CN112639641B - 用于控制包装机的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种方法，该方法包括：控制包装机，该包装机具有沿轨道的独立地可移动物体，沿坐标系的部分移动前导物体(301)和拖尾物体(302)的物体体积(301',302')，确定在间隙上前导物体和拖尾物体的物体坐标(xa,xb)之间的一组最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，在第一函数(dm)中将拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)与相应的最小间隔距离相关联，并为了将选定的物体坐标(xa)传达给选定的可移动物体(302)，根据第一函数(dm)确定对应的最小间隔距离(dma)，以及将来自第一函数(dm)的最小间隔距离(dma)与在所述选定的物体坐标(xa)和最靠近选定的可移动物体(302)下游的可移动物体(301)的物体坐标(xb)之间的所得间隔(d)进行比较。

Description

用于控制包装机的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制包装机的系统，该系统具有被配置成操纵包装容器的独立地可移动物体；并且涉及一种控制包装机的方法。
背景技术
存在各种用于控制例如包装容器在沿包装容器生产线中的传送机轨道输送时的运动的系统。操纵这种包装容器的运动轨迹与需要增加产量的高速生产线中的一些挑战有关。包装容器经历在生产线中执行的一系列操作。各种操作可能需要例如操纵包装容器的位置，例如将成组的包装容器从包装容器的主流中移出，以便将该成组的包装容器引导至不同的应用，例如密封或包裹操作。已经提出了基于线性马达技术的传送机系统，以在这些情况下操纵包装容器。这些传送机系统通常包括闭环轨道，以及通过分别控制沿轨道的多个螺线管而沿轨道独立地移动的多个可移动物体或推车。独立地可移动物体或推车被控制为在各种操作中接合包装容器。
在制造工业中会出现问题，例如在包装工业中，机器中的多个独立地可移动物体(例如用于操纵包装容器的可移动物体或推车)需要在各种工序中重新定位或校准或以其他方式手动移位，从而出现问题。由于物体可沿包装机中的轨道独立移动，因此存在物体之间碰撞的风险。此外，每个独立地可移动物体通常包括多个移动元件，这些移动元件根据轨道上的当前位置采取不同的配置。这导致机器中的每个独立地可移动物体的取向以及形状或体积根据轨道上的上述位置而变化。解决碰撞风险的现有解决方案实现起来既复杂又麻烦，因为除了当物体沿轨道移动时具有上述可变性之外，独立地可移动物体的配置也高度依赖于使用此类系统的各种应用。因此，定制、维护和校准操作需要增加资源量，并且与可移动物体之间的碰撞风险增加相关。
发明内容
本发明的目的是至少部分地克服现有技术的一个或多个限制。特别地，一个目的是提供一种用于控制包装机的改进的方法和系统，特别是在沿包装机中的轨道独立地可移动物体的校准和重新定位期间允许降低这种独立地可移动物体之间发生碰撞的风险。
在本发明的第一方面中，这是通过一种控制包装机的方法来实现的，该包装机包括被配置为操纵包装容器的独立地可移动物体，该独立地可移动物体与被配置为控制独立地可移动物体沿轨道的位置的控制单元通信，该可移动物体中的每一个占据相应的物体体积并在轨道的坐标系中具有相应的物体坐标。该方法包括在坐标系的第一方向上沿坐标系的部分移动前导物体和拖尾物体的物体体积，拖尾物体的物体体积相对于第一方向在前导物体的物体体积的上游，其中，前导物体的物体坐标沿该部分呈限定间隙(definedinterval)。该方法包括确定在该间隙上在前导物体和拖尾物体的物体坐标之间的一组最小间隔距离(minimum separation distance)，由此对于该组中的每个最小间隔距离，前导物体和拖尾物体的物体体积所占据的空间是不同的，配准该组中每个最小间隔距离处的拖尾物体的物体坐标，在第一函数中将拖尾物体的物体坐标和对应的最小间隔距离相关联，由此随后通过控制单元将选定的物体坐标传递给选定的可移动物体，以沿轨道移动选定的可移动物体。该方法包括：根据第一函数确定对应的最小间隔距离，将来自第一函数的最小间隔距离与所述选定的物体坐标和相对于选定的可移动物体的移动方向最靠近选定的可移动物体下游的可移动物体的物体坐标之间的所得的间隔进行比较，以确定最终的间隔小于还是大于最小间隔距离。
在本发明的第二方面，这是通过一种用于控制包装机的系统来实现的，该系统具有控制单元，该控制单元被配置为控制独立地可移动物体沿包装机的轨道的位置，该独立地可移动物体被配置为操纵包装容器，可移动物体中的每一个占据相应的物体体积并在轨道的坐标系中具有相应的物体坐标。该系统包括处理单元，该处理单元被配置为与控制单元通信，并且被配置为在坐标系的第一方向上沿坐标系的部分移动前导物体和拖尾物体的物体体积，拖尾物体的物体体积相对于第一方向在前导物体的物体体积的上游，其中，前导物体的物体坐标沿该部分呈限定间隙。处理单元被配置为确定在该间隙上前导物体和拖尾物体的物体坐标之间的一组最小间隔距离，由此，对于该组中的每个最小间隔距离，前导物体和拖尾物体的物体体积所占据的空间是不同的。处理单元被配置为：配准该组中的每个最小间隔距离处的拖尾物体的物体坐标，在第一函数中将拖尾物体的物体坐标与对应的最小间隔距离相关联，由此随后通过控制单元将选定的物体坐标传递给选定的可移动物体，以使选定的可移动物体沿轨道移动。处理单元被配置为根据第一函数确定对应的最小间隔距离，将来自第一函数的最小间隔距离与所述选定的物体坐标和相对于选定的可移动物体的移动方向最靠近选定的可移动物体下游的可移动物体的物体坐标之间的所得的间隔进行比较，以确定所得的间隔小于还是大于最小间隔距离。
在本发明的第三方面，这是通过一种计算机程序产品来实现的，该计算机程序产品包括指令，当该程序由计算机执行时，该指令使计算机执行根据第一方面的方法的步骤。
在本发明的第四方面，这是通过一种包括根据第二方面的系统的包装机和/或执行根据第一方面的方法的包装机来实现的。
在从属权利要求中定义了本发明的其他示例，其中可以针对第二方面和后续方面来实现第一方面的特征，反之亦然。
通过确定在该间隙上前导物体和拖尾物体的物体坐标之间的一组最小间隔距离，以及在第一函数中将物体坐标与对应的最小间隔距离相关联，使得确定了与选定的物体要移动到的轨道上的特定坐标相关联的后续最小间隔。相应地，可以考虑作为轨道坐标的函数的相邻物体之间的最小间隔距离，并且可以将选定的物体安全地移动到预期坐标或新坐标，从而满足所需的最小间隔距离。
本发明的其他目的、特征、方面和优点将从以下详细描述以及附图中显现。
附图说明
现在将通过示例的方式参考所附的示意图来描述本发明的实施方案。
图1是用于控制包装机的系统的示意图，该系统包括被配置为与包装机的控制单元通信的处理单元；
图2是在不同时间前导和拖尾物体的物体体积在坐标系中的位置的示意图；
图3是在不同时间前导和拖尾物体的物体体积在坐标系中的位置的示意图，其中，物体及其相关体积的取向和大小有变化；
图4是两个相邻物体之间的最小间隔距离作为沿轨道的物体位置变化的函数的示意图；
图5是流程图的示意图，其中将两个物体坐标之间的距离与这两个物体之间的最小间隔距离进行比较；
图6是在轨道的坐标系中两个相邻物体的两个物体体积的示意图；
图7a和7b是当在两个不同且相反的方向上移动时，在轨道的坐标系中的两个相邻物体的两个物体体积的示意图；
图8a是控制包装机的方法的流程图；以及
图8b是控制包装机的方法的另一流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更充分地描述本发明的实施方案，在附图中示出了本发明的一些但不是全部实施方案。本发明可以以许多不同的形式来实施，并且不应被解释为限于在此阐述的实施方案。
图1是用于控制包装机300的具有控制单元303的系统200的示意图，该控制单元303被配置为控制沿包装机的轨道304的独立地可移动物体301,302的位置。独立地可移动物体301,302被配置成操纵包装容器(未示出)。轨道304可以是如图1所示的环形。尽管轨道304被示出为椭圆形轨道，但是可想到的是，轨道304可以具有变化的形状，即沿具有不同曲率半径的各种曲线延伸。可移动物体301,302中的每一个在包装机300的空间中占据相应的物体体积301',302'，并且在轨道304的坐标系(x)中具有相应的物体坐标(xa,xb)。轨道304和坐标系(x)，以及可移动物体301,302，以及相应的物体体积301',302'可以在虚拟环境中表示。例如。物体体积301',302'可以由定义物体体积301',302'的形状的虚拟空间(x,y,z)中的一组几何参数来表示。因此，物体坐标(xa,xb)可以定义物体体积301',302'在虚拟空间中的位置。然而，如下文进一步所述，系统200和方法既适用于这种虚拟环境，又适用于包装机300中的真实物理实现方式。在后一种情况下，坐标系(x)也以包装机300的物理坐标系表示，并且当沿轨道104移动时，可移动系统301,302可以以类似的方式占据相应的物体体积301',302'。因此，如下所述的使前导物体301和拖尾物体302的物体体积301',302'沿坐标系(x)的部分305移动应该被解释为既适用于物体体积301',302'的虚拟表示，又适用于其中占据有物体体积301',302'的实际物理空间。同样，坐标系(x)及其部分305应被解释为适用于包装机300所位于的虚拟坐标系(x)或物理坐标系(x)。因此，出于简化目的，当在本公开内容中提及可移动物体的物体坐标时，应当理解，参考了两个示例，即，参考了坐标系的虚拟表示中的物体坐标以及物理坐标系中的物体坐标。
系统200包括被配置为与控制单元303通信的处理单元201。处理单元201被配置为在坐标系的第一方向306上沿坐标系(x)的部分305移动前导物体301和拖尾物体302的物体体积301',302'。图2是沿坐标系(x)移动的物体体积301',302'的示意图。如下进一步所述，示出了针对不同的时间t1-t6的不同位置。拖尾物体302的物体体积302'相对于第一方向306在前导物体301的物体体积301'的上游。在前导物体301或其物体体积301'的物体坐标(xb)沿部分305呈限定间隙(xb1,xb2,xb3)时，处理单元201被配置为确定在该间隙上在前导物体和拖尾物体的物体坐标(xa,xb)之间的一组最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)。最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)应理解为对于该组中的每个最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，前导和拖尾物体的物体体积301',302'占据的空间是不同的。因此，当两个相邻物体的物体体积301',302'处于最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)时，物体体积301',302'之间(在物理空间或相应的虚拟表示中)没有重叠。
处理单元201被配置为配准该组中的每个最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)处拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)，并在第一函数(dm)中将拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)和对应的最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)相关联。因此，第一函数(dm)将最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)描述为拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)的函数。第一函数(dm)的示例在图4中示出。因此，对于在轨迹304处的拖尾物体302的特定物体坐标(xa2,xa3,xa4)，可以根据第一函数(dm)确定前导物体301的对应的最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)。例如，在距轨道304的零参考点1500mm的坐标位置处，可能需要使前导物体301和拖尾物体302或相关物体体积301',302'间隔200mm，以避免其间的干扰和碰撞。
然后，为了使控制单元303随后将选定的物体坐标(xa)传达给选定的可移动物体302，以使选定的可移动物体302沿轨道304移动，处理单元201被配置为根据对应于选定的物体坐标(xa)的第一函数(dm)确定对应的最小间隔距离(dma)。处理单元201被进一步配置为将来自第一函数(dm)的最小距离(dma)与选定的物体坐标(xa)和相对于选定的可移动物体的移动方向最靠近选定的可移动物体302下游的可移动物体301的物体坐标(xb)之间的所得的间隔(d)进行比较，以确定所得的间隔(d)小于还是大于最小间隔距离(dma)。因此，在选定的可移动物体302实际移动到选定的物体坐标(xa)之前，将选定的可移动物体302与相邻的下游物体301(参见例如图1)之间的由这种移动引起的间隔(d)与从先前确定的第一函数(dm)获得的最小间隔距离(dma)进行比较。图5是示意图，其中确定作为xa和xb之差的所得的间隔(d)小于还是大于最小间隔距离(dma)。如果所得的间隔(d)较大，则选定的物体302可以前进并移动到物体坐标xa，而没有干扰下游物体301的风险。如果所得的间隔(d)较小，则选定的物体302的移动会被中断或修改，从而避免碰撞。
通过确定在一定间隙上前导和拖尾物体的物体坐标(xa,xb)之间的一组最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，并在第一函数(dm)中将物体坐标与对应的最小间隔距离相关联，使得确定与选定的物体302要移向的轨道304上的特定坐标相关联的后续最小间隔。相应地，可以考虑作为轨道坐标的函数的相邻物体之间的最小间隔距离，并且可以将选定的物体302安全地移动到预期坐标(xa)或新坐标(xmod a)，从而实现所需的最小间隔距离(dma)。因此，可以使沿包装机中的轨道304独立地可移动的物体301,302之间的碰撞风险最小化。这便于对这种独立地可移动物体301,302的校准和重新定位工序。当可移动物体301,302在沿轨道304传送时形状、体积或取向发生变化时，可以以便利的方式避免碰撞。
图2和图3示出了两个示例，其中，沿坐标系(x)的部分305以限定间隙(xb1,xb2,xb3)定位前导物体301的物体体积301'。对于物体体积301'的每个物体坐标(xb1,xb2,xb3)，移动拖尾物体302的物体体积302'直到达到最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)。例如在t1和t2之间，物体体积302'沿坐标系(x)移动，直到达到间隔dm1。在t3，将物体体积301'移动到该间隙中的下一个物体坐标xb2，并且在t4移动物体体积302'直到达到dm2，依此类推。相同的工序适用于形状、体积或取向发生变化的情况，如图3所示。然后，可以如上所述确定第一函数(dm)，并将其用于避免沿部分305进行的任何后续移动的碰撞。这种后续移动自然是在物理坐标系中进行的，而第一函数(dm)可以在如上所述的对应虚拟坐标系以及物理坐标系中进行确定。
处理单元201可以被配置为当所得的间隔(d)小于最小间隔距离(dma)时，将修改的物体坐标(xmod a)发送给控制单元303，如图5示意性所示。修改的物体坐标(xmod a)将选定的可移动物体302定位在轨道304上，其中所得的间隔(d)大于最小间隔距离(dma)。修改的物体坐标(xmod a)可以与选定的可移动物体302的当前物体坐标(xa)相同，从而不存在移动。替代地，修改的物体坐标(xmod a)可以将选定的可移动物体302定位在最小间隔距离(dma)处，即，尽可能地靠近最近的下游物体301。也可想到的是，修改的物体坐标(xmod a)将选定的可移动物体302定位在其间的任何位置。
处理单元201可以被配置为通过被配置为在第一方向306上移动拖尾物体302的物体体积302'直到接触前导物体301的物体体积301'来确定最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，例如，如图2在时间t2示意性所示。处理单元201可以进一步被配置为沿坐标系(x)以限定的空隙(g)使前导和拖尾物体的物体体积301',302'移位，这也例如在图2中在时间t2示意性示出。即，可能期望在物体301,302之间以最小间隔距离dm1具有一些空间，使得物体301,302避免接触并达到具有安全边际的目的。处理单元201可以被配置为将最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)确定为在以预定空隙(g)移位之后，前导和拖尾物体(或其物体体积301',302')的物体坐标(xa2-xb1；xb2-xa3；xb3-xa4)之间的所得差。这种移位可以相应地针对每个物体坐标(xb1,xb2,xb3)进行，如图2和3示意性所示，以确定最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)。
图8a的流程图结合如上所述的图1至5公开了一种控制包装机300的方法100，该包装机300具有被配置成操纵包装容器的独立地可移动物体301,302。独立地可移动物体301,302与控制单元303通信，该控制单元303被配置为控制独立地可移动物体301,302沿轨道304的位置。可移动物体301,302中的每一个占据相应的物体体积301',302'，并且在轨道304的坐标系(x)中具有相应的物体坐标(xa,xb)。
方法100包括在坐标系的第一方向306上沿坐标系(x)的部分305移动101前导物体301和拖尾物体302的物体体积301',302'。拖尾物体302的物体体积302'相对于第一方向306在前导物体301的物体体积301'的上游。在前导物体301的物体坐标(xb)沿部分305呈限定间隙(xb1,xb2,xb3)时，方法100包括确定102在该间隙上前导和拖尾物体的物体坐标(xa,xb)之间的一组最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，由此，对于该组中的每个最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，前导和拖尾物体的物体体积301',302'所占据的空间不同。方法100包括在该组中的每个最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)处配准103拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)，以及在第一函数(dm)中将拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)和对应的最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)相关联104。
为了使控制单元303随后将选定的物体坐标(xa)传达给选定的可移动物体302，以使选定的可移动物体302沿轨道304移动，方法100包括根据第一函数(dm)确定105对应的最小间隔距离(dma)。方法100包括将来自第一函数(dm)的最小间隔距离(dma)与前述选定的物体坐标(xa)和相对于选定的可移动物体302的移动方向最靠近选定的可移动物体302下游的可移动物体301的物体坐标(xb)之间的所得的间隔(d)进行比较106，以确定107所得的间隔(d)小于还是大于最小间隔距离(dma)。因此，方法100提供了如上关于系统200所述的有利益处，特别是允许包装机300中的独立地可移动物体301,302的便利的重新定位和校准，同时减小了物体301,302之间的碰撞风险。由于方法100便于独立地可移动物体301,302的几何形状的变化，因此还便于对加工线的定制。即，最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)的函数(dm)对于可移动物体301,302的任何几何形状来说都是可以容易地确定的，并且如上所述随后在沿轨道304移动任何物体时被用来确定符合相邻物体之间的最小间隔距离。
图8b是控制包装机300的方法100的另一流程图。方法100可以包括：如上所述，当所得的间隔(d)小于最小间隔距离(dma)时，将修改的物体坐标(xmod a)发送108到控制单元303。修改的物体坐标(xmod a)将选定的可移动物体302定位在轨道304上，其中所得的间隔(d)大于最小间隔距离(dma)。
确定最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)可以包括在第一方向306上移动102'拖尾物体302的物体体积302'，直到与前导物体301的物体体积301'接触，沿坐标系(x)以限定空隙(g)使前导和拖尾物体的物体体积301',302'移位102'，以及将最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)确定102”'为在所述移位之后，前导和拖尾物体的物体坐标(xa2-xb1；xb2-xa3；xb3-xa4)之间的所得差。
对于在限定间隙(xb1,xb2,xb3)中的前导物体的每个物体坐标(xb)，方法100可以包括在朝着前导物体的物体体积301'移动前导物体的物体体积302'，直到确定最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)的同时，保持前导物体的物体体积301'的位置。这在例如图2中示出，其中，当拖尾物体的物体体积302'向前或向下游移动直到达到最小间隔距离dm1时，前导物体301的物体体积301'在t1和t2之间被保持在位置xb1。在t3和t4之间以及在t5和t6之间发生类似的移动。
方法100可以包括针对前导和拖尾物体的每个物体体积301',302'限定101'多个接触区域307,307',308,308'。图6是物体体积301'的接触区域307,307'和物体体积302'的接触区域308,308'的示意图。方法100可以包括移动101”拖尾物体的物体体积302'，直到拖尾物体的物体体积302'的接触区域307、307'中的任何一个与前导物体的物体体积301'相交。替代地，或附加地，方法100可以包括移动101”拖尾物体的物体体积302'，直到前导物体的物体体积301'的任何接触区域308,308'中的任何一个与拖尾物体的物体体积302'相交。在任一种情况下，多个接触区域307,307',308,308'使得便于对物体体积301',302'的相交的检测。如上所述，然后可以使物体体积301',302'以预定的空隙(g)移位，以便获得最小的间隔距离(dm1,dm2,dm3)。在物体体积301',302'是如上所述的虚拟坐标系中的虚拟表示的情况下，多个接触区域307,307',308,308'可以被实现为虚拟传感器。然而，可想到的是，在物体体积301',302'是物理空间中可移动物体301,302的实际体积的情况下，多个接触区域307,307',308,308'可以包括物理传感器单元。在任一种情况下，可以将多个接触区域307,307',308,308'布置在物体体积301'，302'的各个部分处，其中，例如在突出或移动的部分处，可能发生碰撞。图6示出了可以如何布置这种多个接触区域307,307',308,308'的一个示例，但是应当理解，可以针对不同的应用来优化放置。
轨道304可以是环形回路，如图1所示。物体坐标的限定间隙(xb1,xb2,xb3)可以沿围绕环形304的坐标系的部分305来限定。即，物体坐标的限定间隙(xb1,xb2,xb3)可以在整个环形304周围布置。这允许确定整个环形304上的最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)的函数。然后可以将可移动物体302安全地移动到轨道304的任何部分，同时如上所述考虑最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)。
方法100可以包括：确定109在第一方向306上移动的物体体积301',302'的最小间隔距离的第一函数(d1 m)；以及确定110在与第一方向306相反的第二方向309上移动的物体体积301',302'的最小间隔距离的第二函数(d2 m)。在第一方向306上的前导物体是在第二方向309上的拖尾物体。参见图7a和7b，其中图7a示出了在第一方向上的移动，为此确定了最小间隔距离的第一函数(d1 m)，而图7b示出了在第二方向上的移动，为此确定了最小间隔距离的第二函数(d2 m)。因此，随后沿轨道304移动的物体302可以通过利用相应的第一或第二函数(d1 m，d2 m)如图7a所示从上方，或者如图7b所示从下方安全地靠近相邻的物体。如上所述，可以为整个环形304确定第一和第二函数(d1 m，d2 m)。
如上所述，物体体积301'，302'可以是虚拟体积，并且其在坐标系中的所述移动可以是虚拟移动。此外，可以根据上述虚拟移动确定第一函数(dm)。物体体积301',302'及其在虚拟坐标系中的移动可以基于建模软件中先前建立的模型，例如各种CAD模型。
提供了一种包括指令的计算机程序产品，当该程序由计算机执行时，该指令使计算机执行如上关于图1至8所述的方法100的步骤。
提供了一种包装机(未示出)，该包装机包括如上关于图1至7所述的系统200，和/或该包装机执行如上关于图1至8所述的方法100。因此，包装机300提供如上所述的关于系统200和方法100的有利益处。
根据以上描述，尽管已经描述和示出了本发明的各种实施方案，但是本发明不限于此，而是还可以在所附权利要求书所限定的主题的范围内以其他方式实施。

Claims (9)

1.一种控制包装机(300)的方法(100)，所述包装机(300)包括被配置为操纵包装容器的独立地可移动物体(301,302)，所述独立地可移动物体(301,302)包括前导物体(301)和拖尾物体(302)，所述独立地可移动物体(301,302)与控制单元(303)通信，所述控制单元(303)被配置为控制所述独立地可移动物体(301,302)沿轨道(304)的位置，所述可移动物体(301,302)中的每一个占据相应的物体体积(301',302')，并在所述轨道(304)的坐标系(x)中具有相应的物体坐标(xa,xb)，所述方法包括：
在所述坐标系的第一方向(306)上沿所述坐标系的部分(305)移动(101)所述前导物体(301)和所述拖尾物体(302)的物体体积(301',302')，所述拖尾物体(302)的物体体积(302')相对于所述第一方向(306)在所述前导物体(301)的物体体积(301')的上游，
其中，在所述前导物体(301)的物体坐标(xb)沿所述坐标系的所述部分(305)呈限定间隙时，所述方法包括：
针对所述前导物体(301)的每个物体坐标(xb)，确定(102)在所述间隙上所述前导物体和所述拖尾物体的物体坐标(xa,xb)之间的不同的最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，由此对于组中的每个最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)，由所述前导物体和所述拖尾物体的物体体积(301',302')占据的空间不相同，使得在所述物体体积(301',302')之间没有重叠，
在所述组中每个最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)处配准(103)所述拖尾物体的物体坐标(xa2,xa3,xa4)，
在第一函数(dm)中使所述拖尾物体的所述物体坐标(xa2,xa3,xa4)和对应的最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)相关联(104)，
由此，为了使所述控制单元(303)随后将所述拖尾物体的物体坐标(xa)传达给所述拖尾物体(302)，以使所述拖尾物体(302)沿所述轨道(304)移动，所述方法包括：
根据所述第一函数(dm)确定(105)所述对应的最小间隔距离(dma)，
将来自所述第一函数(dm)的所述最小间隔距离(dma)与在所述拖尾物体的物体坐标(xa)和相对于所述拖尾物体(302)的移动方向最靠近所述拖尾物体(302)下游的前导物体(301)的物体坐标(xb)之间的所得的间隔(d)进行比较(106)，以确定(107)所述所得的间隔(d)小于还是大于所述最小间隔距离(dma)，
当所述所得的间隔(d)小于所述最小间隔距离(dma)时，将修改的物体坐标(xmod a)发送(108)到所述控制单元(303)，由此所述修改的物体坐标(xmod a)以大于所述最小间隔距离(dma)的所述所得的间隔(d)将所述拖尾物体(302)定位在所述轨道上。
2.根据权利要求1所述的控制包装机(300)的方法，其中，确定所述最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)包括：
在所述第一方向(306)上移动(102')所述拖尾物体(302)的物体体积(302')，直到接触所述前导物体(301)的物体体积(301')，
使所述前导物体和所述拖尾物体的物体体积(301',302')移位(102”)，其中所述物体体积沿所述坐标系以限定的空隙(g)间隔，
将所述最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)确定(102”')为在所述移位之后所述前导物体和所述拖尾物体的物体坐标(xa2-xb1；xb2-xa3；xb3-xa4)之间的所得差。
3.根据权利要求1-2中的任一项所述的控制包装机(300)的方法，其中，针对在所述限定间隙(xb1,xb2,xb3)中的所述前导物体的每个物体坐标(xb)，所述方法包括：在将所述拖尾物体的物体体积(302')朝着所述前导物体的物体体积(301')移动，直到确定所述最小间隔距离(dm1,dm2,dm3)的同时，保持所述前导物体的物体体积(301')的位置；
为所述前导物体和所述拖尾物体的每个所述物体体积(301',302')限定(101')多个接触区域(307,307',308,308')，
其中移动(101”)所述拖尾物体的物体体积(302')的步骤包括以下步骤：移动(101”)所述拖尾物体的物体体积(302')，直到
所述拖尾物体的物体体积(302')的任何所述接触区域(307、307')与所述前导物体的物体体积(301')相交，或
所述前导物体的物体体积(301')的任何所述接触区域(308,308')与所述拖尾物体的物体体积(302')相交。
4.根据权利要求1-2中的任一项所述的控制包装机(300)的方法，其中，所述轨道(304)是环形，并且其中，围绕整个环形来布置物体坐标的所述限定间隙(xb1,xb2,xb3)。
5.根据权利要求4所述的控制包装机(300)的方法，其包括：
确定(109)在所述第一方向(306)上移动的所述物体体积(301',302')的最小间隔距离的所述第一函数(d1 m)，
确定(110)在与所述第一方向(306)相反的第二方向(309)上移动的所述物体体积(301',302')的最小间隔距离的第二函数(d2 m)，
其中，在所述第一方向(306)上的所述前导物体是在所述第二方向(309)上的所述拖尾物体。
6.根据权利要求1至2中的任一项所述的控制包装机(300)的方法，其中，所述物体体积(301',302')是虚拟体积，并且其在所述坐标系中的所述移动是虚拟移动。
7.根据权利要求6所述的控制包装机(300)的方法，其中，根据所述虚拟移动来确定所述第一函数(dm)。
8.一种控制包装机(300)的系统(200)，其具有
被配置为执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤的处理单元(201)。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序产品，当由计算机执行时，所述计算机程序使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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