JP5772812B2 - スケジューリングシステム、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
次に、本発明の第1の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明によるスケジューリングシステムの第1の実施形態の構成例を示すブロック図である。図1を参照すると、スケジューリングシステムは、注目移動計画入力装置1、周辺移動計画入力装置2、データ処理装置3、記憶装置4および調整移動計画出力装置5を含む。
次に、本発明の第2の実施形態について図面を参照して説明する。図9は、スケジューリングシステムの第2の実施形態の構成例を示すブロック図である。
2 周辺移動計画入力装置
3 データ処理装置
4 記憶装置
5 調整移動計画出力装置
31 リンク作成手段
32 リンク調整幅計算手段
33 調整移動計画決定手段
34 リンク選別手段
41 移動モデル記憶部
42 移動条件記憶部
43 リンクペア記憶部
Claims (9)
- 所定の通過指定位置を所定の通過予定時刻に通過する移動計画に従って移動する移動体に対して、他の移動体と異常接近しないように調整した移動計画を決定するスケジューリングシステムであって、
移動計画データによって示される移動体の移動経路を分割した部分経路であるリンクを生成するリンク作成手段と、
前記移動体が移動経路を移動する際の移動特性を示す移動モデルデータと、前記移動体が移動経路を移動する際の制約条件を示す移動条件データとに基づいて、リンク毎に前記移動体が他の移動体と異常接近しないように、前記移動体の通過予定時刻の調整幅であるリンク調整幅を計算するリンク調整幅計算手段と、
前記移動経路を構成する全リンクのリンク調整幅を用いて、調整後の前記移動体の移動計画を示す調整移動計画データを決定する調整移動計画決定手段とを
含むことを特徴とするスケジューリングシステム。 - 移動モデルデータを記憶する移動モデル記憶手段と、
移動条件データを記憶する移動条件記憶手段とを含み、
リンク調整幅計算手段は、前記移動モデル記憶手段が記憶する移動モデルデータと、前記移動条件記憶手段が記憶する移動条件データとに基づいて、リンク調整幅を計算する
請求項1記載のスケジューリングシステム。 - リンク調整幅計算手段は、移動モデル記憶手段が記憶する各リンクの移動モデルデータに基づいて、所定の移動体が他の移動体と異常接近しないようにリンク調整幅をリンク毎に計算する
請求項2記載のスケジューリングシステム。 - リンク調整幅計算手段は、移動条件記憶手段が記憶する各リンクの移動条件データに基づいて、計算したリンク調整幅を修正し、新たにリンク調整幅を決定する
請求項2または請求項3記載のスケジューリングシステム。 - 調整移動計画決定手段は、リンク調整幅計算手段が計算したリンク調整幅に基づいて、全リンク共通で移動体同士の異常接近を回避可能なリンク調整幅の積集合を計算し、計算したリンク調整幅の積集合に基づいて、移動体の調整移動計画データを決定する
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載のスケジューリングシステム。 - 所定の移動体のリンクと他の移動体のリンクとの最短距離を計算し、計算した最短距離が所定の距離以下であるリンクのペアを特定するリンク選別手段を含み、
リンク調整幅計算手段は、前記リンク選別手段が特定したリンクのペアについてリンク調整幅を計算する
請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載のスケジューリングシステム。 - リンク選別手段は、移動体の複数のリンクから成る移動経路を包含する移動体エリアを用いて、移動体エリア同士の重畳判定を行うことで、移動体同士が異常接近するか否かを判定し、判定結果に基づいて、最短距離が所定の距離以下であるリンクのペアを特定する
請求項6記載のスケジューリングシステム。 - 所定の通過指定位置を所定の通過予定時刻に通過する移動計画に従って移動する移動体に対して、他の移動体と異常接近しないように調整した移動計画を決定するスケジューリング方法であって、
リンク作成手段が、移動計画データによって示される移動体の移動経路を分割した部分経路であるリンクを生成し、
リンク調整幅計算手段が、移動モデル記憶手段に記憶された前記移動体が移動経路を移動する際の移動特性を示す移動モデルデータと、移動条件記憶手段に記憶された前記移動体が移動経路を移動する際の制約条件を示す移動条件データとに基づいて、リンク毎に前記移動体が他の移動体と異常接近しないように、前記移動体の通過予定時刻の調整幅であるリンク調整幅を計算し、
調整移動計画決定手段が、前記移動経路を構成する全リンクのリンク調整幅を用いて、調整後の前記移動体の移動計画を示す調整移動計画データを決定する
ことを特徴とするスケジューリング方法。 - 所定の通過指定位置を所定の通過予定時刻に通過する移動計画に従って移動する移動体に対して、他の移動体と異常接近しないように調整した移動計画を決定するスケジューリングプログラムであって、
コンピュータに、
移動計画データによって示される移動体の移動経路を分割した部分経路であるリンクを生成するリンク作成処理と、
移動モデル記憶手段に記憶された前記移動体が移動経路を移動する際の移動特性を示す移動モデルデータと、移動条件記憶手段に記憶された前記移動体が移動経路を移動する際の制約条件を示す移動条件データとに基づいて、リンク毎に前記移動体が他の移動体と異常接近しないように、前記移動体の通過予定時刻の調整幅であるリンク調整幅を計算するリンク調整幅計算処理と、
前記移動経路を構成する全リンクのリンク調整幅を用いて、調整後の前記移動体の移動計画を示す調整移動計画データを決定する調整移動計画決定処理とを
実行させるためのスケジューリングプログラム。
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