄ１に移動しており、物品２はまだ供給されていない。マガジン４の一番上の物品２（２Ｂ）は裏返しの状態になっている。なお、この実施例では、物品２の凸部２ａが突出している面を表面と呼び、表面を上に向けている物品２を符号２Ａで示し、その凸部２ａを黒色で塗りつぶしている。また、物品２の凸部２ａが出ていない側の面を裏面と呼び、裏面を上に向けている物品２を符号２Ｂで示し、その凸部２ａを実線で表している。

前記図４（ａ）の状態から、後退位置（図１に示す状態）にある第１移送手段４２が下降すると、第１物品保持部４４がバキュームによってマガジン４内の一番上の物品２Ｂを吸着する。この時点では、下流側の反転整列部６および方向転回部８には物品２が供給されていないので、第２物品保持部４６および第３物品保持部４８は物品２を保持しない。その後、第１移送手段４２が上昇し下流側に向かって前進すると、前記物品２を保持している第１物品保持部４４が反転整列部６の物品受渡位置Ｃの上方に移動する。ここで第１移送手段４２を下降させて、第１物品保持部４４の保持している物品２を物品受渡位置Ｃにあるスライドテーブル（第１スライドテーブル１４）上に載せる（図４（ｂ）参照）。この実施例では、一番最初の物品２（２Ｂ）は凸部２ａが下方を向いた裏返しの状態になっている（図４（ａ）参照）。また、マガジン４の一番上の裏返しの物品２Ｂが取り出され、次の物品２（２Ａ）は表面が上を向いている。マガジン４にはエレベータ１２が設けられており、一番上の物品２Ｂが取り出されると、その次の物品２Ａの高さが前記一番上の物品２Ｂと同じ高さになるように調整される。このようにマガジン４内の一番上の物品２を常に同一の高さに維持することにより、反転整列部６のスライドテーブル１４、１６上の物品２および方向転回部８の回転テーブル３２上の物品２と同じ高さにすることができ、一体となっている第１移送手段４２の３個の物品保持部４４、４６、４８が同時に物品２を保持することができる。

反転整列部６の物品受渡位置Ｃに移送された物品２Ｂは裏返しの状態であり、表裏検出センサー３０（図２参照）によって裏面が上を向いていることが検出される。このセンサー３０からの信号は制御装置３１に送られ、制御装置３１は、先ずスライド機構１８を作動させて物品２Ｂが載せられている第１スライドテーブル１４を第２退避位置Ｄ２に移動させる（図４（ｃ）参照）。一方、図４（ｂ）の行程で、第１物品保持部４４がマガジン４から取り出した物品２Ｂを下流側の反転整列部６の物品受渡位置Ｃにある第１スライドテーブル１４に引き渡した第１移送手段４２は、上昇した後、後退位置に戻って下降し、次の物品２の把持移送を行う。

続いて、制御装置３１からの指令により、物品２Ｂが移動してきた第２退避位置Ｄ２の反転手段２０を作動させる。この反転手段２０は、第１スライドテーブル１４が物品受渡位置Ｃから移動してくる時点では、開閉用エアシリンダ２４によってグリッパ２２の両グリップ部材２２ａ、２２ｂが上下に開放した状態になっており、第１スライドテーブル１４上の物品２がグリッパ２２の両グリップ部材２２ａ、２２ｂ間に挿入される。その後、グリッパ２２が閉じて物品２を把持すると、昇降用エアシリンダ２８の作動によりグリッパ２２が物品２を保持したまま上昇し、上方で反転用モーター２６の作動によって１８０度回転されて反転する。反転した後グリッパ２２が下降して、両グリップ部材２２ａ、２２ｂを開放し、元の第１スライドテーブル１４上に物品２を戻す。その結果、第１スライドテーブル１４上の物品２Ａは表面を上に向けた状態になる。このように第２退避位置Ｄ２に移動した物品２Ｂの反転を行っている間に、第１移送手段４２が後退位置で下降し、第１物品保持部４４がマガジン４内の物品２Ａを吸着して、上昇および前進することにより、この物品２Ａを反転整列部６の物品受渡位置Ｃに移動している第２スライドテーブル１６に移送する（図４（ｄ）参照）。この実施例では、物品受渡位置Ｃに移送された物品２Ａは表面を上に向けている。また、マガジン４内の次の物品２Ｂは裏返しの状態になっている。

前回反転整列部６の物品受渡位置Ｃに移送された物品２Ａは表面を上に向けているので反転させる必要がなく、そのまま次の方向転回部８に送られる。つまり、図４（ｄ）において、第１物品保持部４４がマガジン４内の物品２Ａを保持して反転整列部６の物品受渡位置Ｃに移動している第２スライドテーブル１６に引き渡した後、第１移送手段４２が後退して下降すると、第１物品保持部４４がマガジン４内の一番上の物品２Ｂを吸着保持するとともに、第２物品保持部４６が物品受渡位置Ｃの第２スライドテーブル１６上の物品２Ａを吸着保持する。そして、この第１移送手段４２が上昇して前進すると、第１物品保持部４４が物品受渡位置Ｃ上に、また、第２物品保持部４６が方向転回部８の回転テーブル３２上に移動する。そこで第１移送手段４２が下降することにより、第１物品保持部４４と第２物品保持部４６がそれぞれ保持している物品２Ｂ、２Ａを、物品受渡位置Ｃの第２スライドテーブル１６と方向転回部８の回転テーブル３２上に引き渡す（図４（ｅ）参照）。回転テーブル３２は、物品２Ａが移送される時点では、マガジン４およびスライドテーブル１４、１６と同一の方向を向いており、方向検出センサー３６によって、物品２Ａの凸部２ａがどちらの方向を向いているか検出される。また、物品受渡位置Ｃに新たに移送された物品２Ｂも、表裏検出センサー３０によって表裏が検出される。

図４（ｅ）の行程で物品受渡位置Ｃの第２スライドテーブル１６に搬入された物品２Ｂは裏面が上向きであり、反転させる必要があるので、スライドテーブル１４、１６をスライド機構１８によって移動させ、裏返しの状態の物品２Ｂが載っている第２スライドテーブル１６を第１退避位置Ｄ１に移動させる。すると、前記図４（ｄ）の位置で反転された物品２Ａが載っている第１スライドテーブル１４が第２退避位置Ｄ２から物品受渡位置Ｃに戻ってくる。また、回転テーブル３２上に載っている物品２Ａは、凸部２ａが図４（ｅ）の上方を向いているので、図の右方向を向かせるように回転装置３４によって時計回り方向に９０度回転させる（図４（ｆ）参照）。

次の工程（図４（ｇ）参照）では、裏返しの状態のため第１退避位置Ｄ１に移動された物品２Ｂは、反転手段２０によって反転されて表向きになる。また、この反転が行われている間に、第１移送手段４２が次の動作により各ポジションの物品（図４（ｆ）のマガジン４、第１スライドテーブル１４および回転テーブル３２上に載っている物品）を、それぞれ次のポジションに移送する。第１移送手段４２が後退位置で下降すると、第１物品保持部４４がマガジン４内の一番上の物品２Ａを吸着保持し、第２物品保持部４６が、物品受渡位置Ｃに戻ってきた表向きに反転されている物品２Ａを吸着保持し、さらに、第３物品保持部４８が９０度転回されて横向きになっている物品２Ａを吸着保持する。そのまま上昇して前進することにより、マガジン４内の一番上の物品２Ａが物品受渡位置Ｃに、物品受渡位置Ｃの物品２Ａが回転テーブル３２上に移送される（図４（ｇ）参照）。さらに、回転テーブル３２上にあった物品２Ａは、横向きの状態のまま次の中継部１０（図１および図２参照）に送られる。

図４（ｇ）の行程で物品受渡位置Ｃに移送されてきた物品２Ａは表面が上を向いているから反転させる必要がないのでスライドテーブル１４、１６は移動しない。一方、回転テーブル３２上に移送された物品２Ａは、凸部２ａが図の上方を向いているので、時計回り方向に９０度回転される（図４（ｈ）参照）。

方向転回部８で物品２Ａの凸部２ａの方向を図の右側に向けた後、第１移送手段４２は次の搬入、搬出動作を行い、各ポジションの物品２をそれぞれ次のポジションに移動させる。つまり、第１物品保持部４４がマガジン内の裏返しの状態の物品２Ｂを保持し、第２物品保持部４６が物品受渡位置Ｃの物品２Ａを、そして、第３物品保持部４８が方向転回部８の物品２Ａをそれぞれ保持して、下流側の、物品受渡位置Ｃ、方向転回部８および中継部１０に移送する（図４（ｉ）参照）。

前回の移送により物品受渡位置Ｃに位置している第１スライドテーブル１４に引き渡された物品２Ｂが裏向きなので、スライド機構１８により、第１スライドテーブル１４を第２退避位置Ｄ２に移動させる。また、この間に、方向転回部８の回転テーブル３２上に載せられた物品２Ａの凸部２ａが図の下方を向いているので、回転テーブル３２を反時計回り方向に９０度回転させて図の右方に向ける（図４（ｊ）参照）。

物品受渡位置Ｃから第２退避位置Ｄ２に移動してきた裏返しの物品２Ｂは、反転手段２０によって反転されて表向きになり、その間に、第１移送手段４２によって、マガジン４から物品受渡位置Ｃに移動している第２スライドテーブル１６へ、また、物品受渡位置Ｃから回転テーブル３２へ、回転テーブル３２から中継部１０の載置テーブル３８へそれぞれ物品２Ａ、２Ａ、２Ａが移送される（図４（ｋ）参照）。

マガジン２から物品受渡位置Ｃに移送された物品２Ａが表面を上に向けているので、スライドテーブル１４、１６は移動せず、回転テーブル３２が反時計回り方向に９０度回転して、凸部２ａが図の下方を向いている物品２を回転させて凸部２ａを図の右方に向ける（図４（ｌ）参照）。

さらに、第１移送手段４２の次の動作により、第１物品保持部４４がマガジン４内の裏返しの物品２Ｂを、第２物品保持部４６が物品受渡位置Ｃの表面を上にした物品２Ａを、そして、第３物品保持部４８が方向転回部８の回転テーブル３２上の物品２Ａをそれぞれ次のポジションに移動させる（図４（ｍ）参照）。

図４（ｍ）の行程で物品受渡位置Ｃに搬入されてきた物品２Ｂは裏向きの状態なので、反転させる必要があり、両スライドテーブル１４、１６をスライド機構１８によって移動させて、裏返しの物品２Ｂが載っている第２スライドテーブル１６を第１退避位置Ｄ１に移動させる。一方、方向転回部８では、回転テーブル３２を時計回り方向に９０度回転させて、物品２Ａの凸部２ａを図の右方向に向ける（図４（ｎ）参照）。以降、図４（ｇ）からの動作を順次繰り返して物品２を整列させる。

第１移送手段４２の第３物品保持部４８によって、方向転回部８の回転テーブル３２上から把持された物品２は、この第１移送手段４２の前進によって中継部１０の載置位置Ｅに停止している載置テーブル３８または４０上に引き渡される。方向転回部８から最初の物品２が中継部１０に移送される時点では、図５に示すように、中継部１０の載置位置Ｅに第１載置テーブル３８が位置し、第２載置テーブル４０が、物品移送方向Ａの下流側に並んで位置しており、第１移送手段４２の第３物品保持手段４８に保持された物品２は、載置位置Ｅの第１載置テーブル３８上に載せられる。

第１載置テーブル３８に一つの物品２が載置されると、テーブル昇降用エアシリンダ６２とスライド用エアシリンダ７４が同時に作動して、第１載置テーブル３８が載置位置Ｅから下方の後退位置Ｆに移動するとともに、第２載置テーブル４０が横方向の後退位置Ｇから載置位置Ｅへと水平移動する。このとき第２載置テーブル４０が固定されているカムプレート７０に形成されているカム溝７６と、第１載置テーブル３８に取り付けられ、前記カム溝７６に係合しているカムローラ７８とからなるインターロック用のカムによって相互の干渉をさけることができる。なお、カム溝７６の形状は図示のものに限定されるものではなく、その他の形状を選択することもできる。

第１載置テーブル３８が後退位置Ｆに下降するとともに、第２載置テーブル４０が横方向の後退位置Ｇから載置位置Ｅに移動すると、図７に示すように、上方の第２載置テーブル４０と下方の第２載置テーブル３８とが上下に重ね合わせた状態になる。この状態で、第１移送手段４２の次の動作により、方向転回部８の回転テーブル３２上の物品２が第２載置テーブル４０上に載置される。その後、第２載置テーブル４０をスライドシリンダ７４の作動により載置位置Ｅから後退位置Ｇへ横方向移動させるとともに、第１載置テーブル３８をテーブル昇降用エアシリンダ６２の作動により上昇させる。２つの載置テーブル３８、４０は、それぞれ一つずつの物品２を載せて、物品２の移送方向Ａに沿って並んだ状態になる。

それぞれ物品２を載置した二つの載置テーブル３８、４０が、第１移送手段４２による物品２の移送方向に沿って並んだ状態になると、第２移送手段５４が下降して、２箇所の物品保持部５６、５８が２つの物品２を同時に吸着保持する。その後、上昇して次の工程を行うための所定位置に移送する。このように同時に２つの物品２を保持することを可能にするために並べた２つの載置テーブル３８、４０を、一方３８の下降による後退位置Ｆへの移動と他方４０の横方向移動による載置位置Ｅへの移動を同時に行うようにしたので、小さなスペース内で高速の受渡が可能になる。特に、２つの載置テーブル３８、４０を、前記従来の構成のように水平面内でスライドする構成とした場合には、受渡位置Ｅの移送方向Ａにおける前後に各載置テーブル３８、４０の後退位置を設けることになり、方向転回部８と受渡位置Ｅとの間隔が長くなってしまう。このように方向転回部８と受渡位置Ｅとの間隔を長くすると、反転整列部６と方向転回部８との間隔も長くなってしまうので、装置全体が大型化してしまうが、前記実施例の構成では受渡位置Ｅの下方に後退位置Ｆを設けたので装置をコンパクトにすることができる。なお、前記実施例では、昇降手段として昇降用エアシリンダ２８を、横移動手段としてスライド用エアシリンダ７４を用いていたが、これらいずれかのエアシリンダ２８、７４を省略してカムやリンク機構を用いて駆動を一つにすることもできる。この場合には、カムやリンク機構が昇降手段または横移動手段を構成する。また、各載置テーブル３８、４０に載せられる物品２は１個ずつに限るものではなく、第１移送手段４２の物品保持部４８が一回で保持できる物品２が各載置テーブル３８、４０に載せられ、２つの載置テーブル３８、４０上の物品２が同時に第２移送手段５４によって保持されるものであればよい。

物品整列装置の全体の構成を示す正面図である。物品整列装置の平面図である。反転装置の側面図である。物品移送装置の中継部の正面図である。（実施例１）中継部の側面図である。中継部の作動時の状態を説明する図である。物品整列装置の作動を説明する図である。

符号の説明

Ｅ載置位置
Ｆ後退位置（下方の後退位置）
Ｇ後退位置（横方向の後退位置）
２物品
１０中継部
３８テーブル（第１載置テーブル）
４０テーブル（第２載置テーブル）
４２第１移送手段
５４第２移送手段
６２昇降用エアシリンダ（昇降手段）
７４スライド用エアシリンダ（横移動手段）

Claims

所定位置で保持した物品を中継部に移送する第１移送手段と、前記中継部の物品を保持して他の位置に移送する第２移送手段とを備え、前記中継部には、第１移送手段の一回の行程で移送した物品を載せるテーブルが２台と、前記第１移送手段が物品を載せる載置位置にこれら２台のテーブルを交互に位置させる移動手段とが設けられた物品移送装置において、
前記移動手段が、一方のテーブルを前記載置位置とその下方の後退位置へ移動させる昇降手段と、他方のテーブルを載置位置とその横方向の後退位置へ移動させる横移動手段とを備え、前記２台のテーブルの動作を連動させて交互に載置位置に位置させ、第１移送手段により物品を載置させるとともに、両者が並んだ状態のときに第２移送手段により２台のテーブル上の物品を保持させることを特徴とする物品移送装置。
前記横移動手段によりテーブルが載置位置から後退位置へ移動する方向が、第１移送手段による物品の移送方向と同方向であることを特徴とする請求項１に記載の物品移送装置。