CN202321633U

CN202321633U - 能自动适应偏角的机械手

Info

Publication number: CN202321633U
Application number: CN2011204439861U
Authority: CN
Inventors: 龚生荣; 周荣光
Original assignee: Keda Industrial Co Ltd
Current assignee: Keda Industrial Co Ltd
Priority date: 2011-11-10
Filing date: 2011-11-10
Publication date: 2012-07-11
Anticipated expiration: 2021-11-10

Abstract

本实用新型公开了一种能自动适应偏角的机械手。其包括水平位移支架、提升机构和手部，所述提升机构包括提升方管和驱动机构；所述提升机构还包括两竖板，布置在提升方管的前后两侧并通过带座轴承铰接在水平位移支架上；一夹持组件，设置在两竖板之间并布置在提升方管的左右两侧；所述驱动机构设置在竖板上；所述水平位移支架上设有一能使两竖板在不能摆动状态和可摆动状态之间自动转换的制动机构。本实用新型使在取砖和水平移动过程中不摆动而保证垂直度，在放砖时能自动适应砖架的偏角，满足大规格瓷砖包装运输打托自动化的要求，提高砖包打托的效率，降低成本。

Description

能自动适应偏角的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种主要应用于大规格瓷砖砖包打托自动化的机械手。

背景技术

目前，陶瓷砖生产厂家在完成陶瓷砖成品包装成砖包后，大多采用人工进行打托装集装箱海运。但是，交货期的长短、打托的工作效率完全取决于打托工人的操作熟练程度以及工人的体质，可控性低，且陶瓷砖生产厂家需要支付大量的成本进行打托装运。为此，有陶瓷砖生产厂家采用机械手进行砖包打托。

根据打托集装的摆放形式，客户要求的围包样式如图1所示：在砖架9与砖包8之间的接缝71、砖包与砖包之间接缝72、接缝73不允许有缝隙存在。而且，在左右砖架进行放砖时，为了防止砖包放置后翻倒，砖架需要设计成倾斜角度约为5度。因此，需要求机械手在取砖和水平移动过程中需保证垂直度，而在放砖时则能根椐砖架倾斜程度，自动调整角度。但是，目前的机械手一般只有水平位移和垂直位移两个自由度，无法满足上述要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种在取砖和水平移动过程中保证垂直度、在放砖时能自动适应偏角的机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

能自动适应偏角的机械手，包括水平位移支架、提升机构和手部，所述提升机构包括提升方管和驱动机构，所述提升方管在驱动机构的驱动下相对于水平位移支架作上下移动，所述手部设置在提升方管的下端；所述提升机构还包括两竖板，布置在提升方管的前后两侧并通过带座轴承铰接在水平位移支架上；一夹持组件，设置在两竖板之间并布置在提升方管的左右两侧；所述驱动机构设置在竖板上；所述水平位移支架上设有一能使两竖板在不能摆动状态和可摆动状态之间自动转换的制动机构。

作为优选，所述两竖板具有两个与提升方管左右侧面平行的侧面，及所述制动机构包括两摆杆，对应两竖板的两侧面布置在两竖板的两侧，且所述两摆杆的下端分别铰接在水平位移支架上，及每一摆杆上设有可与所对应的侧面抵触的抵触件；一气缸，其两端分别与所述两摆杆的上端铰接；和一电磁阀，设置在所述气缸的气路中。

作为优选，所述抵触件为设置在摆杆杆体上的滚轮。

作为优选，所述两摆杆上设有用以调整提升方管垂直度的调整机构。

进一步优选，所述调整机构包括两固定板，分别设置在一摆杆的杆体上并与摆杆的轴线垂直，及每一固定板上开设一螺孔；和两支承螺杆，通过固定板的螺孔且其下端部顶抵在水平位移支架上。

作为优选，所述夹持组件包括上导向轮组件，由两个上导向轮组成，该两上导向轮通过轮轴布置在提升方管的左右两侧并将提升方管夹持于两上导向轮之间；和下导向轮组件，由两个下导向轮组成，该两下导向轮通过轮轴布置在上导向轮组件下方的提升方管的左右两侧并将提升方管夹持于两下导向轮之间。

作为优选，驱动机构包括一减速机，设置在其中一竖板上；一主动链轮，设置于两竖板之间并与减速机的转轴连接；两过渡链轮，设置于两竖板之间并位于主动链轮的上下两侧；和一提升链条，与主动链轮和两过渡链轮啮合，且其两端分别通过一链条连接块与提升方管的上下端连接。

本实用新型通过采用上述结构，使在取砖和水平移动过程中不摆动而保证垂直度，在放砖时能自动适应砖架的偏角，满足大规格瓷砖包装运输打托自动化的要求，提高砖包打托的效率，降低成本。

附图说明

图1是现有一种砖包围包打托的示意图。

图2是本实用新型的结构示意图。

图3是本实用新型所述提升结构的侧视结构示意图。

图4是图3的左视结构示意图。

图5是图3的俯视结构示意图。

图6是本实用新型左摆时的结构示意图。

图7是本实用新型右摆时的结构示意图。

图8是本实用新型用于自动化打托生产线的结构示意图。

图中：

1-手部；21-提升方管；22-竖板；221-转轴；222-侧面；231-上导向轮；232-下导向轮；241-减速机；242-主动链轮；243-过渡链轮；244-提升链条；245-链条连接块；3-水平位移支架；31-带座轴承；4-制动机构；41-摆杆；42-气缸；43-电磁阀；44-滚轮；45-固定板；46-支承螺杆；5-机架；71-接缝；72-接缝；73-接缝；8-砖包；9-砖架。

现结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

如图2至图7所示，本实用新型所述的能自动适应偏角的机械手，主要由手部1、提升机构、水平位移支架3和制动机构4组成。

所述的提升机构主要由一条提升方管21、两块竖板22、夹持组件和驱动机构组成。两竖板22布置在提升方管21的前后两侧并具有两个与提升方管21的左右侧面平行的侧面222；每块竖板22上设有转轴221，该转轴221与安装在水平位移支架3上的带座轴承31连接，使两竖板22铰接在水平位移支架3上。夹持组件由一个上导向轮组件和一个下导向轮组件组成：上导向轮组件由两个上导向轮231组成，该两个上导向轮231通过轮轴布置在提升方管21的左右两侧并将提升方管21夹持于两上导向轮231之间；下导向轮组件由两个下导向轮232组成，该两下导向轮232通过轮轴布置在上导向轮组件下方的提升方管21的左右两侧并将提升方管21夹持在两下导向轮232之间；该上导向轮组件和下导向轮组件使提升方管21只可相对于两竖板22作上下移动及随两竖板的摆动(或不摆动)而摆动(或不摆动)。驱动机构主要由一个减速机241、一个主动链轮242、两个过渡链轮243和一条提升链条244组成。减速机241设置在其中一块竖板22上。主动链轮242设置于两竖板22之间并与减速机241的转轴连接。两个过渡链轮243设置于两竖板22之间并位于主动链轮242的上下两侧，且该两个过渡链轮243分别与同一侧(如图中的左侧)上导向轮的轮轴和下导向轮的轮轴同轴设置。提升链条244与主动链轮242和两个过渡链轮243啮合，且其两端分别通过一个链条连接块245与提升方管21的上下端连接。

手部1连接在提升方管21的下端。

所述的制动机构主要由两条摆杆41、一个气缸42、一个电磁阀43组成。两条摆杆41对应竖板22的两个侧面222布置在竖板22的两侧；两条摆杆的下端分别铰接在水平位移支架3上，及每条摆杆上设有可与所对应的侧面抵触的抵触件，该抵触件为滚轮44。气缸42的两端分别与两条摆杆41的上端铰接。电磁阀43设置在所述气缸42的气路中并固定在其中一条摆杆41上。此外，摆杆41上还设有用以调整提升方管21垂直度的调整机构。该调整机构主要由两块固定板45和两个支承螺杆46组成。每块固定板45设置在一条摆杆41的杆体上并与该摆杆41的轴线垂直；每块固定板45上还开设一螺孔(图中未示出)。两个支承螺杆46分别通过一块固定板45的螺孔且其下端部顶抵在水平位移支架3上。

本实用新型的工作过程如下：

当驱动机构驱动提升方管向上移动及水平位移支架作左右移动时，带动提升方管及手部作向上和左右移动，此时电磁阀断电，气缸的有杆腔充入0.4MPa气压，气缸的活塞杆回收拉紧左、右两条摆杆，并通过摆杆上的滑轮抵触竖板的侧面，使提升方管不能左右摆动，提升方管处于垂直状态。当机械手水平移动至左(或右)砖架9上方的放砖位时，电磁阀通电，气缸的有杆腔泄压，气缸的活塞杆伸出顶开两条摆杆，摆杆上的滑轮解除对竖板侧面的抵触，竖板可以绕转轴相对于水平位移机架摆动，进而通过夹持组件带动提升方管摆动并可根据砖架的倾斜程度自动调整倾角度，砖包8沿着砖架斜面向下移动，从而消除接缝处的缝隙。砖放好后，电磁阀断电，气缸的有杆腔重新通入压力气体，两摆杆重新夹紧竖板，使提升方管不能左右摆动。

通过调节两个支承螺杆可调整提升方管的垂直度，机械手在机架的左侧放砖时，位于右侧的支承螺杆支承在水平位移支架上，右侧的摆杆不转动。机械手在机架的右侧放砖时，位于左侧的支承螺杆支承在水平位移支架上，左侧的摆杆不转动。

Claims

1.能自动适应偏角的机械手，包括水平位移支架、提升机构和手部，所述提升机构包括提升方管和驱动机构，所述提升方管在驱动机构的驱动下相对于水平位移支架作上下移动，所述手部设置在提升方管的下端，其特征在于，所述提升机构还包括两竖板，布置在提升方管的前后两侧并通过带座轴承铰接在水平位移支架上；一夹持组件，设置在两竖板之间并布置在提升方管的左右两侧；所述驱动机构设置在竖板上；

所述水平位移支架上设有一能使两竖板在不能摆动状态和可摆动状态之间自动转换的制动机构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述两竖板具有两个与提升方管左右侧面平行的侧面，及所述制动机构包括

两摆杆，对应两竖板的两侧面布置在两竖板的两侧，且所述两摆杆的下端分别铰接在水平位移支架上，及每一摆杆上设有可与所对应的侧面抵触的抵触件；

一气缸，其两端分别与所述两摆杆的上端铰接；和

一电磁阀，设置在所述气缸的气路中。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述抵触件为设置在摆杆杆体上的滚轮。

4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述两摆杆上设有用以调整提升方管垂直度的调整机构。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述调整机构包括

两固定板，分别设置在一摆杆的杆体上并与摆杆的轴线垂直，及每一固定板上开设一螺孔；和

两支承螺杆，通过固定板的螺孔且其下端部顶抵在水平位移支架上。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持组件包括

上导向轮组件，由两个上导向轮组成，该两上导向轮通过轮轴布置在提升方管的左右两侧并将提升方管夹持于两上导向轮之间；和

下导向轮组件，由两个下导向轮组成，该两下导向轮通过轮轴布置在上导向轮组件下方的提升方管的左右两侧并将提升方管夹持于两下导向轮之间。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，驱动机构包括

一减速机，设置在其中一竖板上；

一主动链轮，设置于两竖板之间并与减速机的转轴连接；

两过渡链轮，设置于两竖板之间并位于主动链轮的上下两侧；和

一提升链条，与主动链轮和两过渡链轮啮合，且其两端分别通过一链条连接块与提升方管的上下端连接。