CN113910064A - 一种软磁磨床自动上料装置及其实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种软磁磨床自动上料装置，包括磨床本体，磨床本体进料端的一侧设有设备框架，设备框架上设有中转平台，设备框架的内部放置有料车，设备框架上还分别设有吸取机构和抓取机构，设备框架上靠近磨床本体的一侧设有打磨机构，打磨机构的端部与磨床本体之间通过输送机构连接；本发明还公开了一种软磁磨床自动上料装置的实现方法。本发明通过吸取机构、抓取机构以及输送机构的相互配合实现了产品的自动上料以及承烧板的自动下料，具有结构简单、调整操作方便、推广性大以及成本低的特点。

Description

一种软磁磨床自动上料装置及其实现方法

技术领域

本发明属于软磁磨床打磨技术领域，具体涉及一种软磁磨床自动上料装置及其实现方法。

背景技术

软磁是具有低矫顽力的磁性材料，亦称高导磁材料。在电力工业中用于制造电机、变压器等电器设备的铁芯。在电子工业中用于制造各种磁性元件，广泛应用于电视、广播和通信等方面。这类材料具有饱和磁通密度高，磁导率高，磁滞回线呈狭长形、面积小，磁滞损耗小，剩磁及矫顽力小等特性。用于交流场合时要求涡流损耗及磁滞损耗小。常用的有纯铁、低碳钢、硅钢片、坡莫合金、铁氧体等。

磁性材料的整个加工生产过程从锻压成型到分拣包装，其中需经过研磨清洗的工艺。现阶段，因为缺少相应的自动化上料设备，工厂大都需要安排人工上料，这样不仅耗时长，还会影响工厂的产能节拍。为了实现高效率生产，工厂需要安排“两班倒”，“三班倒”的工作机制，由此对工厂的招工也造成极大的麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软磁磨床自动上料装置，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种软磁磨床自动上料装置，具有结构简单、调整操作方便、推广性大以及成本低的特点。

本发明另一目的在于提供一种软磁磨床自动上料装置的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种软磁磨床自动上料装置，包括磨床本体，磨床本体进料端的一侧设有设备框架，设备框架上设有中转平台，设备框架的内部放置有料车，设备框架上还分别设有吸取机构和抓取机构，设备框架上靠近磨床本体的一侧设有打磨机构，打磨机构的端部与磨床本体之间通过输送机构连接。

为了带动吸取机构和抓取机构动作，进一步地，设备框架包括支架，支架上设有用于驱动吸取机构的第一单轴机器人和用于驱动抓取机构的第二单轴机器人。

为了对承烧板进行清扫，进一步地，设备框架上还设有清扫机构，清扫机构包括清扫台，其中，清扫台安装在支架上，清扫台的上方设有滚筒刷，滚筒刷的一端通过导轨与支架连接，滚筒刷的另一端通过清扫气缸与支架连接。

为了对承烧板进行取放，进一步地，抓取机构包括抓取升降气缸安装座，抓取升降气缸安装座安装在第二单轴机器人的输出端上，抓取升降气缸安装座上安装有抓取升降气缸，抓取升降气缸的输出端上连接有夹爪气缸安装座，夹爪气缸安装座上安装有夹爪气缸，夹爪气缸的输出端上连接有夹爪。

为了对产品进行取放，进一步地，吸取机构包括吸取升降气缸安装座，其中，吸取升降气缸安装座安装在第一单轴机器人的输出端上，吸取升降气缸安装座上安装有吸取升降气缸，吸取升降气缸的输出端上连接有磁块气缸安装座，磁块气缸安装座安装有磁块气缸，磁块气缸的输出端上连接有磁块，磁块气缸安装座的下方连接有套在磁块外部的限位罩。

为了对产品进行打磨，进一步地，打磨机构包括安装架，其中，安装架安装在支架上，安装架的一端设有主动轴，安装架的另一端设有从动轴，安装架上还连接有用于驱动主动轴的步进电机，主动轴与从动轴上设有砂带。

为了对产品进行规整，进一步地，安装架上方的一侧设有挡板，安装架上方的另一侧设有规整板，安装架的下方设有规整气缸，规整气缸的输出端通过连接板与规整板连接；

为了实现对砂带的快速更换，进一步地，安装架靠近从动轴一端的两侧分别设有调节气缸，从动轴与调节气缸的输出端连接，挡板通过插销与安装架连接。

为了将产品输送至磨床本体上，进一步地，输送机构包括第一输送带和第二输送带，其中，第一输送带和第二输送带首尾相连接，第二输送带的一侧连接有推料气缸，推料气缸的输出端上连接有位于第二输送带上端的推板，推板上连接有挡料板。

为了实现废料的自动收集，进一步地，第二输送带位于打磨机构的一侧设有导料板，导料板上设有密集的落料孔，导料板的下方设有接料盒。

在本发明中进一步地，所述的一种软磁磨床自动上料装置的实现方法，包括以下步骤：

(一)、通过AGV小车带动装有产品的料车到指定位置，第二单轴机器人带动抓取机构将承烧板抓取至中转平台上；

(二)、第一单轴机器人带动吸取机构移动至中转平台上方，吸取机构对承烧板上的产品进行吸取，然后，第一单轴机器人带动吸取机构移动至打磨机构上；

(三)、通过步进电机驱动砂带对产品进行打磨，打磨完成后，吸取机构将产品放置在砂带上，砂带带动产品输送至第二输送带上；

(四)、推料气缸带动推板动作将产品推送至第一输送带上，然后随着第一输送带输送至磨床本体上，完成产品的上料。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过吸取机构、抓取机构以及输送机构的相互配合实现了产品的自动上料以及承烧板的自动下料，具有结构简单、调整操作方便、推广性大以及成本低的特点；

2、本发明通过规整气缸带动规整板动作与挡板配合对产品进行规整，使实现产品整齐的上料；

3、本发明设置了接料盒，打磨产生的碎屑从落料孔处落入接料盒内，实现废料的自动收集；

4、本发明设置了清扫机构，可以对承烧板进行清扫，使承烧板再次使用时可以直接放料；

5、本发明通过调节气缸的设置便于调节砂带的松紧，插销便于挡板的拆卸，从而可以实现对砂带的快速更换；

6、本发明设置了打磨机构，通过步进电机驱动砂带对产品进行打磨，将产品在烧结之后粘连杂质进行去除。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明设备框架的结构示意图；

图3为本发明清扫机构的结构示意图；

图4为本发明抓取机构的结构示意图；

图5为本发明打磨机构的结构示意图；

图6为本发明打磨机构侧视的结构示意图；

图7为本发明吸取机构的结构示意图；

图8为本发明吸取机构的正视结构示意图；

图9为本发明输送机构的结构示意图；

图中：1、磨床本体；2、输送机构；21、第一输送带；22、第二输送带；23、推料气缸；24、推板；25、挡料板；26、落料孔；27、导料板；28、接料盒；3、打磨机构；31、安装架；32、挡板；33、插销；34、调节气缸；35、从动轴；36、规整板；37、连接板；38、步进电机；39、砂带；310、主动轴；311、规整气缸；4、吸取机构；41、磁块气缸安装座；42、吸取升降气缸安装座；43、吸取升降气缸；44、第一导向轴；45、第二导向轴；46、限位罩；47、磁块气缸；48、磁块；5、设备框架；51、支架；52、第一单轴机器人；53、中转平台；54、第二单轴机器人；6、AGV小车；7、料车；8、抓取机构；81、抓取升降气缸安装座；82、抓取升降气缸；83、第三导向轴；84、夹爪气缸安装座；85、夹爪气缸；86、夹爪；9、清扫机构；91、清扫台；92、导轨；93、滚筒刷；94、清扫气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-9，本发明提供以下技术方案：一种软磁磨床自动上料装置，包括磨床本体1，磨床本体1进料端的一侧设有设备框架5，设备框架5上设有中转平台53，设备框架5的内部放置有料车7，设备框架5上还分别设有吸取机构4和抓取机构8，设备框架5上靠近磨床本体1的一侧设有打磨机构3，打磨机构3的端部与磨床本体1之间通过输送机构2连接。

具体的，设备框架5包括支架51，支架51上设有用于驱动吸取机构4的第一单轴机器人52和用于驱动抓取机构8的第二单轴机器人54。

通过采用上述技术方案，通过第一单轴机器人52带动吸取机构4动作，通过第二单轴机器人54带动抓取机构8动作。

具体的，抓取机构8包括抓取升降气缸安装座81，抓取升降气缸安装座81安装在第二单轴机器人54的输出端上，抓取升降气缸安装座81上安装有抓取升降气缸82，抓取升降气缸82的输出端上连接有夹爪气缸安装座84，夹爪气缸安装座84还通过第三导向轴83与抓取升降气缸安装座81滑动连接，夹爪气缸安装座84上安装有夹爪气缸85，夹爪气缸85的输出端上连接有夹爪86。

通过采用上述技术方案，通过夹爪气缸85带动夹爪86动作对承烧板进行取放。

具体的，吸取机构4包括吸取升降气缸安装座42，其中，吸取升降气缸安装座42安装在第一单轴机器人52的输出端上，吸取升降气缸安装座42上安装有吸取升降气缸43，吸取升降气缸43的输出端上连接有磁块气缸安装座41，磁块气缸安装座41还通过第一导向轴44与吸取升降气缸安装座42滑动连接，磁块气缸安装座41安装有磁块气缸47，磁块气缸47的输出端上连接有磁块48，磁块48还通过第二导向轴45与磁块气缸安装座41滑动连接，磁块气缸安装座41的下方连接有套在磁块48外部的限位罩46。

通过采用上述技术方案，吸取升降气缸43带动磁块气缸安装座41进行上下动作，磁块气缸47带动磁块48上下动作实现对产品的取放，当磁块气缸47带动磁块48下降至与限位罩46的底板接触时，磁块48将产品吸附在限位罩46的底板上，当磁块气缸47带动磁块48向上复位后，磁块48对产品的吸力小于产品的重力，产品被放下。

具体的，打磨机构3包括安装架31，其中，安装架31安装在支架51上，安装架31的一端设有主动轴310，安装架31的另一端设有从动轴35，安装架31上还连接有用于驱动主动轴310的步进电机38，主动轴310与从动轴35上设有砂带39。

通过采用上述技术方案，通过步进电机38驱动砂带39对产品进行打磨，将产品在烧结之后粘连杂质进行去除，打磨时间可以根据实际需求进行调节。

具体的，安装架31上方的一侧设有挡板32，安装架31上方的另一侧设有规整板36，安装架31的下方设有规整气缸311，规整气缸311的输出端通过连接板37与规整板36连接。

通过采用上述技术方案，通过规整气缸311带动规整板36动作与挡板32配合对产品进行规整。

具体的，输送机构2包括第一输送带21和第二输送带22，其中，第一输送带21和第二输送带22首尾相连接，第二输送带22的输送速度比第一输送带21的输送速度慢，使前后产品可以一同进入磨床本体1，第二输送带22的一侧连接有推料气缸23，推料气缸23的输出端上连接有位于第二输送带22上端的推板24，推板24上连接有挡料板25，挡料板25可以在推板24推料时对砂带39输送过来的产品进行限位。

通过采用上述技术方案，通过输送机构2将经打磨后的产品输送至磨床本体1上。

具体的，第二输送带22位于打磨机构3的一侧设有导料板27，导料板27上设有密集的落料孔26，导料板27的下方设有接料盒28。

通过采用上述技术方案，打磨产生的碎屑从落料孔26处落入接料盒28内，实现废料的自动收集。

实施例2

本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，设备框架5上还设有清扫机构9，清扫机构9包括清扫台91，其中，清扫台91安装在支架51上，清扫台91的上方设有滚筒刷93，滚筒刷93的一端通过导轨92与支架51连接，滚筒刷93的另一端通过清扫气缸94与支架51连接。

通过采用上述技术方案，当承烧板上的产品全部被取走后，第二单轴机器人54带动抓取机构8将承烧板抓取至清扫台91上，清扫气缸94带动滚筒刷93动作，对承烧板进行清扫，清扫完成后，第二单轴机器人54带动抓取机构8将承烧板抓取至设备框架5处空的料车7上。

实施例3

本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，安装架31靠近从动轴35一端的两侧分别设有调节气缸34，从动轴35与调节气缸34的输出端连接，挡板32通过插销33与安装架31连接。

通过采用上述技术方案，通过调节气缸34的设置便于调节砂带39的松紧，插销33便于挡板32的拆卸，从而可以实现对砂带39的快速更换。

进一步地，本发明所述的一种软磁磨床自动上料装置的实现方法，包括以下步骤：

(一)、通过AGV小车6带动装有产品的料车7到指定位置，第二单轴机器人54带动抓取机构8将承烧板抓取至中转平台53上；抓取升降气缸82带动夹爪气缸85上下动作，夹爪气缸85带动夹爪86对承烧板进行取放。

(二)、第一单轴机器人52带动吸取机构4移动至中转平台53上方，吸取机构4对承烧板上的产品进行吸取，然后，第一单轴机器人52带动吸取机构4移动至打磨机构3上；吸取升降气缸43带动磁块气缸安装座41进行上下动作，磁块气缸47带动磁块48上下动作实现对产品的取放，当磁块气缸47带动磁块48下降至与限位罩46的底板接触时，磁块48将产品吸附在限位罩46的底板上，当磁块气缸47带动磁块48向上复位后，磁块48对产品的吸力小于产品的重力，产品被放下。

(三)、通过步进电机38驱动砂带39对产品进行打磨，打磨完成后，吸取机构4将产品放置在砂带39上，砂带39带动产品输送至第二输送带22上；

(四)、推料气缸23带动推板24动作将产品推送至第一输送带21上，然后随着第一输送带21输送至磨床本体1上，完成产品的上料。

本申请中的动作均通过PLC控制器进行控制；推料气缸23选用亚德客销售的RMS16X250LB型；调节气缸34选用怡合达销售的MI16x25CMLB型；步进电机38选用怡合达销售的ZJT05-1.8-S-4-L54.5型；规整气缸311选用亚德客销售的TCL16x60S型；吸取升降气缸43选用亚德客销售的MG32X200LB型；磁块气缸47选用亚德客销售的ACQ16x30型；第一单轴机器人52和第二单轴机器人54均选用怡合达销售的YTB10_32_950_LU_Y_100_D_3型；AGV小车6选用销售的型；抓取升降气缸82选用亚德客销售的SE32x900FA型；夹爪气缸85选用亚德客销售的HFZ40_CL型；清扫气缸94选用亚德客销售的RMS20X300FA型。

综上所述，本发明通过吸取机构4、抓取机构8以及输送机构2的相互配合实现了产品的自动上料以及承烧板的自动下料，具有结构简单、调整操作方便、推广性大以及成本低的特点；本发明通过规整气缸311带动规整板36动作与挡板32配合对产品进行规整，使实现产品整齐的上料；本发明设置了接料盒28，打磨产生的碎屑从落料孔26处落入接料盒28内，实现废料的自动收集；本发明设置了清扫机构9，可以对承烧板进行清扫，使承烧板再次使用时可以直接放料；本发明通过调节气缸34的设置便于调节砂带39的松紧，插销33便于挡板32的拆卸，从而可以实现对砂带39的快速更换；本发明设置了打磨机构3，通过步进电机38驱动砂带39对产品进行打磨，将产品在烧结之后粘连杂质进行去除。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种软磁磨床自动上料装置，包括磨床本体，其特征在于：磨床本体进料端的一侧设有设备框架，设备框架上设有中转平台，设备框架的内部放置有料车，设备框架上还分别设有吸取机构和抓取机构，设备框架上靠近磨床本体的一侧设有打磨机构，打磨机构的端部与磨床本体之间通过输送机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述设备框架包括支架，支架上设有用于驱动吸取机构的第一单轴机器人和用于驱动抓取机构的第二单轴机器人。

3.根据权利要求2所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述设备框架上还设有清扫机构，清扫机构包括清扫台，其中，清扫台安装在支架上，清扫台的上方设有滚筒刷，滚筒刷的一端通过导轨与支架连接，滚筒刷的另一端通过清扫气缸与支架连接。

4.根据权利要求1所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述抓取机构包括抓取升降气缸安装座，抓取升降气缸安装座上安装有抓取升降气缸，抓取升降气缸的输出端上连接有夹爪气缸安装座，夹爪气缸安装座上安装有夹爪气缸，夹爪气缸的输出端上连接有夹爪。

5.根据权利要求1所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述吸取机构包括吸取升降气缸安装座，吸取升降气缸安装座上安装有吸取升降气缸，吸取升降气缸的输出端上连接有磁块气缸安装座，磁块气缸安装座安装有磁块气缸，磁块气缸的输出端上连接有磁块，磁块气缸安装座的下方连接有套在磁块外部的限位罩。

6.根据权利要求1所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述打磨机构包括安装架，安装架的一端设有主动轴，安装架的另一端设有从动轴，安装架上还连接有用于驱动主动轴的步进电机，主动轴与从动轴上设有砂带。

7.根据权利要求6所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述安装架上方的一侧设有挡板，安装架上方的另一侧设有规整板，安装架的下方设有规整气缸，规整气缸的输出端通过连接板与规整板连接；安装架靠近从动轴一端的两侧分别设有调节气缸，从动轴与调节气缸的输出端连接，挡板通过插销与安装架连接。

8.根据权利要求1所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述输送机构包括第一输送带和第二输送带，其中，第一输送带和第二输送带首尾相连接，第二输送带的一侧连接有推料气缸，推料气缸的输出端上连接有位于第二输送带上端的推板，推板上连接有挡料板。

9.根据权利要求8所述的一种软磁磨床自动上料装置，其特征在于：所述第二输送带位于打磨机构的一侧设有导料板，导料板上设有密集的落料孔，导料板的下方设有接料盒。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种软磁磨床自动上料装置的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

(一)、通过AGV小车带动装有产品的料车到指定位置，第二单轴机器人带动抓取机构将承烧板抓取至中转平台上；

(二)、第一单轴机器人带动吸取机构移动至中转平台上方，吸取机构对承烧板上的产品进行吸取，然后，第一单轴机器人带动吸取机构移动至打磨机构上；

(三)、通过步进电机驱动砂带对产品进行打磨，打磨完成后，吸取机构将产品放置在砂带上，砂带带动产品输送至第二输送带上；

(四)、推料气缸带动推板动作将产品推送至第一输送带上，然后随着第一输送带输送至磨床本体上，完成产品的上料。

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