CN105636883A - 自动货架系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种货架系统，具有货架(1)。第一和第二输送车(3a、3b)能够在具有第一和第二导轨(27、28)的导向路线上行驶，每个输送车(3a、3b)分别具有行驶驱动装置(65a、65b)和控制电子装置(66a、66b)并且能够独立于彼此地操控。第一导轨(27)装备有第一滑接线装置(67)，第二导轨(28)装备有第二滑接线装置(68)，每个滑接线装置(67、68)包括自己的滑接线(69、70)。第一输送车(3a)为了进行能量和/或数据供应以集电器(71a)与第一滑接线装置(67)的滑接线(69)接通，第二输送车(3b)以集电器(71b)与第二滑接线装置(68)的滑接线(70)接通。第一输送车(3a)和第二输送车(3b)能在相同的导向路线上同时且彼此独立地行驶。

Description

自动货架系统

技术领域

本发明涉及一种如权利要求1所述的自动货架系统。

背景技术

EP2287093A1记载了一种货架系统以及一种用于运行该货架系统的方法。所述货架系统包括货架，所述货架具有多个彼此相邻设置的架排，带有在相邻的架排之间延伸的货架过道。此外，这些架排分别沿竖直方向构成多个货架平面。在每个货架过道的每个货架平面中可以设置一个或多个输送车。所述输送车用于接纳和运送要存入架排中或从货架中取出的运输辅助装置，如板、容器或类似物，所述运输辅助装置可以用产品装载。此外，在货架过道中，至少在个别货架平面上设置用于引导运输车辆的导向路线。

WO2011/108636A1或EP2543611A1记载了一种货架系统，所述货架系统具有货架、装载物升降装置、第一缓存装置和第二缓存装置，所述货架具有彼此相邻设置的存放架和在相叠设置的货架平面中沿货架过道延伸的用于输送车的导向路线，所述输送车用于接纳和运送装载物。第一缓存装置和第二缓存装置设置在货架过道的两侧。每个缓存装置至少在几个货架平面中包括准备装置，所述准备装置构造成准备及输送装置。对于每个缓存装置，准备及输送装置的各输送装置可以是同向的或者也可以是反向的，从而根据第一实施形式第一缓存装置仅构成取出准备装置，而第二缓存装置仅构成存入准备装置，或者根据第二实施形式，第一缓存装置交替地构成取出准备装置和存入准备装置，而第二缓存装置交替地构成存入准备装置和取出准备装置。装载物升降装置包括在货架过道的延长部中在端侧在货架前面或在货架过道内部位置固定地设置的立柱和支承在立柱上能升高和降低的运送装置，用于存入和/或取出装载物。可以在第一/第二运送装置和第一/第二缓存装置的相应准备及输送装置之间输送装载物。装载物升降装置连接在用于向装载物升降装置运来和从装载物升降装置运走装载物的输送技术设备上，使得能够在第一/第二运送装置和输送技术设备之间输送装载物。

如果装载物升降装置以其立柱位于货架过道中并且在装载物升降装置的两侧分别设置第一缓存装置、第二缓存装置以及货架，则在货架平面中导向路线一直延伸到各缓存装置。每个货架平面可以有两个输送车这样行驶，使得第一输送车只能操作第一/第二缓存装置(左边)的准备装置，而第二输送车只能操作第一/第二缓存装置(右边)的准备装置。货架过道中的立柱限制了输送车的最大行驶路程。

如果例如在(左边的)第一输送车上存在故障，则第二输送车在该货架平面中不再能操作第一/第二缓存装置的(左边的)准备装置，因此(右边的)第二输送车不能操作第一/第二缓存装置的(左边的)准备装置。由此引起性能干扰(Leistungseinbruch)，这种性能干扰特别是在取出运行时是非常不利的。

由DE102010030998A1已知一种具有用于输送车的导向路线的货架系统和一种用于运行所述货架系统的方法。输送车通过滑接线装置供电。此外，通过相同的滑接线装置由中央控制系统给输送车提供数据。此外，用于数据供应的滑接线装置可以分成多个部段，这里在每个部段中同时有一个或多个输送车，并且每个部段仅为相应的输送车提供数据。

EP0733563A1记载了一种具有货架的货架系统的构成方案，所述货架具有存放架，这些存放架在相叠设置的货架平面中具有用于装载物的存放位置。货架过道在存放架之间延伸，这里在端侧的货架侧面上分别设置一个用于存入和取出装载物的装载物操作单元。另一方面，装载物操作单元也可以集成在货架内并且包括设置在货架过道两侧的装载物升降装置。在货架过道的每个货架平面中分别仅设置单一的独立的输送车。

由DE4217084A1已知一种自动货架系统，其中，在一个货架过道中以及在多个货架平面中在两个架排之间设有多个电驱动的输送车。在每个货架平面的高度上设置具有右导轨和左导轨的轨道对，以便能够引导输送车。每个货架平面设有单一的输送车。这里，所述系统在右边的导轨上包括用于给输送车供能的供电线，而在左边的导轨上包括用于给输送车供应数据的控制信号传输线。输送车在两个纵向侧面上设有集电器单元，其中，右边的集电器单元在供电线上滑动，左边的集电器单元在控制信号传输线上滑动。

由DE2113201A1、DE2113202A1和JP2004-123240A还已知另外的货架系统。

发明内容

本发明的目的在于，即使在一个货架平面中分别使用两个输送车时，在同时运行两个输送车时也能确保毫无问题地供电，并且对于每个单独的输送车的行驶运行能确保实现明确的控制信号分配。

本发明的目的通过权利要求1和18的特征以及措施来实现。优点在于，通过在分别在货架过道的侧面在存放架上延伸的导轨上为每个输送车在设置相互分开设置的滑接线装置，使得可以进行分开的能量供应和/或数据供应。由此，第一输送车可以通过其集电器与第一滑接线装置的滑接线接通。第二输送车也可以通过其集电器与第二滑接线装置的滑接线接通。由此可以在构成导向路线的两个导轨上实现滑接线装置在空间上分开的分布。滑接线装置构造成结构相同或一致的并且分别实现相同的功能。或者两个滑接线装置对于位于一个货架平面上的输送车仅用于能量供应或数据供应。另一方面，两个滑接线装置对于位于一个货架平面上的各输送车也分别用于能量供应和数据供应。在一个优选的变型方案中，在一个货架平面上最多设置两个输送车，从而给每个输送车配设恰好一个滑接线装置。由此，当所述输送车位于相同的货架平面上时，通过两个滑接线装置可以独立于相应另一个输送车地给每个输送车提供对于其行驶运行足够的能量。另一方面，当所述输送车位于相同的货架平面上时，通过两个滑接线装置也可以给每个输送车仅提供确定为用于相应车辆的数据或控制信号。由此可以在通过滑接线装置在各个输送车和中央控制系统之间进行数据传输时避免发生故障/干扰。以这种方式，在相同货架平面中的两个输送车能够独立于彼此受保护地同时运行。

根据权利要求2的实施形式也是有利的，因为由此每个滑接线装置设有两个相互分开的滑接线，利用所述滑接线能够相互独立地给分别与所述滑接线接通的输送车供应能量和/或数据。已经证明特别有利的是，每个滑接线装置设置最多三个滑接线，优选每个滑接线装置仅设置两个滑接线，所述滑接线装置在结构高度较小的情况下使得每个输送车都能实现可靠的行驶运行。导轨可以构造得非常紧凑，从而能够实现数量较高的货架平面。滑接线装置可以设置在非常紧凑的导轨的横截面轮廓之内。

根据权利要求3的构成方案也是有利的，因为由此能够通过一个独立的能量供应系统给在相同的货架平面内部的每个输送车输送用于行驶运行或控制电子装置的电机电流或控制电流。

通过根据权利要求4的构成方案，可以例如通过WLAN实现与滑接线装置分开的、在中央控制系统和各个输送车之间的数据传输。

根据按权利要求5的另一个实施形式，可以由此通过分别相同的滑接线装置不仅给相应的输送车供应能量，而且同时还可以供应用于要执行的行驶运动的相应控制数据。这里，通过第一滑接线装置实现用于第一输送车的能量和数据供应，而通过第二滑接线装置实现用于第二输送车的能量和数据供应。由于对于每个车辆实现了能量和数据供应的分离，也可以将数据信号“调制”到相应滑接线装置上时在相应车辆和中央控制系统之间非常可靠地进行双向的数据传输。

根据权利要求6的改进方案也是有利的，因为导轨一方面可以以非常高的弯曲强度制成，另一方面可以以非常小的轮廓尺寸制成。由此，输送车可以非常精确地沿导轨运动并且可以简单地将滑接线装置内置到导轨相应的横截面轮廓之内。这里第一滑接线装置可以固定在第一导轨的下型材凸缘上或者型材腹板上。第二滑接线装置可以固定在第二导轨的下型材凸缘上或者型材腹板上。根据这两个实施形式，各滑接线装置分别位于第一/第二导轨的横截面轮廓之内。

在根据权利要求7或8的实施形式中有利的是，由此对于每个输送车可以得到与相应设置在行驶轨道上的滑接线装置的明确的配设关系。由此以很少的机械上的耗费就已经能够避免对相同货架平面中的输送车的误控制。

按照根据权利要求9的构成方案，第一装载物升降装置和第一缓存装置作为结构单元设置在货架过道之外。第一缓存装置沿货架过道的方向仅在第一装载物升降装置的一侧并且在至少几个货架平面中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物的准备装置。由此，在具有足够高的存入和取出性能的同时实现了装载物操作单元的非常紧凑的结构形式。

根据权利要求10设定，第一缓存装置沿货架过道的方向在第一装载物升降装置的两侧并且在至少几个货架平面中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物的准备装置。由此可以在用于存入运行的准备装置和用于取出运行的装备装置之间实现分离。由此可以实现更高的存入性能和取出性能。

通过根据权利要求11的构成方案，可以实现在相同货架平面中的各个输送车的最佳负荷并由此实现最大存入性能和取出性能。但由此也可以通过相应装载物升降装置与输送车在各个货架平面中的相应位置无关地将要存入的或要取出的装载物带入为此设定的货架平面或这里从相应为了取出过程预先选择的货架平面取出。

这里如权利要求12中记载的那样，根据第一实施方式，第二装载物升降装置和第二缓存装置作为结构单元设置在货架过道之外。第二缓存装置沿货架过道的方向仅在第二装载物升降装置的一侧并且在至少几个货架平面中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物的准备装置。

根据第二实施形式，第二缓存装置沿货架过道的方向在第二装载物升降装置的两侧并且在至少几个货架平面中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物的准备装置，如权利要求13中记载的那样。

由于装载物操作单元的第一和/或第二装载物升降装置相对于货架平面设置在侧面，各个输送车能够在第一和/或第二装载物升降装置旁边行驶经过。根据权利要求14实现了一种连续的货架过道，以便使得由此可以在货架过道的整个长度上实现行驶经过和/或行驶通过。

在根据权利要求15的构成方案中，实现了操作单元在存放架中的中央布置结构。由此可以缩短在存放架的两个端侧端部之间的用于存入和/或取出装载物的行驶路程。

这里，根据权利要求16的构成方案，由此也不会损失在货架或存放架内部用于设置输送技术设备的存放空间，所述输送技术设备用于向装载物升降装置运送装载物或从装载物升降装置运走装载物。由此可以在空间需求相同的情况下在存放架中存放更大件数的装载物。

在权利要求17中记载的实施形式也是有利的，因为根据要求输送车可以在货架平面之间转换。输送车升降装置可以在能升高和降低的容纳装置上仅容纳单一的输送车或容纳两个输送车。根据后一个实施形式，两个输送车可以由输送车升降装置转交到单一的货架平面或不同的货架平面。

如果在至少一个导向路线上第一输送车以及第二输送车如权利要求19中记载的那样行驶，则在第一运行阶段，第一输送车可以操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物的取出准备装置，而第二输送车可以操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物的存入准备装置。在第二运行阶段，第一输送车可以操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物的存入准备装置和/或第二输送车可以操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物的取出准备装置。通过控制系统实现输送车在各运行阶段之间的切换。

根据按权利要求20的措施，由此在第二运行阶段，第一和第二输送车也可以都操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物的取出准备装置或都操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物的存入准备装置。

主要的优点，通过设置分开布置的滑接线装置仍能够灵活地操控分别在相同的货架平面中的输送车，而不必明显提高控制耗费，从而也能够优化地执行存入和取出运行。

如果例如要求有高的取出性能，则可以不是仅由一个输送车，而是由该货架平面中的两个车辆取出装载物。这里，根据第一实施形式，可以仅在装载物升降装置的左侧或仅在装载物升降装置的右侧从存放架中取出装载物。但根据第二实施形式，也可从货物升降装置的左侧和右侧由存放架中取出装载物。

换而言之，各相应的输送车可以同时并且相互独立地在彼此分开的地点接纳和/或转交装载物，由此还可附加地提高整个货架系统的经济性。

如果在至少一个导向路线上，第一输送车以及第二输送车如权利要求21中描述的那样行驶，在第一运行阶段中，第一输送车可以操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物的取出准备装置或者用于临时缓存一个或多个要存入的装载物的存入准备装置并且可以将要存入的装载物从存入准备装置运送到用作缓存位置的存放位置或将要取出的装载物从缓存位置运送到取出准备装置，而第二输送车可以独立于第一输送车在缓存位置和预先确定的存放位置之间运送要取出或要存入的装载物。在第二运行阶段中，第二输送车也可以操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物的取出准备装置或者用于临时缓存一个或多个要存入的装载物的存入准备装置并且可以将要存入的装载物从存入准备装置运送到用作缓存位置的存放位置或预先确定的存放位置，或者将要取出的装载物从缓存位置或预先确定的存放位置运送到取出准备装置。通过控制系统实现输送车的运行阶段之间的切换。

这里有利的是，第一输送车在第一运行阶段用于在存入准备装置/取出准备装置和输送车之间接收/转交装载物，而第二输送车用于向存放架中/从存放架中存入/取出装载物。在第二运行阶段，在一个优选实施形式中，两个输送车都可以用于取出运行，但也可以都用于存入运行，由此实现了性能上的优点或可以实现性能峰值，这主要在取出运行中通常是必需的。

最后根据权利要求22的措施也是有利的，因为各准备装置既用于取出运行也用于存入运行。为此只需要使用于装载物的输送方向反转。因此，同一个准备装置在取出运行中对应于取出准备装置，而在存入运行中对应于存入准备装置。

如果例如要将在一个货架平面中在存入准备装置上或由装载物升降装置提供的装载物存入货架，则将所述装载物由第一输送车转交到准备装置或装载物升降装置上并临时存放在相同货架平面中的一个空闲存放位置(或缓存位置)中。接下来，所述装载物由第二输送车在现在被占用的存放位置(或缓存位置)上接收并利用第二输送车传送到在该货架平面中为此设置的存放位置。当到达这里时，将装载物存放在所述存放位置上。另一方面，所述装载物也可以存放在另一个货架平面中，为此，带有所述装载物的第二输送车行驶到输送车升降装置，被接收到输送车升降装置上，此后升高/降低到另一个货架平面。在该货架平面中，现在带有装载物的第二输送车被转交到导向路线上，并在所述另一个货架平面中运动到设定的存放位置处。这个措施主要是用于周转缓慢的货物/滞销品，即所谓B类品或C类品。取出可以以相反的方向进行。

由此，装载物的存入和/或取出过程可以更好地相互协调。也可以将暂时不需要的装载物存放在缓存位置，以便在装载物升降装置或准备装置上为其他装载物提供位置，并且对了所需的转存过程不需要由相应的输送车结束其他紧急任务时，才执行相应的转存。

在权利要求23中也记载了一种有利的措施，因为即使在从第一运行阶段切换到第二运行阶段之后也可以避免输送车发生碰撞，在第二运行阶段中，在导向路线上同时运行的各输送车的行驶范围有交叉。这种碰撞监控对于每个导向路线可以基于输送车上的附加的“内部”传感器装置或者“外部”传感器装置进行。另一方面，也可以独立于可能的传感器装置仅通过电子的行驶路径规划模块对行驶运动进行监控。但也可以实现各种行驶运动监控的可能性的组合。

附图说明

为了更好地理解本发明，根据后面的附图来详细说明本发明。

这里分别以明显简化的、示意图：

图1用在一个货架平面上的俯视图示出带有货架和装载物操作单元的第一实施形式和第二实施形式的货架系统的第一货架侧面的一个局部；

图2用在一个货架平面上的俯视图示出根据图1的货架系统的第二货架侧面的一个局部；

图3示出根据图1的线III-III的按图1的装载物操作单元的侧视图；

图4示出根据图1的线IV-IV的按图1的装载物操作单元的侧视图；

图5示出货架的正视图和两个依次设置的输送车的局部；

图6示出图4的部分区段的放大图；

图7用俯视图示出第三实施形式的具有货架和装载物操作单元的货架系统；

图8用俯视图示出第四实施形式的具有货架和装载物操作单元的货架系统；

图9用俯视图示出第五实施形式的具有货架和装载物操作单元的货架系统。

具体实施方式

首先应确定，在不同地说明的实施形式中相同的部件具有相同附图标记或相同构件名称，其中包含在整个说明书中的内容能够合理地转用到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件上。在说明书中选择的位置说明，例如上、下、侧等涉及当前说明以及示出的附图并且所述位置说明在位置改变时能合理地转用到新的位置。

在图1至4中示出货架系统的第一实施形式，所述货架系统包括用于装载物2的货架1、多个自行驶的独立输送车3a、3b、优选全自动的装载物操作单元4以及表示还包括输送车升降装置5。

所述输送车3a、3b优选是单平面货架操作设备(穿梭机)并且如在后面的图5和6中示出的那样，包括至少一个底架6、滚轮7和用于驱动至少一个滚轮7的行驶电机8、具有导向轮10的导向装置9以及负载容纳装置11，例如用于向货架1的存放架12a、12b中存入或从存放架中取出装载物2。负载容纳装置11根据所示的实施形式包括能够向两侧相对于输送车3移出的伸缩臂12和分别设置在伸缩臂上的带动件14，见图2，用于抓取一个或多个装载物2，如长期以来已知的那样。对于输送车3a、3b的各个构件，辅助附图标记“a”以及“b”与输送车附图标记类似地添加使用，以便在使用没有具体选择的一般性称呼时能够给出相应的配设关系。

这种负载容纳装置11例如由US2005/0095095A1或EP0647575A1已知，并且由于伸缩臂12紧凑的结构形式和可靠的功能原理有利地使用。装载物2例如是容器、纸箱、架隔板或类似物或者是货物本身。

货架1具有隔开间距地相互平行设置的存放架12a、12b，至少一个货架过道15在所述存放架之间延伸，并且所述存放架在彼此叠置的货架平面16中分别构成并排设置的用于装载物2的存放位置17。货架1在端侧彼此相对地构成第一货架侧面18和第二货架侧面19。但货架1也可以包括多个存放架12a、12b并且在几个相邻的存放架12a、12b之间包括几个货架过道15。

存放架12a、12b分别包括与货架过道15相邻的、竖直的前货架立柱和远离货架过道15的、竖直的后货架立柱，其中，至少一个水平的前纵向横梁20在相应的货架平面16中在前货架立柱之间延伸，至少一个水平的后纵向横梁21在相应的货架平面16中在后货架立柱之间延伸。纵向横梁20、21通过固定件、例如螺栓、插接连接件与货架立柱连接。

前纵向横梁20沿货架过道15的纵向方向(X方向)延伸，在相应的货架平面16中成对地彼此相对的纵向横梁20构成导向路线，输送车3能沿所述导向路线运动。

相应货架平面16的纵向横梁20、21通过存放位置17或构成存放面的横向梁22相互连接。横向梁22在纵向横梁20、21之间沿货架格间的深度方向(Z方向)延伸。

根据所示的实施形式，存放架12a、12b在货架平面16中分别构成并排和前后依次设置的用于装载物2的存放位置17，从而在存放架12a、12b的深度方向上可以存放两个装载物2，因此可以实现所谓的“双深度”存放。另一方面，存放架12a、12b在货架平面16中可以仅构成一排并排设置的用于装载物2的存放位置17，从而在存放架12a、12b的深度方向上仅能存放一个装载物2，因此可以实现所谓的“单深度”存放。但也可以实现装载物2的多深度存放，这可以根据装载物2的大小或尺寸自由选择。

见图6，前纵向横梁20包括型材腹板23、从该型材腹板弯折的水平的上型材凸缘24、从型材腹板23弯折的下型材凸缘25和从上型材凸缘24弯折的导向板条26。上型材凸缘24构成用于输送车3a、3b的滚轮7的水平滚动面，而导向板条26构成用于导向装置9的导向轮10的相对置的导向面。下型材凸缘25构成水平的型材侧腿并且必要时构成从下型材凸缘弯折的竖直型材侧腿。

成对地相互对置的前纵向横梁20在相应的货架平面中共同构成导向路线并且在该实施例中用第一和第二导轨27和28来称呼。对于各个输送车3a、3b，在后面对能量和/或数据的输送或供应进行详细的描述。

尽管在个别货架平面16中多重设置输送车3a、3b，仍然必要的是，可以将另一个输送车3b从其他货架平面16带入例如仅设有单一的输送车3a的货架平面16中。为此可以使用已知的输送车升降装置5，如图2中示出的输送车升降装置。

由于当前必要的是，进一步提高装载物2的存入和取出性能并且能够将货架系统的结构尺寸设计得尽可能小，至少在几个货架平面16中优选同时使用两个输送车3a和3b。但原则上每个货架平面16也可以使用多于两个输送车3a、3b，例如三个或更多输送车3a、3b。

输送车3在货架系统中是不重要的成本因素，但越来越多地需要较高数量的输送车，以便能够快速和有效地执行装载物2的物品周转(存入和/或取出)。为此设定，在至少个别货架平面16中分别同时存在至少两个输送车3a和3b，以便能够在相应的货架平面16的内部运送和/或转运(Umlagern)装载物2。在下面的附图中对此进行详细说明。

输送车升降装置5(转换装置)在所示实施例中在第二货架侧面19上在端侧设置在货架1的前面并且包括导向框架30和用于输送车3a、3b的通过升降驱动装置31能在导向框架30上升高和降低的容纳装置32。容纳装置32包括平行于货架过道15(X方向)相互隔开间距水平延伸的纵向横梁33，这些纵向横梁和导轨27、28一样分别设有滑接线装置(未示出)，以便当应在货架平面16之间进行转换时给(右面和左面的)输送车3a、3b提供能量和/或数据。所述滑接线装置构造成与在导轨27、28中使用的滑接线装置67、68是相同的。如果相应地设计容纳装置32的尺寸，则也可以在纵向横梁33上同时前后依次容纳两个输送车3a、3b并且相互分开地给它们供应能量和/或数据。通过升降运动，容纳装置32相对于货架平面16沿竖直方向(Y方向)运动到由计算机系统确定的y位置。

装载物操作单元4包括在端侧设置在存放架12a、12b前面的第一装载物升降装置34a和用于临时缓存装载物2的第一缓存装置35a。这是货架1的装载物操作单元4的可能的第一实施形式。

但如第二实施形式所示，优选的是，附加地设有第二装载物升降装置34b以及用于临时缓存装载物2的第二缓存装置35b，如在图1中用虚线示出的那样。这种实施形式适合于最高的性能要求并且可以构成装载物操作单元4的独立的第二实施形式。这里要指出的是，下面的说明涉及设置在货架过道15两侧的装载物升降装置34a、34b以及缓存装置35a、35b，但也可以仅在货架过道15的一侧仅设置其中一个装载物升降装置34a或34b以及其中一个缓存装置35a或35b。

装载物升降装置34a、34b根据所示实施形式关于货架过道15镜像地彼此相对设置。另一方面，也可以将装载物升降装置34a、34b彼此相对地设置，但沿货架过道15在轴向上相互错开。

位置固定地设置的34a、34b分别包括用于装载物2的能升高和降低的运送装置36a、36b，第一运送装置36a在能通过第一升降驱动装置37a竖直调节的升降框架上构成，而第二运送装置36a在能通过第二升降驱动装置37b竖直调节的升降框架上构成。根据所示的实施形式，第一运送装置36a通过升降框架支承在第一立柱38a上，而第二运送装置36b通过升降框架支承在第二立柱38b上。能升高和降低的运送装置36a、36b和/或其输送装置能彼此独立地操控。

运送装置36a、36b可以分别包括能通过驱动电机39a、39b(图3、4)可逆地驱动的输送装置，所述输送装置具有平行于货架过道15延伸的可反转的输送方向40a、40b(图1)，并且所述运送装置能够容纳一个装载物2或者沿输送方向40a、40b前后依次地容纳至少两个装载物2。如果运送装置36a、36b定位在彼此相对的准备装置43、44之间，如图1中所示，则如果准备装置配备有自己的输送装置，输送方向40a、40b对应于相应准备装置43、44的输送方向。在这种情况下也可以选用名称准备及输送装置。

如果相反运送装置36a、36b定位在彼此相对的输送装置54a、55a、54b、55b之间，如图3、4中所示，则输送方向40a、40b对应于输送装置54a、55a、54b、55b的输送方向。输送装置例如是辊道或传送带或类似物。

准备装置43、44可以替代准备及输送装置备选地构造成静止的支承台，而没有任何输送装置。WO2013/090970A2中公开了不同的准备装置，这些准备装置是本发明的公开内容。

位置固定地设置的缓存装置35a、35b根据第二实施形式分别包括第一缓存路段41a、41b和第二缓存路段42a、42b，在每个所述缓存路段41a、41b、42a、42b中至少在几个货架平面16中相叠地设置准备装置43、44。

如图3和4中可见，一方面，在第一缓存路段41a和第二缓存路段42a的下面的两个货架平面16中，另一方面在在第一缓存路段41b和第二缓存路段42b的下面的两个货架平面16中，没有设置准备装置43、44，以便使得能够设置用于向装载物升降装置34a、34b运送装载物2以及用于从装载物升降装置34a、34b运走装载物2的输送技术设备。

第一缓存路段41a、41b中的准备装置43可以分别通过延迟路线(Staubahn)构成，所述延迟路线包括接收段45、移交段46和接收段与移交段之间的至少一个缓存段47。根据该实施形式，移交段46包括两个移交位置，在这两个移交位置上可以准备两个装载物2。根据该实施形式，接收段45与此相对包括一个接收位置，在所述接收位置能够接纳一个装载物2。缓存段51包括至少一个用于装载物2的缓存位置。通过延迟路线，装载物2可以从远离装载物升降装置34a、34b的接收段45沿唯一的输送方向48a、48b传送到与装载物升降装置34a、34b相邻的移交段46。

第二缓存路段42a、42b中的准备装置44可以分别通过延迟路线构成，所述延迟路线包括接收段49、移交段50和接收段与移交段之间的至少一个缓存段51。根据该实施形式，接收段49包括两个接收位置，在这两个接收位置可以接纳两个装载物2。根据该实施形式，移交段50与此相对包括一个移交位置，在所述移交位置能够准备一个装载物2。缓存段51包括至少一个用于装载物2的缓存位置。通过延迟路线，装载物2可以从与装载物升降装置34a、34b相邻的接收段49沿唯一的输送方向48a、48b传送到远离装载物升降装置34a、34b相邻的移交段50。

因此，第一缓存路段41a、41b中的准备装置43用于装载物2的取出过程或者说用作取出准备装置，而第二缓存路段42a、42b中的准备装置44用于装载物2的取出过程或者说用作取出准备装置

准备装置43、44或延迟路线可以通过挡板滚式输送机、挡板带式输送机或类似装置构成，一个延迟位置分别构成用于接收段49的一个接收位置，一个延迟位置构成用于接收段45的接收位置，一个延迟位置分别构成用于移交段46的一个移交位置，一个延迟位置构成用于移交段50的移交位置，一个延迟位置构成至少一个缓存位置或缓存段47、51。因此，在一个准备装置43、44上可以缓存至少四个装载物2、优选五个装载物2。

如图1和3示出的那样，当准备装置43、44设有自己的输送装置时，所述准备装置在相应的货架平面16中具有单一的(不可逆的)输送方向48a、48b、52a、52b。换而言之，每个缓存装置35a、35b的准备装置43、44或延迟路线在所有设置有所述准备装置的货架平面16中以单一(不可逆)的输送方向48a、48b、52a、52b运行。每个缓存装置35a、35b的准备装置43、44或延迟路线在每个共同的设置有所述准备装置的货架平面16中优选以单一(不可逆)的输送方向48a、48b、52a、52b运行，因此，如图1和3所示，在缓存装置35a上从右向左运行，而如图和4所示，在缓存装置35b上从左向右运行。只有运送装置36a、36b的输送方向40a、40b是可逆的，如上面所述的那样。但(不可逆的)输送方向48a、52a与(不可逆的)输送方向48b、52b是相反的。

如图1和3所示，根据该实施形式，水平的纵向横梁20也沿装载物操作单元4在货架过道15的纵向方向(X方向)上并且在至少几个货架平面16中延伸，如上面所述的那样。输送车3a、3b可以将要取出的装载物2从存放位置17运送到第一缓存路段41a、41b的接收段45，或者将要存入的装载物2从第二缓存路段42a、42b的移交段50运送到存放位置17。

纵向横梁20或导向路线在货架过道15的纵向方向(X方向)上沿存放架12a、12b以及沿装载物升降装置34a、34b和缓存装置35a、35b延伸。这里沿装载物升降装置34a、34b和缓存装置35a、35b限定转换区域53。

用于将装载物2向装载物升降装置34a以及必要时向装载物升降装置34b运送和用于将装载物2从装载物升降装置34a以及必要时从装载物升降装置34b运走的前区输送技术设备连接在装载物操作单元4上。所述输送技术设备包括向装载物升降装置34a运送装载物2的第一输送装置54a和从装载物升降装置34a运走装载物2的第二输送装置55a。

如果还设有根据图1和3的装载物升降装置34b和缓存装置35b，则所述输送技术设备还包括向装载物升降装置34b运送装载物2的第一输送装置54b和从装载物升降装置34b运走装载物2的第二输送装置55b。

第一输送装置54a；54b和第二输送装置55a；55b根据所示实施形式在相叠的输送技术设备平面56、57中设置在货架1下部的高度区域(底部区域)中并且具有相反的输送方向，如用箭头示出的那样。另一方面，第一输送装置54a；54b和第二输送装置55a；55b根据所示实施形式在相叠的输送技术设备平面56、57中设置在货架1上部的高度区域中。第一输送装置54a；54b和第二输送装置55a；55b这里平行于货架过道15在相应存放架12a、12b的延长部中延伸。

输送技术设备平面56和最下面的货架平面16优选处于第一水平面中，而输送技术设备平面57和位于其上货架平面16优选处于第二水平面中。由此实现了输送技术设备特别节省空间的布置形式。

如图1、3和4中所示，第一输送装置54a、54b包括在相叠的输送技术设备平面56、57中的并且平行于货架过道15延伸(位置固定)的输送段58、59，所述输送段通过转移升降机60a、60b相互连接。

如果还设有装载物升降装置34b和缓存装置35b，如图1、3和4所示，则第一输送装置54也包括用于装载物2的转移升降机60b。

位置固定地设置的转移升降机60a、60b包括能升高和降低的用于装载物2的运送装置61a、61b，第一运送装置61a在通过(未示出的)第一升降驱动装置能竖直调节的升降框架上构成，而第二运送装置61b在通过(未示出的)第二升降驱动装置能竖直调节的升降框架上构成。根据所示实施形式，第一运送装置61a通过升降框架支承在第一立柱62a上，第二运送装置61b通过升降框架支承在第二立柱62b上。

运送装置61a、61b分别包括能通过驱动电机63a、63b驱动的具有平行于货架过道15延伸的输送方向的输送装置并且能够容纳单一的装载物2或沿输送方向前后依次容纳两个装载物2。输送装置例如是辊道或传输带以及类似物。

运送装置61a、61b现在可以通过升降驱动装置在输送段58、59之间移动，以便从下面的输送段58接收装载物2并将其交送给上面的输送段59。

运送装置36a、36b能够相互独立地(脱离耦合地)在货架平面16之间调整到每个货架平面16的高度水平上并且调整到输送技术设备平面57的高度水平上，从而能够一方面在运送装置36a、36b和准备装置43、44之间以及另一方面在准备装置43、44和输送装置54a、55a、54b、55b之间传送装载物2。

在图7中示意性示出的第三实施形式中，也可以只设置直接与第一货架侧面18相邻设置的准备装置43、44以及两个装载物升降装置34a、34b。输送技术设备或前区输送技术设备此时可以与此相对应地和与前面所述方式相同地设置，或者也可以仅设置在存放架12a或12b的一侧。因此，第一缓存路段41b中的设置在至少几个货架平面16中的准备装置43用于装载物2的取出过程或者用作取出准备装置，而第二缓存路段42a中的设置在至少几个货架平面16中的准备装置44用于装载物2的存入过程或者用作存入准备装置。

在图8中示意性示出的第四实施形式中，在第一货架侧面18上直接与存放架12a或12b之一相邻地设置单一的缓存装置35a和单一的装载物升降装置34a。缓存装置35a沿货架过道15的方向在装载物升降装置34a的唯一一个侧面上包括缓存路段42a，所述缓存路段具有设置在至少几个货架平面16中的、用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物2的准备装置72。这里还要指出的是，与前面说明的实施形式不同，在这里使用的准备装置72中，还可以设置反转运行。如果准备装置72还包括输送装置，这些输送装置可以使输送方向反转，如用双箭头示出的那样。由此在相应的货架平面16中既可以执行装载物2的存入过程，也可以执行装载物的取出过程。这是因为仅在装载物升降装置34a或34b的一个侧面设有准备装置72。如果准备装置72应构造成，使得该准备装置能够沿货架过道15的方向执行装载物2的纵向运送，则该准备装置也可以称为带有反向运行功能的准备及输送装置。

基于前面说明的根据图1和3的第一和第二实施形式，这里不再对第三和第四实施形式进行详细说明，以便避免不必要的重复，因为仅使用了同类构成的设备部件。相应导向路线的第一和第二导轨27、28一直延伸到装载物操作单元4，或者第一和第二导轨27、28在装载物操作单元4旁边经过。

在图9中示出货架系统1的另一个以及可能本身独立的第五实施形式，对于相同的部件也采用和前面图1至8中相同的附图标记或构件名称，可以参阅或参考对前面图1至8的详细说明。

在这里示出的第五实施形式中，在货架过道15的两侧也设有装载物操作单元4的第一和第二装载物升降装置34a、34b。所述装载物升降装置相互至少隔开过道宽度地设置并且镜像地彼此相对。此外，这里与前面所说明的实施例不同装载物操作单元4集成在存放架12a、12b中。这意味着，装载物操作单元4不是在端侧设置在货架侧面18、19上，而是在第一和第二货架侧面18、19之间设置在至少一个存放架12a、12b的内部。这个实施形式也可以称为通道内的存放方案。两个装载物升降装置34a、34b连同其立柱38a、38b以及其运送装置36a、36b可以与前面已经在图1至4中详细说明的类似地构成。由此这里也在装载物升降装置34a、34b的区域内实现了连续的货架过道15。

缓存装置35a、35b这里沿货架过道15的方向观察分别在装载物升降装置34a、34b的两侧也包括准备装置43、44。

如果现在考察设置在第一存放架12a的区域中以便形成装载物操作单元4的设备部件，设置在第一装载物升降装置34a右侧的准备装置43连同其缓存路段41a分别用于一个或多个装载物2在各个货架平面16中的取出过程，因此所述准备装置构成所谓的取出准备装置。

设置在第一装载物升降装置34a左侧的另外的准备装置44连同其另外的缓存路段42a分别用于一个或多个装载物2在各个货架平面16中的存入过程，因此所述准备装置构成所谓的存入准备装置。

在货架过道15的与第一装载物升降装置34a相对的侧面上设置第二装载物升降装置34b连同其运送装置36b，运送装置36b在其立柱38b上能够沿竖直方向在货架平面16之间移动。

缓存装置35b沿货架过道15的方向观察在第二装载物升降装置34b的两侧也包括设置在至少几个货架平面16中的准备装置43、44。

这里关于第二装载物升降装置34b设置在左侧的准备装置43连同其缓存路段41b在此用于一个或多个装载物2的取出过程。

关于第二装载物升降装置34b设置在右侧的准备装置44用于一个或多个装载物2的存入过程。

第一装载物升降装置34a也连接在用于向第一装载物升降装置34a运送装载物2或从第一装载物升降装置运走装载物的输送技术设备上，如示意性示出的那样。输送技术设备包括输送装置54a，对于存入过程，装载物2在该输送装置上运抵，输送技术设备还包括输送装置55a，对于取出过程，装载物2在该输送装置上运走。输送装置54a、55a优选在一个平行于货架过道的平面内分布并设置在存放架12a最下面的货架平面16的下方。这里，输送装置54a、55a这样连接在装载物升降装置34a上，使得装载物2能够在输送装置54a、55a与下降到所述平面上的运送装置36a之间传送。

第二装载物升降装置34b也连接在用于向第二装载物升降装置34b运送装载物2或从第二装载物升降装置运走装载物的输送技术设备上，如示意性示出的那样。输送技术设备包括输送装置54b，对于存入过程，装载物2在该输送装置上运抵，输送技术设备还包括输送装置55b，对于取出过程，装载物2在该输送装置上运走。输送装置54b、55b优选在一个平行于货架过道的平面内分布并设置在存放架12b最下面的货架平面16的下方。这里，输送装置54b、55b这样连接在装载物升降装置34b上，使得装载物2能够在输送装置54b、55b与下降到所述平面上的运送装置36b之间传送。

在该实施形式中也设定，至少在个别货架平面16中，每个货架平面16有多个、优选两个输送车3a、3b能够在货架过道15的内部行驶。各个输送车3a、3b从一个货架平面16到沿竖直方向与该货架平面隔开间距的另一个货架平面16的转移可以通过设置在第二货架侧面19上的输送车升降装置5按已知的方式实现或进行。

与在图9中描述的装载物操作单元4不同，根据另一实施形式也可以仅在货架过道15的一侧设置其中一个装载物升降装置34a或34b、其中一个缓存装置35a或35b以及输送装置54a、55a或54b、55b。

独立于此地，在另一个实施形式中，缓存装置35a、35b也可以仅在一侧包括准备装置43、44。

如由上面的说明可以看出的那样，装载物操作单元4包括第一装载物升降装置34a和第一缓存装置35a和/或第二装载物升降装置34b和第二缓存装置35b。

一方面，缓存装置35a、35b可以在货架过道15的方向上仅在装载物升降装置34a、34b的一侧以及在至少几个货架平面16中或在全部货架平面16中具有用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物2的准备装置43、44。另一方面，缓存装置35a、35b可以在货架过道15的方向上在装载物升降装置34a、34b的一侧以及在至少几个货架平面16中或在全部货架平面16中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物2的第一准备装置43以及在货架过道15的方向上在装载物升降装置34a、34b的另一侧以及在至少几个货架平面16中或在全部货架平面16中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物2的第二准备装置44。

在其他情况下，装载物操作单元4可以包括第一装载物升降装置34a和第一缓存装置35a以及第二装载物升降装置34b和第二缓存装置35b，此时缓存装置35a、35b仅在货架过道15的方向上只在装载物升降装置34a、34b的一侧以及在至少几个货架平面16中或在全部货架平面16中具有用于临时缓存一个或多个要存入和/或要取出的装载物2的准备装置72。

根据该实施形式，在装载物升降装置34a；34b；72和输送车3a、3b之间进行装载物2的所谓“间接移交”，此时装载物2在存入运行和/或取出运行中临时由缓存装置35a、35b容纳。

但原则上也可以设想，装载物操作单元4仅包括至少一个装载物升降装置并且取消缓存装置。

根据该实施形式，在装载物升降装置34a；34b和输送车3a、3b之间进行装载物2的所谓“直接移交”，因此存入运行和/或取出运行在不将装载物2临时存放在缓存装置35a、35b中的情况下进行。

重要的是，在所有这些实施形式中，对于装载物2的“间接移交”以及对于装载物2的“直接移交”，装载物升降装置34a、34b以及必要时还有缓存装置35a；35b；72设置在货架过道15或过道净宽(Gassenlichte)之外。装载物升降装置34a；34b和缓存装置35a；35b；72这里构成一个结构单元。通过这种布置形式，输送车3a、3b可以在导轨27、28上在装载物升降装置34a；34b；72和缓存装置35a；35b；72旁边行驶经过。

现在，如将图5和6结合观察可以更好地看到的那样，每个输送车3a、36具有自己的行驶驱动装置65a、65b以及自己的控制电子装置66a、66b。由此，各输送车3a、3b能相互独立地通过(未示出的)电子控制系统操控，以便同时在一个货架平面16中存入和/或取出装载物2。通过控制系统确保了多个输送车能无碰撞地运动。

在图6中示出在一个货架平面16中的具有第一导轨27以及第二导轨28的其中一个导向路线，在该图的右侧示出第一导轨27，带有能在其上行驶的第一输送车3a，在货架过道15的左侧示出第二导轨28，带有第二或另一个输送车3b。两个输送车3a、3b通常前后依次设置并分别通过设置在第一以及第二导轨27、28中的供应系统供应能量和/或数据。

为此，第一导轨27配备第一滑接线装置67，第二导轨28配备第二滑接线装置68。此外，每个滑接线装置67、68包括自己的滑接线67、70。滑接线装置67、68分别在导轨27、28的整个长度上延伸。

第一输送车3a本身包括集电器71a并由此与第一滑接线装置67的滑接线69接通，以便进行能量和/或数据供应。

第二输送车3b本身也包括自己的集电器71b并由此与第二滑接线装置68的滑接线70接通，以便进行能量和/或数据供应。

由此可以沿至少一个导向路线在其第一和第二导轨27、28上给第一输送车3a以及第二输送车3b同时和相互独立地供应能量以及供应数据，并且由此第一和第二输送车能彼此独立地行驶。通过在空间上相互分开地在第一和第二导轨27、28上设置滑接线装置67、68，可以通过每个滑接线69、70实现彼此独立地给精确地预先确定的输送车3a、3b供应能量和/或数据。

此外有利的是，每个滑接线装置67、68分别最多包括两个彼此分开延伸的滑接线69、70。由此可以在位置需求较小的同时实现将滑接线装置67、68装入第一或第二导轨27、28。

此外，对第一和第二输送车3a、3b和负载容纳装置11的能量供应分别仅通过与输送车3a、3b接通的滑接线装置67、68进行。用于控制各个输送车3a、3b行驶运行和负载容纳装置11的调节驱动装置的数据供应相反可以通过无线的近距离通信连接进行。这例如可以通过无线电连接进行，例如通过WLAN、蓝牙或ZigBee进行。

这里第一输送车3a的控制电子装置66a和第二输送车3b的控制电子装置66b为了进行双向的数据传输通过无线的、特别是共同的通信网络、特别是无线网络与中央控制系统连接。

由此第一滑接线装置67以其滑接线69仅构成一个第一能量供应总线，而第二滑接线装置68以其滑接线70仅构成一个第二能量供应总线。通过第一能量供应总线能够传送用于第一输送车3a的行驶驱动装置65a或控制电子装置66a的电机电流或控制电流，而通过第二能量供应总线能够传送用于第二输送车3b的行驶驱动装置65b或控制电子装置66b的电机电流或控制电流。同样通过第一能量供应总线能够传送用于第一输送车3a的负载容纳装置11a的调节驱动装置的电机电流或控制电流，而通过第二能量供应总线能够传送用于第二输送车3b的负载容纳装置11b的调节驱动装置的电机电流或控制电流。

为此，行驶驱动装置65a或负载容纳装置11a的调节驱动装置连接在第一输送车3a的控制电子装置66a上，而行驶驱动装置65b或负载容纳装置11b的调节驱动装置连接在第二输送车3b的控制电子装置66b上。

但优选第一和第二输送车3a、3b(因此即行驶驱动装置65a、65b或负载容纳装置11a、11b的调节驱动装置)的能量供应和数据供应分别仅通过彼此独立地与输送车3a、3b接通的滑接线装置67、68进行。

这里，通过滑接线装置67相同的滑接线69“调制”用于第一输送车3a的数据，或通过滑接线装置68的相同的滑接线70调制用于第二输送车3b的数据。为此，控制系统设有用于有目的地将数据调制到用于供应在相应导向路线上的第一输送车3a或第二输送车3b的电流上的装置(未示出)，而在每个输送车3a、3b上的控制电子装置66a、66b设有用于从所述电流中解调数据的装置(未示出)。

由此，例如由于对于能量以及数据所使用的不同频率，可以通过在相应输送车3a、3b上的滤波器分别相互分开地提取能量和数据。由于每个输送车3a、3b分别仅通过一个自己的滑接线装置67或68供应能量和数据，由此可以在所有为输送车设置和装备的货架平面16中彼此独立地对各个输送车3a、3b进行可靠的控制。由此不仅实现改善的能量供应，也在相应的货架平面16中从中央控制系统出发向每个单个的输送车3a、3b都实现了无误的数据传输。

关于控制系统和其中一个输送车3a、3b之间的数据传输的可能的实施形式，参考DE102010030998A1，并且相关内容用作本公开的内容。

此外，滑接线装置67、68可以这样设置在第一和第二导轨27、28上，使得滑接线装置分别在第一或第二导轨27、28限定的外轮廓横截面之内延伸地设置，或者处于所述轮廓横截面本身的内部。此外，滑接线装置67、68至少在各个导轨27、28的相应纵向延伸上延伸。如果沿纵向延伸前后依次设置多个第一或第二导轨27、28，则滑接线装置67、68分别在它们的总纵向延伸上延伸并由此至少在提供给输送车3a、3b的整个可能的行驶路径上延伸。

优选设定，第一滑接线装置67以其滑接线69既构成第一能量供应总线，也构成第一数据总线，第二滑接线装置68以其滑接线70既构成第二能量供应总线，也构成第二数据总线。由此，通过第一滑接线装置67的滑接线69能够传输用于第一输送车(3a)的行驶驱动装置65a或控制电子装置66a的电机电流或控制电流以及数据传输信号。此外，独立于此地，通过第二滑接线装置68的滑接线70能够传输用于第一输送车3b的行驶驱动装置65b或控制电子装置66b的电机电流或控制电流以及数据传输信号。

但也可以通过滑接线装置67仅进行用于第一输送车3a的数据供应，而通过滑接线装置68仅进行用于第二输送车3b的数据供应。在这种情况下，相应的输送车3a、3b这样装备，使得所述输送车完全由输送车自带的电蓄能装置，如蓄电池，例如电容器，如所谓的“PowerCap”获取其通过行驶电机8a、8b进行的行驶运行所需的以及为了在存放位置17和输送车3a、3b之间传送/转移装载物2而对负载容纳装置11a、11b调节驱动所需的电能，从而能够与轨道无关地给输送车3a、3b供应能量。蓄能装置的再充电例如按不规则的时间间隔进行，这例如根据充电状态以及必要时附加地根据对输送车3a、3b的当前工作要求进行控制。充电站例如设置在输送车升降装置5中，从而即使当输送车3a、3b位于输送车升降装置5上时，也能进行蓄能装置的再充电。但充电站也可以在其他位置安装在货架1中，例如货架过道15的货架平面16中专门为此设置的单独位置处。

如前面已经简短说明的那样，第一导轨27固定在第一存放架12a上，第二导轨28固定在第二存放架12b上。两个导轨27、28在每个货架平面16中关于货架过道15的纵向延伸镜像地设置并且分别具有前面已经说明的型材腹板23a、23b、型材凸缘24a、24b、25a、25b以及导向板条26a、26b。下型材凸缘25a、25b用于固定或保持滑接线装置67、68。此外，第一输送车3a具有第一导向装置9a，第二输送车3b具有第二导向装置9b，所述第一和第二导向装置分别设置在输送车3a、3b朝向相应的导轨27、28的侧面上。

每个滑接线装置67、68这里分别包括一个由塑料组成的电绝缘部，并且最多包括两个通过绝缘部相互电分离的滑接线69、70，如图6所示。

为了实现各输送车3a、3b与相应的第一或第二导轨27、28以及设置在导轨上或中的滑接线装置67、68的明确的配设关系，集电器71a或71b分别仅安装在相应输送车3a、3b为此设置的位置上。由此可以形成所谓的左或右输送车3a、3b。由此，例如第一输送车3a的集电器71a可以设置在该输送车3a以其第一滑接线装置67朝向第一导轨27的侧面上。第二输送车3b的另一个集电器71b相反设置在该输送车3b以其第二滑接线装置68朝向第二导轨28的侧面上。相同的情况也适用于之前说明的导向装置9a、9b。可以看到，货架系统由此采用了两个类型的不同的输送车3a、3b，即使这种区别仅涉及集电器71a、71b设置在输送车3a、3b相互背离的侧面上。第一类型的输送车3a(左输送车)关于货架过道15在其左侧上设有集电器71a，第二类型的输送车3b(右输送车)关于货架过道15在其右侧上设有集电器71b。

由控制系统来进行这种区分。

输送车3a、3b为此可以分别设有至少一个可机读的身份载体(例如条形码或RFID)，所述身份载体的数据能够由读取设备(例如条形码扫描仪或RFID读写器)读出。如果输送车3a、3b应通过输送车升降装置5从一个货架平面16转移到沿竖直方向隔开距离的另一个货架平面16上，当控制系统获知输送车3a、3b属于何种类型时，则可以避免错误地分配输送车3a、3b。货架系统包括至少一个启动/初始化设备。附加地或备选地，货架系统具有至少一个验证读取设备。启动设备和必要时验证读取设备连接在控制系统上。

原则上在货架系统开始运行之前可以通过身份载体/启动设备明确地识别输送车3a、3b并且控制系统将在货架系统中要使用的输送车3a、3b分配给第一输送车3a类型或第二输送车3b类型。

在运行期间，可以证明有利的是，输送车3a、3b在从一个货架平面16到沿竖直方向隔开距离的另一个货架平面16的转移过程之前由验证读取装置再次识别。由此确保，始终将正确的输送车3a、3b(右/左输送车)通过输送车升降装置5传送到相应的导向路线上。检验读取设备例如可以设置在输送车升降装置5上或沿货架过道15设置。

在其他情况下，在进行中的运行中，控制系统仅通过“数据追踪”监控左/右输送车3a、3b的在货架平面之间16的行驶运动和移交。可以取消附加的验证读取设备。为此优选将物流计算机(Materialflussrechner)用作控制系统。“数据追踪”是指，当输送车在货架系统中运动时，控制系统(物流计算机)在未混淆地识别左/右输送车3a、3b之后通过身份载体/启动读取设备对输送车3a、3b执行实时的“路径跟踪”。由此，控制系统在任意时刻都知道多个左输送车3a和多个右输送车3b中的哪个位于哪个货架平面16或输送车升降装置5上。

通过选择相应2芯的滑接线装置67、68，只需要较少的安装空间。由此也可以进一步以很小的结构高度实现导轨27、28。从而导轨27、28沿竖直方向的结构高度例如可以仅为55mm。这种滑接线装置67、68的一种可能的构成方案例如记载在WO2012/083333A2中。

通过经由相互分开延伸的滑接线装置67、68分开地对各个输送车3a、3b进行能量供应，可以由此避免输送车3a、3b的电压波动或能量的供应不足。

根据第一实施形式说明(图1)的一种可能的结构形式可以这样来实现，即，在第一运行阶段中，第一输送车3a操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43。第二输送车3b相反操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。

在第二运行阶段中，第一和第二输送车3a、3b或者都操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43或者都操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。这里第一和第二输送车3a、3b分别通过分别具有自己的滑接线69、70的相互分开的滑接线装置67、68分别相互独立地供应能量和/或数据。

各运行阶段之间的切换通过控制系统进行，并且可以例如与性能要求相关地进行。如果例如应提高取出性能，则两个输送车3a、3b都可以操作取出准备装置。

在所选择的另一个具有必要时仅一个在装载物升降装置34a、34b的一侧的准备装置43或44的实施形式中，在至少一个装载物2的存入过程中，所述装载物在存入准备装置43、44或第一装载物升降装置34a处在一个货架平面15中准备，在这里由第一输送车3a接收并临时存放在相同货架平面16的空闲存放位置17处。接着这里临时存放的装载物2由第二输送车3b接收。所述空闲的存放位置17此时用作“缓存位置”。

在可能的第一实施形式中，临时存放在缓存位置17处的装载物2可以由第二输送车3b接收，接着将其带到设置在相同的货架平面16中的存放位置17处并存放在这里。在第二输送车3b的行驶过程期间，第一输送车3a已经重新可供另一个能与此同时执行的存入和/或取出过程使用。

但独立于此地，可以利用第二输送车3b首先接收装载物2并接着将其带到输送车升降装置5。接着，第二输送车3b连同容纳在其上的装载物2一起从输送车升降装置5转移到与此不同的货架平面16，并将装载物2带至设置在所述不同的货架平面16中的存放位置17，并存放在这里。在这个行驶过程期间，第一输送车3a这里也已经重新可供另一个能与此同时执行的存入和/或取出过程使用。

装载物2的这种转移例如可以对于所谓B类或C类品执行，对于这些物品，快速的存入或取出循环并不重要。

取出过程此时可以以与前面说明的情况相反的顺序进行。这里装载物2通过第二输送车3b从存放位置17提取，接着将其带到在该货架平面或另一个货架平面16中为此设置的缓存位置并临时存放在这里。接着可以将装载物2从该缓存位置由第一输送车3a提取并带到准备装置43、44；72或装载物升降装置34a、34b并在这里转交。

基于之前已经详细描述的不同布置方案以及装载物操作单元4也相互不同的构成方案，对于装载物2的存入和/或取出可以执行不同的过程。

在一个实施形式中(例如根据图1的实施形式)，装载物操作单元4可以附加于第一装载物升降装置34a包括第一缓存装置35a，所述第一缓存装置具有沿货架过道15的方向在装载物升降装置34a的一个侧面上并且在至少几个货架平面16中用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43以及沿货架过道15的方向在装载物升降装置34a的另一个侧面上并且在至少几个货架平面16中用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。这里第一输送车3a以及第二输送车3b能够在至少一个导向路线上这样行驶，使得在第一运行阶段中，第一输送车3a操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43，而第二输送车3b在一侧操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。

在第二运行阶段中，在输送车3a、3b所处的货架平面16中，第一输送车3a操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44，而第二输送车3b操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43。在其他情况下，在第二运行阶段中，在输送车3a、3b所处的货架平面16中，或者只有第一输送车3a操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44，或者只有第二输送车3b操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43。当例如需要高的取出性能时，最后是特别有利的是，从而在该货架平面16中，第一输送车3a和第二输送车3b都操作取出准备装置43。这里只需要确保，输送车3a、3b“无碰撞”地工作。

这里由控制系统对输送车3a、3b的运行阶段进行切换。控制系统同样可以这样来控制或协调位于同一个货架平面16中的输送车3a、3b的行驶运动，使得所述输送车不会发生碰撞。

如果装载物操作单元4在货架过道15的两侧包括具有第一缓存装置35a的第一装载物升降装置34a和具有第二缓存装置35b的第二装载物升降装置34b(例如根据在图1中用虚线示出的实施形式)，则第二缓存装置35b的取出准备装置43或存入准备装置44可以以和第一缓存装置35a中相同的方式通过输送车3a、3b操作。

在另一个构成方案中(例如根据图7的实施形式)，装载物操作单元4可以在货架过道15的两侧包括具有第一缓存装置35a的第一装载物升降装置34a和具有第二缓存装置35b的第二装载物升降装置34b。这里第一缓存装置35a沿货架过道15的方向在第一装载物升降装置34a的一个侧面上并且在至少几个货架平面16中具有用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43。第二缓存装置35b沿货架过道15的方向在第二装载物升降装置34b的一个侧面上并且在至少几个货架平面16中具有用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。由此第一输送车3a以及第二输送车3b可以在至少一个导向路线上这样行驶，使得在第一运行阶段，第一输送车3a操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43或者操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。这里，或者可以将要存入的装载物2从存入准备装置44运送到用作缓存位置的存放位置17，或者可以将要取出的装载物2从缓存位置运送到取出准备装置43。第二输送车3b可以独立与第一输送车3a在缓存位置和预定的存放位置17之间运送要取出/要存入的装载物2。在第二运行阶段，附加于第一输送车3a，第二输送车3b也操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2的取出准备装置43或者操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物2的存入准备装置44。由此，根据第一实施形式可以将要存入的装载物2从存入准备装置44运送到用作缓存位置的存放位置17或者运动到预定的存放位置17。根据第二实施形式，也可以将要取出的装载物2从缓存位置或预定的存放位置运送到取出准备装置43。这里由控制系统在输送车3a、3b的各运行阶段之间进行切换。控制系统同样可以这样来控制或协调位于同一个货架平面16中的输送车3a、3b的行驶运动，使得所述输送车不会发生碰撞。

在另一个实施形式中(例如根据图8的实施形式)，装载物操作单元4附加于第一装载物升降装置34a具有第一缓存装置35a，所述地缓存装置沿货架过道15的方向在第一装载物升降装置34a的一个侧面上并且在至少几个货架平面16中具有用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2和/或要存入的装载物2的准备装置72。由此第一输送车3a以及第二输送车3b可以在至少一个导向路线上这样行驶，使得在第一运行阶段，第一输送车3a操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2或要存入的装载物2的准备装置72并将要存入的装载物2从存入准备装置72运送到用作缓存位置的存放位置17或者将要取出的装载物2从缓存位置运送到取出准备装置72。准备装置72因此既用于存入过程也用于取出过程。第二输送车3b可以独立于第一输送车3a在缓存位置和预定的存放位置17之间运送要取出/要存入的装载物2。

在第二运行阶段，第二输送车3b也可以操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物2或要存入的装载物2的准备装置72并将要存入的装载物2从准备装置72运送到用作缓存位置的存放位置17或预先确定的存放位置17，或者将要取出的装载物2从缓存位置或预先确定的存放位置17运送到准备装置72。这里由控制系统在输送车3a、3b的各运行阶段之间进行切换。

最后要指出的是，这样来协调在一个货架平面16中在相同的导向路线的导轨27、28上行驶的输送车3a、3b的行驶运动，使得避免发生碰撞，即使当各输送车3a、3b的行驶区域有交叉时。当控制系统在第一运行阶段和第二运行阶段之间进行切换时就是这种情况，如上面详细说明的那样。

这种碰撞保护可以通过分别设置在输送车3a、3b上的“内部”传感器装置73a、73b(如图9中示意性用虚线画出的)和/或通过控制系统(未示出)的电子的行驶路径规划模块(程序逻辑)来实现。此外，通过行驶路径规划模块可以对输送车3a、3b进行行驶路径优化。

传感器装置73a、73b与相应输送车3a、3b的控制电子装置66a、66b(图5)连接。输送车3a的第一控制电子装置66a和输送车3a、3b的第二电子控制装置66b可以分别与中央控制系统通信并按上面描述的方式双向传输数据。输送车3a的第一控制电子装置66a和输送车3a、3b的第二电子控制装置66b也可以相互通信或在输送车3a、3b之间双向地传输数据。输送车3a、3b的传感器装置73a、73b包括至少一个距离测量装置或间距测量装置，例如光电子测量系统，特别是激光或红外测量系统或三角定位传感器，以及类似装置，或者超声波传感器。由此可以测量输送车3a、3b之间的距离，并且当输送车3a、3b相互靠近时，保持安全距离。由此，随着输送车3a、3b不断相互靠近可以通过中央控制系统和/或通过控制电子装置66a、66b这样来控制行驶驱动装置65a、65b，使得或者对两个输送车3a、3b进行有控制的制动或者降低、特别是有控制地降低输送车的行驶速度。输送车3a、3b此时可以相向运动到使它们恰好不发生碰撞的程度。也可以设定，输送车3a、3b在其相互朝向的车辆侧面上分别设有挡靠元件。挡靠元件优选是由弹性屈服的弹性体、特别是橡胶制成的缓冲元件并且形成弹性的橡胶缓冲器。

输送车3a、3b“内部的”传感器装置73a、73b，例如红外光栅也可以用于数据供应，以便对各个输送车3a、3b的行驶运行和负载容纳装置11的调节驱动装置进行控制。光栅因此不仅用于进行避免碰撞的距离测量，而且也用于在输送车3a、3b和控制系统之间的无线通信和/或输送车3a、3b之间的无线通信。

另一方面，行驶路径规划模块可以根据存入任务和取出任务预先这样控制输送车3a、3b的行驶运动和/或行驶路径，使得在一个货架平面16中相同的导向路线的导轨27、28上行驶的输送车3a、3b的行驶范围或行驶路径根本不会交叉。可选地，也可以附加于行驶路径规划模块使用上面描述的传感器装置73a、73b。在这种情况下，通过位移测量系统分析评估输送车3a、3b的行驶运动。位移测量系统包括连接在控制系统上的位移测量装置，例如电容式的位移记录仪、感应式的位移记录仪、磁位移记录仪或光电子位移记录仪。这里，使用绝对和增量式的位移测量的测量方法。行驶电机8a、8b或行驶驱动装置65a、65b优选配备有分解器或增量编码器(因此是输送车3a、3b上的“内部”传感器装置74a、74b，如在图5中示意性绘制的那样)。通过位移测量装置可以检测在一个货架平面16中相同的导向路线的导轨27、28上行驶的输送车3a、3b的实际位置。所述实际位置通过滑接线装置67、68传送给行驶路径规划模块，或者通过无线电连接传送给包括所述行驶路径规划模块的控制系统。行驶路径规划模块规定输送车3a、3b的理论位置。也可以设想采用本身已知的条码定位系统作为位移测量装置。通过在行驶位移模块中进行的理论-实际比较来避免输送车3a、3b之间发生碰撞。

此外也存在这样的可能性，即，位移测量系统是未示出的定位系统，特别是GPS形式的导航装置，用于检测输送车3a、3b的实际位置。为此，输送车3a、3b设有发送和/或接收装置(未示出)，另一方面控制系统也设有发送和/或接收装置，通过所述发送和/或接收装置能进行无线的数据传输。

原则上也可以本身已知的用于避免碰撞的“闭塞路段控制(Blockstreckensteuerung)”。每个同时有至少两个输送车3a、3b在其上运行的导向路线分成一定数量的闭塞路段。如果在导向路线上有两个输送车3a、3b，则存在两个或更大数量的闭塞路段，例如三个闭塞路段。输送车3a、3b按第一运行阶段和第二运行阶段运行，因此输送车3a、3b的行驶范围发生交叉。第一闭塞路段沿存放架12a、12b延伸，第二闭塞路段沿缓存装置35a；35b延伸。如果例如在装载物升降装置34a；34b的两侧设有缓存路段41a、42a；41b、42b，如图1或图9所示，则第一闭塞路段沿存放架12a、12b延伸，第二闭塞路段沿缓存路段42a；41b延伸，而第三闭塞路段沿缓存路段41a；42b延伸。货架系统对于每个其上同时有至少两个输送车3a、3b运行的导向路线包括“外部的”传感器装置，所述传感器装置限定闭塞路段。这里所述“外部的”传感器装置通分别在闭塞路段末端上的光栅、每个闭塞路段的照相机系统和类似装置构成。“外部的”传感器装置连接在控制系统上。

现在根据图9来说明“闭塞路段控制”的功能原理。如果现在第一输送车3a在一个导向路线上沿第一闭塞路段位于缓存路段41a；42b中，而第二输送车3b要由第二或第三闭塞路段驶入第一闭塞路段，例如以便进行取出过程(第二运行阶段)，则在第二输送车3b能驶入第一闭塞路段之前，必须事先使第一输送车3a完全离开第一闭塞路段。当第二输送车3b沿第二闭塞路段位于缓存路段42a；41b中时，而第一输送车3a要由第一或第三闭塞路段驶入第一闭塞路段，例如以便进行取出过程(第二运行阶段)，相同的情况适用。通过“外部的”传感器装置检测在第一/第二闭塞路段中是否存在第一/第二输送车3a、3b。

如果例如以两个输送车3a；3b进行存入/取出，因此输送车3a；3b在第三闭塞路段中向货架12a、12b存入装载物2或从货架12a，12b取出装载物，则当另一个相应的输送车3a；3b已经离开第三闭塞路段时，相应的输送车3a；3b可以从第一/第二闭塞路段驶入第三闭塞路段。通过、传感器装置检测在第三闭塞路段中是否存在第一/第二输送车3a、3b。在导向路线较长时，第三闭塞路段当然也可以分成多个闭塞分路段，此时每个闭塞分路段包括一个“外部的”传感器装置。

所有实施形式相同的是，即使在第一和第二运行阶段之间进行切换之后，同时在一个导向路线上运行的输送车3a、3b之间也平行于过道方向保持一个最小间距。

最后还应指出所述货架系统的优点/效果。

对于长货架，能够明显降低输送车3a、3b的行驶路径，如特别是由图9示出的那样。此外，在每个货架平面16中可以通过(左)第一输送车3a向装载物升降装置34a；34b左侧的存放架12a、12b存入或从其中取出装载物2，可以通过(右)第一输送车3b向装载物升降装置34a；34b右侧的存放架12a、12b存入或从其中取出装载物2，因此输送车3a、3b相互独立地关于装载物升降装置34a；34b在左侧或右侧并且同时以存入和取出运行工作。

但与任务状态(存入和取出过程的数量)相关地，在一个货架平面16中相同的导向路线的导轨27、28上行驶的两个输送车3a、3b可以有选择地在(左)缓存路段42a；41b和(左)存放货架12a、12b之间或在(右)缓存路段41a；42b和(右)存放货架12a、12b之间操作(存入或取出)装载物2。这通过在第一和第二运行阶段之间的切换来实现。

由此在“存放混乱”时能够补偿所谓的“不平衡负载”。

“不平衡负载”是指关于在装载物升降装置34a；34b左侧的(右)存放架12a、12b和关于在装载物升降装置34a；34b右侧的(右)存放架12a、12b输送车3a、3b的任务分配“不均等”。由此，例如根据图9，对于装载物2从(左)存放架12a、12b的取出过程，即使当(右)第一输送车3a被用于装载物2从(左)存放架12a、12b的取出过程，第二输送车3b也可以卸载，其方式是，使其经过装载物升降装置34a；34b并驶入(左)存放架12a、12b的存放区域。同样的情况也适用于装载物2的存入过程以及适用于从/向(左)存放架12a、12b的取出或存入过程。换而言之，也可以相对于装载物升降装置34a；34b仅在一侧同时使用多个输送车3a、3b，因此就是在任务数量较高的那一侧。

在其他情况下，在“性能优化存放”时，对于不同周转频率(A类物品、B类物品、C类物品)的装载物2的取出或存入过程，可以在右存放架12a、12b和左存放架12a、12b之间进行性能适配。由此，(左)第一输送车3a可以将周转频率较低的装载物2(C类物品)以较长的行驶路径存入或取出，而(右)第二输送车3b可以将周转频率较高的装载物2(A类物品)以较短的行驶路径存入或取出。这里例如(左)第一输送车3a可以将一个周转频率较低的装载物2(C类物品)存入或取出，在此期间(右)第二输送车3b可以将多个周转频率较高的装载物2(A类物品)依次存入或取出。

如果可选地设置输送车升降装置5，则一个或多个输送车3a、3b可以在货架平面16之间转换，此时在每个货架平面16中还保留至少一个输送车3a、3b。这同样可以根据任务情况(存入和取出过程的数量)来进行。根据该实施形式，性能可以非常简单地增减。通过规定输送车3a、3b的行驶路径，可以实现行驶路径各“逻辑上的分离”。这可以通过行驶路径规划模块来进行。换而言之，例如根据图1或图9的实施形式，第一输送车3a只操作准备装置43，而第二输送车3b只操作准备装置44。但也可以根据任务情况(存入和取出过程的数量)改变准备装置43、44的操作方式。

根据按图9的实施形式，(左)第一输送车3a不仅可以在(左)缓存路段42a；41b和(左)存放架12a、12b之间操作装载物2，而且还可以在(左)缓存路段42a；41b和(右)存放架12a、12b之间操作装载物2。(右)第二输送车3a不仅可以在(右)缓存路段41a；42b和(右)存放架12a、12b之间操作装载物2，而且还可以在(右)缓存路段41a；42b和(左)存放架12a、12b之间操作装载物2。

各实施例示出具有货架1以及装载物操作单元4的货架系统的可能的实施方案，这里应指出的是，本发明不仅限于特别示出的实施方案本身，而是还可以实现各个实施方案不同的组合，并且这些变型可能性由于通过本发明技术处理上的教导是本领域技术人员能够掌握的。

此外，由所示和所述的不同实施例得出的各单个特征或特征组合本身构成独立的、创造性的或属于本发明的解决方案。

作为独立的创造性的解决方案基础的目的可以由说明书得出。

特别是各个在图1至9中示出的实施形式可以构成独立的、按本发明的解决方案的主题。

为了符合规定最后还要指出，为了更好地理解具有货架1和装载物操作单元4的货架系统的结构，所述货架系统或其组成部分有时不是符合比例和/或时放大和/或缩小地示出的。

附图标记列表

1货架

2装载物

3输送车

4装载物操作单元

5输送车升降装置

6底架

7滚轮

8行驶电机

9导向装置

10导向轮

11负载容纳装置

12存放架

13伸缩臂

14带动件

15货架过道

16货架平面

17存放位置

18第一货架侧面

19第二货架侧面

20前纵向横梁

21后纵向横梁

22横向梁

23型材腹板

24上型材凸缘

25下型材凸缘

26导向板条

27第一导轨

28第二导轨

29

30导向框架

31升降驱动装置

32容纳装置

33纵向横梁

34装载物升降装置

35缓存装置

36运送装置

37升降驱动装置

38立柱

39驱动电机

40输送方向

41缓存路段

42缓存路段

43准备装置

44准备装置

45接收段

46移交段

47缓存段

48输送方向

49接收段

50移交段

51缓存段

52输送方向

53转换区域

54输送装置

55输送装置

56输送技术设备平面

57输送技术设备平面

58输送段

59输送段

60转移升降机

61运送装置

62立柱

63驱动电机

64

65行驶驱动装置

66控制电子装置

67第一滑接线装置

68第二滑接线装置

69滑接线

70滑接线

71集电器

72准备装置

73传感器装置

74传感器装置

Claims (23)

1.自动货架系统，具有

具有存放架(12a、12b)的货架(1)，所述存放架在相互叠置的货架平面(16)中具有用于装载物(2)的存放位置(17)，在存放架(12a、12b)之间，货架过道(15)至少在货架(1)的第一和第二货架侧面(18、19)之间延伸，

装载物操作单元(4)，具有至少一个第一装载物升降装置(34a)，所述第一装载物升降单元具有能升高和降低的第一运送装置(36a)，用于存入和/或取出装载物(2)，

多个沿货架过道(15)在至少几个货架平面(16)中分布的导向路线，所述导向路线分别具有第一导轨(27)和第二导轨(28)，其中

相应导向路线的第一和第二导轨(27、28)一直延伸到装载物操作单元(4)或第一和第二导轨(27、28)在装载物操作单元(4)旁延伸经过，以及

至少一个第一输送车(3a)和至少一个第二输送车(3b)，用于在存放架(12a、12b)和装载物操作单元(4)之间运送装载物(2)，所述至少一个第一和第二输送车(3a、3b)能够在相应导向路线上在导向路线的第一和第二导轨(27、28)上行驶，各输送车(3a、3b)分别具有行驶驱动装置(65a、65b)和控制电子装置(66a、66b)，并且各输送车能够独立于彼此地操控，以及

至少一个连接在第一装载物升降装置(34a)上的输送技术装置，用于向第一装载物升降装置(34a)运送装载物(2)或从第一装载物升降装置运走装载物，

其特征在于，第一导轨(27)装备有第一滑接线装置(67)，而第二导轨(28)装备有第二滑接线装置(68)，每个所述滑接线装置(67、68)包括自己的滑接线(69、70)，并且

第一输送车(3a)为了进行能量和/或数据供应以集电器(71a)与第一滑接线装置(67)的滑接线(69)接通，而第二输送车(3b)为了进行能量和/或数据供应以集电器(71b)与第二滑接线装置(68)的滑接线(70)接通，

第一输送车(3a)和第二输送车(3b)能沿至少一个所述导向路线在其第一和第二导轨(27、28)上同时且彼此独立地行驶。

2.根据权利要求1所述的货架系统，其特征在于，每个滑接线装置(67、68)分别包括一个电绝缘部和两个通过所述绝缘部相互电分离的滑接线(69a、69b；70a、70b)。

3.根据权利要求1或2所述的货架系统，其特征在于，第一滑接线装置(67)以其滑接线(69)仅构成第一能量供应总线，而第二滑接线装置(68)以其滑接线(70)仅构成第二能量供应总线，通过所述第一能量供应总线能够传输用于第一输送车(3a)的行驶驱动装置(65a)或控制电子装置(66a)的电机电流或控制电流，通过所述第二能量供应总线能够传输用于第二输送车(3b)的行驶驱动装置(65b)或控制电子装置(66b)的电机电流或控制电流。

4.根据权利要求3所述的货架系统，其特征在于，第一输送车(3a)的控制电子装置(66a)和第二输送车(3b)的控制电子装置(66b)通过无线的、特别是共同的通信网络，特别是无线网络与中央控制系统连接，以便进行双向的数据传输。

5.根据权利要求1或2所述的货架系统，其特征在于，第一滑接线装置(67)以其滑接线(69)既构成第一能量供应总线，也构成第一数据总线，而第二滑接线装置(68)以其滑接线(70)既构成第二能量供应总线，也构成第二数据总线，通过第一滑接线装置(67)的滑接线(69)既能够传输用于第一输送车(3a)的行驶驱动装置(65a)或控制电子装置(66a)的电机电流或控制电流，也能够传输用于第一输送车的行驶驱动装置或控制电子装置的数据传输信号，而通过第二滑接线装置(68)的滑接线(70)既能够传输用于第二输送车(3b)的行驶驱动装置(65b)或控制电子装置(66b)的电机电流或控制电流，也能够传输用于第二输送车的行驶驱动装置或控制电子装置的数据传输信号。

6.根据上述权利要求之一所述的货架系统，其特征在于，第一导轨(27)固定在第一存放架(12a)上，第二导轨(28)固定在第二存放架(12b)上，第一导轨(27)分别具有朝向第一存放架(12a)突出的型材腹板(23a)、从所述型材腹板弯折的上型材凸缘(24a)、从型材腹板(23a)弯折的下型材凸缘(25a)和从上型材凸缘(24a)朝下型材凸缘(25a)的方向弯折的导向板条(26a)，所述上型材凸缘具有用于第一和第二输送车(3a、3b)的滚轮(7)的水平滚动面，所述导向板条具有用于第一输送车(3a)的第一导向装置(9a)的导向面，第二导轨(28)分别具有朝向第二存放架(12b)突出的型材腹板(23b)、从所述型材腹板弯折的上型材凸缘(24b)、从型材腹板(23b)弯折的下型材凸缘(25b)和从上型材凸缘(24b)朝下型材凸缘(25b)的方向弯折的导向板条(26b)，所述上型材凸缘具有用于第一和第二输送车(3a、3b)的滚轮(7)的水平滚动面，所述导向板条具有用于第二输送车(3b)的第二导向装置(9b)的导向面，第一和第二滑接线装置(67、68)分别位于第一导轨(27)和第二导轨(28)的型材横截面之内。

7.根据上述权利要求之一所述的货架系统，其特征在于，第一输送车(3a)的集电器(71a)设置在第一输送车(3a)朝向第一导轨(27)连同其第一滑接线装置(67)的侧面上。

8.根据上述权利要求之一所述的货架系统，其特征在于，第二输送车(31b)的集电器(71b)设置在第二输送车(3b)朝向第二导轨(28)连同其第二滑接线装置(68)的侧面上。

9.根据上述权利要求之一所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)具有第一装载物升降装置(34a)和第一缓存装置(35a)，所述第一装载物升降装置和第一缓存装置作为结构单元设置在货架过道(15)之外，第一缓存装置(35a)沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的准备装置(43、44)。

10.根据权利要求9所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)具有第一装载物升降装置(34a)和第一缓存装置(35a)，所述第一装载物升降装置和第一缓存装置作为结构单元设置在货架过道(15)之外，第一缓存装置(35a)沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的第一准备装置(43)以及沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的另一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的第二准备装置(44)。

11.根据权利要求9或10所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)还包括第二装载物升降装置(34b)，所述第二装载物升降装置具有能升高和降低的第二运送装置(36b)，用于存入和/或取出装载物(2)。

12.根据权利要求11所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)具有第二装载物升降装置(34b)和第二缓存装置(35b)，所述第二装载物升降装置和第二缓存装置作为结构单元设置在货架过道(15)之外，第二缓存装置(35b)在第二装载物升降装置(34b)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的准备装置(43、44)。

13.根据权利要求12所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)具有第二装载物升降装置(34b)和第二缓存装置(35b)，所述第二装载物升降装置和第二缓存装置作为结构单元设置在货架过道(15)之外，第二缓存装置(35b)沿货架过道(15)的方向在第二装载物升降装置(34b)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的第一准备装置(43)以及沿货架过道(15)的方向在第二装载物升降装置(34b)的另一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的第二准备装置(44)。

14.根据上述权利要求之一所述的货架系统，其特征在于，至少第一和/或至少第二装载物升降装置(34a、34b)至少相互隔开过道宽度地设置并且镜像地彼此相对。

15.根据权利要求1至14之一所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)设置在端侧的货架侧面(18、19)之间并集成在存放架(12a、12b)中。

16.根据权利要求1至14之一所述的货架系统，其特征在于，装载物操作单元(4)与货架(1)的第一货架侧面(18)邻接地设置。

17.根据权利要求1至16之一所述的货架系统，其特征在于，用于容纳至少一个输送车(3a、3b)的输送车升降装置(5)与货架(1)的第二货架侧面(19)邻接地设置。

18.用于在货架系统中，特别是使用上述权利要求之一所述的货架系统存入和取出装载物(2)的方法，所述货架系统包括：

具有存放架(12a、12b)的货架(1)，所述存放架在相互叠置的货架平面(16)中具有用于装载物(2)的存放位置(17)，在存放架(12a、12b)之间，货架过道(15)至少在货架(1)的第一和第二货架侧面(18、19)之间延伸；

装载物操作单元(4)，具有至少一个第一装载物升降装置(34a)，所述第一装载物升降单元具有能升高和降低的第一运送装置(36a)，用于存入和/或取出装载物(2)；

多个沿货架过道(15)在至少几个货架平面(16)中分布的导向路线，所述导向路线分别具有第一导轨(27)和第二导轨(28)，

其中，相应导向路线的第一和第二导轨(27、28)一直延伸到装载物操作单元(4)或第一和第二导轨(27、28)在装载物操作单元(4)旁延伸经过；以及

至少一个第一输送车(3a)和至少一个第二输送车(3b)，用于在存放架(12a、12b)和装载物操作单元(4)之间运送装载物(2)，所述至少一个第一和第二输送车(3a、36)能够在相应导向路线上在导向路线的第一和第二导轨(27、28)上行驶，各输送车(3a、3b)分别具有行驶驱动装置(65a、65b)和控制电子装置(66a、66b)，并且各输送车能够独立于彼此地通过控制系统操控；

以及至少一个连接在第一装载物升降装置(34a)上的输送技术设备，用于向第一装载物升降装置(34a)运送装载物(2)或从第一装载物升降装置运走装载物，

其特征在于，

使第一输送车(3a)以及第二输送车(3b)在至少一个导向路线上行驶，并且这里分别通过彼此分离的、分别具有自己的滑接线(69、70)的滑接线装置(67、68)给各输送车(3a、3b)供应能量和/或数据。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，装载物操作单元(4)还包括第一缓存装置(35a)，第一缓存装置沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的取出准备装置(43)以及在沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的另一侧并且在至少几个所述货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要存入和/或取出的装载物(2)的存入准备装置(44)，其中使第一输送车(3a)以及第二输送车(3b)在至少一个导向路线上这样行驶，使得在第一运行阶段中第一输送车(3a)在一侧操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)的取出准备装置(43)，而第二输送测量(3b)在一侧操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物(2)的存入准备装置(44)，在第二运行阶段中，至少一个输送车(3a；3b)在另一侧操作相应另外的用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)的取出准备装置(43)或操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物(2)的存入准备装置(44)，这里控制系统在输送车(3a、3b)的各运行阶段之间进行切换。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在第二运行阶段中，第一和第二输送车(3a、3b)都操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)的取出准备装置(43)或者都操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物(2)的存入准备装置(44)。

21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，装载物操作单元(4)在货架过道(15)的两侧包括具有第一缓存装置(35a)的第一装载物升降装置(34a)和具有第二缓存装置(35b)的第二装载物升降装置(34b)，第一缓存装置沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中具有用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)的取出准备装置(43)，而第二缓存装置(35b)沿货架过道(15)的方向在第二装载物升降装置(34b)的一侧并且在至少几个所述货架平面(16)中具有用于临时缓存一个或多个要存入的装载物(2)的存入准备装置(44)，其中，使第一输送车(3a)以及第二输送车(3b)在至少一个导向路线上这样行驶，

使得在第一运行阶段中第一输送车(3a)操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)的取出准备装置(43)或者操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物(2)的存入准备装置(44)，并且将要存入的装载物(2)从存入准备装置(44)运送到用作缓存位置的存放位置(17)或者将要取出的装载物(2)从缓存位置运送到取出准备装置(43)，而第二输送车(3b)独立于第一输送车(3a)在缓存位置和预定的存放位置(17)之间运送要取出/要存入的装载物(2)，并且在第二运行阶段中，第二输送车(3b)也操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)的取出准备装置(43)或者操作用于临时缓存一个或多个要存入的装载物(2)的存入准备装置(44)，并且将要存入的装载物(2)从存入准备装置(44)运送到用作缓存位置的存放位置(17)或预定的存放位置(17)，或者将要取出的装载物(2)从缓存位置或预定的存放位置(17)运送到取出准备装置(43)，这里控制系统在输送车(3a、3b)的各运行阶段之间进行切换。

22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，装载物操作单元(4)还包括第一缓存装置(35a)，第一缓存装置沿货架过道(15)的方向在第一装载物升降装置(34a)的一侧并且在至少几个货架平面(16)中包括用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)和/或要存入的装载物(2)的准备装置(72)，使第一输送车(3a)以及第二输送车(3b)在至少一个导向路线上这样行驶，

使得在第一运行阶段中第一输送车(3a)操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)或要存入的装载物(2)的准备装置(72)，并且将要存入的装载物(2)从存入准备装置(72)运送到用作缓存位置的存放位置(17)或者将要取出的装载物(2)从缓存位置运送到取出准备装置(72)，而第二输送车(3b)独立于第一输送车(3a)在缓存位置和预定的存放位置(17)之间运送要存入/要取出的装载物(2)，并且

在第二运行阶段中，第二输送车(3b)也操作用于临时缓存一个或多个要取出的装载物(2)或要存入的装载物(2)的准备装置(72)，并且将要存入的装载物(2)从准备装置(72)运送到用作缓存位置的存放位置(17)或者将要取出的装载物(2)从缓存位置或预定的存放位置(17)运送到准备装置(72)，这里控制系统在输送车(3a、3b)的各运行阶段之间进行切换。

23.根据权利要求18至22之一所述的方法，其特征在于，各输送车(3a、3b)的行驶运动通过内部的和/或外部的传感器装置(73a、73b；74a、74b)和/或电子的行驶路径规划模块监控，使得在第一和第二运行阶段之间切换时在相应导向路线上同时运行的输送车(3a、3b)之间保持最小间距。