ES2640826T3 - Sistema de almacén de estantes automático y procedimiento correspondiente - Google Patents
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Abstract
Sistema de almacén de estantes automático con un almacén de estantes (1) con estantes de almacén (12a, 12b) que en planos de estante (16) superpuestos presentan plazas de almacén (17) para mercancías (2) extendiéndose entre los estantes de almacén (12a, 12b) un pasillo de estantes (15) al menos entre los primeros y los segundos lados de almacén de estantes (18, 19) del almacén de estantes (1), con una unidad de manipulación de mercancías (4) con al menos un primer dispositivo elevador de mercancías (34a) con un primer dispositivo de transporte elevable y descendible (36a) para almacenar y/o desalmacenar las mercancías (2), con varias vías de guía que se extienden a lo largo del pasillo de estantes (15) en al menos algunos de los planos de estante (16) con en cada caso al menos un primer carril de guía (27) y un segundo carril de guía (28), extendiéndose el primer y el segundo carriles de guía (27, 28) de la vía de guía correspondiente hasta la unidad de manipulación de mercancías (4) o pasando el primer y el segundo carriles de guía (27, 28) por delante de la unidad de manipulación de mercancías (4), y con al menos un primer vehículo de transporte (3a) y un segundo vehículo de transporte (3b) para el transporte de las mercancías (2) entre los estantes de almacén (12a, 12b) y la unidad de manipulación de mercancías (4), pudiendo desplazarse el primer y el segundo vehículos de transporte (3a, 3b) en la vía de guía correspondiente sobre sus primer y segundo carriles de guía (27, 28), presentando los vehículos de transporte (3a, 3b) respectivamente un accionamiento de traslación (65a, 65b) y una electrónica de control (66a, 66b), pudiendo ser controlados independientemente entre sí, y al menos una técnica de transporte conectada al primer dispositivo elevador de mercancías (34a) para el transporte de entrada y de salida de mercancías (2) al o del primer dispositivo elevador de mercancías (34a), caracterizado porque el primer carril de guía (27) está dotado de una primera disposición de líneas de contacto (67) y el segundo carril de guía (28) está dotado de una segunda disposición de líneas de contacto (68) y cada una de las disposiciones de líneas de contacto (67, 68) comprende líneas de contacto (69, 70) propias, y porque, para la alimentación de energía y/o de datos, el primer vehículo de transporte (3a) entra en contacto mediante tomacorrientes (71a) con las líneas de contacto (69) de la primera disposición de líneas de contacto (67) y el segundo vehículo de transporte (3b) entra en contacto mediante tomacorrientes (71b) con las líneas de contacto (70) de la segunda disposición de líneas de contacto (68) para la alimentación de energía y/o de datos, pudiendo desplazarse el primer vehículo de transporte (3a) y el segundo vehículo de transporte (3b), al mismo tiempo e independientemente entres sí, a lo largo de al menos una de las vías de guía, sobre sus primer y segundo carriles de guía (27, 28).
Description
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DESCRIPCION
Sistema de almacen de estantes automatico y procedimiento correspondiente
La invencion se refiere a un sistema de almacen de estantes automatico, tal como se describe en la reivindicacion 1.
El documento EP2287093A1 describe un sistema de almacen de estantes asf como un procedimiento para el funcionamiento de dicho sistema de almacen de estantes. El sistema de almacen de estantes comprende un almacen de estantes que presenta varias filas de estantes dispuestas de forma contigua unas respecto a otras, con pasillos de estantes que discurren entre filas de estantes contiguas. Ademas, las filas de estantes forman respectivamente en sentido vertical varios planos de estante. En cada planos de estante de cada pasillo de estantes pueden estar previstos uno o varios vehnculos de transporte. Los vehnculos de transporte sirven para la recepcion y el transporte de medios auxiliares de transporte que han de ser almacenados en las filas de estantes o desalmacenados del almacen de estantes, tales como palets, recipientes o similares que pueden estar llenos de productos. Ademas, en los pasillos de estantes, en al menos algunos de los planos de estante, estan previstas vfas de grna para guiar los vehnculos de transporte.
Los documentos WO2011/108636A1 o EP2543611A1 describen un sistema de almacen de estantes que presenta un almacen de estantes con estantes de almacen dispuestos de forma contigua unos respecto a otros y vfas de grna que discurren en planos de estante superpuestos, a lo largo de un pasillo de estantes, para vehnculos de transporte para la recepcion y el transporte de mercandas, un dispositivo elevador de mercandas, un primer dispositivo de almacenamiento intermedio y un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio. El primer dispositivo de almacenamiento intermedio y el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio estan dispuestos a ambos lados del pasillo de estantes. Cada uno de estos dispositivos de almacenamiento intermedio comprende en al menos algunos de los planos de estante dispositivos de puesta a disposicion realizados como dispositivos de puesta a disposicion y transporte. Las direcciones de transporte de los dispositivos de puesta a disposicion y transporte de cada dispositivo de almacenamiento intermedio tambien pueden ser en el mismo sentido o en sentidos contrarios, de manera que segun una primera forma de realizacion, el primer dispositivo de almacenamiento intermedio forma exclusivamente dispositivos de desalmacenamiento y puesta a disposicion y el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio forma exclusivamente dispositivos de almacenamiento y puesta a disposicion, o segun una segunda forma de realizacion el primer dispositivo de almacenamiento intermedio forma alternando dispositivos de desalmacenamiento y puesta a disposicion y dispositivos de almacenamiento y puesta a disposicion y el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio forma alternando dispositivos de almacenamiento y puesta a disposicion y dispositivos de desalmacenamiento y puesta a disposicion. El dispositivo elevador de mercandas comprende un mastil colocado de forma estacionaria en la prolongacion del pasillo de estantes frontalmente delante del almacen de estantes o dentro del pasillo de estantes, y un dispositivo de transporte elevable y descendible, soportado en este, para el almacenamiento y/o el desalmacenamiento de las mercandas. Las mercandas pueden transportarse entre el primer / segundo dispositivo de transporte y el dispositivo de puesta a disposicion y transporte correspondiente del primer / segundo dispositivo de almacenamiento intermedio. El dispositivo elevador de mercandas esta conectado a una tecnica de transporte para el transporte de entrada y de salida de mercandas al o del dispositivo elevador de mercandas, de tal manera que las mercandas pueden ser transportadas entre el primer / segundo dispositivo de transporte y la tecnica de transporte.
Cuando el dispositivo elevador de mercandas con su mastil se encuentra en el pasillo de estantes y si a ambos lados estan colocados respectivamente el primer dispositivo de almacenamiento intermedio, el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio asf como los estantes de almacen, en los planos de estante las vfas de grna se extienden hasta los dispositivos de almacenamiento intermedio. Por cada plano de estantes pueden desplazarse dos vehnculos de transporte, de tal manera que el primer vehnculo de transporte puede atender exclusivamente los dispositivos de puesta a disposicion (izquierdos) del primer / segundo dispositivo de almacenamiento intermedio y que el segundo vehnculo de transporte puede atender exclusivamente los dispositivos de puesta a disposicion (derechos) del primer / segundo dispositivo de almacenamiento intermedio. El mastil en el pasillo de estantes limita los trayectos de desplazamiento maximos de los vehnculos de transporte.
Si existe una avena por ejemplo en el primer vehnculo de transporte (el izquierdo), en este plano de estante ya no pueden ser atendidos los dispositivos de puesta a disposicion (izquierdos) del primer / segundo dispositivo de almacenamiento intermedio, dado que el segundo vehnculo de transporte (el derecho) no puede atender los dispositivos de puesta a disposicion (izquierdos) del primer / segundo dispositivo de almacenamiento intermedio. Esto conlleva una cafda de rendimiento que resulta muy desventajosa especialmente en el servicio de desalmacenamiento.
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Por el documento DE102010030998A1 se dio a conocer un sistema de almacen de estantes con vfas de grna para vehmulos de transporte y un procedimiento para su funcionamiento. Los vehmulos de transporte se alimentan de corriente electrica a traves de una disposicion de lmeas de contacto. Ademas, a traves de la misma disposicion de lmeas de contacto, los vehmulos de transporte tambien son alimentados de datos por un sistema de control central. Ademas, para la alimentacion de datos, la disposicion de lmeas de contacto puede estar dividida en varias secciones, encontrandose en cada seccion al mismo tiempo uno o varios vehmulos de transporte y cada seccion es alimentada solo de los datos para los vehmulos de transporte correspondientes.
El documento EP0733563A1 describe una realizacion de un sistema de almacen de estantes con un almacen de estantes con estantes de almacen que en planos de estante superpuestos presentan plazas de almacen para mercandas. Entre los estantes de almacen discurre un pasillo de estantes, estando dispuesta en lados frontales del almacen de estantes respectivamente una unidad de manipulacion de mercandas para el almacenamiento y el desalmacenamiento de mercandas. Por otra parte, la unidad de manipulacion de mercandas tambien puede estar integrada dentro del almacen de estantes y comprender dispositivos elevadores de mercandas, dispuestos a ambos lados del pasillo de estantes. En cada plano de estante del pasillo de estantes esta dispuesto respectivamente exclusivamente un solo vehmulo de transporte autonomo.
Por el documento DE4217084A1 se dio a conocer un sistema de almacen de estantes automatizado, en el que en un pasillo de estantes y en varios planos de estante estan previstos entre dos filas de estantes varios vehmulos de transporte accionados de forma electrica. A la altura de cada plano de estante esta dispuesto un par de carriles con un carril de grna derecho y un carril de grna izquierdo para poder guiar los vehmulos de transporte. Por cada plano de estante esta previsto un solo vehmulo de transporte. El sistema comprende en el carril de grna derecho alambres de suministro de corriente para la alimentacion de energfa del vehmulo de transporte y en el carril de grna izquierdo alambres de transmision de senales de control para la alimentacion de datos del vehmulo de transporte. El vehmulo de transporte esta provisto en ambos lados longitudinales de unidades colectoras, deslizandose la unidad colectora derecha sobre los alambres de suministro de corriente y la unidad colectora izquierda sobre los alambres de transmision de senales de control. Otros sistemas de almacen de estantes se dieron a conocer tambien por los documentos DE2113201A1, DE2113202A1 y JP2004-123240A. El documento WO2013/090958A1 da a conocer un sistema de almacen de estantes segun el preambulo de la reivindicacion 1 y un procedimiento segun el preambulo de la reivindicacion 18. La presente invencion tiene el objetivo de garantizar tambien en caso del uso de respectivamente dos vehmulos de transporte en uno de los planos de estante no solo una correcta alimentacion de energfa, sino tambien una asignacion umvoca de las senales de control para la marcha de cada uno de los vehmulos de transporte con un funcionamiento simultaneo de los dos vehmulos de transporte.
El objetivo de la invencion se consigue mediante las caractensticas y las medidas de las reivindicaciones 1 y 18. Las ventajas consisten en que al prever las disposiciones de lmeas de contacto dispuestas por separado una de otra en los carriles de grna que discurren respectivamente lateralmente con respecto al pasillo de estantes en los estantes de almacen, para cada uno de los vehmulos de transporte es posible una alimentacion de energfa y/o de datos separada. De esta manera, el primer vehmulo de transporte puede contactar a traves de su tomacorriente las lmeas de contacto de la primera disposicion de lmeas de contacto. El segundo vehmulo de transporte a su vez puede contactar a traves de su tomacorriente las lmeas de contacto de la segunda disposicion de lmeas de contacto. De esta manera, es posible un guiado separado en el espacio de las disposiciones de lmeas de contacto en los dos carriles de grna que forman la via de grna. Las disposiciones de lmeas de contacto son de construccion o estructura identica y cumplen respectivamente la misma funcion. O bien, ambas disposiciones de lmeas de contacto sirven exclusivamente para la alimentacion de energfa o para la alimentacion de datos para los vehmulos de transporte situados en un plano de estante. Por otra parte, ambas disposiciones de lmeas de contacto pueden servir tambien respectivamente para la alimentacion de energfa y de datos para los vehmulos de transporte situados en un plano de estante. En una variante preferible, en un plano de estante se disponen como maximo dos vehmulos de transporte, de manera que a cada uno de los vehmulos de transporte esta signada exactamente una disposicion de lmeas de contacto. De esta manera, a traves de las dos disposiciones de lmeas de contacto, a cada uno de los vehmulos de transporte, si estos se encuentran en el mismo plano de estante, se puede poner a disposicion una cantidad de energfa suficiente para su marcha, independientemente del otro vehmulo de transporte respectivamente. Por otra parte, a traves de las dos disposiciones de lmeas de contacto, a cada uno de los vehmulos de transporte, si estos se encuentran en el mismo plano de estante, tambien se pueden suministrar solo aquellas senales de datos o de control que estan destinados al vehmulo de transporte correspondiente. De esta manera, se pueden evitar fallos en una transmision de datos a traves de las disposiciones de lmeas de contacto entre los distintos vehmulos de transporte y un sistema de control central. De este modo, es posible un funcionamiento simultaneo asegurado de dos vehmulos de transporte en el mismo plano de estante, independientemente entre ellos.
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Tambien resulta ventajosa una forma de realizacion segun la reivindicacion 2, ya que de esta manera, por cada disposicion de lmeas de contacto se preven dos lmeas de contacto separados una de otra, con las que, independientemente entre sf, el vehuculo de transporte contactado respectivamente puede alimentarse de energfa y/o de datos. Resulta especialmente ventajoso si se preven como maximo tres lmeas de contacto por cada disposicion de lmeas de contacto, preferentemente exclusivamente dos lmeas de contacto por cada disposicion de lmeas de contacto, que con una reducida altura de construccion permita una marcha fiable para cada uno de los vehuculos de transporte. Ademas, se consigue minimizar el espacio de instalacion necesario. Los carriles de grna pueden construirse de forma muy compacta, de manera que es posible tambien la realizacion de un gran numero de planos de estante. Las disposiciones de lmeas de contacto pueden disponerse dentro de la seccion transversal de perfil de los carriles de grna muy compactos. Tambien resulta ventajosa una realizacion segun la reivindicacion 3, ya que de esta manera, a cada uno de los vehuculos de transporte dentro del mismo plano de estante pueden suministrarse a traves de un sistema de alimentacion electrica independiente las corrientes de motor o de control correspondiente para el accionamiento de traslacion o para la electronica de control.
Mediante la realizacion segun la figura 4 es posible crear una transmision de datos, separada de la disposicion de lmeas de contacto, entre un sistema de control central y los distintos vehuculos de transporte, por ejemplo mediante WLAN.
Segun otra variante de realizacion segun la figura 5, de esta manera, respectivamente a traves de la misma disposicion de lmeas de contacto, el vehuculo de transporte correspondiente se puede alimentar no solo de energfa, sino al mismo tiempo tambien de los datos de control correspondientes para el movimiento de desplazamiento que ha de ser realizado. En este caso, a traves de la primera disposicion de lmeas de contacto se realiza la alimentacion de energfa y datos para el primer vehuculo de transporte y a traves de la segunda disposicion de lmeas de contacto se realiza la alimentacion de energfa y datos para el segundo vehuculo de transporte. Dado que se realiza una separacion de la alimentacion de energfa y datos por cada vetuculo de transporte, tambien en caso de la "modulacion" de las senales de datos a la disposicion de lmeas de contacto correspondiente puede realizarse de manera muy fiable la transmision de datos bidireccional entre el vehuculo de transporte correspondiente y el sistema de control central.
Tambien resulta ventajosa una variante segun la reivindicacion 6, ya que los carriles de grna por una parte pueden fabricarse con alta resistencia a la flexion muy alta y por otra parte con reducidas dimensiones de perfil. De esta manera, los vehuculos de transporte pueden moverse de forma muy exacta a lo largo de los carriles de grna y tambien es posible una facil integracion de las disposiciones de lmeas de contacto dentro de la seccion transversal de perfil correspondiente de los carriles de grna. La primera disposicion de lmeas de contacto puede fijarse o bien a la brida de perfil inferior o al alma de perfil del primer carril de grna. La segunda disposicion de lmeas de contacto puede fijarse o bien a la brida de perfil inferior o al alma de perfil del segundo carril de grna. Segun ambas realizaciones, las disposiciones de lmeas de contacto se encuentran respectivamente dentro de la seccion transversal de perfil del primer / segundo carril de grna.
En la realizacion segun la reivindicacion 7 u 8 resulta ventajoso que de esta manera para cada uno de los vehuculos de transporte es posible una asignacion umvoca a las disposiciones de lmeas de contacto correspondientes dispuestas en los carriles de desplazamiento. De esta manera, con un reducido gasto mecanico se puede evitar un control erroneo de los vehuculos de transporte en el mismo plano de estante.
Segun la realizacion segun la reivindicacion 9, el primer dispositivo elevador de mercandas y el primer dispositivo de almacenamiento intermedio estan dispuestos como unidad constructiva fuera del pasillo de estantes. El primer dispositivo de almacenamiento intermedio comprende exclusivamente en direccion hacia el pasillo de estantes en uno de los lados del primer dispositivo elevador de mercandas y en al menos algunos de los planos de estante dispositivos de puesta a disposicion para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas. De este modo, queda realizada una forma de construccion muy compacta de la unidad de manipulacion de mercandas con un rendimiento de almacenamiento y de desalmacenamiento suficientemente alto.
Segun la reivindicacion 10, esta previsto que el primer dispositivo de almacenamiento intermedio comprende en direccion hacia el pasillo de estantes a ambos lados del primer dispositivo elevador de mercandas y en al menos algunos de los planos de estante dispositivos de puesta a disposicion para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas. De este modo, es posible una separacion entre dispositivos de puesta a disposicion para el almacenamiento y dispositivos de puesta a disposicion para el desalmacenamiento. De esta manera, se consigue un mayor rendimiento de almacenamiento y de desalmacenamiento.
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Mediante la realizacion segun la reivindicacion 11 se puede conseguir un aprovechamiento optimo de los distintos vedculos de transporte en el mismo plano de estante y por tanto un rendimiento maximo de almacenamiento y de desalmacenamiento. Pero de esta manera tambien es posible llevar a traves del dispositivo elevador de mercandas correspondiente las mercandas que han de ser almacenadas o desalmacenadas, independientemente de la posicion de los respectivos vedculos de transporte en los distintos planos de estante, al plano de estante previsto para ello, o bien, recogerlas ad de un plano de estante preseleccionado de manera correspondiente para un proceso de desalmacenamiento.
Segun una primera forma de realizacion, el segundo dispositivo elevador de mercandas y el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio estan dispuestos como unidad constructiva fuera del pasillo de estantes, como se describe en la reivindicacion 12. El segundo dispositivo de almacenamiento intermedio comprende exclusivamente en direccion hacia el pasillo de estantes en uno de los lados del segundo dispositivo elevador de mercandas y en al menos algunos de los planos de estante dispositivos de puesta a disposicion para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
Segun una segunda forma de realizacion, el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio comprende en direccion hacia el pasillo de estantes a ambos lados del segundo dispositivo elevador de mercandas y en al menos algunos de los planos de estante dispositivos de puesta a disposicion para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas, como se describe en la reivindicacion 13.
Dado que el primer y/o el segundo dispositivo elevador de mercandas de la unidad de manipulacion de mercandas esta/n dispuesto/s lateralmente con respecto al pasillo de estantes, los distintos vedculos de transporte pueden pasar delante del primer y/o del segundo dispositivo elevador de mercandas. Segun la reivindicacion 14 queda realizado un pasillo de estantes continuo para permitir de esta manera un paso y/o transito a lo largo de la longitud completa del pasillo de estantes.
En la realizacion segun la reivindicacion 15 queda creada una disposicion central de la unidad de manipulacion dentro de los estantes de almacen. De esta manera, se consigue reducir los trayectos de desplazamiento entre los dos extremos frontales de los estantes de almacen para el almacenamiento y/o el desalmacenamiento de las mercandas.
Tambien es posible una realizacion segun la reivindicacion 16, porque de esta manera no se pierde ninguna plaza de almacen dentro del almacen de estantes o de los estantes de almacen para la disposicion de la tecnica de transporte para el transporte de entrada y de salida de mercandas al o del dispositivo elevador de mercandas. De esta manera, con la misma necesidad de espacio se puede depositar un mayor numero de unidades de mercandas en los estantes de almacen.
Tambien resulta ventajosa la realizacion descrita en la reivindicacion 17, ya que segun las necesidades, los vedculos de transporte pueden cambiarse entre los planos de estante. El dispositivo de elevacion del vedculo de transporte puede recibir o bien solo un vedculo de transporte o bien dos vedculos de transporte en el dispositivo de recepcion elevable y descendible. Segun esta ultima realizacion, ambos vedculos de transporte pueden ser transferidos del dispositivo de elevacion de vedculo de transporte a un solo plano de estante o a diferentes planos de estante.
Si en al menos una de las vfas de gda, tanto el primer vedculo de transporte como el segundo vedculo de transporte se desplazan de la manera descrita en la reivindicacion 19, en una primera fase de funcionamiento, el primer vedculo de transporte puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser desalmacenadas y el segundo vedculo de transporte puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas. En una segunda fase de funcionamiento, el primer vedculo de transporte puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas y/o el segundo vedculo de transporte puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser desalmacenadas. La conmutacion entre las fases de funcionamiento para los vedculos de transporte se realiza por medio del sistema de control.
Asf, segun la reivindicacion 20, tambien es posible que en la segunda fase de funcionamiento, el primer y el segundo vedculo de transporte atiendan o bien el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser desalmacenadas, o bien, el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas.
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La ventaja esencial consiste en que al prever las disposiciones de lmeas de contacto dispuestas por separado, los vehuculos de transporte situados respectivamente en el mismo plano de estante pueden ser controlados de manera aun mas flexible sin aumentar significativamente el gasto de control, de manera que tambien se puede realizar de forma optimizada el modo de almacenamiento y de desalmacenamiento.
Por ejemplo, si se requiere un alto rendimiento de desalmacenamiento, las mercandas pueden ser desalmacenadas no solo por un vehuculo de transporte, sino por ambos vehnculos de transporte en estos planos de estante. Segun una primera realizacion, pueden ser extrafdas mercandas de los estantes de almacen solo en el lado izquierdo del dispositivo elevador de mercandas o solo en el lado derecho del dispositivo elevador de mercandas. Segun una segunda realizacion, sin embargo, tambien pueden ser extrafdas mercandas de los estantes de almacen en los lados izquierdo y derecho con respecto al dispositivo elevador de mercandas.
Dicho de otra manera, al mismo tiempo e independientemente entre sf, los vetnculos de transporte pueden recibir y/o entregar las mercandas en lugares separados entre sf, por lo que se consigue aumentar aun mas la rentabilidad del sistema de almacen de estantes en su conjunto.
Si en al menos una de las vfas de grna, tanto el primer vetnculo de transporte como el segundo vetnculo de transporte se desplazan de la manera descrita en la reivindicacion 21, en una primera fase de funcionamiento, el primer vetnculo de transporte puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercanda que han de ser desalmacenadas o el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas, y o bien transportar la mercanda que ha de ser almacenada desde el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento hasta una de las plazas de almacen que sirven de plaza de almacenamiento intermedio, o bien, transportar la mercanda que ha de ser desalmacenada desde la plaza de almacenamiento intermedio hasta el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento, y el segundo vehnculo de transporte puede transportar, independientemente del primer vehnculo de transporte, la mercanda que ha de ser desalmacenada o almacenada, entre la plaza de almacenamiento intermedio y una plaza de almacenamiento predefinida. En una segunda fase de funcionamiento, tambien el segundo vehfculo de transporte puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser desalmacenadas o el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas que han de ser almacenadas, y o bien transportar la mercanda que ha de ser almacenada desde el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento hasta una de las plazas de almacen que sirven de plaza de almacenamiento intermedio o una plaza de almacen predefinida, o bien, transportar la mercanda que ha de ser desalmacenada desde la plaza de almacenamiento intermedio o la plaza de almacen predefinida hasta el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento. La conmutacion entre las fases de funcionamiento para los vehfculos de transporte se realiza por medio del sistema de control.
Resulta ventajoso que el primer vehfculo de transporte sirve en la primera fase de funcionamiento para la recepcion / transferencia de mercandas entre el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento / dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento y el vehnculo de transporte y que el segundo vehnculo de transporte sirve para el almacenamiento / desalmacenamiento de mercandas a / de los estantes de almacen. En una forma de realizacion preferible, en la segunda fase de funcionamiento, los dos veldculos de transporte pueden usarse para un modo de desalmacenamiento, pero tambien para un modo de almacenamiento, con lo que se consigue una ventaja de rendimiento y se pueden cubrir picos de rendimiento, lo que sobre todo en el modo de desalmacenamiento es necesario frecuentemente.
Finalmente, tambien resulta ventajosa la medida segun la reivindicacion 22, ya que los dispositivos de puesta a disposicion se usan tanto para el modo de desalmacenamiento como para el modo de almacenamiento. Para ello, es necesaria una inversion del sentido de transporte para las mercandas. Por lo tanto, el mismo dispositivo de puesta a disposicion, en el modo de desalmacenamiento, corresponde a un dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento y, en el modo de almacenamiento, corresponde a un dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento.
Por ejemplo, si debe ser almacenada en un almacen de estantes una mercanda que es puesta a disposicion en el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento o por el dispositivo elevador de mercandas en uno de los planos de estante, esta es recibida por el primer vehnculo de transporte en el dispositivo de puesta a disposicion o el dispositivo elevador de mercandas y es almacenada de forma intermedia en una plaza de almacen (o plaza de almacenamiento intermedio) libre en el mismo plano de estante. A continuacion, esta mercanda es recibida por el segundo vehuculo de transporte en la plaza de almacen (plaza de almacenamiento intermedio) ahora ocupada y es transportada con el segundo vehnculo de transporte a la plaza de almacen prevista para ello en este plano de
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estante. Una vez que ha llegado alN, la mercanda se deposita en la plaza de almacen. Por otra parte, esta mercanda tambien puede ser almacenada en otro plano de estante, para lo que el segundo vedculo de transporte es desplazado con dicha mercanda hacia el dispositivo elevador de vedculos de transporte, es recibida por el dispositivo elevador de vedculos de transporte y, a continuacion, es elevada / descendida al otro plano de estante. En dicho plano de estante, ahora el segundo vedculo de transporte con la mercanda es transferido a la via de gda y movido en este otro plano de estante hasta la plaza de almacen prevista. Esta medida puede emplearse sobre todo para artmulos de baja rotacion, los llamados artmulos B o artmulos C. El desalmacenamiento puede realizarse en el sentido inverso.
De esta manera, los procesos de almacenamiento y/o de desalmacenamiento de las mercandas pueden coordinarse aun mejor unos a otros. Tambien es posible depositar en la plaza de almacenamiento intermedio mercandas no requeridas temporalmente, para conseguir asf en el dispositivo elevador de mercandas o el dispositivo de puesta a disposicion espacio para otras mercandas y realizar el traslado correspondiente solo cuando para el proceso de traslado necesario para ello no debe ser ejecutada ninguna otra orden urgente por el vedculo de transporte correspondiente.
Una medida ventajosa se describe tambien en la reivindicacion 23, ya que incluso despues de conmutar de la primera fase de funcionamiento a la segunda fase de funcionamiento donde se cruzan las zonas de desplazamiento de los vedculos de transporte que se hacen funcionar al mismo tiempo en una via de gda, se evita una colision de los vedculos de transporte. Esta vigilancia de colision puede realizarse a base de un sistema sensorial "interno" adicional en los vedculos de transporte o un sistema sensorial "externo" por cada via de gda. Por otra parte, la vigilancia de los movimientos de desplazamiento tambien se puede realizar independientemente de cualquier sistema sensorial, exclusivamente a traves de un modulo de planificacion de trayecto de desplazamiento electronico. Pero tambien puede realizarse una combinacion de las posibilidades de la vigilancia de movimientos de desplazamiento.
Para una mejor comprension de la invencion, esta se describe en detalle con la ayuda de las siguientes figuras. Muestran, respectivamente en una representacion esquematica muy simplificada:
la figura 1, un fragmento de un primer lado de estante de almacen de un sistema de almacen de estantes en una primera forma de realizacion y en una segunda forma de realizacion con un almacen de estantes y una unidad de manipulacion de mercandas en una vista en planta desde arriba de un plano de estante;
la figura 2, un fragmento de un segundo lado del almacen de estantes del sistema de almacen de estantes segun la figura 1 en una vista en planta desde arriba de un plano de estante;
la figura 3, un alzado lateral de la unidad de manipulacion de mercandas segun la figura 1, segun las lmeas IN-IN en la figura 1;
la figura 4, un alzado lateral de la unidad de manipulacion de mercandas segun la figura 1, segun las lmeas IV-IV en la figura 1;
la figura 5, una vista frontal del almacen de estantes y de fragmentos de los dos vedculos de transporte dispuestos uno detras de otro;
la figura 6, una representacion ampliada de secciones parciales de la figura 5;
la figura 7, un sistema de almacen de estantes en una tercera forma de realizacion con un almacen de estantes y una unidad de manipulacion de mercandas en una vista en planta desde arriba;
la figura 8, un sistema de almacen de estantes en una cuarta forma de realizacion con un almacen de estantes y una unidad de manipulacion de mercandas en una vista en planta desde arriba;
la figura 9, un sistema de almacen de estantes en una quinta forma de realizacion con un almacen de estantes y una unidad de manipulacion de mercandas en una vista en planta desde arriba.
Introduciendo, cabe mencionar que en las distintas formas de realizacion descritas, las piezas identicas se proveen de signos de referencia identicos o denominaciones de componente identicos, pudiendo transferirse las indicaciones contenidas en la descripcion completa de forma analoga a piezas identicas con signos de referencia identicos o denominaciones de componentes identicos. Ademas, las indicaciones de posicion elegidas en la descripcion, como por ejemplo arriba, abajo, lateralmente etc., se refieren a la figura descrita y representada directamente, y en caso de un cambio de posicion, estas indicaciones de posicion han de transferirse de manera analoga a la nueva posicion.
En las figuras 1 a 4 esta realizada una primera realizacion de un sistema de almacen de estantes que comprende un almacen de estantes 1 para mercandas 2, varios vedculos de transporte 3a, 3b automoviles, autonomos, una unidad de manipulacion de mercandas 4 preferentemente totalmente automatizada y, dado el caso, un dispositivo elevador de vedculos de transporte 5.
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El o los vehnculos de transporte 3a, 3b son preferentemente aparatos de atencion de estantes en un solo plano (shuttles) y, como se indica en las figuras 5 y 6 siguientes, comprenden un marco de base 6, ruedas de rodadura 7, un motor de traccion 8 para accionar al menos una rueda de rodadura 7, un dispositivo de gma 9 con ruedas de gma 10 asf como un dispositivo de recepcion de cargas 11, por ejemplo para el almacenamiento y el desalmacenamiento de mercandas 2 en o de un estante de almacen 12a, 12b del almacen de estantes 1. El dispositivo de recepcion de cargas 11 comprende segun la realizacion representada brazos telescopicos 13 extensibles hacia ambos lados con respecto al vehnculo de transporte 3 y respectivamente arrastradores 14 dispuestos en estos, vease la figura 2, para recoger una o varias mercandas 2 de manera conocida de por st Las denominaciones adicionales "a" y "b" en los distintos componentes de los vehnculos de transporte 3a, 3b pueden anadirse de forma analoga a la denominacion del vehnculo de transporte, para poder crear una asignacion correspondiente tambien en caso de una denominacion general elegida, no detallada.
Un dispositivo de recepcion de carga 11 de este tipo se dio a conocer por ejemplo por los documentos US2005/0095095A1 o EP0647575A1 y se puede emplear de manera ventajosa por el modo de construccion compacto de los brazos telescopicos 13 y el modo de funcionamiento fiable. Las mercandas 2 son por ejemplo contenedores, cartones, palets o similares o un artfculo mismo.
El almacen de estantes 1 presenta estantes de almacen 12a, 12b dispuestos paralelamente a una distancia entre sf, entre los que discurre al menos un pasillo de estantes 15 y que en planos de estante 16 superpuestos forman respectivamente plazas de almacen 17 previstas unas al lado de otras para las mercandas 2. El almacen de estantes 1 forma un primer lado de almacen de estantes 18 y un segundo lado de almacen de estantes 10 opuestos por su lado frontal. Pero el almacen de estantes 1 tambien puede comprender una multiplicidad de estantes de almacen 12a, 12b y, entre algunos estantes de almacen 12a, 12b contiguos, algunos pasillos de estantes 15.
Los estantes de almacen 12a, 12b comprenden respectivamente montantes de estante verticales, delanteros, contiguos al pasillo de estantes 15, y montantes de estante verticales traseros, alejados del pasillo de estantes 15, extendiendose entre los montantes de estante delanteros en el plano de estante 16 correspondiente al menos una traviesa longitudinal 20 horizontal delantera y, entre los montantes de estante traseros en el plano de estante 16 correspondiente, al menos una traviesa longitudinal 21 horizontal trasera. Las traviesas longitudinales 20, 21 estan unidas a los montantes de estante a traves de medios de fijacion, por ejemplo tornillos, uniones por enchufe.
Las traviesas longitudinales 20 delanteras discurren en la direccion longitudinal del pasillo de estantes 15 (direccion X), formando las traviesas longitudinales 20 opuestas por pares en el plano de estante 16 correspondiente una via de gma, a lo largo de la que se puede mover el vetnculo de transporte 3.
Las traviesas longitudinales 20, 21 del plano de estante 16 correspondiente estan unidas entre sf a traves de travesanos 22 que forman las plazas de almacen 17 o la superficie de almacenamiento. Los travesanos 22 se extienden entre las traviesas longitudinales 20, 21 en el sentido de profundidad de un compartimento de estante (direccion Z).
Segun la forma de realizacion representada, los estantes de almacen 12a, 12b forman en los planos de estante 16 respectivamente plazas de almacen 17 previstas unas al lado de otras y unas detras de otras para las mercandas 2, de manera que en el sentido de profundidad de los estantes de almacen 12a, 12b pueden depositarse dos mercandas 2, por lo que es posible un llamado almacenamiento "de doble profundidad". Por otra parte, tambien es posible que los estantes de almacen 12a, 12b en los planos de estante 16 formen respectivamente plazas de almacen 17 previstas exclusivamente en una fila unas al lado de otras para las mercandas 2, de manera que en la direccion de profundidad de los estantes de almacen 12a, 12b se puede depositar solo una mercanda 2, por lo que es posible un llamado almacenamiento "de profundidad sencilla". Pero tambien puede realizarse un almacenamiento de profundidad multiple de las mercandas 2, lo que se puede elegir libremente en funcion del tamano o las dimensiones de las mercandas 2.
La traviesa longitudinal 20 delantera, vease la figura 6 comprende un alma de perfil 23, una brida de perfil 24 superior horizontal, acodada respecto a esta, una brida de perfil 25 inferior acodada respecto al alma de perfil 23, y un alma de gma 26 acodada respecto a la brida de perfil 24 superior. La brida de perfil 24 superior forma una superficie de rodadura horizontal para las ruedas de rodadura 7 del vehnculo de transporte 3a, 3b y el alma de gma 26 forma superficies de gma opuestas para las ruedas de rodadura 10 del dispositivo de gma 9. La brida de perfil 25 inferior forma un ala de perfil horizontal y, dado el caso, un ala de perfil vertical acodada respecto a esta.
Las traviesas longitudinales 20 delanteras, opuestas por pares, en el plano de estante 16 correspondiente forman
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juntas una via de grna y en el presente ejemplo de realizacion se denominan primeros y segundos carriles de grna 27 y 28. La descripcion detallada del suministro o la alimentacion de energfa y/o datos para los distintos vetnculos de transporte 3a, 3b se tiara mas adelante.
A pesar de la disposicion multiple de vetnculos de transporte 3a, 3b en al menos algunos de los planos de estante 16 puede ser necesario llevar a un plano de estante 16 en el que esta previsto por ejemplo solo un unico vetnculo de transporte 3a otro vetnculo de transporte 3b de otro plano de estante 16. Para ello, se puede emplear el dispositivo elevador de vetnculos de transporte 5 conocido, tal como esta representado en la figura 2.
Dado que en la actualidad es necesario aumentar aun mas el rendimiento de almacenamiento y de desalmacenamiento para las mercandas 2 y poder dimensionar de la forma mas pequena posible el tamano de construccion del sistema de almacen de estantes, en al menos algunos de los planos de estante 16 se emplean preferentemente dos vetnculos de transporte 3a y 3b al mismo tiempo. Pero basicamente tambien pueden usarse mas de dos vetnculos de transporte 3a, 3b, por ejemplo, tres o mas vetnculos de transporte 3a, 3b, por cada plano de estante 16.
Los vetnculos de transporte 3 son un factor de coste considerable en los sistemas de almacen de estantes, pero se requieren cada vez mas en mayor cantidad para poder realizar de forma todavfa mas rapida y mas eficiente la rotacion de mercandas (almacenamiento y/o desalmacenamiento) de las mercandas 2. Para ello, esta previsto que en al menos algunos de los planos de estante 16 esten presentes al menos dos vetnculos de transporte 3a y 3b al mismo tiempo para poder transportar y/o trasladar las mercandas 2 dentro del plano de estante 16 correspondiente. Esto se describira mas detalladamente en figuras siguientes.
El dispositivo elevador de vetnculos de transporte 5 (dispositivo de traslado) esta dispuesto en este ejemplo representado en el segundo lado de almacen de estantes 19 frontalmente delante del almacen de estantes 1 y comprende un cuadro de grna 30 y un dispositivo de recepcion 32 que puede elevarse y descenderse a traves de un accionamiento de elevacion 31 en el cuadro de grna 30, para el o los vetnculos de transporte 3a, 3b. El dispositivo de recepcion 32 comprende traviesas longitudinales 33 que se extienden paralelamente con respecto al pasillo de estantes 15 (direccion X) a una distancia mutua entre sf, que al igual que los carriles de grna 27, 28 estan provistas respectivamente de una disposicion de lmeas de contacto (no representada) para alimentar de energfa y/o datos al vetnculo de transporte 3a; 3b (derectio o izquierdo), cuando tia de ser trasladado entre los planos de estante 16. Estas disposiciones de lmeas de contacto estan estructuradas de forma identica a aquellas disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 que se usan en los carriles de grna 27, 28. Si el dispositivo de recepcion 32 esta dimensionado de manera correspondiente, tambien pueden ser recibidos dos vetnculos de transporte 3a, 3b al mismo tiempo sobre las traviesas longitudinales 33 y ser alimentados de energfa y/o de datos de manera separada entre st Por el movimiento de elevacion, el dispositivo de recepcion 32 se mueve con respecto a los planos de estante 16 en direccion vertical (direccion Y) tiasta una posicion y fijada por el sistema de ordenador.
La unidad de manipulacion de mercandas 4 presenta un primer dispositivo elevador de mercandas 34a y un primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a, dispuestos frontalmente delante de los estantes de almacen 12a, 12b, para el almacenamiento intermedio de mercandas 2. Se trata de la primera forma de realizacion posible de la unidad de manipulacion de mercandas 4 del almacen de estantes 1.
Sin embargo, como se muestra en una segunda forma de realizacion, preferentemente estan previstos adicionalmente un segundo dispositivo elevador de mercandas 34b y un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b para el almacenamiento intermedio de mercandas 2, tal como se indica en la figura 1 con lmeas discontinuas. Una realizacion de este tipo resulta adecuada para requisitos de rendimiento maximos y puede constituir una segunda forma de realizacion, independiente, de la unidad de manipulacion de mercandas 4. Cabe mencionar que la siguiente descripcion se refiere a los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b y dispositivos de almacenamiento intermedio 35a, 35b dispuestos a ambos lados del pasillo de estantes 15, pero tambien es posible que solo en uno de los lados del pasillo de estantes 15 este previsto solo uno de los dispositivos elevadores de mercandas 34a o 34b y uno de los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a o 35b.
Segun la realizacion representada, los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b estan colocados de forma diametralmente opuesta uno respecto a otro con respecto al pasillo de estantes 15. Por otra parte, tambien es posible que los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b esten colocados de manera opuesta uno a otro, pero estando desplazados axialmente uno respecto a otro en la direccion del pasillo de estantes 15.
Los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b colocados de forma estacionaria comprenden respectivamente un dispositivo de transporte elevable y descendible 36a, 36b para mercandas 2, estando
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montados el primer dispositivo de transporte 36a sobre un cuadro de elevacion ajustable verticalmente a traves de un primer accionamiento de elevacion 37a, y el segundo dispositivo de transporte 36b sobre un cuadro de elevacion ajustable verticalmente a traves de un segundo accionamiento de elevacion 37b. Segun la realizacion representada, el primer dispositivo de transporte 36a esta soportada a traves del cuadro de elevacion sobre un primer mastil 38a y el segundo dispositivo de transporte 36b esta soportado a traves del cuadro de elevacion sobre un segundo mastil 38b. Los dispositivos de transporte 36a, 36b elevables y descendibles y/o los dispositivos de transporte de estos pueden ser controlados independientemente entre st
Los dispositivos de transporte 36a, 36b pueden comprender respectivamente un dispositivo de transporte accionable de forma reversible a traves de un motor de accionamiento 39a, 39b (figuras 3, 4) con un sentido de transporte 40a, 40b (figura 1) reversible, paralelo al pasillo de estantes 15, y pueden recibir una mercanda 2 o al menos dos mercandas 2 una detras de otra en el sentido de transporte 40a, 40b. Si el dispositivo de transporte 36a, 36b esta posicionado entre dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 opuestos, como se muestra en la figura 1, el sentido de transporte 40a, 40b corresponde a los sentidos de transporte de los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 correspondientes, siempre que estos esten dotados de un dispositivo de transporte propio. En este caso, se puede elegir tambien la denominacion dispositivo de puesta a disposicion y transporte.
En cambio, si el dispositivo de transporte 36a, 36b esta posicionado entre dispositivos de transporte 54a, 55a, 54b, 55b opuestos, como se muestra en las figuras 3; 4, el sentido de transporte 40a, 40b corresponde a los sentidos de transporte 54a, 55a, 54b, 55b. El dispositivo de transporte es por ejemplo una via de rodillos o una cinta transportadora o similar.
En lugar de los dispositivos de puesta a disposicion y transporte, los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 alternativamente pueden estar realizados como mesas de colocacion sin ningun dispositivo de transporte. Las distintas variantes de los dispositivos de puesta a disposicion se describen en el documento WO2013/090970A2 y son objeto de esta descripcion.
Los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a, 35b colocados de forma estacionaria comprenden segun esta segunda forma de realizacion respectivamente una primera seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a, 41b y una segunda seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a, 42b, estando dispuestos en cada una de estas secciones de tramo de almacenamiento intermedio 41a, 41b, 42a, 42b al menos en algunos de los planos de estante 16 dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 uno encima de otro.
Como se puede ver en las figuras 3 y 4, por una parte, en los dos planos de estante 16 inferiores de la primera seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a y de la segunda seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42b y, por otra parte, en el plano de estante 16 inferior de la primera seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41b y de la segunda seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a no estan previstos dispositivos de puesta a disposicion 43, 44, para hacer posible la disposicion de una tecnica de transporte para el transporte de entrada de mercandas 2 al dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b y para el transporte de salida de mercandas 2 del dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b.
Los dispositivos de puesta a disposicion 43 en la primera seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a, 41b pueden estar formados respectivamente por vfas de acumulacion que comprenden una seccion de recepcion 45, una seccion de entrega 46 y, entre estas, al menos una seccion de almacenamiento intermedio 47. La seccion de entrega 46 comprende segun esta forma realizacion dos plazas de entrega en las que se pueden poner a disposicion dos mercandas 2. La seccion de recepcion 45, en cambio, comprende segun esta forma de realizacion una plaza de recepcion en la que se puede recibir una mercanda 2. La seccion de almacenamiento intermedio 51 comprende al menos una plaza de almacenamiento intermedio para una mercanda 2. Por medio de las vfas de acumulacion, las mercandas 2 pueden transportarse, en un solo sentido de transporte 48a, 48b, de la seccion de recepcion 45 alejada del dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b a la seccion de entrega 46 contigua al dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b.
Los dispositivos de puesta a disposicion 44 en la segunda seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a, 42b pueden estar formados respectivamente tambien por vfas de acumulacion que comprenden una seccion de recepcion 49, una seccion de entrega 50 y, entre estas, al menos una seccion de almacenamiento intermedio 51. La seccion de recepcion 49 comprende segun esta forma de realizacion dos plazas de recepcion en las que pueden recibirse dos mercandas 2. La seccion de entrega 50, en cambio, comprende segun esta forma de realizacion una plaza de entrega en la que se puede poner se disposicion una mercanda 2. La seccion de almacenamiento intermedio 51 comprende al menos una plaza de almacenamiento intermedio para una mercanda 2. Por medio de las vfas de acumulacion, las mercandas 2 pueden transportarse, en un solo sentido de transporte 52a, 52b, de la seccion de recepcion 49 contigua al dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b a la seccion de entrega 50
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alejada del dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b.
Por lo tanto, los dispositivos de puesta a disposicion 43 en las primeras secciones de tramo de almacenamiento intermedio 41a, 41b sirven para un proceso de desalmacenamiento de mercandas 2 o como dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento y los dispositivos de puesta a disposicion 44 en las segundas secciones de tramo de almacenamiento intermedio 42a, 42b sirven para un proceso de almacenamiento de mercandas 2 o como dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento.
Los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 o las vfas de acumulacion pueden estar formados por transportadores de acumulacion por rodillos, transportadores de acumulacion por cinta y similares, en cuyo caso una plaza de acumulacion forma respectivamente una de las plazas de recepcion para las secciones de recepcion 49, una plaza de acumulacion forma la plaza de recepcion para las secciones de recepcion 45, y una plaza de acumulacion forma respectivamente una de las plazas de transferencia para las secciones de transferencia 46, y una plaza de acumulacion forma la plaza de transferencia para las secciones de transferencia 50, y una plaza de acumulacion forma al menos una plaza de almacenamiento intermedio o seccion de almacenamiento intermedio 47, 51. De esta manera, en un dispositivo de puesta a disposicion 43, 44 se pueden almacenar de forma intermedia al menos cuatro mercandas 2, preferentemente cinco mercandas 2.
Como se puede ver en las figuras 1 y 3, si estan provistos de un dispositivo de transporte propio, los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 presentan en los planos de estante 16 correspondientes un solo sentido de transporte 48a, 48b, 52a, 52b (no reversible). Dicho de otra manera, los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 de cada dispositivo de almacenamiento intermedio 35a, 35b o las vfas de acumulacion en todos los planos de estante 16 en los que estan dispuestos se hacen funcionar con un solo sentido de transporte 48a, 48b, 52a, 52b (no reversible). Preferentemente, los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 de cada dispositivo de almacenamiento intermedio 35a, 35b o las vfas de acumulacion se hacen funcionar en cada plano de estante 16 comun en el que estan dispuestos se hacen funcionar con un solo sentido de transporte 48a, 48b, 52a, 52b (no reversible), por lo tanto, en el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a tal como se puede ver en las figuras 1 y 3 de derecha a izquierda, y en el dispositivo de almacenamiento intermedio 35b tal como se puede ver en las figuras 1 y 4, de izquierda a derecha. Solamente el sentido de transporte 40a, 40b del dispositivo de transporte 36a, 36b es reversible como se ha descrito anteriormente. El sentido de transporte 48a, 52a (no reversible), sin embargo, es contrario al sentido de transporte (no reversible).
Como se puede ver en las figuras 1 y 3, tambien segun esta forma de realizacion, a lo largo de la unidad de manipulacion de mercandas 4, en el sentido longitudinal del pasillo de estantes 15 (sentido X) y en al menos algunos de los planos de estante 16 se extienden las traviesas longitudinales 20 horizontales, como se ha descrito anteriormente. Los vedculos de transporte 3a, 3b pueden transportar mercandas 2 que han de ser desalmacenadas de las plazas de almacen 17 a la seccion de recepcion 45 de las primeras secciones de tramo de almacenamiento intermedio 41a, 41b o transportar mercandas 2 que han de ser almacenadas de la seccion de transferencia 50 de las segundas secciones de tramo de almacenamiento intermedio 42a, 42b a las plazas de almacen 17.
Las traviesas longitudinales 20 o vfas de grna se extienden en la direccion longitudinal del pasillo de estantes 15 (direccion X) a lo largo de los estantes de almacen 12a, 12b y a lo largo de los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b y de los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a, 35b. A lo largo de los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b y de los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a, 35b esta definida una zona de transferencia 53.
A la unidad de manipulacion de mercandas 4 puede estar conectada una tecnica de transporte de zonas preliminares para el transporte de entrada de mercandas 2 al dispositivo elevador de mercandas 34a y, dado el caso, al dispositivo elevador de mercandas 34b, y para el transporte de salida de mercandas 2 del dispositivo elevador de mercandas 34a y, dado el caso, del dispositivo elevador de mercandas 34b. Este comprende un primer dispositivo de transporte 54a que transporta las mercandas 2 de entrada al dispositivo elevador de mercandas 34a y un segundo dispositivo de transporte 55a que transporta las mercandas 2 de salida del dispositivo elevador de mercandas 34a.
Si tambien estan previstos el dispositivo elevador de mercandas 34b y el dispositivo de almacenamiento intermedio 35b segun las figuras 1 y 3, la tecnica de transporte comprende a su vez un primer dispositivo de transporte 54a que transporta las mercandas 2 de entrada al dispositivo elevador de mercandas 34b y un segundo dispositivo de transporte 55b que transporta las mercandas 2 de salida del dispositivo elevador de mercandas 34b.
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Segun la realizacion representada, el primer dispositivo de transporte 54a; 54b y el segundo dispositivo de transporte 55a; 55b estan dispuestos en planos de tecnica de transporte 56, 57 superpuestos en la zona de altura inferior (zona de suelo) del almacen de estantes 1 y presentan sentidos de transporte opuestos, como se indica con las flechas. Por otra parte, el primer dispositivo de transporte 54a; 54b y el segundo dispositivo de transporte 55a; 55b pueden estar dispuestos en planos de tecnica de transporte 56, 57 superpuestos tambien en la zona de altura superior del almacen de estantes 1. El primer dispositivo de transporte 54a; 54b y el segundo dispositivo de transporte 55a; 55b se extienden paralelamente con respecto al pasillo de estantes 15 como prolongacion del estante de almacen 12a; 12b correspondiente.
Preferentemente, el plano de tecnica de transporte 56 y el plano de estante 16 inferior se encuentran dentro de un primer plano horizontal y el plano de tecnica de transporte 57 y el plano de estante 16 dispuesto por encima se encuentran dentro de un segundo plano horizontal. De esta manera, se consigue una disposicion de la tecnica de transporte con un ahorro de espacio.
Como se puede ver en las figuras 1, 3 y 4, el primer dispositivo de transporte 54a; 54b presenta secciones de transporte 58, 59 (estacionarios) que discurren en planos de tecnica de transporte 56, 57 superpuestos y paralelamente con respecto al pasillo de estantes 15 y que estan unidas entre sf a traves de un elevador de traslado 60a, 60b.
Si tambien estan previstos el dispositivo elevador de mercandas 34b y el dispositivo de almacenamiento intermedio 35b, como muestran las figuras 1, 3 y 4, tambien el primer dispositivo de transporte 54b comprende un elevador de traslado 60b para las mercandas 2.
El elevador de traslado 60a; 60b colocado de forma estacionaria comprende un dispositivo de transporte elevable y descendible 61a, 61b para mercandas 2, estando montados el primer dispositivo de transporte 61a sobre un primer cuadro de elevacion ajustable verticalmente a traves de un primer accionamiento de elevacion (no representado) y un segundo dispositivo de transporte 61b esta montado sobre un cuadro de elevacion ajustable verticalmente a traves de un segundo accionamiento de elevacion (no representada). Segun la forma de realizacion representada, el primer dispositivo de transporte 61a esta soportado a traves del cuadro de elevacion sobre un primer mastil 62a y el segundo dispositivo de transporte 61b esta soportado a traves del cuadro de elevacion sobre un segundo mastil 62b.
Los dispositivos de transporte 61a, 61b comprenden respectivamente un dispositivo de transporte accionable a traves de un motor de accionamiento 63a, 63b con un dispositivo de transporte que se extiende paralelamente con respecto al pasillo de estantes 15 y pueden recibir una sola mercanda 2 o dos mercandas 2 una detras de otra en el sentido de transporte. El dispositivo de transporte es por ejemplo una via de rodillos o una cinta transportadora o similar.
El dispositivo de transporte 61a, 61b puede ajustarse ahora a traves del accionamiento de elevacion entre las secciones de transporte 58, 59 para recibir mercandas 2 de la seccion de transporte 58 inferior y transferirlas a la seccion de transporte 59 superior.
Los dispositivos de transporte 36a; 36b pueden ajustarse independientemente (de forma desacoplada) entre sf entre los planos de estante 16 al nivel de altura de cada plano de estante 16 y al nivel de altura del plano de tecnica de transporte 57, de manera que pueden transportarse mercandas 2 por una parte entre el dispositivo de transporte 36a, 36b y el dispositivo de puesta a disposicion 43, 44 y por otra parte entre el dispositivo de transporte 36a; 36b y el dispositivo de puesta a disposicion 43, 44 y los dispositivos de transporte 54a, 55a, 54b, 55b.
En una tercera variante de realizacion representada esquematicamente en la figura 7 tambien pueden estar previstos solo los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 dispuestos de forma directamente contigua al primer lado de almacen de estantes 18, asf como los dos dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b. La tecnica de transporte o la tecnica de transporte con zonas preliminares puede estar prevista entonces de manera correspondiente como se ha descrito anteriormente o solo en un lado de los estantes de almacen 12a o 12b. Por lo tanto, los dispositivos de puesta a disposicion 43 dispuestos en al menos algunos de los planos de estante 16 en las primeras secciones de tramo de almacenamiento intermedio 41b sirven para un proceso de desalmacenamiento de mercandas 2 o como dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento y los dispositivos de puesta a disposicion 44 dispuestos en al menos algunos de los planos de estante 16 en las segundas secciones de tramo de almacenamiento intermedio 42a sirven para un proceso de almacenamiento de mercandas 2 o como dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento.
En una cuarta forma de realizacion representada esquematicamente en la figura 8, en el primer lado de almacen
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de estantes 18 estan previstos de forma directamente contigua a uno de los estantes de almacen 12a o 12b un solo dispositivo de almacenamiento intermedio 35a y un solo dispositivo elevador de mercandas 34a. El dispositivo de almacenamiento intermedio 35a comprende en direccion hacia el pasillo de estantes 15 en un solo lado del dispositivo elevador de mercandas 34a una seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a con dispositivos de puesta a disposicion 72 dispuestos en al menos algunos de los planos de estante 16 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas. Cabe mencionar ademas que al contrario de las formas de realizacion descritas anteriormente, en los dispositivos de puesta a disposicion 72 empleados aqm, en cada plano de estante 16 tambien puede estar previsto un funcionamiento reversible. Si los dispositivos de puesta a disposicion 72 comprenden ademas dispositivos de transporte, estos pueden revertir los dispositivos de transporte, como se indica con la doble flecha. De esta manera, se pueden realizar tanto procesos de almacenamiento como procesos de desalmacenamiento de las mercandas 2 en los planos de estante 16 correspondientes. Esto se debe a que solo a un lado del dispositivo elevador de mercandas 34a o 34b estan previstos los dispositivos de puesta a disposicion 72. Si los dispositivos de puesta a disposicion 72 estan realizados de tal forma que pueden realizar un transporte longitudinal de mercandas 2 en direccion hacia el pasillo de estantes 15, estos tambien pueden designarse como dispositivos de puesta a disposicion y de transporte de funcionamiento reversible.
Se renuncia a la descripcion mas detallada de la tercera y cuarta formas de realizacion sobre la base de la primera y segunda formas de realizacion descritas anteriormente segun las figuras 1 a 3, a fin de evitar repeticiones innecesarias, ya que se usan unicamente piezas de instalacion realizadas de forma identica.
El primer y el segundo carril de gma 27, 28 de la via de gma correspondiente se extienden hasta la unidad de manipulacion de mercandas 4, o bien, el primer y el segundo carril de grna 27, 28 pasan delante de la unidad de manipulacion de mercandas 4.
En la figura 9 esta representada una quinta forma de realizacion adicional, dado el caso autonoma, del sistema de almacen de estantes 1, usandose a su vez para piezas identicas signos de referencia o denominaciones de componentes identicos a los de las figuras 1 a 8 anteriores. Para evitar repeticiones innecesarias se remite o se hace referencia a la descripcion detallada en las figuras 1 a 8 anteriores.
En este quinto ejemplo de realizacion representado aqm, a ambos lados del pasillo de estantes 15 estan previstos a su vez el primer y el segundo dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b de la unidad de manipulacion de mercandas 4. Estas pueden estar colocadas a una distancia entre sf de al menos un ancho de pasillo y estar diametralmente opuestos. Ademas, al contrario de los ejemplos de realizacion descritos anteriormente, la unidad de manipulacion de mercandas 4 esta integrada en los estantes de almacen 12a, 12b. Esto significa que la unidad de manipulacion de mercandas 4 no esta dispuesta frontalmente en uno de los lados de estante de almacen 18, 19, sino entre los primeros y segundos lados de almacen de estantes 18, 19 dentro de al menos uno de los estantes de almacen 12a, 12b. Esta forma de realizacion tambien puede designarse como variante de almacen interna. Los dos dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b con sus mastiles 38a, 38b y sus dispositivos de transporte 36a, 36b pueden estar realizados de forma analoga, como ya se ha descrito anteriormente en detalle en las figuras 1 a 4. De esta manera, tambien aqm se consigue a su vez un pasillo de estantes 15 continuo tambien en la zona de los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b.
Tambien los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a, 35b comprenden aqm respectivamente a ambos lados de los dispositivos elevadores de mercandas 34a, 34b los dispositivos de puesta a disposicion 34, 44, visto en la direccion del pasillo de estantes 15.
En cuanto a las partes de la instalacion previstas en la zona del primer estante de almacen 12a para formar la unidad de manipulacion de mercandas 4, los dispositivos de puesta a disposicion 43 dispuestos a la derecha del primer dispositivo elevador de mercandas 34a, con sus secciones de tramo de almacenamiento intermedio 41a, sirven respectivamente para los procesos de desalmacenamiento en los distintos planos de estante 16 de una o varias mercandas 2, y por tanto, los dispositivos de puesta a disposicion forman los llamados dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento.
Los dispositivos de puesta a disposicion 44 adicionales, dispuestos a la izquierda del primer dispositivo elevador de mercandas 34a, con sus secciones de tramo de almacenamiento intermedio 42a adicionales, sirven respectivamente para los procesos de almacenamiento en los distintos planos de estante 16 de una o varias mercandas 2, y por tanto, los dispositivos de puesta a disposicion forman los llamados dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento.
En el lado del pasillo de estantes 15 que esta opuesto al primer dispositivo elevador de mercandas 34a esta
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dispuesto el segundo dispositivo elevador de mercandas 34b con su dispositivo de transporte 36b en el mastil 38b de este, pudiendo desplazarse el dispositivo de transporte 36b en direccion vertical entre los planos de estante 16.
El dispositivo de almacenamiento intermedio 35b comprende a su vez a ambos lados del segundo dispositivo elevador de mercandas 34b, visto en direccion del pasillo de estantes 15, los dispositivos de puesta a disposicion 43, 44 que estan dispuestos al menos en algunos de los planos de estante 16.
Los dispositivos de puesta a disposicion 43 dispuestos aqu a la izquierda con respecto al segundo dispositivo elevador de mercandas 34b, con sus secciones de tramo de almacenamiento intermedio 41b, sirven para los procesos de desalmacenamiento de una o mas mercandas 2.
Los dispositivos de puesta a disposicion 44 dispuestos a la derecha con respecto al segundo dispositivo elevador de mercandas 34b sirven para los procesos de almacenamiento de una o varias mercandas 2.
El primer dispositivo elevador de mercandas 34a esta conectado a su vez a una tecnica de transporte para el transporte de entrada y el transporte de salida de mercandas 2 al o del primer dispositivo elevador de mercandas 34a, como se indica esquematicamente. La tecnica de transporte comprende un dispositivo de transporte 54a sobre el que se transportan las mercandas 2 para un proceso de almacenamiento y un dispositivo de transporte 55a sobre el que se transportan las mercandas 2 para un proceso de desalmacenamiento. Los dispositivos de transporte 54a, 55a se extienden preferentemente en un plano paralelo al pasillo de estantes y estan dispuestos por debajo del plano de estante 16 inferior del estante de almacen 12a. Los dispositivos de transporte 54a, 55a estan situados a continuacion del dispositivo elevador de mercandas 34a, de tal manera que pueden ser transportadas mercandas 2 entre los dispositivos de transporte 54a, 55a y el dispositivo de transporte 36a descendido al plano.
El segundo dispositivo elevador de mercandas 34b a su vez esta conectado a una tecnica de transporte para el transporte de entrada y el transporte de salida de mercandas 2 al o del segundo dispositivo elevador de mercandas 34a, como se indica esquematicamente. La tecnica de transporte comprende un dispositivo de transporte 54b sobre el que se transportan las mercandas 2 de entrada para un proceso de almacenamiento y un dispositivo de transporte 55b sobre el que se transportan las mercandas 2 de salida para un proceso de desalmacenamiento. Los dispositivos de transporte 54b, 55b se extienden preferentemente en un plano paralelo al pasillo de estantes y estan dispuestos por debajo del plano de estante 16 inferior del estante de almacen 12b. Los dispositivos de transporte 54b, 55b estan situados a continuacion del dispositivo elevador de mercandas 34b, de tal manera que pueden ser transportadas mercandas 2 entre los dispositivos de transporte 54b, 55b y el dispositivo de transporte 36b descendido al plano.
Tambien en este ejemplo de realizacion esta previsto a su vez que en al menos algunos de los planos de estante 16 pueden desplazarse preferentemente dos vedculos de transporte 3a, 3b dentro del pasillo de estantes 15 por cada plano de estante 16. Un traslado adicional de vedculos de transporte 3a, 3b individuales de un plano de estante 16 a otro plano de estante 16 situado a una distancia con respecto a este en sentido vertical puede producirse o realizarse de manera conocida a traves del dispositivo elevador de vedculos 5 dispuesto en la zona del segundo lado de almacen de estantes 19.
Difiriendo de la unidad de manipulacion de mercandas 4 descrita en la figura 9, segun otra forma de realizacion sena posible que solo a un lado del pasillo de estantes 15 esten previstos uno de los dispositivos elevadores de mercandas 34a o 34b, uno de los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a o 35b y dispositivos de transporte 54a, 55a o 54b, 55b.
Pero independientemente de ello, en otra forma de realizacion, el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a, 35b puede comprender los dispositivos de puesta a disposicion solo en un lado.
Como resulta de lo descrito anteriormente, el dispositivo elevador de mercandas 4 comprende el primer dispositivo elevador de mercandas 34a y el primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a y/o el segundo dispositivo elevador de mercandas 34b y el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b.
Por una parte, el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a, 35b puede presentar en la direccion del pasillo de estantes 15 solo a uno de los lados del dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y en al menos algunos de los planos de estante 16 o en todos los planos de estante 16, los dispositivos de puesta a disposicion 43; 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas. Por otra parte, el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a; 35b puede presentar en la direccion del pasillo de estantes 15 a uno de los lados del dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y en al menos algunos de los
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pianos de estante 16 o en todos los pianos de estante 16, primeros dispositivos de puesta a disposicion 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas as^ como en la direccion del pasillo de estantes 15 en el otro lado del primer dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y en al menos algunos de los planos de estante 16 o en todos los planos de estante 16 segundos dispositivos de puesta a disposicion 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
En caso contrario, el dispositivo de manipulacion de mercandas 4 puede comprender el primer dispositivo elevador de mercandas 34a y el primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a asf como el segundo dispositivo elevador de mercandas 34b y el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b, en cuyo caso los dispositivos de almacenamiento intermedio 35a, 35b presentan exclusivamente en la direccion del pasillo de estantes 15 solo a uno de los lados del dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b y en al menos algunos de los planos de estante 16 o en todos los planos de estante 16 los dispositivos de puesta a disposicion 72 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
Segun estas formas de realizacion se realiza una llamada "transferencia indirecta" de las mercandas 2 entre el dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b; 72 y un vedculo de transporte 3a, 3b, donde en el modo de almacenamiento y/o el modo de desalmacenamiento, las mercandas 2 son recibidas temporalmente por el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a; 35b.
Pero, basicamente, tambien es posible que el dispositivo de manipulacion de mercandas 4 comprenda exclusivamente al menos un dispositivo elevador de mercandas y se suprima el dispositivo de almacenamiento intermedio.
Segun esta forma de realizacion se realiza una llamada "transferencia directa" de las mercandas 2 entre el dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y un vedculo de transporte 3a, 3b, y por tanto, el modo de almacenamiento y/o el modo de desalmacenamiento se realizan sin almacenamiento temporal de las mercandas 2 en un dispositivo de almacenamiento intermedio.
Lo esencial en todas estas formas de realizacion es que tanto en el caso de la "transferencia indirecta" de las mercandas 2 como en el caso de la "transferencia directa" de las mercandas 2, el dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y, dado el caso, el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a; 35b; 72 estan dispuestos fuera del pasillo de estantes 15 o del ancho del pasillo. El dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y el dispositivo de almacenamiento intermedio 35a; 35b; 72 forman una unidad de construccion. Mediante esta disposicion, los vedculos de transporte 3a, 3b pueden pasar delante del dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b; 72 y del dispositivo de almacenamiento intermedio 35a; 35b; 72 sobre los carriles de gda 27, 28.
Como se puede ver mejor en una vista conjunta de las figuras 5 y 6, cada uno de los vedculos de transporte 3a, 3b presenta un accionamiento de traslacion 65a, 65b propio asf como una electronica de control 66a, 66b propia. De esta manera, los vedculos de transporte 3a, 3b pueden ser controlados independientemente entre sf a traves de un sistema de control electronico (no representado), para almacenar y/o desalmacenar mercandas 2 al mismo tiempo en un plano de estante 16. El movimiento sin colisiones de varios vedculos de transporte queda garantizado por el sistema de control.
En la figura 6 esta representada una de las vfas de gda con el primer carril de gda 27 asf como el segundo carril de gda 28 en uno de los planos de estante 16, estando representados en el lado derecho de dicha representacion el primer carril de gda 27 con el primer vedculo de transporte 3a desplazable sobre este y, en el lado izquierdo del pasillo de estantes 15, el segundo carril de gda 28 con el vedculo de transporte 3b segundo o adicional. Los dos vedculos de transporte 3a, 3b habitualmente estan dispuestos uno detras de otro y se alimentan de energfa y/o datos a traves de un sistema de alimentacion previsto en los primeros y segundos carriles de gda 27, 28.
Para ello, el primer carril de gda 27 esta dotado de una primera disposicion de lmeas de contacto 67 y el segundo carril de gda 28 esta dotado de una segunda disposicion de lmeas de contacto 68. Ademas, cada disposicion de lmeas de contacto 67, 68 comprende lmeas de contacto 69, 70 propias. Las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 se extienden respectivamente a lo largo de la longitud completa de los carriles de gda 27, 28.
El primer vedculo de transporte 3a comprende a su vez tomacorrientes 71a con las que contacta lmeas de contacto 69 de la primera disposicion de lmeas de contacto 67 para la alimentacion de energfa y/o datos.
El segundo vedculo de transporte 3b comprende a su vez igualmente tomacorrientes 71b propios con las que contacta las lmeas de contacto 70 de la segunda disposicion de lmeas de contacto 68 para la alimentacion de
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energfa y/o datos.
De esta manera, es posible alimentar a lo largo de al menos una de las v^as de gma, en los primeros y segundos carriles de gma 27, 28 de estas, tanto el primer vehnculo de transporte 3a como el segundo vehnculo de transporte 3b al mismo tiempo e independientemente entre s^ no solo de energfa sino tambien de datos y, por tanto, desplazarlos independientemente entre sh Por la disposicion separada entre sf en el espacio de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 en los primeros y segundos carriles de gma 27, 28, a traves de cada una de las lmeas de contacto 69, 70 puede realizarse independientemente entre sf la alimentacion de energfa y/o de datos al vehnculo de transporte 3a, 3b exactamente predeterminado.
Ademas, resulta ventajoso si cada una de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 comprende respectivamente como maximo dos lmeas de contacto 69, 70 que se extienden por separado entre sh De esta manera, con poca necesidad de espacio puede realizarse una instalacion de la disposicion de lmeas de contacto 67, 68 en los primeros o segundos carriles de gma 27, 28.
Ademas, es posible que la alimentacion de energfa de los primeros y segundos vehnculos de transporte 3a, 3b y del dispositivo de recepcion de carga 11 se realice exclusivamente a traves de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 contactadas por los vehnculos de transporte 3a, 3b. La alimentacion de datos para el control de la marcha de los distintos vehnculos de transporte 3a, 3b y del accionamiento de ajuste para el dispositivo de recepcion de carga 11, en cambio, puede realizarse a traves de un enlace de comunicacion local inalambrica. Esto puede realizarse por ejemplo a traves de un radioenlace, por ejemplo WLAN, Bluetooth o ZigBee.
Para la transferencia de datos bidireccional, la electronica de control 66a del primer vehnculo de transporte 3a y la electronica de control 66b del segundo vetnculo de transporte 3b estan unidos al sistema de control central a traves de una red de comunicacion inalambrica, especialmente comun, especialmente una red radioelectrica.
De esta manera, la primera disposicion de lmeas de contacto 67 con sus lmeas de contacto 69 forma exclusivamente un primer bus de alimentacion de energfa y la segunda disposicion de lmeas de contacto 68 con sus lmeas de contacto 70 forma exclusivamente un segundo bus de alimentacion de energfa. A traves del primer bus de alimentacion de energfa pueden transmitirse corrientes de motor o de control para el accionamiento de traslacion 65a o la electronica de control 66a del primer vehnculo de transporte 3a y a traves del segundo bus de alimentacion de energfa pueden transmitirse corrientes de motor o de control para el accionamiento de traslacion 65b o la electronica de control 66b del segundo vehnculo de transporte 3b. Asimismo, a traves del primer bus de alimentacion de energfa pueden transmitirse corrientes de motor o de control para el accionamiento de ajuste del dispositivo de recepcion de carga 11a del primer vehnculo de transporte 3a y a traves del segundo bus de alimentacion de energfa pueden transmitirse corrientes de motor o de control para el accionamiento de ajuste del dispositivo de recepcion de carga 11b del segundo vehnculo de transporte 3b.
Para ello, el accionamiento de traslacion 65a o el accionamiento de ajuste del dispositivo de recepcion de carga 11a estan conectados a la electronica de control 66a del primer vehnculo de transporte 3a y el accionamiento de traslacion 65b o el accionamiento de ajuste del dispositivo de recepcion de carga 11b esta conectado a la electronica de control 66b del segundo vehnculo de transporte 3b.
Sin embargo, preferentemente, tanto la alimentacion de energfa como la alimentacion de datos de los primeros y segundos vehnculos de transporte 3a, 3b (por lo tanto, del accionamiento de traslacion 65a, 65b o del accionamiento de ajuste del dispositivo de recepcion de carga 11a, 11b) se realizan exclusivamente a traves de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 conectadas independientemente entre sf por los vehnculos de transporte 3a, 3b.
A traves de las mismas lmeas de contacto 69 de la disposicion de lmeas de contacto 67 se modulan datos para el primer vehnculo de transporte 3a o a traves de las mismas lmeas de contacto 70 de la disposicion de lmeas de contacto 68 se "modulan" datos para el segundo vehnculo de transporte 3b. Para ello, el sistema de control estan provisto de un dispositivo (no representado) para la modulacion selectiva de los datos a la corriente para la alimentacion del primer vehnculo de transporte 3a o del segundo vehnculo de transporte 3b en la via de gma correspondiente y la electronica de control 66a, 66b en cada vehnculo de transporte 3a, 3b esta provista de un dispositivo (no representado) para la desmodulacion de los datos a partir de la corriente.
De esta manera, por las diferentes frecuencias empleadas para la energfa y los datos, estos pueden tomarse a traves de un filtro en el vehnculo de transporte 3a o 3b correspondiente, respectivamente por separado entre sh Dado que cada uno de los vehnculos de transporte 3a, 3b se alimenta de energfa y de datos respectivamente solo a traves de una disposicion de lmeas de contacto 67 o 68 propia, puede realizarse un control seguro de los distintos
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vehmulos de transporte 3a, 3b en todos los pianos de estante 16 previstos y preparados para ello, independientemente entre sn De esta manera, se puede realizar no solo una alimentacion de ene^a mejorada, sino tambien una transmision de datos sin fallos partiendo del sistema de control central hacia cada uno de los distintos vehmulos de transporte 3a, 3b en los planos de estante 16 correspondientes.
A las posibles formas de realizacion de la transmision de datos entre el sistema de control y uno de los vehmulos de transporte 3a, 3b se remite en el documento DE102010030998A1 al que se puede recurrir como objeto de esta descripcion.
Ademas, las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 en los primeros y los segundos carriles de gma 27, 28 pueden estar dispuestas de tal manera que se extienden respectivamente dentro de una seccion transversal de perfil exterior delimitado por el primer o el segundo carril de gma 27, 28 o que estan situados dentro de la seccion transversal de perfil de los mismos. Ademas, las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 se extienden al menos a lo largo de la extension longitudinal correspondiente de los distintos carriles de gma 27, 28. Si varios de los primeros o segundos carriles de gma 27, 28 estan dispuestos uno detras de otro en la extension longitudinal, las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 se extienden respectivamente a lo largo de la extension longitudinal de estos y, por tanto, al menos a lo largo del trayecto de desplazamiento total posible que esta disponible para los vehmulos de transporte 3a, 3b.
Preferentemente, esta previsto que la primera disposicion de lmeas de contacto 67 con sus lmeas de contacto 69 forman tanto un primer bus de alimentacion de energfa como un primer bus de datos y que la segunda disposicion de lmeas de contacto 68 con sus lmeas de contacto 70 forma tanto un segundo bus de alimentacion de energfa como un segundo bus de datos. De esta manera, a traves de las lmeas de contacto 69 de la primera disposicion de lmeas de contacto 67 se pueden transmitir tanto corrientes de motor o de control como senales de transmision de datos para el accionamiento de traslacion 65a o la electronica de control 66a del primer vehmulo de transporte (3a). Ademas, independientemente de ello, a traves de las lmeas de contacto 70 de la segunda disposicion de lmeas de contacto 68 se pueden transmitir tanto corrientes de motor o de control como senales de transmision de datos para el accionamiento de traslacion 65b o la electronica de control 66b del segundo vehmulo de transporte 3b.
Pero tambien sena posible que a traves de la disposicion de lmeas de contacto 67 se realicen exclusivamente la alimentacion de datos para el primer vehmulo de transporte 3a y, a traves de la disposicion de lmeas de contacto 68, se realicen exclusivamente la alimentacion de datos para el segundo vehmulo de transporte 3b. En este caso, el vehmulo de transporte 3a, 3b correspondiente esta dotado de tal manera que la energfa electrica necesaria para su marcha por medio del motor de traccion 8a, 8b y del accionamiento de ajuste para el dispositivo de recepcion de carga 11a, 11b para la transferencia / el traslado de mercandas 2 entre la plaza de almacen 17 y el vehmulo de transporte 3a, 3b, la toma en su totalidad desde un dispositivo acumulador electrico propio del vehmulo de transporte, como un acumulador, por ejemplo un condensador, como un llamado "PowerCap", de manera que el vehmulo de transporte 3a, 3b puede alimentarse de energfa independientemente del carril. La recarga del dispositivo acumulador se realiza por ejemplo en intervalos irregulares, por ejemplo, de forma controlada en funcion del estado de carga y, dado el caso, adicionalmente en funcion del requerimiento de trabajo actual del vehmulo de transporte 3a, 3b. Las estaciones de carga estan dispuestas por ejemplo en el dispositivo elevador de vehmulos de transporte 5 de tal manera que se produzca una recarga del dispositivo acumulador cuando el vehmulo de transporte 3a, 3b se encuentra sobre el dispositivo elevador de vehmulos de transporte 5. Pero tambien es posible disponer las estaciones de carga en otras posiciones en el almacen de estantes 1, por ejemplo, en posiciones individuales previstas propiamente para ello en los planos de estante 16 del pasillo de estantes 15.
Como ya se ha descrito brevemente antes, los primeros carriles de gma 27 estan fijados al primer estante de almacen 12a y los segundos carriles de gma 28 estan fijados al segundo estante de almacen 12b. Los dos carriles de gma 27, 28 estan dispuestos en cada plano de estante 16 en simetna especular con respecto a la extension longitudinal del pasillo de estantes 15 y presentan respectivamente las almas de perfil 23a, 23b, bridas de perfil 24a, 24b, 25a, 25b asf como almas de gma 26a, 26b antes descritos. Las bridas de perfil 25a, 25b inferiores sirven para la fijacion o el soporte de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68. Ademas, el primer vehmulo de transporte 3a presenta un primer dispositivo de gma 9a y el segundo vehmulo de transporte 3b presenta un segundo dispositivo de gma 9b que estan dispuestos respectivamente a aquel lado de los vehmulos de transporte 3a, 3b que esta orientado hacia el carril de gma 27, 28 correspondiente.
Cada una de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 comprende aqm respectivamente un aislador electrico, por ejemplo de materia sintetica, y como maximo dos lmeas de contacto 69; 70 separados electricamente entre sf por el aislador, como se puede ver en la figura 6.
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Para conseguir una asignacion umvoca de los distintos vetnculos de transporte 3a, 3b a los respectivos primeros o segundos carriles de gma 27, 28 y las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 dispuestas en estos, las tomacorrientes 71a o 71b han de disponerse respectivamente solo en los puntos previstos para ello del vetnculo de transporte 3a, 3b. De esta manera, se pueden crear vetnculos de transporte 3a o 3b izquierdos o derechos. Por ejemplo, la tomacorriente 71a del primer vetnculo de transporte 3a puede estar dispuesta en aquel lado del vetnculo de transporte 3a que esta orientado al primer carril de gma 27 con la primera disposicion de lmeas de contacto 67 de este. La tomacorriente 71b adicional del segundo vetnculo de transporte de gma 3b, en cambio, esta dispuesta en aquel lado del vetnculo de transporte 3b, que esta orientado hacia el segundo carril de gma 28 con la segunda disposicion de lmeas de contacto 68 de este. Lo mismo es valido tambien para los dispositivos de gma 9a, 9b descritos anteriormente.
Se puede ver por tanto que el sistema de almacen de estantes usa dos tipos de vetnculos de transporte 3a, 3b distintos, aunque esta diferencia se refiera solo a la disposicion de las tomacorrientes 71a, 71b en los lados opuestos de los vetnculos de transporte 3a, 3b. El primer tipo de vetnculo de transporte 3a (vetnculo de transporte izquierdo) esta provisto de la tomacorriente 71a en su lado izquierdo con respecto al pasillo de estantes 15 y el segundo tipo de vetnculo de transporte 3b (vetnculo de transporte derectio) esta provisto de la tomacorriente 71b en su lado derectio con respecto al pasillo de estantes 15.
Esta distincion es decidida por el sistema de control.
Para ello, los vetnculos de transporte 3a, 3b pueden estar provistos respectivamente de al menos un soporte de identificacion legible por maquina (por ejemplo, codigo de barras o RFID), cuyos datos pueden ser lefdos por un lector (por ejemplo, escaner de codigos de barra o lector de RFID). Cuando un vetnculo de transporte 3a, 3b debe transferirse, a traves del dispositivo elevador de vetnculos de transporte 5 de un plano de estante 16 a otro plano de estante 16 situado a una distancia en sentido vertical, se puede evitar una asignacion erronea de un vetnculo de transporte 3a, 3b, si el sistema de control conoce de que tipo de vetnculo de transporte 3a, 3b se trata. El sistema de almacen de estantes comprende al menos un lector inicial. Adicionalmente o alternativamente, el sistema de almacen de estantes puede presentar al menos un lector de comprobacion. El lector inicial y, dado el caso, el lector de comprobacion estan conectados al sistema de control.
Basicamente, es posible que antes de la puesta en servicio del sistema de almacen de estantes, los vetnculos de transporte 3a, 3b sean identificados umvocamente por el soporte de identificacion / lector inicial y que el sistema de control asigne los vetnculos de transporte 3a, 3b que tan de ser empleados en el sistema de almacen de estantes, o bien al tipo primer vetnculo de transporte 3a o bien al tipo segundo vetnculo de transporte 3b.
Durante el funcionamiento puede resultar ventajoso si antes de un proceso de traslado de un plano de estante 16 a otro plano de estante 16 situado a una distancia en direccion vertical, los vetnculos de transporte 3a, 3b vuelven a ser identificados por un lector de comprobacion. De esta manera, se garantiza que siempre el vetnculo de transporte 3a, 3b correcto (vetnculo de transporte derectio / izquierdo) sea entregado a traves del dispositivo elevador de vetnculos de transporte 5 a la via de gma correspondiente. El lector de comprobacion por ejemplo puede estar dispuesto en el dispositivo elevador de vetnculos de transporte 5 o a lo largo del pasillo de estantes 15.
Por otra parte, durante el funcionamiento en marctia, el sistema de control puede vigilar exclusivamente por "seguimiento de datos" los movimientos de traslacion y la entrega de los vetnculos de transporte 3a, 3b izquierdos / derectios entre los planos de estante 16. Se puede suprimir un lector de comprobacion adicional. Para ello, como sistema de control preferentemente se usa un ordenador de flujo de material. Por "seguimiento de datos" se entiende que despues de la identificacion ineqmvoca de un vetnculo de transporte 3a, 3b izquierdo / derectio por la disposicion de soporte de identificacion / lector inicial, el sistema de control (ordenador de flujo de material) realiza un "seguimiento de recorrido" continuo de los vetnculos de transporte 3a, 3b cuando se estan moviendo dentro del sistema de almacen de estantes. Por lo tanto, el sistema de control conoce en todo momento cual de entre la multiplicidad de vetnculos de transporte 3a izquierdos y la multiplicidad de vetnculos de transporte 3b derectios se encuentra en que plano de estante 16 o en el dispositivo elevador de vetnculos de transporte 5.
Eligiendo las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 de 2 polos respectivamente se requiere solo un espacio de instalacion relativamente reducido. De esta manera, tambien los carriles de gma 27, 28 pueden realizarse de manera ventajosa con una altura de construccion muy reducida. Por tanto, por ejemplo, la altura de construccion de los carriles de gma 27, 28 en la direccion vertical puede ser de tan solo 55 mm. Una realizacion posible de este tipo de disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 se describe, por ejemplo, en el documento WO2012/083333A2.
Por la alimentacion de energfa separada de los distintos vetnculos de transporte 3a, 3b a traves de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 que se extienden por separado entre sf se pueden evitar de esta manera
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fluctuaciones de tension o una alimentacion deficiente de energfa a los vehnculos de transporte 3a, 3b.
Un modo de funcionamiento posible, descrito con la ayuda de la primera forma de realizacion (figura 1), puede realizarse de tal manera que en una primera fase de funcionamiento el primer vehnculo de transporte 3a atiende el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 3 que han de ser desalmacenadas. El segundo vehnculo de transporte 3b, en cambio, atiende el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas.
En una segunda fase de funcionamiento, el primer y el segundo vetnculo de transporte 3a, 3b atienden o bien el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas o el dispositivo de puesta a disposicion 44 de almacenamiento para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas. Los primeros y segundos vehnculos de transporte 3a, 3b son alimentados de energfa y/o datos independientemente entre sf respectivamente a traves de disposiciones de lmeas de contacto 67, 68 separadas una de otra, con lmeas de contacto 69, 70 propias respectivamente.
La conmutacion entre las fases de funcionamiento es realizada por el sistema de control y puede realizarse por ejemplo en funcion de un requerimiento de rendimiento. Por ejemplo, si se ha de aumentar el rendimiento de desalmacenamiento, ambos vehnculos de transporte 3a, 3b pueden atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento.
En otra forma de realizacion elegida con, dado el caso, solo un dispositivo de puesta a disposicion 43 o 44 en uno de los lados del dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b o con solo uno de los dispositivos elevadores de mercandas 34a o 34b, es posible que durante un proceso de almacenamiento de al menos una mercanda 2, esta se ponga a disposicion en el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 43, 44 o el dispositivo elevador de mercandas 34a en uno de los planos de estante 16 y que sea recibida ad por el primer vehnculo de transporte 3a y almacenada de forma intermedia en una plaza de almacen 17 libre en el mismo plano de estante 16. A continuacion, esta mercanda 2 almacenada de forma intermedia ad es recibida por el segundo vehnculo de transporte 3b. Esta plaza de almacen 17 libre sirve entonces de "plaza de almacenamiento intermedio".
En una primera forma de realizacion posible, la mercanda 2 almacenada de forma intermedia en la plaza de almacenamiento intermedio 17 puede ser recibida por el segundo vehnculo de transporte 3b, a continuacion, ser llevada a la plaza de almacen 17 prevista en este mismo plano de estante 16 y ser depositada ad. Durante este proceso de desplazamiento del segundo vehnculo de transporte 3b, el primer vehnculo de transporte 3a ya vuelve a estar disponible para otro proceso de almacenamiento y/o de desalmacenamiento que ha de ser realizado al mismo tiempo.
Pero independientemente de ello, con el segundo vehnculo de transporte 3b en primer lugar puede ser recibida la mercanda 2 y a continuacion ser llevada al dispositivo elevador de vehnculos de transporte 5. A continuacion, el segundo vehnculo de transporte 3b con la mercanda 2 recibida sobre este es trasladado del dispositivo elevador de vehnculos de transporte 5 a otro plano de estante 16 y la mercanda 2 se lleva a la plaza de almacen 17 prevista en este otro plano de estante 17 y se deposita en esta. Durante este proceso de desplazamiento ya vuelve a estar disponible a su vez el primer vehnculo de transporte 3a para otro proceso de almacenamiento y/o desalmacenamiento que puede realizarse al mismo tiempo.
Este traslado de mercandas 2 puede realizarse por ejemplo en el caso de los llamados artmulos B y C en los que no se requieren ciclos de almacenamiento o de desalmacenamiento tan rapidos.
El proceso de desalmacenamiento puede realizarse entonces en el orden inverso de lo que se ha descrito anteriormente. Para ello, la o las mercandas 2 son recogidas de la plaza de almacen 17 por el segundo vehnculo de transporte 3b, a continuacion, se llevan a la plaza de almacenamiento intermedio prevista para ello en otro plano de estante 16 y se almacenan de forma intermedia ad. A continuacion, la mercanda 2 puede ser recogida de dicha plaza de almacenamiento intermedio por el primer vehnculo de transporte 3a y o bien llevarse a un dispositivo de puesta a disposicion 43, 44, 72 o a un dispositivo elevador de mercandas 34a, 34b y entregarse ad.
Por las distintas posibilidades de disposicion descritas ya anteriormente en detalle, asf como las diferentes realizaciones de la unidad de manipulacion de mercandas 4 se pueden realizar diferentes secuencias para el almacenamiento y/o el desalmacenamiento de mercandas 2.
En una forma de realizacion (por ejemplo, segun la forma de realizacion de la figura 1) es posible que la unidad de
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manipulacion de mercandas 4 comprenda adicionalmente al primer dispositivo elevador de mercandas 34a el primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a con, a un lado del primer dispositivo elevador de mercandas 34a en la direccion del pasillo de estantes 15 y en al menos algunos de los planos de estante 16, los dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas asf como, al otro lado del primer dispositivo elevador de mercandas 34a en la direccion del pasillo de estantes 15 y en al menos algunos de los planos de estante 16, los dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas. En al menos una de las vfas de gda, tanto el primer vedculo de transporte 3a como el segundo vedculo de transporte 3b pueden ser desplazados de tal forma que en una primera fase de funcionamiento el primer vedculo de transporte 3a atienda el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas, y el segundo vedculo de transporte 3b atienda por una parte el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas.
En una segunda fase de funcionamiento, en el plano de estante 16 en el que se encuentran los vedculos de transporte 3a, 3b, el primer vedculo de transporte 3a puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas y el segundo vedculo de transporte 3b puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas. En caso contario, en la segunda fase de funcionamiento, en el plano de estante 16 en el que se encuentran los vedculos de transporte 3a, 3b, o bien solo el primer vedculo de transporte 3a puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas, o bien, solo el segundo vedculo de transporte 3b puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas. Esto ultimo puede resultar ventajoso especialmente si por ejemplo se requiere un alto rendimiento de desalmacenamiento, de manera que en este plano de estante 16 tanto el primer vedculo de transporte 3a como el segundo vedculo de transporte 3b atienden el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43. Hay que garantizar exclusivamente que los vedculos de transporte 3a, 3b trabajen "sin colisiones".
El sistema de control conmuta entre las fase de funcionamiento para los vedculos de transporte 3a, 3B. Igualmente, el sistema de control puede controlar o coordinar los movimientos de traslacion de los vedculos de transporte 3a, 3b situados en un mismo plano de estante 16, de tal manera que no colisionen.
Si la unidad de manipulacion de mercandas 4 comprende a ambos lados del pasillo de estantes 15 un primer dispositivo elevador de mercandas 34a con un primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a y un segundo dispositivo elevador de mercandas 34b con un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b (por ejemplo, segun la realizacion representada en lmeas discontinuas en la figura 1), los dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 o los dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento 44 del segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b pueden ser atendidos de la misma manera a traves de los vedculos de transporte 3a, 3b, como en el primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a.
En otra forma de realizacion (por ejemplo, segun la realizacion segun la figura 7), la unidad de manipulacion de mercandas 4 puede comprender a ambos lados del pasillo de estantes 15 un primer dispositivo elevador de mercandas 34a con un primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a y un segundo dispositivo elevador de mercandas 34b con un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b. El primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a presenta en la direccion del pasillo de estantes 15 a un lado del primer dispositivo elevador de mercandas 34a y en al menos algunos de los planos de estante 16 los dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas. El segundo dispositivo de almacenamiento intermedio 35b presenta en la direccion del pasillo de estantes 15 a un lado del segundo dispositivo elevador de mercandas 34b y en menos algunos de los planos de estante 16 los dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas. De esta manera, en al menos una de las vfas de gda, tanto el primer vedculo de transporte 3a como el segundo vedculo de transporte 3b pueden ser desplazados de tal manera que en una primera fase de funcionamiento el primer vedculo de transporte 3a atiende el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas o el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas. O bien la mercanda 2 que ha de ser almacenada puede ser transportada del dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 a una de las plazas de almacen 17 que sirven de plaza de almacenamiento intermedio, o bien, la mercanda 2 que ha de ser desalmacenada puede ser transportada de la plaza de almacenamiento intermedio al
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dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43. El segundo vedculo de transporte 3b puede transportar la mercanda 2 que ha de ser desalmacenada / almacenada, independientemente del primer vedculo de transporte 3a, entre la plaza de almacenamiento intermedio y una plaza de almacen 17 predefinida. En una segunda fase de funcionamiento, adicionalmente al primer vedculo de transporte 3a, tambien el segundo vedculo de transporte 3b puede atender el dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas o el dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser almacenadas. De esta manera, es posible que segun una primera forma de realizacion, o bien la mercanda 2 que ha de ser almacenada sea transportada del dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 44 a una de las plazas de almacen 17 que sirven de plaza de almacenamiento intermedio o a una plaza de almacen 17 predefinida. Segun una segunda forma de realizacion, tambien la mercanda 2 que ha de ser desalmacenada puede ser transportada de la plaza de almacenamiento intermedio o la plaza de almacen 17 predefinida al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 43. Durante ello, el sistema de control conmuta entre las fases de funcionamiento para los vedculos de transporte 3a, 3b. Igualmente, el sistema de control puede controlar o coordinar los movimientos de traslacion de los vedculos de transporte 3a, 3b que se encuentran en un mismo plano de estante 16, de tal manera que no colisionen.
En otra forma de realizacion (por ejemplo, segun la forma de realizacion segun la figura 8), la unidad de manipulacion de mercandas 4 puede presentar, adicionalmente al primer dispositivo elevador de mercandas 34a, el primer dispositivo de almacenamiento intermedio 35a con, a un lado del primer dispositivo elevador de mercandas 34a en la direccion del pasillo de estantes 15 y en al menos algunos de los planos de estante 16, los dispositivos de puesta a disposicion 72 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas y/o mercandas 2 que han de ser almacenadas. De esta manera, en al menos una de las vfas de gda, tanto el primer vedculo de transporte 3a como el segundo vedculo de transporte 3b pueden ser desplazados de tal manera que en una primera fase de funcionamiento el primer vedculo de transporte 3a atiende el dispositivo de puesta a disposicion 72 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas o mercandas 2 que han de ser almacenadas y, o bien, transporta la mercanda 2 que ha de ser almacenada del dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento 72 a una de las plazas de almacen 17 que sirven de plaza de almacenamiento intermedio, o bien, transporta la mercanda 2 que ha de ser desalmacenada de la plaza de almacenamiento intermedio al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento 72. Por lo tanto, el dispositivo de puesta a disposicion 72 sirve tanto para un proceso de almacenamiento como para un proceso de desalmacenamiento. El segundo vedculo de transporte 3b puede transportar, independientemente del primer vedculo de transporte 3a, la mercanda 2 que ha de ser desalmacenada / almacenada, entre la plaza de almacenamiento intermedio y una plaza de almacen 17 predefinida.
En una segunda fase de funcionamiento, tambien el segundo vedculo de transporte 3b puede atender el dispositivo de puesta a disposicion 72 para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas 2 que han de ser desalmacenadas o mercandas 2 que han de ser almacenadas y, o bien, transportar la mercanda 2 que ha de ser almacenada del dispositivo de puesta a disposicion 72 a una de las plazas de almacen 17 que sirven de plaza de almacenamiento intermedio o a una plaza de almacen 17 predefinida, o bien, transportar la mercanda 2 que ha de ser desalmacenada de la plaza de almacenamiento intermedio o la plaza de almacen 17 predefinida al dispositivo de puesta a disposicion 72. Durante ello, el sistema de control conmuta entre las fases de funcionamiento para los vedculos de transporte 3a, 3b.
Finalmente, cabe mencionar que los movimientos de traslacion de los vedculos de transporte 3a, 3b que se desplazan sobre los carriles de gda 27, 28 de la misma via de gda en un plano de estante 16 han de coordinarse de tal manera que se evite una colision, aunque se crucen las zonas de traslacion de los vedculos de transporte 3a, 3b. Este puede ser el caso cuando el sistema de control conmuta entre la primera fase de funcionamiento y la segunda fase de funcionamiento, como se ha descrito en detalle anteriormente.
Esta proteccion contra la colision puede realizarse o bien mediante un sistema sensorial 73a, 73b "interno" dispuesto respectivamente en los vedculos de transporte 3a, 3b (tal como esta representado esquematicamente con lmeas discontinuas en la figura 9) y/o mediante un modulo de planificacion de recorrido de traslacion electronico (logica de programa) del sistema de control (no representado). Ademas, por medio del modulo de planificacion de recorrido de traslacion puede realizarse una optimizacion del recorrido de traslacion para los vedculos de transporte 3a, 3b.
El sistema sensorial 73a, 73b esta unido a la electronica de control 66a, 66b (figura 5) del vedculo de transporte 3a, 3b correspondiente. La primera electronica de control 66a del vedculo de transporte 3a y la segunda electronica de control 66b del vedculo de transporte 3a, 3b pueden comunicar respectivamente con el sistema de
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control central y transmitir bidireccionalmente datos de la manera descrita anteriormente. Tambien es posible que la primera electronica de control 66a del vetnculo de transporte 3a y la segunda electronica de control 66b del vetnculo de transporte 3a, 3b comuniquen entre s^ o que los datos entre los vetnculos de transporte 3a, 3b se transmitan bidireccionalmente. El sistema sensorial 73, 73b del vetnculo de transporte 3a, 3b comprende al menos un dispositivo de medicion de distancia o distanciometro, por ejemplo, un sistema de medicion opto-electronico, especialmente un sistema de medicion por laser o infrarrojos o un sensor de triangulacion y similares o un sensor ultrasonico. De esta manera, puede medirse la distancia entre los vetnculos de transporte 3a, 3b y mantenerse una distancia de seguridad cuando los vetnculos de transporte 3a, 3b se aproximan uno a otro. De esta manera, es posible que con una creciente aproximacion mutua de los vetnculos de transporte 3a, 3b, los accionamientos de traslacion 65a, 65b sean controlados a traves del sistema de control central y/o a traves de la electronica de control 66a, 66b de tal manera que, o bien, ambos vetnculos de transporte 3a, 3b se frenen de manera controlada o su velocidad de traslacion se reduzca especialmente de manera regulada, o bien, que uno de los vetnculos de transporte 3a, 3b se frene de manera controlada o su velocidad de traslacion se reduzca especialmente de manera regulada. Los vetnculos de transporte 3a, 3b pueden moverse uno tiacia otro de tal manera que no colisionen. Tambien puede estar previsto que los vetnculos de transporte 3a, 3b esten provistos de sendos elementos de tope en sus lados de vetnculo orientados uno tiacia otro. Los elementos de tope preferentemente son elementos amortiguadores tiectios de elastomeros elasticamente flexibles, especialmente de cauctio, y forman amortiguadores de cauctio elasticos.
El sistema sensorial 73a, 73b "interno", por ejemplo barreras de luz infrarroja, de los vetnculos de transporte 3a, 3b pueden servir tambien para la alimentacion de datos para el control de la marctia de los distintos vetnculos de transporte 3a, 3b y del accionamiento de ajuste para el dispositivo de recepcion de mercanda 11. Las barreras de luz sirven por tanto no solo para la medicion de distancia para evitar colisiones, sino tambien para la comunicacion inalambrica entre los vetnculos de transporte 3a, 3b y el sistema de control y/o para la comunicacion inalambrica entre los vetnculos de transporte 3a, 3b.
Por otra parte, el modulo de planificacion de recorrido de traslacion puede controlar de antemano los movimientos de traslacion y/o recorridos de traslacion de los vetnculos de transporte 3a, 3b, independientemente de ordenes de almacenamiento y ordenes de desalmacenamiento, de tal manera que no lleguen a cruzarse las zonas de traslacion o los recorridos de traslacion de los vetnculos de transporte 3a, 3b que se desplazan sobre las vfas de grna 27, 28 de la misma via de grna en un plano de estante 16. Opcionalmente, tambien el sistema sensorial 73a, 73b descrito anteriormente puede usarse adicionalmente al modulo de planificacion de recorrido de traslacion. En este caso, los movimientos de traslacion de los vetnculos de transporte 3a, 3b se evaluan a traves de un sistema de medicion de recorrido. El sistema de medicion de recorrido comprende un dispositivo de medicion de recorrido conectado al sistema de control, por ejemplo un captador de recorrido capacitivo, un captador de recorrido inductivo, un captador de recorrido magnetico o un captador de recorrido opto-electronico. Para ello, se usa el procedimiento de medicion de la medicion de recorrido absoluta e incremental. Preferentemente, el motor de traslacion 8a, 8b o accionamiento de traslacion 65a, 65b esta dotado de un resolvedor o transmisor incremental (por lo tanto, un sistema sensorial 74a, 74b "interno" en los vetnculos de transporte 3a, 3b, como esta representado esquematicamente en la figura 5). Por medio del dispositivo de medicion de recorrido pueden registrarse las posiciones reales de los vetnculos de transporte 3a, 3b que se desplazan sobre los carriles de grna 27, 28 de la misma via de grna en un plano de estante 16. Las posiciones reales se transmiten al modulo de planificacion de recorrido o bien a traves de las disposiciones de lmeas de contacto 67, 68, o bien, a traves del radioenlace al sistema de control que comprende el modulo de planificacion de recorrido de traslacion. El modulo de planificacion de recorrido de traslacion indica las posiciones teoricas para los vetnculos de transporte 3a, 3b. Tambien es posible como dispositivo de medicion de recorrido un sistema de posicionamiento de codigos de barra conocido de por st Mediante una comparacion teorico-real en el modulo de planificacion de recorrido de traslacion se evita una colision entre los vetnculos de transporte 3a, 3b.
Ademas existe tambien la posibilidad de que el sistema de medicion de recorrido sea un sistema de localizacion de posicion no representado, especialmente un dispositivo de navegacion en forma de GPS para registrar las posiciones reales de los vetnculos de transporte 3a, 3b. Para ello, los vetnculos de transporte 3a, 3b estan provistos de un dispositivo de emision y/o de recepcion (no representado) y, por otra parte, el sistema de control esta provisto de un dispositivo de emision y/o de recepcion, a traves del que se realiza un intercambio de datos inalambrico.
Basicamente, tambien es posible que se realice un "control por tramos de bloqueo" conocido de por sf para evitar colisiones. Cada una de las vfas de grna en las que se tiagan funcionar al mismo tiempo al menos dos vetnculos de transporte 3a, 3b se divide en un numero de secciones de tramo de bloqueo. Si se encuentran dos vetnculos de transporte 3a, 3b en la via de grna, existen dos o un numero mayor de secciones de tramo de bloqueo, por ejemplo tres. Los vetnculos de transporte 3a, 3b se tiacen funcionar segun una primera fase de funcionamiento y una
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segunda fase de funcionamiento, por lo que las zonas de traslacion de los vetnculos de transporte 3a, 3b se cruzan. La primera seccion de tramo de bloqueo se extiende a lo largo de los estantes de almacen 12a, 12b y la segunda seccion de tramo de bloqueo se extiende a lo largo del dispositivo de almacenamiento intermedio 35a; 35b. Por ejemplo, si a ambos lados del dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b estan previstas secciones de tramo de bloqueo 41a, 42a; 41b, 42b, tal como esta representado en la figura 1 o la figura 9, la primera seccion de tramo de bloqueo se extiende a lo largo de los estantes de almacen 12a, 12b, la segunda seccion de tramo de bloqueo se extiende a lo largo de la seccion de tramo de bloqueo 42a; 41b y la tercera seccion de tramo de bloqueo se extiende a lo largo de la seccion de tramo de bloqueo 41a; 42b. El sistema de almacen de estantes comprende por cada via de grna en la que se hacen funcionar al mismo tiempo al menos dos vetnculos de transporte 3a, 3b, un sistema sensorial "externo (no representado) que define las secciones de tramo de bloqueo. El sistema sensorial "externo" por ejemplo esta formado por barreras de luz respectivamente en los extremos de las secciones de tramo de bloqueo, un sistema de camara por cada seccion de tramo de bloqueo y similar. El sistema sensorial "externo" esta conectado al sistema de control.
El modo de funcionamiento del "control de tramos de bloqueo" se describe ahora con la ayuda de la figura 9. Si en una via de grna en la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a; 42b a lo largo de la primera seccion de tramo de bloqueo se encuentra el primer vetnculo de transporte 3a (primera fase de funcionamiento) y si el segundo vetnculo de transporte 3b debe entrar desde la segunda o la tercera seccion de tramo de bloqueo en la primera seccion de tramo de bloqueo, por ejemplo para un proceso de desalmacenamiento (segunda fase de funcionamiento), previamente el primer vetnculo de transporte 3a debe haber abandonado completamente la primera seccion de tramo de bloqueo antes de que el segundo vetnculo de transporte 3b pueda entrar en la primera seccion de tramo de bloqueo. Lo mismo es valido si en la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a; 41b, a lo largo de la segunda seccion de tramo de bloqueo, se encuentra el segundo vetnculo de transporte 3b y si el primer vetnculo de transporte 3a debe entrar, desde la primera o la tercera seccion de tramo de bloqueo, en la segunda seccion de tramo de bloqueo, por ejemplo para un proceso de desalmacenamiento (segunda fase de funcionamiento). La presencia del primer / segundo vetnculo de transporte 3a; 3b en la primera / segunda seccion de tramo de bloqueo se registra a traves del sistema sensorial "externo".
Por ejemplo, si con los dos vetnculos de transporte 3a, 3b se debe almacenar / desalmacenar y por tanto, los vetnculos de transporte 3a; 3b en la tercera seccion de tramo de bloqueo deben almacenar mercandas 2 en el estante de almacen 12a, 12b o desalmacenarlas del estante de almacen 12a, 12b, el vetnculo de transporte 3a; 3b correspondiente puede entrar desde la primera / segunda seccion de tramo de bloqueo en la tercera seccion de tramo de bloqueo, cuando el otro vetnculo de transporte 3a; 3b tia abandonado la tercera seccion de tramo de bloqueo. La presencia del primer / segundo vetnculo de transporte 3a; 3b en la tercera seccion de tramo de bloqueo se registra a traves del sistema sensorial. En caso de vfas de traslacion mas largas, la tercera seccion de tramo de bloqueo evidentemente puede dividirse en varias secciones parciales de tramo de bloqueo, en cuyo caso cada seccion parcial de tramo de bloqueo comprende un sistema sensorial "externo".
Todas las formas de realizacion tienen en comun que incluso despues de la conmutacion entre la primera y la segunda fase de funcionamiento, entre los vetnculos de transporte 3a, 3b que se tiacen funcionar al mismo tiempo en una via de grna se cumple una distancia minima paralelamente con respecto a la direccion del pasillo.
Finalmente, se remite ademas a las ventajas / los efectos del sistema de almacen de estantes.
En el caso de estantes de almacen largo se pueden reducir notablemente los recorridos de traslacion de los vetnculos de transporte 3a, 3b, como se puede ver especialmente en la figura 9. Ademas, en cada plano de estante 16, a traves del primer vetnculo de transporte 3a (el izquierdo) se pueden almacenar o desalmacenar mercandas 2 a los o de los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos) en el lado izquierdo respecto al dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b, y a traves del segundo vetnculo de transporte 3b (derectio) se pueden almacenar o desalmacenar mercandas 2 a los o de los estantes de almacen 12a, 12b (derectios) en el lado derectio tiacia el dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b, y por tanto, los vetnculos de transporte 3a, 3b pueden trabajar independientemente entre sf en el lado derectio o izquierdo con respecto al dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y al mismo tiempo en el modo de almacenamiento y el de desalmacenamiento.
Pero en funcion de la situacion de ordenes (numero de procesos de almacenamiento y desalmacenamiento), tambien ambos vetnculos de transporte 3a, 3b que se desplazan sobre los carriles de grna 27, 28 de la misma via de grna en un plano de estante 16 pueden manipular (almacenar o desalmacenar) mercandas 2 opcionalmente o bien entre la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a; 41b (izquierda) y los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos) o entre la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a; 42b (derectia) y los estantes de almacen 12a, 12b (derectios). Esto se realiza mediante la conmutacion entre la primera y la segunda fase de funcionamiento.
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De esta manera, en caso de un "almacenaje caotico" pueden ser compensadas las llamadas "cargas desequilibradas".
Por "cargas desequilibradas" se entiende una distribucion "no homogenea" de ordenes para los vedculos de transporte 3a, 3b respecto a los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos) en el lado izquierdo con respecto al dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y estantes de almacen 12a, 12b (derechos) en el lado derecho con respecto al dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b. Por ejemplo, segun la figura 9, para un proceso de desalmacenamiento de mercandas 2 de los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos) se puede "reducir la carga" del segundo vedculo de transporte 3b (izquierdo), si tambien el primer vedculo de transporte 3a (derecho) se usa para el proceso de desalmacenamiento de mercandas 2 de los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos), de tal manera que este pasa delante del dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b y se desplaza a la zona de almacen de los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos). Lo mismo se refiere a un proceso de almacenamiento de mercandas 2 asf como a un proceso de desalmacenamiento o de almacenamiento desde / en / a los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos). Dicho de otra manera, tambien pueden emplearse varios vedculos de transporte 3a, 3b al mismo tiempo solo en uno de los lados con respecto al dispositivo elevador de mercandas 34a; 34b, por lo tanto, aquel lado donde existe un numero relativamente alto de ordenes.
Por otro lado, en el caso de un "almacenamiento de rendimiento optimizado" es posible una adaptacion de potencia para los procesos de desalmacenamiento o de almacenamiento de mercandas 2 de distinta frecuencia de rotacion (artfculos A, artfculos B, artfculos C) entre los estantes de almacen 12a, 12b derechos y los estantes de almacen 12a, 12b izquierdo. De esta manera, al mismo tiempo, por ejemplo el primer vedculo de transporte 3a (izquierdo) puede almacenar o desalmacenar una mercanda 2 de reducida frecuencia de rotacion (artfculos C) con un recorrido de traslacion mas largo y el segundo vedculo de transporte 3b (derecho) puede almacenar o desalmacenar una mercanda 2 de mayor frecuencia de rotacion (artfculo A) con un recorrido de traslacion mas corto. Por ejemplo, el primer vedculo de transporte 3a (izquierdo) puede almacenar o desalmacenar una mercanda 2 de reducida frecuencia de rotacion (artfculo C), mientras que el segundo vedculo de transporte 3b (derecho) puede almacenar o desalmacenar sucesivamente varias mercandas 2 de mayor frecuencia de rotacion (artfculos A).
Si opcionalmente esta previsto un dispositivo elevador de vedculos de transporte 5, entre los planos de estante 16 pueden transferirse uno o varios vedculos de transporte 3a, 3b, en cuyo caso en cada plano de estante 16 queda todavfa al menos un vedculo de transporte 3a, 3b. Esto puede realizarse igualmente en funcion de la situacion de ordenes (cantidad de procesos de almacenamiento y de desalmacenamiento). Segun esta forma de realizacion, el rendimiento se puede escalar muy facilmente.
Por medio de la definicion de los recorridos de traslacion para los vedculos de transporte 3a, 3b que se hacen funcionar al mismo tiempo en una de las vfas de gda, se puede crear una "separacion logica" de los recorridos de traslacion. Esto puede ser realizado por el modulo de planificacion de recorrido de traslacion. Dicho de otra manera, por ejemplo, segun la forma de realizacion en la figura 1 o la figura 9, el primer vedculo de transporte 3a puede atender exclusivamente el dispositivo de puesta a disposicion 43 y el segundo vedculo de transporte 3b puede atender exclusivamente el dispositivo de puesta a disposicion 44. Pero tambien se puede cambiar el modo de atencion para el dispositivo de puesta a disposicion 43, 44 en funcion de la situacion de ordenes (cantidad de procesos de almacenamiento y de desalmacenamiento).
Segun la forma de realizacion de la figura 9 tambien sena posible que el primer vedculo de transporte 3a (izquierdo) manipule no solo mercandas 2 entre la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a; 41b (izquierda) y los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos), sino tambien mercandas 2 entre la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 42a; 41b (izquierda) y los estantes de almacen 12a, 12b (derechos). Igualmente, el segundo vedculo de transporte 3b (derecho) no solo puede manipular mercandas 2 entre la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a; 42b (derecha) y los estantes de almacen 12a, 12b (derechos), sino tambien mercandas 2 entre la seccion de tramo de almacenamiento intermedio 41a, 42b (derecha) y los estantes de almacen 12a, 12b (izquierdos).
Los ejemplos de realizacion muestran posibles variantes de realizacion del sistema de estantes de almacen con el estante de almacen 1 asf como con la unidad de manipulacion de mercandas 4, y a este respecto cabe senalar que la invencion no esta limitada a las variantes de realizacion representadas especialmente, sino que mas bien tambien son posibles diversas combinaciones de las distintas variantes de realizacion entre sf, estando esta posibilidad de variacion, sobre la base de la teona para la actuacion tecnica de la presente invencion, sujeta a las facultades del experto activo en este campo tecnico. La invencion esta limitada en todo caso a las reivindicaciones adjuntas. Ademas, tambien caractensticas individuales o combinaciones de caractensticas de los diferentes
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ejemplos de realizacion representados y descritos pueden constituir por s^ solas soluciones independientes de la invencion o segun la invencion.
El objetivo en el que estan basadas las soluciones independientes de la invencion finalmente se desprende de la descripcion.
Sobre todo, las distintas formas de realizacion representadas en las figuras 1 a 9 pueden constituir el objeto de soluciones independientes segun la invencion.
Finalmente, cabe senalar que para una mejor comprension de la estructura del sistema de almacen de estantes con el almacen de estantes 1 y la unidad de manipulacion de mercandas 4, este o sus partes integrantes en parte estan representados a escala no real y/o a escala aumentada y/o a escala reducida.
Relacion de signos de referencia
1 Almacen de estantes
2 Mercanda
3 Vehnculo de transporte
4 Unidad de manipulacion de mercandas
5 Dispositivo elevador de vedculos de transporte
6 Cuadro base
7 Rueda de rodadura
8 Motor de traccion
9 Dispositivo de grna
10 Rueda de grna
11 Dispositivo de recepcion de carga
12 Estante de almacen
13 Brazo telescopico
14 Arrastrador
15 Pasillo de estantes
16 Plano de estante
17 Plaza de almacen
18 Primer lado de almacen de estantes
19 Segundo lado de almacen de estantes
20 Traviesa longitudinal delantera
21 Traviesa longitudinal trasera
22 Travesano
23 Alma de perfil
24 Brida de perfil superior
25 Brida de perfil inferior
26 Alma de grna
27 Primer carril de grna
28 Segundo carril de grna
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30 Cuadro de grna
31 Accionamiento de elevacion
32 Dispositivo de recepcion
33 Traviesa longitudinal
34 Dispositivo elevador de mercandas
35 Dispositivo de almacenamiento intermedio
36 Dispositivo de transporte
37 Accionamiento de elevacion
38 Mastil
39 Motor de accionamiento
40 Dispositivo de transporte
41 Seccion de tramo de almacenamiento intermedio
42 Seccion de tramo de almacenamiento intermedio
43 Dispositivo de puesta a disposicion
44 Dispositivo de puesta a disposicion
45 Seccion de recepcion
46 Seccion de entrega
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47 Seccion de almacenamiento intermedio
48 Sentido de transporte
49 Seccion de recepcion
50 Seccion de entrega
51 Seccion de almacenamiento intermedio
52 Sentido de transporte
53 Zona de transferencia
54 Dispositivo de transporte
55 Dispositivo de transporte
56 Plano de tecnica de transporte
57 Plano de tecnica de transporte
58 Seccion de transporte
59 Seccion de transporte
60 Elevador de traslado
61 Dispositivo de transporte
62 Mastil
63 Motor de accionamiento
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65 Accionamiento de traslacion
66 Electronica de control
67 Primera disposicion de lmeas de contacto
68 Segunda disposicion de lmeas de contacto
69 Lmea de contacto
70 Lmea de contacto
71 Tomacorriente
72 Dispositivo de puesta a disposicion
73 Sistema sensorial
74 Sistema sensorial
Claims (23)
- 51015202530354045505560REIVINDICACIONES1. - Sistema de almacen de estantes automatico con un almacen de estantes (1) con estantes de almacen (12a, 12b) que en planos de estante (16) superpuestos presentan plazas de almacen (17) para mercandas (2) extendiendose entre los estantes de almacen (12a, 12b) un pasillo de estantes (15) al menos entre los primeros y los segundos lados de almacen de estantes (18, 19) del almacen de estantes (1), con una unidad de manipulacion de mercandas (4) con al menos un primer dispositivo elevador de mercandas (34a) con un primer dispositivo de transporte elevable y descendible (36a) para almacenar y/o desalmacenar las mercandas (2), con varias vfas de gda que se extienden a lo largo del pasillo de estantes (15) en al menos algunos de los planos de estante (16) con en cada caso al menos un primer carril de grna (27) y un segundo carril de grna (28), extendiendose el primer y el segundo carriles de grna (27, 28) de la via de grna correspondiente hasta la unidad de manipulacion de mercandas (4) o pasando el primer y el segundo carriles de grna (27, 28) por delante de la unidad de manipulacion de mercandas (4), y con al menos un primer vedculo de transporte (3a) y un segundo vedculo de transporte (3b) para el transporte de las mercandas (2) entre los estantes de almacen (12a, 12b) y la unidad de manipulacion de mercandas (4), pudiendo desplazarse el primer y el segundo vedculos de transporte (3a, 3b) en la via de grna correspondiente sobre sus primer y segundo carriles de grna (27, 28), presentando los vedculos de transporte (3a, 3b) respectivamente un accionamiento de traslacion (65a, 65b) y una electronica de control (66a, 66b), pudiendo ser controlados independientemente entre sf, y al menos una tecnica de transporte conectada al primer dispositivo elevador de mercandas (34a) para el transporte de entrada y de salida de mercandas (2) al o del primer dispositivo elevador de mercandas (34a), caracterizado porque el primer carril de gda (27) esta dotado de una primera disposicion de lmeas de contacto (67) y el segundo carril de gda (28) esta dotado de una segunda disposicion de lmeas de contacto (68) y cada una de las disposiciones de lmeas de contacto (67, 68) comprende lmeas de contacto (69, 70) propias, y porque, para la alimentacion de energfa y/o de datos, el primer vedculo de transporte (3a) entra en contacto mediante tomacorrientes (71a) con las lmeas de contacto (69) de la primera disposicion de lmeas de contacto (67) y el segundo vedculo de transporte (3b) entra en contacto mediante tomacorrientes (71b) con las lmeas de contacto (70) de la segunda disposicion de lmeas de contacto (68) para la alimentacion de energfa y/o de datos, pudiendo desplazarse el primer vedculo de transporte (3a) y el segundo vedculo de transporte (3b), al mismo tiempo e independientemente entres sf, a lo largo de al menos una de las vfas de gda, sobre sus primer y segundo carriles de gda (27, 28).
- 2. - Sistema de almacen de estantes segun la reivindicacion 1, caracterizado porque cada una de las disposiciones de lmeas de contacto (67, 68) comprende un aislador electrico y dos lmeas de contacto (69a, 69b; 70a, 70b) separadas electricamente entre sf por el aislador.
- 3. - Sistema de almacen de estantes segun las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque la primera disposicion de lmeas de contacto (67) forma con sus lmeas de contacto (69) exclusivamente un primer bus de alimentacion de energfa y la segunda disposicion de lmeas de contacto (68) forma con sus lmeas de contacto (70) exclusivamente un segundo bus de alimentacion de energfa, pudiendo transmitirse a traves del primer bus de alimentacion de energfa corrientes de motor o de control para el accionamiento de traslacion (65a) o la electronica de control (66a) del primer vedculo de transporte (3a) y pudiendo transmitirse a traves del segundo bus de alimentacion de energfa corrientes de motor o de control para el accionamiento de traslacion (65b) o la electronica de control (66b) del segundo vedculo de transporte (3b).
- 4. - Sistema de almacen de estantes segun la reivindicacion 3, caracterizado porque la electronica de control (66a) del primer vedculo de transporte (3a) y la electronica de control (66b) del segundo vedculo de transporte (3b) estan conectados, para la transmision bidireccional de datos, a un sistema de control central a traves de una red de comunicacion inalambrica, especialmente comun, especialmente una red radioelectrica.
- 5. - Sistema de almacen de estantes segun las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque la primera disposicion de lmeas de contacto (67) forma con sus lmeas de contacto (69) tanto un primer bus de alimentacion de energfa como un primer bus de datos y la segunda disposicion de lmeas de contacto (68) forma con sus lmeas de contacto (70) tanto un segundo bus de alimentacion de energfa como un segundo bus de datos, pudiendo transmitirse a traves de las lmeas de contacto (69) de la primera disposicion de lmeas de contacto (67) tanto corrientes de motor o de control como senales de transmision de datos para el accionamiento de traslacion (65a) o la electronica de control (66a) del primer vedculo de transporte (3a) y pudiendo transmitirse a traves de las lmeas de contacto (70) de la segunda disposicion de lmeas de contacto (68) tanto corrientes de motor o de control como senales de transmision de datos para el accionamiento de traslacion (65b) o la electronica de control (66b) del segundo vedculo de transporte (3b).
- 6. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los primeros carriles de gda (27) estan fijados a un primer estante de almacen (12a) y los segundos carriles de gda51015202530354045505560(28) estan fijados a un segundo estante de almacen (12b), comprendiendo los primeros carriles de gma (27) en cada caso un alma de perfil (23a) que se extiende hacia arriba y que esta orientada hacia el primer estante de almacen (12a), una brida de perfil superior (24a), acodada respecto a esta, con una superficie de rodadura horizontal para ruedas de rodadura (7) del primer y del segundo vehmulos de transporte (3a, 3b), una brida de perfil inferior (25a), acodada respecto al alma de perfil (23a), y un alma de gma (26a) acodada respecto a la brida de perfil superior (24a) en direccion hacia la brida de perfil inferior (25a), con una superficie de gma para un primer dispositivo de gma (9a) del primer vehmulo de transporte (3a), y presentando los segundos carriles de gma (28) en cada caso un alma de perfil (23b) que se extiende hacia arriba y que esta orientada hacia el segundo estante de almacen (12b), una brida de perfil superior (24b), acodada respecto a esta, con una superficie de rodadura horizontal para ruedas de rodadura (7) del primer y del segundo vehmulos de transporte (3a, 3b), una brida de perfil inferior (25b), acodada respecto al alma de perfil (23b), y un alma de gma (26b) acodada respecto a la brida de perfil superior (24b) en direccion hacia la brida de perfil inferior (25b), con una superficie de gma para un segundo dispositivo de gma (9b) del segundo vehmulo de transporte (3b), estando situadas las primeras y segundas disposiciones de lmeas de contacto (67, 68) respectivamente dentro de la seccion transversal de perfil de los primeros carriles de gma (27) y de los segundos carriles de gma (28).
- 7. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la tomacorriente (71a) del primer vehmulo de transporte (3a) esta dispuesta en aquel lado del vehmulo de transporte (3a) que esta orientado hacia el primer carril de gma (27) con su primera disposicion de lmeas de contacto (67).
- 8. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la tomacorriente (71b) del segundo vefnculo de transporte (3b) esta dispuesta en aquel lado del vefnculo de transporte (3b) que esta orientado hacia el segundo carril de gma (28) con su segunda disposicion de lmeas de contacto (68).
- 9. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) presenta el primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y un primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) que estan dispuestos como unidad constructiva fuera del pasillo de estantes (15), y porque el primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) comprende en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en uno de los lados del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos alguno de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion (43, 44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
- 10. - Sistema de almacen de estantes segun la reivindicacion 9, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) presenta el primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y un primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) que estan dispuestos como unidad constructiva fuera del pasillo de estantes (15), y porque el primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) comprende, en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en un lado del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos algunos de los planos de estante (16), primeros dispositivos de puesta a disposicion (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas, y en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en el otro lado del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos algunos de los planos de estante (16), segundos dispositivos de puesta a disposicion (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
- 11. - Sistema de almacen de estantes segun las reivindicaciones 9 o 10, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) comprende tambien un segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) con un segundo dispositivo de transporte elevable y descendible (36b) para el almacenamiento y/o el desalmacenamiento de las mercandas (2).
- 12. - Sistema de almacen de estantes segun la reivindicacion 11, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) presenta el segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) y un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio (35b) que estan dispuestos como unidad constructiva fuera del pasillo de estantes (15), y porque el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio (35b) comprende, en uno de los lados del segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) y en al menos alguno de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion (43, 44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
- 13. - Sistema de almacen de estantes segun la reivindicacion 12, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) presenta el segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) y un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio (35b) que estan dispuestos como unidad constructiva fuera del pasillo de estantes (15), y porque el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio (35b) comprende, en direccion hacia el pasillo51015202530354045505560de estantes (15), en un lado del segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) y en al menos algunos de los pianos de estante (16), primeros dispositivos de puesta a disposicion (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas, y en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en el otro lado del segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) y en al menos algunos de los planos de estante (16), segundos dispositivos de puesta a disposicion (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y/o desalmacenadas.
- 14. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el al menos primer y/o el al menos segundo dispositivos elevadores de mercandas (34a, 34b) estan colocados al menos con una distancia de un ancho de pasillo entre sf y estan diametralmente opuestos.
- 15. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) esta dispuesta entre los lados de almacen de estantes (18, 19) frontales y esta integrada en los estantes de almacen (12a, 12b).
- 16. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque a continuacion del primer lado de almacen de estantes (18) del almacen de estantes (1) esta dispuesta la unidad de manipulacion de mercandas (4).
- 17. - Sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizado porque a continuacion del segundo lado de almacen de estantes (19) del almacen de estantes (1) esta dispuesto un dispositivo elevador de vetuculos de transporte (5) para recibir al menos un vetuculo de transporte (3a, 3b).
- 18. - Procedimiento para el almacenamiento y desalmacenamiento de mercandas (2) en un sistema de almacen de estantes que comprende un almacen de estantes (1) con estantes de almacen (12a, 12b) que presentan en planos de estante (16) superpuestos plazas de almacen (17) para mercandas (2), en el cual entre los estantes de almacen (12a, 12b) se extiende un pasillo de estantes (15) al menos entre el primer y el segundo lados de almacen de estantes (18, 19) del almacen de estantes (1), una unidad de manipulacion de mercandas (4) con al menos un primer dispositivo elevador de mercandas (34a) con un primer dispositivo de transporte elevable y descendible (36a) para el almacenamiento y/o el desalmacenamiento de las mercandas (2), varias vfas de grna que se extienden a lo largo del pasillo de estantes (15) en al menos algunos de los planos de estante (16) con en cada caso un primer carril de grna (27) y un segundo carril de grna (28), extendiendose el primer y el segundo carriles de grna (27, 28) de la via de grna correspondiente hasta la unidad de manipulacion de mercandas (4) o pasando el primer y el segundo carriles de grna (27, 28) por delante de la unidad de manipulacion de mercandas (4), y pudiendo desplazarse al menos un primer vetuculo de transporte (3a) y un segundo vetuculo de transporte (3b) para el transporte de las mercandas (2) entre los estantes de almacen (12a, 12b) y la unidad de manipulacion de mercandas (4), pudiendo desplazarse los al menos primer y segundo vetuculos de transporte (3a, 3b) en la via de grna correspondiente sobre sus primer y segundo carriles de grna (27, 28), presentando los vetuculos de transporte (3a, 3b) respectivamente un accionamiento de traslacion (65a, 65b) y una electronica de control (66a, 66b), pudiendo ser controlados independientemente entre sf a traves de un sistema de control, y una tecnica de transporte conectada al primer dispositivo elevador de mercandas (34a) para el transporte de entrada y de salida de mercandas (2) al o del primer dispositivo elevador de mercandas (34a), especialmente usando el sistema de almacen de estantes segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en al menos una de las vfas de grna se desplazan tanto el primer vetuculo de transporte (3a) como el segundo vetuculo de transporte (3b) y con ello los vetuculos de transporte (3a, 3b) son alimentados de energfa y/o de datos independientemente entre sf en cada caso a traves de disposiciones de lmeas de contacto (67, 68) separadas entre sf con lmeas de contacto (69, 70) propias en cada caso.
- 19. - Procedimiento segun la reivindicacion 18, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) comprende tambien un primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) con, en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en un lado del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos algunos de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o mas mercandas (2) que han de ser desalmacenadas, y en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en el otro lado del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos algunos de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas, desplazandose en al menos una de las vfas de grna tanto el primer vetuculo de transporte (3a) como el segundo vetuculo de transporte (3b) de tal manera que en una primera fase de funcionamiento el primer vetuculo de transporte (3a) atiende por una parte al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas, y el segundo vetuculo de transporte (3b) atiende por una parte al dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias51015202530354045505560mercandas (2) que han de ser almacenadas, y en una segunda fase de funcionamiento al menos uno de los vedculos de transporte (3a; 3b) por otra parte atiende respectivamente al otro dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas o al dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas, conmutando el sistema de control entre las fases de funcionamiento para los vedculos de transporte (3a, 3b).
- 20. - Procedimiento segun la reivindicacion 19, caracterizado porque en la segunda fase de funcionamiento, el primer y el segundo vedculos de transporte (3a, 3b) atienden o bien al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas o al dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas.
- 21. - Procedimiento segun la reivindicacion 18, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) comprende a ambos lados del pasillo de estantes (15) un primer dispositivo elevador de mercandas (34a) con un primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) y un segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) con un segundo dispositivo de almacenamiento intermedio (35b), presentando el primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a), en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en un lado del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos algunos de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas, y presentando el segundo dispositivo de almacenamiento intermedio (35b), en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en un lado del segundo dispositivo elevador de mercandas (34b) y en al menos algunos de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas, desplazandose en al menos una de las vfas de gda tanto el primer vedculo de transporte (3a) como el segundo vedculo de transporte (3b) de tal manera que en una primera fase de funcionamiento el primer vedculo de transporte (3a) atiende al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas o al dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y o bien transporta la mercanda (2) que ha de ser almacenada del dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) a una de las plazas de almacen (17) que sirven de plaza de almacenamiento intermedio o transporta la mercanda (2) que ha de ser desalmacenada de la plaza de almacenamiento intermedio al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43), y el segundo vedculo de transporte (3b) transporta, independientemente del primer vedculo de transporte (3a), la mercanda (2) que ha de ser desalmacenada / almacenada entre la plaza de almacenamiento intermedio y una plaza de almacen (17) predefinida, y en una segunda fase de funcionamiento tambien el segundo vedculo de transporte (3b) atiende al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas o al dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser almacenadas y o bien transporta la mercanda (2) que ha de ser almacenada del dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (44) a una de las plazas de almacen (17) que sirve de plaza de almacenamiento intermedio o a una plaza de almacen (17) predefinida, o bien, transporta la mercanda (2) que ha de ser desalmacenada de la plaza de almacenamiento intermedio o de la plaza de almacen (17) predefinida al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (43), conmutando el sistema de control entre las fases de funcionamiento para los vedculos de transporte (3a, 3b).
- 22. - Procedimiento segun la reivindicacion 18, caracterizado porque la unidad de manipulacion de mercandas (4) comprende tambien un primer dispositivo de almacenamiento intermedio (35a) con, en direccion hacia el pasillo de estantes (15), en un lado del primer dispositivo elevador de mercandas (34a) y en al menos algunos de los planos de estante (16), dispositivos de puesta a disposicion (72) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas y/o mercandas (2) que han de ser almacenadas, desplazandose en al menos una de las vfas de gda tanto el primer vedculo de transporte (3a) como el segundo vedculo de transporte (3b) de tal manera que en una primera fase de funcionamiento el primer vedculo de transporte (3a) atiende al dispositivo de puesta a disposicion (72) para el almacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas o mercandas (2) que han de ser almacenadas, y o bien transporta la mercanda (2) que ha de ser almacenada del dispositivo de puesta a disposicion de almacenamiento (72) a una de las plazas de almacen (17) que sirven de plaza de almacenamiento intermedio o transporta la mercanda (2) que ha de ser desalmacenada de la plaza de almacenamiento intermedio al dispositivo de puesta a disposicion de desalmacenamiento (72) y el segundo vedculo de transporte (3b) transporta, independientemente del primer vedculo de transporte (3a), la mercanda (2) que ha de ser desalmacenada / almacenada entre la plaza de almacenamiento intermedio y una plaza de almacen (17) predefinida, y en una segunda fase de funcionamiento tambien el segundo vedculo de transporte (3b) atiende al dispositivo de puesta a disposicion (72) para elalmacenamiento intermedio de una o varias mercandas (2) que han de ser desalmacenadas o mercandas (2) que han de ser almacenadas, y o bien transporta la mercanda (2) que ha de ser almacenada del dispositivo de puesta a disposicion (72) a una de las plazas de almacen (17) que sirven de plaza de almacenamiento intermedio o a una plaza de almacen (17) predefinida, o bien, transporta la mercanda (2) que ha de ser desalmacenada de la plaza de 5 almacenamiento intermedio o la plaza de almacen (17) predefinida al dispositivo de puesta a disposicion (72), conmutando el sistema de control entre las fases de funcionamiento para los vedculos de transporte (3a, 3b).
- 23.- Procedimiento segun una de las reivindicaciones 18 a 22, caracterizado porque los movimientos de traslacion de los vedculos de transporte (3a, 3b) son vigilados a traves de un sistema sensorial interno y/o externo 10 (73a, 73b; 74a, 74b) y/o un modulo electronico de planificacion de recorrido de traslacion de tal manera quedurante la conmutacion entre la primera y la segunda fases de funcionamiento se mantiene una distancia minima entre los vedculos de transporte (3a, 3b) que se hacen funcionar al mismo tiempo sobre la via de gda correspondiente.
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