CN211262425U - 一种在线称重补偿系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在线称重补偿系统，包括物料输送装置、物料重量采集装置、判断控制装置及物料抓取装置，物料输送装置，用于将物料输送至所述物料重量采集装置；物料重量采集装置，用于采集物料的重量，并将采集的物料重量数据传送至所述判断控制装置；判断控制装置，用于接收所述物料重量采集装置传送的物料重量数据，并判断所述物料重量数据是否符合要求，若不符合要求，命令所述物料抓取装置动作；物料抓取装置，用于接收所述判断控制装置的命令，并动作。本实用新型采用全自动化操作，有效提高了称重和称重补偿的效率，进而降低了生产成本。同时，在称重及补偿的过程中均为自动化操作，有效降低了人工操作带来的安全隐患。

Description

一种在线称重补偿系统

技术领域

本实用新型属于物料称重领域，特别涉及一种在线称重补偿系统。

背景技术

众所周知，铜是贵金属。阴极铜板作为铜冶炼厂的最终产品，其出厂前需要称重，称重精度要达到3/10000。目前，铜厂针对阴极铜板的称重补偿方式是：人工叉车从产线上叉取码垛完成的阴极铜板，然后放入称重工位记录铜板重量。当阴极铜板重量符合出厂重量时，叉车叉走阴极铜板，送往下一工序；当阴极铜板垛重量不符合出厂重量时，人工增减铜板数量，以达到出厂重量。但是上述铜称重补偿方式由于人工操作，存在安全隐患、工作效率低等问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种在线称重补偿系统。

一种在线称重补偿系统，包括物料输送装置、物料重量采集装置、判断控制装置及物料抓取装置，

物料输送装置，用于将物料输送至所述物料重量采集装置；

物料重量采集装置，用于采集物料的重量，并将采集的物料重量数据传送至所述判断控制装置；

判断控制装置，用于接收所述物料重量采集装置传送的物料重量数据，并判断所述物料重量数据是否符合要求，若不符合要求，命令所述物料抓取装置动作；

物料抓取装置，用于接收所述判断控制装置的命令，并动作。

优选的，所述物料抓取装置的动作包括：

所述物料抓取装置增加所述物料重量采集装置上物料的重量；

所述物料抓取装置减少所述物料重量采集装置上物料的重量。

优选的，所述在线称重补偿系统还包括补偿物料暂放区，所述补偿物料暂放区，用于暂时存放物料，便于所述物料抓取装置增加或者减少所述物料重量采集装置上物料的重量。

优选的，所述物料输送装置为链条输送装置或者AGV输送装置。

优选的，所述物料重量采集装置为平台秤或者称重模块。

优选的，所述物料抓取装置包括安装座、机械臂及夹具，

所述机械臂设置在所述安装座上，所述夹具设置在所述机械臂的执行端。

优选的，所述机械臂为4自由度机械臂。

优选的，所述夹具包括安装板和吸盘，

所述安装板固定在所述机械臂的执行端上，所述吸盘通过螺栓固定在所述安装板上。

优选的，所述吸盘为真空吸盘。

优选的，所述夹具还包括挂钩和挂钩角度调整装置，

所述挂钩，用于固定物料，所述挂钩通过转轴与所述安装板连接，

所述挂钩角度调整装置与所述转轴固定连接，用于调整并固定所述挂钩与所述安装板之间的角度。

本实用新型所述的在线称重补偿系统采用全自动化操作，有效提高了称重和称重补偿的效率，进而降低了生产成本。同时，本实用新型在称重及补偿的过程中均为自动化操作，有效降低了人工操作带来的安全隐患。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述的在线称重补偿系统的示意图；

图2为本实用新型所述的在线称重补偿系统信号传输示意图；

图3为本实用新型所述的物料抓取装置的示意图；

图4为本实用新型所述的夹具的示意图；

图中，1-物料输送装置、2-物料重量采集装置、3-判断控制装置、4-物料抓取装置、401-安装座、402-机械臂、403-夹具、404-安装板、405-吸盘、 406-挂钩、407-挂钩角度调整装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1，本实施例公开了一种在线称重补偿系统，包括物料输送装置1、物料重量采集装置2、判断控制装置3及物料抓取装置4，其中，

物料输送装置1，用于将物料输送至所述物料重量采集装置2；

物料重量采集装置2，用于采集物料的重量，并将采集的物料重量数据传送至所述判断控制装置3；

判断控制装置3，用于接收所述物料重量采集装置2传送的物料重量数据，并判断所述物料重量数据是否符合要求，若不符合要求，命令所述物料抓取装置4动作，具体的，所述物料重量数据是否符合要求，是指所述物料的重量是否符合预先设定的物料重量范围内，其中，所述判断控制装置3可以采用现有的WCS系统或者MES系统；

物料抓取装置4，用于接收所述判断控制装置3的命令，并动作，具体的，所述物料抓取装置4的动作包括：

所述物料抓取装置4增加所述物料重量采集装置2上物料的重量；

所述物料抓取装置4减少所述物料重量采集装置2上物料的重量。

下面以阴极铜板作为称重物料，对所述在线称重补偿系统的工作过程进行示例性的说明，具体如下：

物料输送装置1将阴极铜板垛输送至所述物料重量采集装置2，具体的，所述物料重量采集装置设置在称重工位上。所述物料重量采集装置2自动对阴极铜板垛进行称重，并记录，同时反馈给判断控制装置3。判断控制装置3根据所述物料重量采集装置2反馈的阴极铜板的重量，比对出厂要求标准重量要求，若不符合其要求，计算阴极铜板垛的重量与出厂要求标准重量的差值，并换算成阴极铜板数量。同时，与物料抓取装置4通讯，命令物料抓取装置4增减阴极铜板。例如，阴极铜板垛出厂要求重量为2500kg ±50kg，单块阴极铜板重量为83kg，当物料重量采集装置2称得铜板垛重量为2560kg时，判断控制装置3判断需要减掉一块阴极铜板并告知物料抓取装置4。物料抓取装置4将所述物料采集装置2上的阴极铜板移走一块。若符合要求，机械手不动作。其中，出厂标准重量由用户告知，并写入到判断控制装置3中，当用户需要更改重量要求时，可在判断控制装置3中更改。

具体的，不管是增加阴极铜板还是减少阴极铜板，均需要一个补偿位，此位置作为增减阴极铜板的暂存区。因此，所述在线称重补偿系统还包括补偿物料暂放区5，

所述补偿物料暂放区5，用于暂时存放物料，便于所述物料抓取装置4 增加或者减少所述物料重量采集装置2上物料的重量。为满足自动化输送，本实施例中的补偿物料暂放区5为链条输送机，也可采用其他方式作为补偿位暂存，如防火平台或直接放在地面。作为补偿物料暂放区5的链条输送机，由PLC程序控制其动作，当补偿物料暂放区阴极铜板数达到一定数量，PLC程序控制作为补偿物料暂放区5的链条输送机输送，将阴极铜板输送至输送线端头，由其他自动化设备将其取走。

具体的，将物料输送至所述物料重量采集装置2的输送方式可以不同，可以采用链条输送方式，也可以采用AGV输送方式，即：所述物料输送装置1可以为链条输送装置，也可以为AGV输送装置。本实施例中所述物料输送装置1采用链条输送装置。具体的，所述物料输送装置1前后均有其他物料输送装置对接，便于将物料输送至其他工位。其中，本实施例所述的物料输送装置通过PLC控制其输送及停止，当物料输送至物料重量采集装置2时，PLC控制链条输送机停止输送，再进行称重。

设置所述物料重量采集装置2的目的是把物料的重量如实的记录下来。因此，所述物料重量采集装置2的形式多种多样。具体的，所述物料重量采集装置2可以为称重模块或者平台秤。本实施例所述的物料重量采集装置2采用平台秤。具体的，平台秤通过化学螺栓固定于地面，链条输送装置螺栓连接在平台秤上方，平台秤具有网络通信功能，可实时将称重结果通过网络告知判断控制装置3。

其中，所述物料抓取装置4包括安装座401、机械臂402及夹具403，所述机械臂402的设置在所述安装座401上，所述夹具403设置在所述机械臂402的执行端。具体的，所述机械臂402为4自由度机械臂，其作业半径可以覆盖物料输送装置1、物料重量采集装置2和补偿物料暂放区5，机械臂402通过螺栓固定在安装座401上，安装座401通过化学螺栓固定于地面。

其中，因本实施例所述称重的物料为阴极铜板，为了抓取方便，本实施例所述的夹具403设置为吸盘式夹具。具体的，所述夹具403包括安装板404和吸盘405，所述安装板404固定在所述机械臂402的执行端上，所述吸盘405通过螺栓固定在所述安装板404上。具体的，所述吸盘405可以采用真空吸盘。根据称重结果，判断控制装置3告知物料抓取装置4需要增加或减少阴极铜板的数量，物料抓取装置4通过吸盘式夹具403吸附在阴极铜板表面，吸附后，物料抓取装置4完成移动动作，如阴极铜板垛需要减少铜板，物料抓取装置4通过动作程序完成将多余的阴极铜板从物料重量采集装置2移动至补偿物料暂放区5的动作。

为了使得所述夹具403抓取阴极铜板更加牢靠，本实施例所述的夹具 403还包括挂钩406，所述挂钩406用于固定阴极铜板。具体的，所述挂钩 406将所述阴极铜板卡扣在所述安装板404上。所述挂钩406与所述吸盘405两者相互配合，使得所述物料抓取装置4抓取阴极铜板更加牢实，避免阴极铜板在移动的过程中出现掉落的现象。其中，所述挂钩406通过转轴与所述安装板404连接。为了便于自动化控制所述挂钩406与所述安装板 404之间的角度，本实施例所述的夹具403还包括挂钩角度调整装置407。具体的，所述挂钩角度调整装置407与所述转轴固定连接，用于调整并固定所述挂钩406与所述安装板404之间的角度。其中，所述挂钩角度调整装置407包括气缸，所述气缸的一端与驱动杆的一端连接，所述驱动杆的另一端与所述挂钩406固定连接，通过改变气缸的长短，从而改变挂钩406 与所述安装板404之间的角度。需要说明的是，采用气缸带动驱动杆运动，进而调整挂钩406与所述安装板404之间的角度，只是挂钩角度调整装置 407的一种形式，但不限于此种形式。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种在线称重补偿系统，其特征在于，包括物料输送装置(1)、物料重量采集装置(2)、判断控制装置(3)及物料抓取装置(4)，

物料输送装置(1)，用于将物料输送至所述物料重量采集装置(2)；

物料重量采集装置(2)，用于采集物料的重量，并将采集的物料重量数据传送至所述判断控制装置(3)；

判断控制装置(3)，用于接收所述物料重量采集装置(2)传送的物料重量数据，并判断所述物料重量数据是否符合要求，若不符合要求，命令所述物料抓取装置(4)动作；

物料抓取装置(4)，用于接收所述判断控制装置(3)的命令，并动作。

2.根据权利要求1所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述物料抓取装置(4)的动作包括：

所述物料抓取装置(4)增加所述物料重量采集装置(2)上物料的重量；

所述物料抓取装置(4)减少所述物料重量采集装置(2)上物料的重量。

3.根据权利要求2所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述在线称重补偿系统还包括补偿物料暂放区(5)，

所述补偿物料暂放区(5)，用于暂时存放物料，便于所述物料抓取装置(4)增加或者减少所述物料重量采集装置(2)上物料的重量。

4.根据权利要求1所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述物料输送装置(1)为链条输送装置或者AGV输送装置。

5.根据权利要求1所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述物料重量采集装置(2)为平台秤或者称重模块。

6.根据权利要求1所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述物料抓取装置(4)包括安装座(401)、机械臂(402)及夹具(403)，

所述机械臂(402)设置在所述安装座(401)上，所述夹具(403)设置在所述机械臂(402)的执行端。

7.根据权利要求6所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述机械臂(402)为4自由度机械臂。

8.根据权利要求6所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述夹具(403)包括安装板(404)和吸盘(405)，

所述安装板(404)固定在所述机械臂(402)的执行端上，所述吸盘(405)通过螺栓固定在所述安装板(404)上。

9.根据权利要求8所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述吸盘(405)为真空吸盘。

10.根据权利要求8所述的在线称重补偿系统，其特征在于，所述夹具(403)还包括挂钩(406)和挂钩角度调整装置(407)，

所述挂钩(406)，用于固定物料，所述挂钩(406)通过转轴与所述安装板(404)连接，

所述挂钩角度调整装置(407)与所述转轴固定连接，用于调整并固定所述挂钩与所述安装板(404)之间的角度。

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