CN112008712B - 实现任意位置控制气爪行程方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种实现任意位置控制气爪行程方法、装置及可读存储介质，通过确定气爪在目标行程中自起始点移动的位移数据，并根据位移数据和位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，而后控制目标检测传感器调整到该待调整检测方位，在当气爪位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取气爪的位置信息，然后根据获取的气爪的位置信息确定气爪在目标行程中的控制信息，从而根据控制信息控制气爪。如此，可以实现夹爪在全行程的任意位置精确检测和控制。

Description

实现任意位置控制气爪行程方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及气爪控制领域，具体而言，涉及一种实现任意位置控制气爪行程方法、装置及可读存储介质。

背景技术

现有产品通常只能检测夹爪起点和终点两个点的位置，而无法检测到全行程中其他任意点的位置，无法对夹爪在任意位置进行控制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种实现任意位置控制气爪行程方法、装置及可读存储介质，可以实现夹爪在全行程的任意位置精确检测和控制。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种实现任意位置控制气爪行程方法，应用于气爪行程控制设备，所述气爪行程控制设备用于控制行程中的气爪，所述气爪的行程中具有多个检测传感器，所述方法包括：

确定所述气爪在目标行程中自起始点移动的位移数据；

根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，并控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位；

在当所述气爪位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取所述气爪的位置信息；

根据获取的所述气爪的位置信息确定气爪在所述目标行程中的控制信息；

根据所述控制信息控制所述气爪。

可选地，所述方法还包括：

判断该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围是否能达到设定检测范围；

若该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围不能达到设定检测范围，则根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系重新调整所述目标检测传感器的待调整检测方位，直至重新调整后的待调整检测方位的有效检测范围达到设定检测范围。

可选地，所述控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位，还包括： 通过旋转所述目标检测传感器的当前检测方位所处方向、和/或调节所述目标检测传感器的当前检测方位所处档位的方式，使所述目标检测传感器的定位标志对准与所述位移数据对应的设定检测方位；其中，所述定位标志，设置在所述目标检测传感器的本体结构上和/或外围结构上，且用于确定所述目标检测传感器的水平视角和/或垂直视角。

可选地，所述控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位，还包括：

执行计数指令，所述计数指令中包括所述目标检测传感器在方位调整过程中的多个定时器数值；

根据所述计数指令执行多次计数，并在每次计数达到对应的定时器数值时触发中断信号；

根据每次触发的中断信号控制所述目标检测传感器调整对应的角度和/或位移。

可选地，所述执行计数指令的步骤，包括：

读取当前上一控制周期中针对所述目标检测传感器的控制曲线，并根据所述控制曲线，计算所述目标检测传感器在调整方位过程中的定时器数值；

基于所述定时器数值执行所述计数指令。

可选地，所述根据所述控制曲线，计算所述目标检测传感器在调整方位过程中的定时器数值的步骤，包括：

根据所述控制曲线，获取所述目标检测传感器的每个控制周期以及每个控制周期对应的角度单位和/或位移单位；

根据所述每个控制周期以及每个控制周期对应的角度单位和/或位移单位计算得到所述目标检测传感器在调整方位中的多个定时器数值。

可选地，所述方法还包括：

从校正数据库中查找与当前调整的角度方向和/或位移方向相同的多个校正坐标点，并从所述控制曲线上查找多个对应的理论坐标点；

基于多个校正坐标点和每个校正坐标点对应的理论坐标点，采用分段线性插值算法计算出偏差曲线；

基于所述偏差曲线对所述控制曲线进行补偿，生成补偿后的控制曲线并进行存储。

可选地，所述方法还包括：

检测所述校正数据库中的校正坐标点是否达到上限；

若是，则在下次针对该目标检测传感器的方位调整结束时，从所述校正数据库中查找需要覆盖的目标校正坐标点，其中，所述目标校正坐标点为与本次调整的角度方向和/或位移方向相同且与距离本次校正坐标点的位置最近的校正坐标点；

将所述目标校正坐标点替换为本次校正坐标点。

根据本发明实施例的另一方面，提供一种实现任意位置控制气爪行程装置，应用于气爪行程控制设备，所述气爪行程控制设备用于控制行程中的气爪，所述气爪的行程中具有多个检测传感器，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定所述气爪在目标行程中自起始点移动的位移数据；

第二确定模块，用于根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，并控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位；

获取模块，用于在当所述气爪位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取所述气爪的位置信息；

第三确定模块，用于根据获取的所述气爪的位置信息确定气爪在所述目标行程中的控制信息；

气爪控制模块，用于根据所述控制信息控制所述气爪。

根据本发明实施例的另一方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行上述的实现任意位置控制气爪行程方法的步骤。

相较于现有技术而言，本发明实施例提供的实现任意位置控制气爪行程方法、装置及可读存储介质，通过确定气爪在目标行程中自起始点移动的位移数据，并根据位移数据和位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，而后控制目标检测传感器调整到该待调整检测方位，在当气爪位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取气爪的位置信息，然后根据获取的气爪的位置信息确定气爪在目标行程中的控制信息，从而根据控制信息控制气爪。如此，可以实现夹爪在全行程的任意位置精确检测和控制。

为使本发明实施例的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下面将结合实施例，并配合所附附图，作详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的实现任意位置控制气爪行程方法的应用场景示意框图；

图2示出了本发明实施例所提供的图1的气爪行程设备的组件示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的实现任意位置控制气爪行程方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的实现任意位置控制气爪行程装置的功能模块框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本发明实施例提供的实现任意位置控制气爪200行程方法的应用场景示意图。多个检测传感器300以及气爪200分别通过网络与气爪行程控制设备100通信连接。

图1所示的应用场景仅为一种可行的示例，在其它可行的实施例中，该应用场景也可以仅包括图1所示组成部分的其中一部分或者还可以包括其它的组成部分。

气爪行程控制设备100可以经由网络访问存储在检测传感器300和气爪200中的数据信息。网络可以用于信息和/或数据的交换。网络可以是任何类型的有线或者无线网络，或者是他们的结合。仅作为示例，网络可以包括有线网络、无线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、因特网、局域网（Local Area Network，LAN）、广域网（Wide Area Network，WAN）、无线局域网（Wireless Local Area Networks，WLAN）、城域网（Metropolitan AreaNetwork，MAN）、广域网（Wide Area Network，WAN）、公共电话交换网（Public SwitchedTelephone Network，PSTN）、蓝牙网络、ZigBee网络、或近场通信（Near FieldCommunication, NFC）网络等。

所述气爪行程控制设备100用于控制行程中的气爪200，所述气爪200的行程中具有多个检测传感器300。

图2示出了图1中所示的气爪行程控制设备100的示例性组件示意图。气爪行程控制设备100可以包括一个或多个处理器104，诸如一个或多个中央处理单元(CPU)，每个处理单元可以实现一个或多个硬件线程。气爪行程控制设备100还可以包括任何存储介质106，其用于存储诸如代码、设置、数据等之类的任何种类的信息。非限制性的，比如，存储介质106可以包括以下任一项或多种组合：任何类型的RAM，任何类型的ROM，闪存设备，硬盘，光盘等。更一般地，任何存储介质都可以使用任何技术来存储信息。进一步地，任何存储介质可以提供信息的易失性或非易失性保留。进一步地，任何存储介质可以表示气爪行程控制设备100的固定或可移除部件。在一种情况下，当处理器104执行被存储在任何存储介质或存储介质的组合中的相关联的指令时，气爪行程控制设备100可以执行相关联指令的任一操作。气爪行程控制设备100还包括用于与任何存储介质交互的一个或多个驱动单元108，诸如硬盘驱动单元、光盘驱动单元等。

气爪行程控制设备100还包括输入/输出110（I/O），其用于接收各种输入(经由输入单元112)和用于提供各种输出(经由输出单元114))。一个具体输出机构可以包括呈现设备116和相关联的图形用户接口(GUI)118。气爪行程控制设备100还可以包括一个或多个网络接口120，其用于经由一个或多个通信单元122与其他设备交换数据。一个或多个通信总线124将上文所描述的部件耦合在一起。

通信单元122可以以任何方式实现，例如，通过局域网、广域网(例如，因特网)、点对点连接等、或其任何组合。通信单元122可以包括由任何协议或协议组合支配的硬连线链路、无线链路、路由器、网关功能、名称气爪行程控制设备100等的任何组合。

图3示出了本发明实施例提供的实现任意位置控制气爪200行程方法的流程示意图，该实现任意位置控制气爪200行程方法可由图1中所示的气爪行程控制设备100执行，该实现任意位置控制气爪200行程方法的详细步骤介绍如下。

步骤S110，确定所述气爪200在目标行程中自起始点移动的位移数据。

步骤S120，根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，并控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位。

步骤S130，在当所述气爪200位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取所述气爪200的位置信息。

步骤S140，根据获取的所述气爪200的位置信息确定气爪200在所述目标行程中的控制信息。

步骤S150，根据所述控制信息控制所述气爪200。

基于上述设计，本实施例通过确定气爪200在目标行程中自起始点移动的位移数据，并根据位移数据和位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，而后控制目标检测传感器调整到该待调整检测方位，在当气爪200位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取气爪200的位置信息，然后根据获取的气爪200的位置信息确定气爪200在目标行程中的控制信息，从而根据控制信息控制气爪200。如此，可以实现夹爪在全行程的任意位置精确检测和控制

作为一种可能的实施方式，在步骤S130之前，本实施例还可以判断该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围是否能达到设定检测范围。若该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围不能达到设定检测范围，则根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系重新调整所述目标检测传感器的待调整检测方位，直至重新调整后的待调整检测方位的有效检测范围达到设定检测范围。如此，可以提高待调整检测方位调整的准确性。

作为一种可能的实施方式，在步骤S130中，本实施例可以通过以下方式控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位：

详细地，可以通过旋转所述目标检测传感器的当前检测方位所处方向、和/或调节所述目标检测传感器的当前检测方位所处档位的方式，使所述目标检测传感器的定位标志对准与所述位移数据对应的设定检测方位；其中，所述定位标志，设置在所述目标检测传感器的本体结构上和/或外围结构上，且用于确定所述目标检测传感器的水平视角和/或垂直视角。

作为一种可能的实施方式，在步骤S130中，本实施例可以通过以下方式控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位：

首先，执行计数指令，所述计数指令中包括所述目标检测传感器在方位调整过程中的多个定时器数值。例如，可以读取当前上一控制周期中针对所述目标检测传感器的控制曲线，并根据所述控制曲线，计算所述目标检测传感器在调整方位过程中的定时器数值，然后基于所述定时器数值执行所述计数指令。

接着，根据所述计数指令执行多次计数，并在每次计数达到对应的定时器数值时触发中断信号。在此基础上，可以根据每次触发的中断信号控制所述目标检测传感器调整对应的角度和/或位移。这样，可以有效提高所述目标检测传感器调整的精密度。

可选地，根据所述控制曲线，计算所述目标检测传感器在调整方位过程中的定时器数值的方式可以是：

根据所述控制曲线，获取所述目标检测传感器的每个控制周期以及每个控制周期对应的角度单位和/或位移单位。在此基础上，可以根据所述每个控制周期以及每个控制周期对应的角度单位和/或位移单位计算得到所述目标检测传感器在调整方位中的多个定时器数值。

并且，为了进一步地提高控制曲线的准确性，本实施例还可以从校正数据库中查找与当前调整的角度方向和/或位移方向相同的多个校正坐标点，并从所述控制曲线上查找多个对应的理论坐标点。然后，基于多个校正坐标点和每个校正坐标点对应的理论坐标点，采用分段线性插值算法计算出偏差曲线，并基于所述偏差曲线对所述控制曲线进行补偿，生成补偿后的控制曲线并进行存储。

进一步地，还可以检测所述校正数据库中的校正坐标点是否达到上限。若是，则在下次针对该目标检测传感器的方位调整结束时，从所述校正数据库中查找需要覆盖的目标校正坐标点，其中，所述目标校正坐标点为与本次调整的角度方向和/或位移方向相同且与距离本次校正坐标点的位置最近的校正坐标点。将所述目标校正坐标点替换为本次校正坐标点。如此，可以避免过早的控制周期中的校正坐标点对当前控制曲线的准确性造成影响，进一步地提高所述目标检测传感器调整的精密度。

图4示出了本发明实施例提供的实现任意位置控制气爪200行程装置400的功能模块图，该实现任意位置控制气爪200行程装置400实现的功能可以对应上述方法执行的步骤。该实现任意位置控制气爪200行程装置400可以理解为上述气爪行程控制设备100，或气爪行程控制设备100的处理器，也可以理解为独立于上述气爪行程控制设备100或处理器之外的在气爪行程控制设备100控制下实现本发明功能的组件，如图4所示，该实现任意位置控制气爪200行程装置400可以包括第一确定模块410、第二确定模块420、获取模块430、第三确定模块440以及气爪200控制模块450，下面分别对该实现任意位置控制气爪200行程装置400的各个功能模块的功能进行详细阐述。

第一确定模块410，用于确定所述气爪200在目标行程中自起始点移动的位移数据。

第二确定模块420，用于根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，并控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位。

获取模块430，用于在当所述气爪200位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取所述气爪200的位置信息。

第三确定模块440，用于根据获取的所述气爪200的位置信息确定气爪200在所述目标行程中的控制信息。

气爪200控制模块450，用于根据所述控制信息控制所述气爪200。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

可以替换的，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。

需要说明的是，在本文中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，应用于气爪行程控制设备，所述气爪行程控制设备用于控制行程中的气爪，所述气爪的行程中具有多个检测传感器，所述方法包括：

确定所述气爪在目标行程中自起始点移动的位移数据；

根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，并控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位；

在当所述气爪位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取所述气爪的位置信息；

根据获取的所述气爪的位置信息确定气爪在所述目标行程中的控制信息；

根据所述控制信息控制所述气爪。

2.根据权利要求1所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围是否能达到设定检测范围；

若该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围不能达到设定检测范围，则根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系重新调整所述目标检测传感器的待调整检测方位，直至重新调整后的待调整检测方位的有效检测范围达到设定检测范围。

3.根据权利要求1所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位，还包括： 通过旋转所述目标检测传感器的当前检测方位所处方向、和/或调节所述目标检测传感器的当前检测方位所处档位的方式，使所述目标检测传感器的定位标志对准与所述位移数据对应的设定检测方位；其中，所述定位标志，设置在所述目标检测传感器的本体结构上和/或外围结构上，且用于确定所述目标检测传感器的水平视角和/或垂直视角。

4.根据权利要求1所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位，还包括：

执行计数指令，所述计数指令中包括所述目标检测传感器在方位调整过程中的多个定时器数值；

根据所述计数指令执行多次计数，并在每次计数达到对应的定时器数值时触发中断信号；

根据每次触发的中断信号控制所述目标检测传感器调整对应的角度和/或位移。

5.根据权利要求4所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述执行计数指令的步骤，包括：

读取当前上一控制周期中针对所述目标检测传感器的控制曲线，并根据所述控制曲线，计算所述目标检测传感器在调整方位过程中的定时器数值；

基于所述定时器数值执行所述计数指令。

6.根据权利要求4所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述根据所述控制曲线，计算所述目标检测传感器在调整方位过程中的定时器数值的步骤，包括：

根据所述控制曲线，获取所述目标检测传感器的每个控制周期以及每个控制周期对应的角度单位和/或位移单位；

根据所述每个控制周期以及每个控制周期对应的角度单位和/或位移单位计算得到所述目标检测传感器在调整方位中的多个定时器数值。

7.根据权利要求6所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述方法还包括：

从校正数据库中查找与当前调整的角度方向和/或位移方向相同的多个校正坐标点，并从所述控制曲线上查找多个对应的理论坐标点；

基于多个校正坐标点和每个校正坐标点对应的理论坐标点，采用分段线性插值算法计算出偏差曲线；

基于所述偏差曲线对所述控制曲线进行补偿，生成补偿后的控制曲线并进行存储。

8.根据权利要求7所述的实现任意位置控制气爪行程方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述校正数据库中的校正坐标点是否达到上限；

若是，则在下次针对该目标检测传感器的方位调整结束时，从所述校正数据库中查找需要覆盖的目标校正坐标点，其中，所述目标校正坐标点为与本次调整的角度方向和/或位移方向相同且与距离本次校正坐标点的位置最近的校正坐标点；

将所述目标校正坐标点替换为本次校正坐标点。

9.一种实现任意位置控制气爪行程装置，其特征在于，应用于气爪行程控制设备，所述气爪行程控制设备用于控制行程中的气爪，所述气爪的行程中具有多个检测传感器，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定所述气爪在目标行程中自起始点移动的位移数据；

第二确定模块，用于根据所述位移数据和所述位移数据与上一控制周期所存储的检测传感器方位记录之间的对应关系确定对应的目标检测传感器以及该目标检测传感器的待调整检测方位，并控制所述目标检测传感器调整到该待调整检测方位；

获取模块，用于在当所述气爪位于该目标检测传感器的待调整检测方位的有效检测范围时，通过该目标检测传感器获取所述气爪的位置信息；

第三确定模块，用于根据获取的所述气爪的位置信息确定气爪在所述目标行程中的控制信息；

气爪控制模块，用于根据所述控制信息控制所述气爪。

10.一种可读存储介质，其特征在于，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序运行时执行如权利要求1-8中任意一项所述的实现任意位置控制气爪行程方法的步骤。

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