CN214242801U - 一种agv和柔性机器人上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV和柔性机器人上料机构，包括机座，机座侧边设有AGV小车，所述AGV小车上设有用于放置保护板的料盘，所述机座上设置有柔性机器人、保护板中转台、安装夹具和上保护板机械手，所述安装夹具上放置有电池，所述保护板中转台设置在柔性机器人和安装夹具之间，所述上保护板机械手设置在安装夹具的侧边，所述柔性机器人将料盘上的保护板放置到保护板中转台上，所述上保护板机械手将保护板中转台上的保护板放置到电池上。本实用新型自动化操作，提高了生产效率；AGV小车对保护板进行运输，无需人工操作，有利于效率的提高；柔性机器人具有高灵活性，能够进行灵巧的运动，将保护板从AGV小车移动到保护板中转台上。

Description

一种AGV和柔性机器人上料机构

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体的说，尤其涉及一种AGV和柔性机器人上料机构。

背景技术

电池上一般安装有保护板，保护板可以避免电池出现过充、过放、过流、短路等情况。电池和保护板安装之前，需要对保护板和电池进行上料，通常是通过人工中将保护板放置到运输车上，然后将运输车推动到生产线旁，再将一个个保护板搬运到生产线上，上料过程对人工依赖性大，自动化程度低，不利于生产效率的提高。

实用新型内容

为了解决现有上料过程的自动化程度低、生产效率低的问题，本实用新型提供一种AGV和柔性机器人上料机构。

一种AGV和柔性机器人上料机构，包括机座，机座侧边设有AGV小车，所述AGV小车上设有用于放置保护板的料盘，所述机座上设置有柔性机器人、保护板中转台、安装夹具和上保护板机械手，所述安装夹具上放置有电池，所述保护板中转台设置在柔性机器人和安装夹具之间，所述上保护板机械手设置在安装夹具的侧边，所述柔性机器人将料盘上的保护板放置到保护板中转台上，所述上保护板机械手将保护板中转台上的保护板放置到电池上。

可选的，所述安装治具侧边设有CCD组件一，所述上保护板机械手将保护板中转台上的保护板移动到CCD组件一进行拍照。

可选的，所述机座上还设置有用于电池定位的电池夹具，所述电池夹具侧边设有CCD组件二，所述上保护板机械手能够将电池夹具上的电池移动到安装夹具上。

可选的，所述保护板中转台包括设置在机座上的中转台支架，所述中转台支架上设置有横向定位夹子和纵向定位夹子，所述纵向定位夹子设置在横向定位夹子的侧边，所述中转台支架上还设有将保护板推动至贴紧所述横向定位夹子和纵向定位夹子的推动组件。

可选的，所述横向定位夹子包括设置在中转台支架上的安装块，所述安装块上设有连接轴，所述连接轴上套设有夹子和弹簧，所述弹簧与夹子连接并设置在安装块和夹子之间。

可选的，所述推动组件包括设置在中转台支架上的气缸，所述气缸连接有推动块。

可选的，所述CCD组件二包括安装在机座上的CCD支架，所述CCD支架上设有CCD、镜头和光源，所述CCD、镜头和光源依次从上到下设置，所述CCD支架上设置有用于调节镜头高度的调整组件。

可选的，所述调整组件包括设置在CCD支架上的固定板，所述固定板上设置有调节旋钮，所述调节旋钮下端穿出固定板并与固定板螺纹连接，所述CCD支架上设有滑轨，所述滑轨上连接有调节板，所述调节旋钮下端和调节板连接，所述CCD和镜头安装在调节板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种AGV和柔性机器人上料机构，自动化操作，提高了生产效率；AGV小车对保护板进行运输，无需人工操作，有利于效率的提高；柔性机器人具有高灵活性，能够进行灵巧的运动，将保护板从AGV小车移动到保护板中转台上；上保护板机械手自动将保护板从保护板中转台移动到安装夹具上。

附图说明

图1为本申请实施例提供的AGV和柔性机器人上料机构的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的保护板中转台的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的CCD组件二的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

参考附图1～4，一种AGV和柔性机器人上料机构，包括机座1，机座1侧边设有AGV小车2，AGV小车2上设有用于放置保护板21的料盘22，机座1上设置有柔性机器人3、保护板中转台4、安装夹具5和上保护板机械手6，安装夹具5上放置有电池，保护板中转台4设置在柔性机器人3和安装夹具5之间，上保护板机械手6设置在安装夹具5的侧边，柔性机器人3将料盘22上的保护板21放置到保护板中转台4上，上保护板机械手6将保护板中转台4上的保护板放置到电池上。柔性机器人3具有高灵活性，可以理解的是，也可以用常规机械手代替。

在一些实施例中，在机座1上还设置有用于电池定位的电池夹具8，电池夹具8侧边设有CCD组件二9，上保护板机械手6能够将电池夹具8上的电池移动到安装夹具5上。

具体的，位于电池夹具上的电池经过CCD组件二9拍照后，保护板上料机械手6将电池移动到安装夹具5上。AGV小车2不需要人工推动，AGV小车2自动将保护板运输到机座1侧边。柔性机器人3将保护板21从AGV小车2移动到保护板中转台4，保护板中转台4对保护板进行定位，之后上保护板机械手6将保护板放置到位于安装夹具5的电池上。该柔性机器人3和上保护板机械手6为现有的结构。

在一些实施例中，在安装治具5侧边设有CCD组件一7，上保护板机械手6将保护板中转台4上的保护板移动到CCD组件一7进行拍照。在保护板中转台4上定位后的保护板先进行拍照，后继续被上保护板机械手6放置到安装夹具5上，方便后续保护板与安装夹具5上的电池组装固定。CCD组件一7和CCD组件二9的结构可以相同。

在一些实施例中，CCD组件二9包括安装在机座1上的CCD支架91，CCD支架91上设有CCD92、镜头93和光源95，该CCD92、镜头93和光源95依次从上到下设置，CCD支架91上设置有用于调节镜头高度的调整组件96。

在本实施例中，该调整组件96包括设置在CCD支架91上的固定板961，固定板961上设置有调节旋钮962，调节旋钮962下端穿出固定板961并与固定板961螺纹连接，在CCD支架91上设有滑轨963，滑轨963上连接有调节板964，调节旋钮962下端和调节板964连接，CCD92和镜头93安装在调节板964上。具体的，通过调节旋钮962的转动，带动调节板964沿着滑轨963移动，从而改变调节板964的高度，实现对镜头93高度的调节，提高了CCD组件二9的通用性和实用性。

在一些实施例中，该保护板中转台4包括设置在机座1上的中转台支架41，中转台支架41上设置有横向定位夹子42和纵向定位夹子43，纵向定位夹子43设置在横向定位夹子42的侧边，中转台支架41上还设有将保护板推动至贴紧横向定位夹子42和纵向定位夹子43的推动组件44。通过推动组件44、横向定位夹子42和纵向定位夹子43实现保护板的定位，以使上保护板机械手6能够准确抓取到保护板。

横向定位夹子42包括设置在中转台支架41上的安装块421，安装块421上设有连接轴422，连接轴442上套设有夹子423和弹簧424，弹簧424与夹子423连接并设置在安装块421和夹子423之间，夹子423滑动安装在中转台支架41上。纵向定位夹子43的结构和横向定位夹子42的结构相同，起到一定的缓冲作用。推动组件44包括设置在中转台支架41上的气缸441，气缸连接有推动块442，在本实施例中，推动块442呈L型。具体的，气缸441驱动推动块442将保护板往横向定位夹子42和纵向定位夹子43移动，使保护板的两相邻侧边分别与横向定位夹子42和纵向定位夹子42贴住。

本实用新型提供一种AGV和柔性机器人上料机构，自动化操作，提高了生产效率；AGV小车对保护板进行运输，无需人工操作，有利于效率的提高；柔性机器人具有高灵活性，能够进行灵巧的运动，将保护板从AGV小车移动到保护板中转台上；上保护板机械手自动将保护板从保护板中转台移动到安装夹具上。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实施的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种AGV和柔性机器人上料机构，包括机座(1)，其特征在于：机座(1)侧边设有AGV小车(2)，所述AGV小车(2)上设有用于放置保护板(21)的料盘(22)，所述机座(1)上设置有柔性机器人(3)、保护板中转台(4)、安装夹具(5)和上保护板机械手(6)，所述安装夹具(5)上放置有电池，所述保护板中转台(4)设置在柔性机器人(3)和安装夹具(5)之间，所述上保护板机械手(6)设置在安装夹具(5)的侧边，所述柔性机器人(3)将料盘(22)上的保护板(21)放置到保护板中转台(4)上，所述上保护板机械手(6)将保护板中转台(4)上的保护板放置到电池上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述安装夹具(5)侧边设有CCD组件一(7)，所述上保护板机械手(6)将保护板中转台(4)上的保护板移动到CCD组件一(7)进行拍照。

3.根据权利要求1所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述机座(1)上还设置有用于电池定位的电池夹具(8)，所述电池夹具(8)侧边设有CCD组件二(9)，所述上保护板机械手(6)能够将电池夹具(8)上的电池移动到安装夹具(5)上。

4.根据权利要求1或2所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述保护板中转台(4)包括设置在机座(1)上的中转台支架(41)，所述中转台支架(41)上设置有横向定位夹子(42)和纵向定位夹子(43)，所述纵向定位夹子(43)设置在横向定位夹子(42)的侧边，所述中转台支架(41)上还设有将保护板推动至贴紧所述横向定位夹子(42)和纵向定位夹子(43)的推动组件(44)。

5.根据权利要求4所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述横向定位夹子(42)包括设置在中转台支架(41)上的安装块(421)，所述安装块(421)上设有连接轴(422)，所述连接轴(422)上套设有夹子(423)和弹簧(424)，所述弹簧(424)与夹子(423)连接并设置在安装块(421)和夹子(423)之间。

6.根据权利要求4所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述推动组件(44)包括设置在中转台支架(41)上的气缸(441)，所述气缸(441)连接有推动块(442)。

7.根据权利要求3所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述CCD组件二(9)包括安装在机座(1)上的CCD支架(91)，所述CCD支架(91)上设有CCD(92)、镜头(93)和光源(95)，所述CCD(92)、镜头(93)和光源(95)依次从上到下设置，所述CCD支架(91)上设置有用于调节镜头(93)高度的调整组件(96)。

8.根据权利要求7所述的一种AGV和柔性机器人上料机构，其特征在于：所述调整组件(96)包括设置在CCD支架(91)上的固定板(961)，所述固定板(961)上设置有调节旋钮(962)，所述调节旋钮(962)下端穿出固定板(961)并与固定板螺纹连接，所述CCD支架(91)上设有滑轨(963)，所述滑轨(963)上连接有调节板(964)，所述调节旋钮(962)下端和调节板(964)连接，所述CCD(92)和镜头(93)安装在调节板(964)上。

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