CN115848942A - 物料转移的控制方法、控制装置、存储介质及拾取系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开物料转移的控制方法、控制装置、存储介质及拾取系统，物料转移的控制方法包括：获取处于取料状态的拾取部的数量n1以及处于缓存工位的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数，当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的拾取部自缓存工位进行取料，使得N1个拾取部均拾取有物料；控制均拾取有物料的N1个拾取部将拾取的物料放置于放料工位，避免N1个拾取部由于n1拾取部处于拾取状态，而存在N1‑n1个拾取部处于未拾取状态，导致N1个拾取部在将拾取的n1个物料放置于放料工位后，N1个拾取部还需要返回取料工位拾取物料以填满第二料槽组的多个第二料槽，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
Description
技术领域
本发明涉及自动化生产线技术领域，特别涉及一种物料转移的控制方法、控制装置、存储介质及拾取系统。
背景技术
现有技术中，物料在生产加工完成后通常需要通过多个拾取部将位于取料工位的多个物料输送至放料工位进行摆盘，在该过程中，取料工位和放料工位均放置有料盘，各料盘均具有多个料槽，多个料槽用于供物料放置，多个料槽之间排布为矩阵4*n，以拾取系统具有的拾取部的数量为4进行说明，由于生产过程中部分物料存在瑕疵，需要将瑕疵品排除，使得多个料槽中存在部分料槽没有摆放物料的情况，则四个拾取部存在部分拾取部没有取料，则当4个拾取部将拾取的物料放置于放料工位时，无法填满位于放料工位的料盘成排布设的4个料槽，则4个拾取部将物料放下后需要返回取料工位进行取料，以保证放料工位成排布设的4个料槽被填满，如此，使得4个拾取部往返运动于取料工位和放料工位的次数增加，影响自动生产线的产能的问题。
发明内容
本发明的主要目的是提出一种物料转移的控制方法、控制装置、存储介质及拾取系统，旨在解决现有技术中，多个拾取部存在部分拾取部处于拾取状态，导致多个拾取部一次运动无法填满位于放料工位的料盘成排布设的多个料槽，增加了多个拾取部需要往返运动于所述取料工位和所述放料工位的次数，影响自动生产线的产能的问题。
为实现上述目的，本发明提出的物料转移的控制方法，应用于拾取系统，所述拾取系统包括机座以及沿第一方向活动安装于所述机座的N1个拾取部，N1是大于等于2的正整数，所述机座上具有多个工位，多个工位包括沿第一方向依次设置的取料工位、缓存工位以及放料工位，所述取料工位、缓存工位以及放料工位均可用于供多个物料放置，N1个所述拾取部可运动至所述取料工位进行取料，并可选择地运动至所述缓存工位和所述放料工位，所述物料转移的控制方法包括以下步骤：
获取处于取料状态的所述拾取部的数量n1以及处于所述缓存工位的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数；
当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部自所述缓存工位进行取料，使得N1个所述拾取部均拾取有物料；
控制均拾取有物料的N1个所述拾取部将拾取的物料放置于所述放料工位。
可选地，当n1<N1，且n1+n2<N1时，控制处于取料状态的n1个所述拾取部将拾取的物料放置于所述缓存工位。
可选地，当n1＝N1时，控制处于取料状态的所述拾取部将拾取的物料放置于所述放料工位。
可选地，所述获取处于取料状态的所述拾取部的数量n1的步骤之前还包括：
获取所述取料工位的物料数量；
根据所述取料工位的物料数量控制N1个所述拾取部中的至少部分处于拾取状态，以对物料进行拾取。
为实现上述目的，本发明提出一种控制装置，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序配置为实现如上述所述的物料转移的控制方法的步骤。
为实现上述目的，本发明提出一种存储介质，所述存储介质上存储有物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序被处理器执行时实现如上述所述的物料转移的控制方法的步骤。
为实现上述目的，本发明提出一种拾取系统，所述拾取系统包括：
机座，具有多个工位，多个所述工位包括沿第一方向依次设置的取料工位、缓存工位以及放料工位，所述取料工位、缓存工位以及放料工位均可用于供多个物料放置，
N1个拾取部，沿所述第一方向活动安装于所述机座，N1个所述拾取部可运动至所述取料工位进行取料，并可选择地运动至所述缓存工位和所述放料工位，N1是大于等于2的正整数；
控制装置，安装于所述机座，且与N1个所述拾取部电连接，所述控制装置为如上述所述的控制装置。
可选地，所述拾取系统还包括第一检测装置，所述第一检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测位于所述缓存工位的物料的数量；和/或，
所述拾取系统还包括第二检测装置，所述第二检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测位于所述取料工位的物料的数量。
可选地，各所述拾取部均包括吸嘴，所述吸嘴用以吸附物料。
可选地，所述拾取系统还包括安装载体，所述安装载体沿所述第一方向活动安装于所述机座，N1个所述拾取部并排安装于所述安装载体，各所述拾取部分别均用于拾取物料。
本发明提供的技术方案中，获取处于取料状态的所述拾取部的数量n1以及处于所述缓存工位的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数，当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部自所述缓存工位进行取料，使得N1个所述拾取部均拾取有物料；控制均拾取有物料的N1个所述拾取部将拾取的物料放置于所述放料工位，避免N1个所述拾取部由于n1所述拾取部处于拾取状态，而存在N1-n1个拾取部处于未拾取状态，而导致N1个所述拾取部在将拾取的n1个物料放置于所述放料工位后，N1个所述拾取部还需要返回所述取料工位拾取物料以填满所述第二料槽组的多个第二料槽，缩短了N1个所述拾取部补料的活动路径，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明提供的拾取系统的一实施例的部分结构示意图；
图2为图1中拾取系统的多个拾取部由所述拾取工位运动至所述缓存工位的结构示意图；
图3为为本发明实施例涉及的硬件运行环境的控制装置的结构示意图；
图4为本发明提供的物料转移的控制方法的第一实施例的流程示意图；
图5为本发明提供的物料转移的控制方法的第二实施例的流程示意图；
图6为本发明提供的物料转移的控制方法的第三实施例的流程示意图；
图7为本发明提供的物料转移的控制方法的第四实施例的流程示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 拾取系统 | 200 | 第一料盘 |
| 1 | 拾取部 | 201 | 第一料槽 |
| 11 | 吸嘴 | 300 | 第二料盘 |
| 2 | 安装载体 | 301 | 第二料槽 |
| a | 取料工位 | 400 | 第三料盘 |
| b | 缓存工位 | 401 | 第三料槽 |
| c | 放料工位 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到下述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现有技术中，物料在生产加工完成后通常需要通过多个拾取部将位于取料工位的多个物料输送至放料工位进行摆盘，在该过程中，取料工位和放料工位均放置有料盘，各料盘均具有多个料槽，多个料槽用于供物料放置，多个料槽之间排布为矩阵4*n，以拾取系统具有的拾取部的数量为4进行说明，由于生产过程中部分物料存在瑕疵，需要将瑕疵品排除，使得多个料槽中存在部分料槽没有摆放物料的情况，则四个拾取部存在部分拾取部没有取料，则当4个拾取部将拾取的物料放置于放料工位时，无法填满位于放料工位的料盘成排布设的4个料槽，则4个拾取部将物料放下后需要返回取料工位进行取料，以保证所述放料工位成排布设的4个料槽被填满，如此，使得4个拾取部往返运动于取料工位和放料工位的次数增加，影响自动生产线的产能的问题。
请参阅图1至图2，所示为本发明提供的所述拾取系统的具体实施例。
请参阅图1至图2，所述拾取系统100包括机座、N1个拾取部1以及控制装置，所述机座具有多个工位，多个所述工位包括沿第一方向依次设置的取料工位a、缓存工位b以及放料工位c，所述取料工位a、缓存工位b以及放料工位c均可用于供多个物料放置，N1个所述拾取部1沿所述第一方向活动安装于所述机座，N1个所述拾取部1可运动至所述取料工位a进行取料，并可选择地运动至所述缓存工位b和所述放料工位c，N1是大于等于2的正整数；所述控制装置安装于所述机座，且与N1个所述拾取部1电连接。
可以理解的是，所述拾取系统100可以适用于需要对物料进行转移的任意生产线；所述拾取部1拾取物料的方式可以有多种，例如通过机械手抓取、通过电磁铁进行吸取、通过升降机构抬升或者降落等方式，以将物料从所述取料工位a、所述缓存工位b拾取并放置于所述放料工位c。在本实施例中，所述拾取部1包括吸嘴11，通过吸嘴11真空吸附物料，安全可靠。
为了减少N1个所述拾取部1由于部分所述拾取部1处于拾取状态而导致N1个所述拾取部1往返运动与所述取料工位a和所述卸料工位的次数增多，在本申请的实施例中，所述拾取系统100还包括第一检测装置，所述第一检测装置与所述控制装置电性连接，通过所述第一检测装置检测位于所述缓存工位b的物料的数量，并将位于所述缓存工位b的物料的数量反馈至所述控制装置，所述控制装置根据所述第一检测装置的反馈信息，控制N1个所述拾取部1工作，例如，当所述缓存工位b有物料，且位于所述缓存工位b的物料的数量与N1个所述拾取部1工作中处于拾取状态的物料的数量之和大于或等于N1，则控制未处于拾取状态的拾取部1自所述缓存工位b进行取料，使得N1个所述拾取部1均拾取有物料，然后控制均拾取有物料的N1个所述拾取部1放料运动至所述放料工位c，减少了N1个所述拾取部1由于部分所述拾取部1处于拾取状态而导致N1个所述拾取部1往返运动于所述取料工位a和所述卸料工位的次数，缩短了N1个所述拾取部1补料的活动路径，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
为了精准地控制N1个所述拾取部1工作，所述拾取系统100还包括第二检测装置，所述第二检测装置与所述控制装置电性连接，通过所述第二检测装置检测位于所述取料工位a的物料的数量，从而实现根据位于所述取料工位a的物料的数量控制N1个所述拾取部1工作，避免存在无物料的情况仍然控制所述拾取部1工作，实现智能化。
需要说明的是，上述所述第一检测装置和所述第二检测装置可以择一设置，也可以同时设置，当两者同时设置时，效果最好，且当所述第一检测装置和所述第二检测装置同时设置时，所述第一检测装置和所述第二检测装置可以是单独设置，也可以两个集成为一体，或者一个检测设备同时能够检测位于所述缓存工位b的物料的数量和位于所述取料工位a的物料的数量，具体地，本申请对此不作限定。
具体地，所述拾取系统100还包括安装载体2，所述安装载体2沿所述第一方向安装于所述机座，N1个所述拾取部1并排安装于所述安装载体2，各所述拾取部1分别均用于拾取物料，如此设置，使得N1个所述拾取部1结构紧凑且同步往返运动与所述取料工位a、所述缓存工位b以及所述放料工位c，简化了控制程序，效果好。
请参阅图4，在本实施例中，所述控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1至图2中示出的结构并不构成对所述控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及物料转移的控制程序。
在图3所示的控制装置中，网络接口1004主要用于连接终端设备，与终端设备进行数据通信；用户接口1003主要用于接收管理员的输入指令；所述服务器通过处理器1001调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，并执行以下操作：
获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1以及处于所述缓存工位b的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数；
当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部1自所述缓存工位b进行取料，使得N1个所述拾取部1均拾取有物料；
控制均拾取有物料的N1个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：
当n1<N1，且n1+n2<N1时，控制处于取料状态的n1个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述缓存工位b。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：
当n1＝N1时，控制处于取料状态的所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：
所述获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1的步骤之前还包括：
获取所述取料工位a的物料数量；
根据所述取料工位a的物料数量控制N1个所述拾取部1中的至少部分处于拾取状态，以对物料进行拾取。
基于上述硬件结构，本发明提出了一种物料转移的控制方法，图4至图7为本发明提出的所述物料转移的控制方法的具体实施例。
请参阅图4，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第一实施例中，包括以下步骤：
步骤S30：获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1以及处于所述缓存工位b的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数；
需要说明的是，在本实施例中，处于取料状态的所述拾取部1的数量n1和处于所述缓存工位b的物料数量n2的获取方式可由相关人员进行手动输入，也可由专门设置的例如传感器等进行自动检测获取。具体地，本申请对此不作限定。
步骤S40a：当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部1自所述缓存工位b进行取料，使得N1个所述拾取部1均拾取有物料；
在物料转移过程中，所述取料工位a放置有第一料盘200，所述第一料盘200具有多排第一料槽组，各排所述第一料槽组具有多个用于供物料放置的第一料槽201，多个所述第一料槽201为N1个所述拾取部1的整数倍，所述放料工位c也放置有第二料盘300，所述第二料盘300具有多排第二料槽组，各排所述第二料槽组也具有多个第二料槽301，多个所述第二料槽301为N1个所述拾取部1的整数倍，所述缓存工位b也放置有第三料盘400，所述第三料盘400具有多排第三料槽组，各排所述第三料槽组也具有多个第三料槽401，多个所述第三料槽401为N1个所述拾取部1的整数倍，在实际生产过程中，由于生产不合格，导致各排所述第一料槽组的多个所述第一料槽201存在没有被填满的情况，如此，导致N1个所述拾取部1中有n1个所述拾取部1处于取料状态，当n1个处于取料状态的所述拾取部1拾取物料后，由于n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部1自所述缓存工位b进行取料，使得N1个所述拾取部1均拾取有物料，如此，减少了N1个所述拾取部1返回所述取料工位a进行取料的次数，缩短了N1个所述拾取部1补料的活动路径，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
步骤S50：控制均拾取有物料的N1个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c。
本发明提供的技术方案中，获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1以及处于所述缓存工位b的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数，当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部1自所述缓存工位b进行取料，使得N1个所述拾取部1均拾取有物料；控制均拾取有物料的N1个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c，避免N1个所述拾取部1由于n1所述拾取部1处于拾取状态，而存在N1-n1个拾取部1处于未拾取状态，而导致N1个所述拾取部1在将拾取的n1个物料放置于所述放料工位后，N1个所述拾取部1还需要返回所述取料工位拾取物料以填满所述第二料槽组的多个第二料槽301，缩短了N1个所述拾取部1补料的活动路径，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
具体地，步骤30“获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1以及处于所述缓存工位b的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数”之后还包括：
步骤S40b：当n1<N1，且n1+n2<N1时，控制处于取料状态的n1个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述缓存工位b。
该步骤中，当n1<N1，且n1+n2<N1时，使得即使N1个所述拾取部1中未处于所述拾取状态的拾取部1自所述缓存工位b进行取料，也无法填满位于所述放料工位c的第二料盘300的第二料槽组中的多个第二料槽301，控制处于取料状态的n1个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述缓存工位b，从而避免将处于取料状态的n1个所述拾取部1拾取的物料放置于所述放料工位c时，由于n1个物料无法填满所述第二料槽组的多个第二料槽301，导致N1个所述拾取部1还需要返回运动于所述取料工位a进行取料以填满所述放料工位c，缩短了N1个所述拾取部1补料的活动路径，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
具体地，步骤30“获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1以及处于所述缓存工位b的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数”之后还包括：
步骤S40c、当n1＝N1时，控制处于取料状态的所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c。
具体地，步骤“获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1”之前还包括：
步骤S10、获取所述取料工位a的物料数量；
步骤S20、根据所述取料工位a的物料数量控制N1个所述拾取部1中的至少部分处于拾取状态，以对物料进行拾取。
上述步骤中，先获取所述取料工位a的物料数量，根据所述取料工位a的物料数量控制N1个所述拾取部1中的至少部分处于拾取状态，以对物料进行拾取，实现根据位于所述取料工位a的物料的数量控制N1个所述拾取部1工作，避免存在无物料的情况仍然控制所述拾取部1工作，实现智能化。
具体地，以所述拾取部1的数量为4，各排所述第一料槽组的第一料槽的数量为4，各排所述第二料槽组的第二料槽的数量为4，各排所述第三料槽组的第三料槽的数量为4为例进行说明。首先，获取所述取料工位a的物料数量，根据所述取料工位a的物料数量控制4个所述拾取部1中的至少部分处于拾取状态，以对物料进行拾取，获取处于取料状态的所述拾取部1的数量n1以及处于所述缓存工位b的物料数量n2，在第一实施例中，当n1＝3，n2＝1，则n1+n2＝4，控制未处于取料状态的所述拾取部1自所述缓存工位b进行取料，使得4个所述拾取部1均拾取有物料，控制均拾取有物料的4个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c，从而实现将成排布设的所述第二料槽组的4个所述第二料槽填满，此时，4个所述拾取部不需要返回所述取料工位进行取料，减少了4个所述拾取部1由于部分处于取料状态，4个所述拾取部一次运动无法填满成排布设的所述第二料槽组的4个所述第二料槽，而需要返回所述取料工位进行取料，缩短了N1个所述拾取部1补料的活动路径，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。在第二实施例中，当n1＝3，n2＝0，则n1+n2<4，控制处于取料状态的3个所述拾取部1将拾取的物料放置于所述缓存工位b，在第三实施例中，当n1＝4时，控制处于取料状态的所述拾取部1将拾取的物料放置于所述放料工位c，如此，提高转移的效率，提升自动生产线的产能。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种物料转移的控制方法，运用于拾取系统，其特征在于，所述拾取系统包括机座以及沿第一方向活动安装于所述机座的N1个拾取部，N1是大于等于2的正整数，所述机座上具有多个工位，多个工位包括沿第一方向依次设置的取料工位、缓存工位以及放料工位，所述取料工位、缓存工位以及放料工位均可用于供多个物料放置，N1个所述拾取部可运动至所述取料工位进行取料，并可选择地运动至所述缓存工位和所述放料工位，所述物料转移的控制方法包括以下步骤：
获取处于取料状态的所述拾取部的数量n1以及处于所述缓存工位的物料数量n2，n1是大于等于1的正整数，n2是大于等于0的整数；
当n1<N1，且n1+n2≥N1时，控制未处于取料状态的所述拾取部自所述缓存工位进行取料，使得N1个所述拾取部均拾取有物料；
控制均拾取有物料的N1个所述拾取部将拾取的物料放置于所述放料工位。
2.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，当n1<N1，且n1+n2<N1时，控制处于取料状态的n1个所述拾取部将拾取的物料放置于所述缓存工位。
3.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，当n1＝N1时，控制处于取料状态的所述拾取部将拾取的物料放置于所述放料工位。
4.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述获取处于取料状态的所述拾取部的数量n1的步骤之前还包括：
获取所述取料工位的物料数量；
根据所述取料工位的物料数量控制N1个所述拾取部中的至少部分处于拾取状态，以对物料进行拾取。
5.一种控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序配置为实现如权利要求1至4中任一项所述的物料转移的控制方法的步骤。
6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的物料转移的控制方法的步骤。
7.一种拾取系统，其特征在于，包括：
机座，具有多个工位，多个所述工位包括沿第一方向依次设置的取料工位、缓存工位以及放料工位，所述取料工位、缓存工位以及放料工位均可用于供多个物料放置，
N1个拾取部，沿所述第一方向活动安装于所述机座，N1个所述拾取部可运动至所述取料工位进行取料，并可选择地运动至所述缓存工位和所述放料工位，N1是大于等于2的正整数；
控制装置，安装于所述机座，且与N1个所述拾取部电连接，所述控制装置为如权利要求5所述的控制装置。
8.如权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，所述拾取系统还包括第一检测装置，所述第一检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测位于所述缓存工位的物料的数量；和/或，
所述拾取系统还包括第二检测装置，所述第二检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测位于所述取料工位的物料的数量。
9.如权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，各所述拾取部均包括吸嘴，所述吸嘴用以吸附物料。
10.如权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，所述拾取系统还包括安装载体，所述安装载体沿所述第一方向活动安装于所述机座，N1个所述拾取部并排安装于所述安装载体，各所述拾取部分别均用于拾取物料。
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