CN109701883A - 一种上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车零件装配技术领域，公开了一种上下料装置。该上下料装置，包括：定位机构，其用于承载和定位工件；转换机构，其位于定位机构的一侧，转换机构能调整工件的位置；抓取机构，其位于定位机构的上方，抓取机构能将工件从定位机构上抓取并输送至转换机构上；分类机构，分类机构和抓取机构分别位于转换机构的两侧，分类机构能将位于转换机构上的工件输送至预设位置处。通过抓取机构、转换机构和分类机构的相互配合，与现有技术人工搬运的方式相比，工件的受力均匀，减少工件的损坏，且解放了操作人员的双手，减轻工作负担，省时省力，从而降低了生产成本和提高了生产效率。

Description

一种上下料装置

技术领域

本发明涉及汽车零件装配技术领域，尤其涉及一种上下料装置。

背景技术

随着国家科技和经济快速地发展，汽车已逐渐成为人们出门常用的交通工具，汽车的需求量也在不断地快速提升。随着能源越来越少，汽车逐渐向混动和纯电动趋势发展和转型，使得汽车零部件的结构和数量变得多样化，这给汽车非标准件的供应商带来的更大的机遇和挑战。

由于汽车非标准零件结构的特殊性，现有的装配生产线不能与其相匹配，需要人工搬运非标件实现上下料过程，以供装配机构进行装配，并且需要手动撕去贴附在零件上的保护膜。人工发力不均衡，容易将零件损坏，且操作人员劳动强度大，费时费力，生产周期较长，搬运和撕膜的生产效率较低。同时，由于汽车非标准零件的装配工艺很复杂，采用人工的方式，不能保证装配精度，从而影响汽车的性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上下料装置，能实现工件的搬运，减少工件的损坏，且提高生产效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种上下料装置，包括：

定位机构，其用于承载和定位工件；

转换机构，其位于定位机构的一侧，所述转换机构能调整所述工件的位置；

抓取机构，其位于所述定位机构的上方，所述抓取机构能将工件从定位机构上抓取并输送至转换机构上；

分类机构，所述分类机构和所述抓取机构分别位于所述转换机构的两侧，所述分类机构能将位于所述转换机构上的工件输送至预设位置处。

作为优选，所述定位机构包括定位组件及连接于所述顶升组件底部的顶升组件，所述顶升组件能驱动所述定位组件向靠近抓取机构的方向移动。

作为优选，所述定位组件包括：

底板；

定位柱，其设置于所述底板上，所述定位柱能穿设所述工件的挂耳；

防错杆，其设置于所述底板上，所述防错杆能防止所述工件类型的混装；

夹钳，其位于所述底板的一侧，用于所述底板的固定。

作为优选，所述抓取机构包括抓取移动组件及连接于所述吸取组件，所述抓取移动组件能驱动所述吸取组件水平移动，所述吸取组件用于吸附所述工件。

作为优选，所述吸附组件包括：

吸附驱动源；

真空吸盘，其连接于所述吸附驱动源的输出端，所述吸附驱动源能驱动所述真空吸盘竖直上下移动；

真空发生器，其通过气管与所述真空吸盘相连通。

作为优选，所述吸附组件还包括：

浮动板，其通过连接块连接于所述吸附驱动源的输出端；

缓冲柱，其一端连接于所述真空吸盘，另一端穿设于所述浮动版并与其滑动配合；

缓冲弹簧，其套设于所述缓冲柱的外部并位于所述真空吸盘和所述浮动板之间。

作为优选，所述转换机构包括转换移动组件、设置于所述转换移动组件上的转换旋转组件及连接于所述转换旋转组件的载具，所述转换移动组件通过所述转换旋转组件驱动所述载具和工件移动，所述转换旋转组件能驱动所述工件转动。

作为优选，还包括位于所述转换机构的上方的检测机构，所述检测机构包括连接板及设置于所述连接板上的相机和光源，所述相机用于所述工件的检测。

作为优选，还包括撕膜机构，所述撕膜机构包括：

撕膜驱动源，其设置于所述分类机构上；

导向块，其设置于所述分类机构上，所述导向块上开设有仿形滑道；

撕膜刀，其一端连接于所述撕膜驱动源的输出端，另一端抵接于工件并能撕去所述工件上的保护膜；

导向柱，其一端连接于所述撕膜刀，另一端穿设于所述仿形滑道并与其滑动配合。

作为优选，所述分类机构包括机械手及连接于所述机械手的抓取组件，所述抓取组件用于抓取工件，且机械手通过所述抓取组件将合格工件、不合格工件及被撕下的保护膜分别输送。

作为优选，还包括输送机构，所述输送机构包括：

夹具托盘，其用于承载工件；

传送组件，其连接于所述夹具托盘，用于所述夹具托盘的传送；

升降组件，其连接于所述夹具托盘的底部，所述升降组件能驱动所述夹具托盘向靠近分类机构的方向移动；

限位组件，其架设于所述传送组件上，用于所述工件的限位。

本发明的有益效果：

本发明提供的上下料装置，抓取机构能将位于定位机构上的工件抓取并输送至转换机构上，实现工件的上料过程，分类机构能将位于转换机构上的工件输送至预设位置处，实现工件的下料过程。同时，转换机构作为中间机构，转换机构能根据上下料过程分别对工件的位置进行调整，以对上下料过程适应性调节。通过抓取机构、转换机构和分类机构的相互配合，与现有技术人工搬运的方式相比，工件的受力均匀，减少工件的损坏，且解放了操作人员的双手，减轻工作负担，省时省力，从而降低了生产成本和提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明上下料装置的结构示意图；

图2是本发明上下料装置中定位组件的结构示意图；

图3是本发明上下料装置中定位组件定位第一工件的结构示意图；

图4是本发明上下料装置中定位组件定位第二工件的结构示意图；

图5是本发明上下料装置中顶升组件的结构示意图；

图6是本发明上下料装置中抓取机构的结构示意图；

图7是本发明上下料装置中抓取机构的工作状态示意图；

图8是本发明上下料装置中吸取组件的结构示意图；

图9是本发明上下料装置中转换机构的结构示意图；

图10是本发明上下料装置中转换机构的工作状态示意图；

图11是本发明上下料装置中检测机构的结构示意图；

图12是本发明上下料装置中分类机构的结构示意图；

图13是本发明上下料装置中抓取组件和撕膜机构的结构示意图；

图14是本发明上下料装置中输送机构的结构示意图；

图15是本发明上下料装置中限位组件的结构示意图；

图16是本发明上下料装置中收集机构的结构示意图。

图中：

1、机架；2、定位机构；3、抓取机构；4、转换机构；5、检测机构；6、分类机构；7、撕膜机构；8、输送机构；9、收集机构；

21、定位组件；22、顶升组件；

211、底板；212、定位柱；213、销套；214、定位销；215、防错杆；216、编码器；217、拉手；218、夹钳；

221、安装板；222、顶升驱动源；223、顶升块；224、第一直线轴承；225、第一导向柱；226、连接柱；

31、抓取移动组件；32、吸取组件；

311、立柱；312、固定板；313、抓取移动驱动源；314、导轨；315、取料位；316、放料位；

321、驱动板；322、安装座；323、吸附驱动源；324、真空吸盘；325、真空发生器；326、负压表；327、浮动板；328、缓冲柱；329、缓冲弹簧；330、第二直线轴承；331、第二导向柱；332、连接块；

41、换移动组件；42、转换旋转组件；43、载具；44、放置位；45、检测位；46、吸取位；

411、转换移动驱动源；412、驱动块；413、滑轨；

421、过渡板；422、转换旋转驱动源；423、支撑板；424、平衡块；

51、支撑立柱；52、连接板；53、相机；54、光源；

61、机械手；62、抓取组件；

621、吸取安装板；622、连接导柱；623、真空腔体；624、第三直线轴承；625、压板；626、浮动弹簧；

71、撕膜驱动源；72、导向块；73、撕膜刀；74、导向柱；75、仿形滑道；

81、线性型材；82、夹具托盘；83、升降组件；84、限位组件；

841、支撑架；842、限位板；843、压块；

91、料斗；92、废料箱；93、把手；94、导向盒。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例提供了一种上下料装置，适用于工件的装配生产线，工件具体指汽车非标准零件。如图1所示，该上下料装置包括机架1及均设置于机架1上的定位机构2、抓取机构3、转换机构4、检测机构5、分类机构6、撕膜机构7、输送机构8和收集机构9，定位机构2用于承载和定位工件，抓取机构3位于定位机构2的上方，抓取机构3能将工件从定位机构2上抓取并输送至转换机构4上，转换机构4位于定位机构2的一侧，转换机构4能调整工件的位置，以供检测机构5对工件进行质量检测。撕膜机构7设置于分类机构6上，用于去除工件的保护膜。分类机构6和抓取机构3分别位于转换机构4的两侧，分类机构6能将位于转换机构4上的工件分别输送至预设位置处，具体地，根据工件质量情况，分类机构6能将合格工件输送至输送机构8上，将不合格工件输送至收集机构9内，并将被撕下的保护膜输送至收集机构9内，从而实现不同类型的分类。其中预设位置具体指输送机构8和收集机构9。

本实施例提供的上下料装置，抓取机构3能将位于定位机构2上的工件抓取并输送至转换机构4上，实现工件的上料过程，分类机构6能将位于转换机构4上的工件输送至预设位置处，实现工件的下料过程。同时，转换机构4作为中间机构，转换机构4能根据上下料过程分别对工件的位置进行调整，以对上下料过程适应性调节。通过抓取机构3、转换机构4和分类机构6的相互配合，与现有技术人工搬运的方式相比，工件的受力均匀，减少工件的损坏，且解放了操作人员的双手，减轻工作负担，省时省力，从而降低了生产成本和提高了生产效率。

为了实现自动化控制，该上下料装置还包括控制机构，控制机构分别电连接于定位机构2、抓取机构3、转换机构4、检测机构5、分类机构6、撕膜机构7和输送机构8，实现更精确的控制。

如图1所示，定位机构2包括定位组件21及连接于定位组件21底部的顶升组件22，顶升组件22能驱动定位组件21向靠近抓取机构3的方向移动，从而便于抓取机构3将工件进行抓取。

如图2所示，定位组件21包括底板211和设置于底板211上的定位柱212，底板211用于承载工件，在底板211的两个对角位置处设置有用于销套213穿设的安装孔，定位销214贯穿销套213并连接于机架1，实现底板211和机架1的定位。定位柱212的数量为两个，两个定位柱212分别穿设工件的两个挂耳，定位柱212用于定位放置工件和工件导向，保证了工件定位的准确性。如图3-4所示，由于工件的类型具体分为第一工件(如图3所示)和第二工件(如图4所示)两种，为了防止两种工件的混装，在底板211上还设置有防错杆215和编码器216，编码器216电连接于控制机构，用于识别工件的类型。如图3所示，在底板211上安装第一工件，此时如果出现第二工件混入时，第二工件会与防错杆215出现机械干涉，从而防止防错工件。

由于需要对两种工件分别进行上料，需要对底板211进行适应性更换，如图4所示，在底板211上设置有拉手217，便于操作人员拿持。在工件安装于定位柱212之后，为了进一步保证底板211的固定效果，在机架1上并位于底板211的一侧设置有夹钳218，夹钳218用于底板211的固定。进一步地，夹钳218包括夹钳218底座、驱动把手、连杆和压头，加强底座固定在机架1上，驱动把手的一端为连接端，该连接端分别转动连接于夹钳218底座和连杆，另一端为驱动端，该驱动端被配置为上抬或下压。连杆的两端分别转动连接于连杆和压头，在压头放置于底板211上之后，下压驱动把手的驱动端，驱动把手带动连杆转动，以将压头锁紧在底板211上。通过这种设置，便于底板211和机架1之间的安装和拆卸，且保证了底板211和机架1之间的固定效果。

如图5所示，顶升组件22包括安装板221、顶升驱动源222及顶升块223，安装板221通过连接柱226和机架1相连接，用于安装和固定顶升驱动源222。顶升驱动源222具体为伺服电缸，其通过螺钉与安装板221固定连接。顶升块223的一端连接于顶升驱动源222的输出端，另一端穿设于底板211并抵接于工件，以将工件顶起并靠近抓取机构3。为了起到导向效果，在安装板221的两侧分别设置有第一直线轴承224，第一导向柱225的一端穿设于第一直线轴承224内并与其滑动配合，另一端连接于顶升块223，使得顶升驱动源222驱动顶升块223竖直上下移动时，可以起到导向作用。

在顶升驱动源222的驱动作用下，顶升块223将工件向靠近抓取机构3的方向顶升至一定高度，第一光电传感器检测到信号并传递给控制机构，控制机构控制抓取机构3工作。如图6所示，上述抓取机构3包括抓取移动组件31及连接于抓取移动组件31的吸取组件32，抓取移动组件31能驱动吸取组件32水平移动，吸取组件32用于吸附工件。进一步地，抓取移动组件31包括立柱311、固定板312和抓取移动驱动源313，固定板312通过立柱311安装于机架1上，固定板312用于固定抓取移动驱动源313，抓取移动驱动源313具体为无杆气缸，抓取移动驱动源313的输出端连接于吸取组件32，在固定板312上设置有导轨314，在吸取组件32的底部对应导轨314设置有滑块，使得抓取移动驱动源313能驱动吸取组件32沿导轨314移动，以将吸取组件32从取料位315移动至放料位316(如图7所示)。

进一步地，如图8所示，吸取组件32包括驱动板321、安装座322、吸附驱动源323、真空吸盘324、真空发生器325及负压表326，驱动板321的两侧分别连接于抓取移动驱动源313的输出端和安装板221，安装座322为L形结构，安装座322用于固定安装吸附驱动源323、真空发生器325和负压表326，吸附驱动源323具体为吸附驱动气缸。吸附驱动源323的输出端连接于真空吸盘324，使得吸附驱动源323能驱动真空吸盘324向靠近定位机构2的方向移动。真空吸盘324通过气管与真空吸盘324和负压表326相连通，以将工件吸附至真空吸盘324上。采用真空吸附的方式，减少了工件在输送过程中的机械损伤，保证了工件的质量。

为了进一步避免工件的损伤，吸取组件32还包括浮动板327、缓冲柱328及缓冲弹簧329，浮动板327通过连接块332连接于吸附驱动源323的输出端，缓冲柱328的一端连接于真空吸盘324，另一端穿设于浮动版并与其滑动配合，缓冲弹簧329套设于缓冲柱328的外部并位于真空吸盘324和浮动板327之间。通过浮动板327、缓冲柱328及缓冲弹簧329的配合，使得真空吸盘324具有一定的浮动，在有效地减少了工件的损伤的同时，有效地保证了工件吸取的可靠性。为了保证导向效果，在浮动板327的四周安装有第二直线轴承330，第二导向柱331的一端穿设于第一直线轴承224内并与其滑动配合，另一端固定连接于真空吸盘324，使得吸附驱动源323通过连接块332驱动浮动版竖直上下移动时，可以起到导向作用。

吸附驱动源323通过连接块332驱动浮动版，并带动真空吸盘324向靠近定位机构2的方向移动，以将工件进行吸附，之后抓取移动驱动源313能驱动吸取组件32沿导轨314移动，以将吸取组件32从取料位移动至放料位，以供转换机构4进行承接。如图9所示，上述转换机构4包括转换移动组件41、设置于转换移动组件41上的转换旋转组件42及连接于转换旋转组件42的载具43，转换移动组件41通过转换旋转组件42驱动载具43和工件移动，转换旋转组件42能驱动工件转动。

进一步地，如图9所示，转换移动组件41包括转换移动驱动源411、连接于转换移动驱动源411输出端的驱动块412及滑轨413，换移动驱动源和滑轨413均设置于机架1上，换移动驱动源具体为无杆气缸，转换移动气缸的输出端连接于驱动块412，且转换旋转组件42的一侧连接于驱动块412，另一侧设置有与滑轨413滑动配合的导向滑块，使得转换移动气缸通过驱动块412驱动转换旋转组件42沿滑轨413移动。

进一步地，如图9所示，转换旋转组件42包括过渡板421、转换旋转驱动源422及支撑板423，过渡板421为连接结构，过渡板421的一端连接于驱动块412，另一端用于固定转换旋转驱动源422。转换旋转驱动源422具体为旋转气缸，转换旋转驱动源422的输出端连接于支撑板423，支撑板423用于固定安装载具43。其中载具43通过定位导向销与支撑板423相连接，载具43用于承载工件，使得转换旋转驱动源422能驱动支撑板423并带动载具43和工件旋转，实现对工件位置的调整。由于载具43位于支撑板423的一端，载具43和支撑板423处于悬臂状态，整个转换旋转组件42的质心和转换旋转驱动源422安装中心不重合，质心向外偏移，为了实现受力平衡，在支撑板423的另一端还设置有平衡块424，进一步保证了工件位置调整的精度和提高零部件的使用寿命。

为了保证工件的质量，需要对工件进行检测，如图10所示，抓取机构3将工件放置于转换移动组件41的放置位44，第二光电传感器检测到信号并传递给控制机构，控制机构控制转换机构4工作。之后转换移动气缸通过驱动块412驱动转换旋转组件42沿滑轨413移动至检测位45，以供检测机构5进行质量检测，在检测完成之后，转换旋转驱动源422能驱动支撑板423并带动载具43和工件旋转至吸取位46，以供分类机构6进行抓取。

如图11所示，上述检测机构5位于转换机构4的上方，检测机构5包括支撑立柱51、连接板52及设置于连接板52上的相机53和光源54，连接板52通过支撑立柱51固定在支架上，连接板52用于固定支撑相机53和光源54，在光源54的光照作用下，相机53实现对工件的检测，包括对工件有无裂痕和破损质量进行检测。

在工件完成检测之后，为了便于对合格品和不合格品进行分类，如图12所示，分类机构6包括机械手61及连接于机械手61的抓取组件62，抓取组件62用于抓取工件，且机械手61通过抓取组件62将合格工件、不合格工件分别输送。其中机械手61具体包括基座、转动杆及连接杆，转送杆的两端分别转动连接于基座和连接杆，连接杆连接于抓取组件62，从而实现两级转动。

进一步地，如图13所示，上述抓取组件62具体包括吸取安装板621、连接导柱622和真空腔体623，吸取安装板621用于和机械手61的连接杆固定连接，连接导柱622的一端连接于吸取安装板621，另一端连接于真空腔体623，真空腔体623与真空发生装置相连通，用于吸附工件。

为了进一步避免工件的损伤，如图13所示，抓取组件62在吸取安装板621的四周分别设置有第三直线轴承624，连接导柱622的一端穿设于第三直线轴承624内并与其滑动配合，且通过螺栓和垫片进行固定，用于限位。在连接导柱622上套设有压板625和浮动弹簧626，浮动弹簧626位于吸取安装板621和压板625之间，通过吸取安装板621、连接导柱622及浮动弹簧626的配合，使得真空腔体623具有一定的浮动，在有效地减少了工件的损伤的同时，有效地保证了工件吸取的可靠性和降低了故障暂停的次数，从而有效地提高了生产效率。同时，连接导柱622与第三直线轴承624的滑动配合，起到了导向效果。

抓取组件62在将工件吸取之后，如果工件检测质量不合格，机械手61驱动将不合格品放置于收集机构9中。如果产品质量符合标准，机械手61驱动将合格品放置于输送机构8中。

其中工件具体由保护膜和粘结剂两部分组成，保护膜至于粘结剂下层。输送机构8将该合格工件输送至装配装置，装配装置将工件的粘结剂与另一个工件相粘接并进行翻转，此时工件的保护膜位于上层，因此，需要撕膜机构7将保护膜撕除。

如图13所示，上述撕膜机构7包括撕膜驱动源71、导向块72、撕膜刀73及导向柱74，撕膜驱动源71和导向块72均设置于分类机构6的真空腔体623上，且撕膜驱动源71和导向块72呈对称安装于真空腔体623的两侧上，，撕膜驱动源71具体为驱动气缸，撕膜刀73的一端连接于撕膜驱动源71的输出端，另一端能撕去工件上的保护膜。为了对撕膜的动作进行导向，在导向块72上开设有仿形滑道75，仿形滑道75具体为弧形结构，导向柱74的一端连接于撕膜刀73，另一端穿设于仿形滑道75并与其滑动配合。撕膜驱动源71驱动撕膜刀73移动时，撕膜刀73通过导向柱74沿仿形滑道75滑动，从而在撕膜刀73抵接于工件之后实现保护膜从工件上的剥离。其中被撕除的保护膜可以通过分类机构6的抓取组件62吸取，并通过机械手61放置于收集机构9内。

如图14所示，上述输送机构8包括线性型材81、夹具托盘82、传送组件、升降组件83及限位组件84，线性型材81为支撑结构，其安装于机架1上，升降组件83和限位组件84均安装于线性型材81上。其中夹具托盘82上设置有第一夹具、第二夹具和第三夹具，共三个夹具，均用于承载工件。传送组件连接于夹具托盘82，用于夹具托盘82的传送。升降组件83连接于夹具托盘82的底部，升降组件83能驱动夹具托盘82向靠近分类机构6的方向移动。限位组件84架设于传送组件上，用于工件的限位。

传送组件(图中未示出)具体包括电机、主动轮、从动轮和传送带，电机和从动轮固定在线性型材81上，电机的输出端连接有主动轮，主动轮和从动轮之间张紧并缠绕有传送带，传送带连接于夹具托盘82，电机驱动主动轮转动，主动轮和从动轮之间通过传送带传动连接，并带动从动轮的转动、传动带的移动和夹具托盘82的移动，从而实现夹具托盘82的输送。

为了便于撕膜机构7能对位于第一夹具上的工件进行撕膜，需要通过升降组件83能驱动夹具托盘82向靠近分类机构6的方向移动。具体地，升降组件83具体包括升降驱动源，升降驱动源具体为直线电机或升降气缸，升降驱动源的输出端抵接于夹具托盘82的底部，使得升降驱动源将夹具托盘82顶升至分类机构6位置处。

为了防止在撕膜过程中，工件容易被带起的情况，如图15所示，限位组件84具体包括支撑架841、限位板842和压块843，支撑架841的两端分别连接于两个线性型材81上，调节板的下端连接于支撑架841上，上端连接于限位板842，调节板上开有腰型槽，在确定限位板842与工件之间的合适距离之后，通过销子将于限位板842和调节板进行固定，便于调整限位板842与工件之间的距离，保证位置的准确性。同时，在限位板842上设置有压块843，压块843用于抵压工件上的挂耳，当撕膜机构7撕去保护膜时，压块843抵接于工件的挂耳，防止第一夹具错位或者第一夹具和工件被带起的情况，有效地保证了定位的可靠性和撕膜的可靠性。

如图16所示，上述收集机构9包括料斗91、废料箱92、把手93和导向盒94，料斗91对分类机构6吸取的不合格品和保护膜等废料起到了导向作用，废料箱92为一端开口结构，用于承接从料斗91中流出的废料。当废料箱92满料时，控制器报警，提醒操作人员加料和处理。废料箱92的另一端与导向盒94滑动配合，把手93设置在废料箱92上，操作人员通过拉动把手93，将废料箱92沿导向盒94滑动拉出，方便倾倒废料。

本实施例提供的上下料装置的工作过程如下：

将定位组件21的底板211和定位柱212对工件进行定位，并通过夹钳218对底板211固定；

在顶升驱动源222的驱动作用下，顶升块223将工件向靠近抓取机构3的方向顶升至一定高度，第一光电传感器检测到信号，控制机构控制抓取机构3工作；

吸附驱动源323通过连接块332驱动浮动版，并带动真空吸盘324向靠近定位机构2的方向移动，以将工件进行吸附，之后抓取移动驱动源313能驱动吸取组件32沿导轨314移动，以将吸取组件32从取料位移动至放料位；

抓取机构3将工件放置于转换移动组件41的放置位44，第二光电传感器检测到信号，控制机构控制转换机构4工作，转换移动气缸通过驱动块412驱动转换旋转组件42沿滑轨413移动至检测位45，以供检测机构5进行质量检测，在检测完成之后，转换旋转驱动源422能驱动支撑板423并带动载具43和工件旋转至吸取位46；

在光源54的光照作用下，检测机构5的相机53对工件有无裂痕和破损质量进行检测；

在抓取组件62将工件吸取之后，如果工件检测质量不合格，机械手61驱动将不合格品放置于收集机构9中；如果产品质量符合标准，机械手61驱动将合格品放置于输送机构8的第二夹具上；

输送机构8将该合格工件输送至装配装置，装配装置将工件的粘结剂与另一个工件相粘接并进行翻转，然后放置于夹具托盘82中的第一夹具内，并通过输送机构8输送至撕膜机构7处；

升降组件83能驱动夹具托盘82顶升至限位组件84的下方，撕膜驱动源71驱动撕膜刀73移动时，撕膜刀73通过导向柱74沿仿形滑道75滑道，从而在撕膜刀73抵接于工件之后实现保护膜从工件上的剥离；

在抓取组件62将保护膜吸取之后，机械手61驱动抓取组件62将被撕下的保护膜放置于收集机构9中；

在完成撕膜之后，输送机构8将夹具托盘82输送至检测机构5的正下方，以检测工件和另一工件粘合的质量，如果质量合格，继续下一工序；如果质量不合格，不进行下一道工序。

本实施例提供的上下料装置，有效地兼容多种不同的工件，自动完成上下料和撕膜以及产品质量检测的功能。同时，能够有效地解决了人工因发力不均衡而导致产品质量损坏和撕膜效率低的缺点。另外，可以有效地节约了生产成本，提高了工作效率，减轻了工作负担，降低了人力资源，具有很好地实用性。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括：

定位机构(2)，其用于承载和定位工件；

转换机构(4)，其位于定位机构(2)的一侧，所述转换机构(4)能调整所述工件的位置；

抓取机构(3)，其位于所述定位机构(2)的上方，所述抓取机构(3)能将工件从定位机构(2)上抓取并输送至转换机构(4)上；

分类机构(6)，所述分类机构(6)和所述抓取机构(3)分别位于所述转换机构(4)的两侧，所述分类机构(6)能将位于所述转换机构(4)上的工件输送至预设位置处。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述定位机构(2)包括定位组件(21)及连接于所述定位组件(21)底部的顶升组件(22)，所述顶升组件(22)能驱动所述定位组件(21)向靠近抓取机构(3)的方向移动。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件(21)包括：

底板(211)；

定位柱(212)，其设置于所述底板(211)上，所述定位柱(212)能穿设所述工件的挂耳；

防错杆(215)，其设置于所述底板(211)上，所述防错杆(215)能防止所述工件类型的混装；

夹钳(218)，其位于所述底板(211)的一侧，用于所述底板(211)的固定。

4.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述抓取机构(3)包括抓取移动组件(31)及连接于所述抓取移动组件(31)的吸取组件(32)，所述抓取移动组件(31)能驱动所述吸取组件(32)移动并吸附所述工件。

5.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述吸取组件(32)包括：

吸附驱动源(323)；

真空吸盘(324)，其连接于所述吸附驱动源(323)的输出端，所述吸附驱动源(323)能驱动所述真空吸盘(324)移动；

真空发生器(325)，其通过气管与所述真空吸盘(324)相连通。

6.根据权利要求5所述的上下料装置，其特征在于，所述吸取组件(32)还包括：

浮动板(327)，其通过连接块(332)连接于所述吸附驱动源(323)的输出端；

缓冲柱(328)，其一端连接于所述真空吸盘(324)，另一端穿设于所述浮动板(327)并与其滑动配合；

缓冲弹簧(329)，其套设于所述缓冲柱(328)的外部并位于所述真空吸盘(324)和所述浮动板(327)之间。

7.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述转换机构(4)包括转换移动组件(41)、设置于所述转换移动组件(41)上的转换旋转组件(42)及连接于所述转换旋转组件(42)的载具(43)，所述转换移动组件(41)通过所述转换旋转组件(42)驱动所述载具(43)和工件移动，所述转换旋转组件(42)能驱动所述工件转动。

8.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，还包括位于所述转换机构(4)的上方的检测机构(5)，所述检测机构(5)包括连接板(52)及设置于所述连接板(52)上的相机(53)和光源(54)，所述相机(53)用于所述工件的检测。

9.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，还包括撕膜机构(7)，所述撕膜机构(7)包括：

撕膜驱动源(71)，其设置于所述分类机构(6)上；

导向块(72)，其设置于所述分类机构(6)上，所述导向块(72)上开设有仿形滑道(75)；

撕膜刀(73)，其一端连接于所述撕膜驱动源(71)的输出端，另一端抵接于工件并能撕去所述工件的保护膜；

导向柱(74)，其一端连接于所述撕膜刀(73)，另一端穿设于所述仿形滑道(75)并与其滑动配合。

10.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述分类机构(6)包括机械手(61)及连接于所述机械手(61)的抓取组件(62)，所述抓取组件(62)用于抓取工件，且机械手(61)通过所述抓取组件(62)将合格工件、不合格工件及被撕下的保护膜分别输送。

11.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，还包括输送机构(8)，所述输送机构(8)包括：

夹具托盘(82)，其用于承载工件；

传送组件，其连接于所述夹具托盘(82)，用于所述夹具托盘(82)的传送；

升降组件(83)，其连接于所述夹具托盘(82)的底部，所述升降组件(83)能驱动所述夹具托盘(82)向靠近分类机构(6)的方向移动；

限位组件(84)，其架设于所述传送组件上，用于所述工件的限位。