CN111615471A - 具有至少一个模块的移动设备和用于运行移动设备的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具有至少一个模块(1)的移动设备和一种用于运行移动设备的方法，特别是其中，移动设备能在行进表面上行驶，其中，模块具有可控的发光件(3)，特别是其中，发光件(3)被设计和/或布置成沿着平面曲线、特别是线条长形延伸。

Description

具有至少一个模块的移动设备和用于运行移动设备的方法
技术领域
本发明涉及一种具有至少一个模块的移动设备和一种用于运行移动设备的方法。
背景技术
通常已知，移动设备布置成可在行进表面上运动。
为此，从文献US 2005/0 013 140 A1中已知一种具有侧面发光件的车辆。
从文献US 5 023 790 A中已知一种被自动引导的移动设备。
从文献DE 10 2011 109 532 A1中已知一种用于运行具有移动设备的系统的方法，该方法将能量传输到机器。
从文献DE 10 2013 215 409 A1中已知一种用于移动设备的投影单元。
从文献DE 10 2011 110 196 A1中已知一种带有驱动器的移动设备。
发明内容
因此，本发明的目的是，改进一种移动设备，其中以很少的额外花费来提高安全性。
根据本发明，该目的在根据权利要求1所述的特征的移动设备中得以实现。
根据本发明的移动设备的重要特征在于，设有具有至少一个模块的移动设备，特别是其中，移动设备可以在行进表面上行驶，其中，模块具有可控的发光件、特别是LED灯带，特别是其中，发光件被设计和/或布置成沿着平面曲线、特别是线条长形延伸，特别是其中，发光件具有沿着该曲线特别是彼此均匀间隔开地布置的LED。
此处的优点是，发光件被布置在模块中。因此，雷达传感器和另外的发光件也可以布置在模块中，其中，另外的发光件从模块的内部空间区域穿过缝隙照亮行进表面。通过传感器可以探测与物体的间距，因此可以借助于布置在移动设备上的控制装置来控制发光件，特别是取决于与被探测到的物体的间距。
该模块优选地与移动设备的其余部分螺纹连接，特别是与移动设备的框架螺纹连接。进一步优选地，存在包括插接连接件和配对插接连接件的插接连接，用于使模块与移动设备的其余部分电连接、特别是与移动设备的控制装置电连接。特别地，插接连接件布置在模块上，而配对插接连接件布置在移动设备的其余部分、特别是移动设备的框架上。
因此，传感器的传感器信号经由插接连接被传输到移动设备的控制装置，特别是该控制装置紧固在移动设备的框架上。由此，控制装置确定用于控制发光件的控制信号。
以这种方式，可以控制由发光件发出的光的颜色、色调和/或闪烁频率。闪烁频率是闪光的频率，即先开启再接着关闭。
相同类型的模块可以布置在移动设备的四个外角上，使得借助于传感器实现全面监控，以及还借助于模块的各个发光件进行全方位/全视角可见地发信号、特别是进行显示。全方位监控涉及与系统的行进表面平行的平面，该平面与行进表面间隔开，并且包含模块的至少一个点或穿过雷达传感器和/或发光件。圆周角分别与该平面中的一个方向有关，例如，移动设备的行驶方向或与轮轴平行的方向。
在一个有利的实施方式中，模块以如下方式布置在移动设备上，特别是以如下方式与移动设备螺纹连接：移动设备的向行进表面的垂直投影在其外边缘上、特别是在投影的角区域上具有模块。此处的优点在于，模块可以安装到移动设备的外角部上，因此能够以简单的方式进行全方位监控和发信号。特别是外角部有些突出，因此模块的雷达传感器的敏感区域可以不受干扰地进行监控。
在一个有利的实施方式中，模块与移动设备的框架螺纹连接，特别是其中，模块通过插接连接由移动设备的蓄能器供电。此处的优点是，可以实现容易操作的、可拆松的机械和电气接口。
在一个有利的实施方式中，模块的表面具有凸面区域，该凸面区域布置在彼此间隔开的两个凹面区域、特别是凹陷部之间。在此的优点在于，形成了从模块向外突出的区域，在该区域处，发光件因此可以将光辐射输入到扩大的圆周角范围内。
在一个有利的实施方式中，发光件布置在模块上，特别是布置在模块的表面上，其中，发光件沿着一条或所述优选平坦的曲线、特别是线条长形延伸，其中，该线条与行进表面平行地、特别是与行进表面间隔开地取向和/或与包含移动设备的轮子的转动轴线的平面平行地、特别是与该平面间隔开地取向，特别是其中，在凸面区域中布置发光件的和/或曲线的第一区域，特别是其中，在凹面区域之一中布置发光件的和/或曲线的第二区域，特别是其中，在凹面区域之一中布置发光件的和/或曲线的第三区域。这里的优点在于，可以将发光件设计成带状，并进而铺设模块的长形延伸的表面区域。以此方式，可以从凸面区域中用光照射大的圆周角范围。凹面区域导致，发光件也可以从此处在已经被凸面区域辐射的圆周方向上照射。
在一个有利的实施方式中，模块被布置在移动设备的框架的外角区域上。此处的优点是，如果在移动设备的其他外角区域上还布置了另外的模块，则可以实现简单的全方位监控。外角区域优选是距移动设备重心最远的区域。
在一个有利的实施方式中，该模块用作移动设备连同模块在内的在行进表面上的垂直投影的倒圆的外角区域。此处的优点是，如果在移动设备的其他外角区域还布置了另外的模块，则可以实现简单的全方位监控。外角区域优选是距移动设备重心最远的区域。
在一个有利的实施方式中，与该模块同类地、相同地形成的另外的模块布置在移动设备上，
-另外的模块相应布置在移动设备的框架的外角区域上，
-和/或，另外的模块相应用作移动设备连同模块在内的在行进平面上的垂直投影的相应倒圆的外角区域。
这里的优点是，如果在移动设备的其他外角区域上也布置了其他模块，则可以实现简单的全方位监控。这些外角区域优选是距移动设备重心最远的区域。
在一个有利的实施方式中，所述模块或每个模块均具有至少一个雷达传感器，雷达传感器特别是监控相应的空间区域和/或通过雷达传感器可以确定物体到雷达传感器的间距。在此的优点在于，可以确定与相应物体的间距。
在一个有利的实施方式中，所述另外的模块被布置成，使得移动设备具有全方位的监控和/或借助于雷达传感器可在与行进平面平行的平面中监控以位于移动设备中的中心点为基准的整个圆周角度范围。此处的优点是，可以提高安全性。
在一个有利的实施方式中，凹面区域被设计成模块表面上的凹陷部，特别是其中，这些凹陷部以平行于行进表面取向的平面为基准。此处的优点是，凹陷部易于制造。
在一个有利的实施方式中，模块的壳体具有贯通的缝隙，特别是其中，缝隙平行于行进表面取向。此处的优点在于，可以通过布置在模块内部空间中的另外的发光件来照亮行进表面。
在一个有利的实施方式中，在模块的被模块壳体包围的内部空间区域中布置有另外的发光件，特别是使得由另外的发光件产生的光借助于缝隙朝着行进表面出射。此处的优点是，可以容易地实现照明。
该方法的重要特征在于，该方法被设置用于运行移动设备，其中，根据所检测到的、物体与移动设备的间距来控制由移动设备的发光件发出的光的色调、颜色和/或闪烁频率。在此的优点在于，可以显示间距并且因此可以显示碰撞风险的程度。
特别地，以高于500赫兹的节拍频率驱控发光件以用于数据传输。因此，人眼无法识别所发射的可见光的这种调制。
特别地，闪烁频率小于10赫兹，这使人眼可以察觉该闪烁频率。
优选地，随着闪烁频率的降低，节拍频率相应地、特别是成比例地提高。因此，如果发生安全事件，即物体接近，则仍可以保持相同的平均数据传输速率。
在一个有利的实施方式中，当间距从第一值减小到第二值时，将色调从红色经由橙色、然后经由黄色向绿色驱控。此处的优点是，可以用颜色编码来显示间距。附加地和/或另选地，可以根据间距来控制LED的数量。
该设施的重要特征是，所述设施具有行进表面和移动设备，该行进表面是平面。此处的优点在于，该运输工具可以以很小的能量耗费来运动。该平面有利地是水平面，使得移动设备可通过由其控制装置驱控的驱动器——特别是在通过由其控制装置驱控的转向单元引起的行驶方向上——以很小的能量耗费运动，特别是该行驶方向与转向角相对应。
其它优点由从属权利要求得出。本发明不限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员，特别是从任务提出和/或通过与现有技术比较而提出的任务中，可得到权利要求和/或单个权利要求特征和/或说明书特征和/或附图特征的其他有意义的组合可能性。
附图说明
现在将借助于示意图更详细地解释本发明：
图1示出了布置在根据本发明的移动设备上的模块1。
具体实施方式
移动设备被设计为具有轮子和转向单元的运输工具。
移动设备布置成可在设施的行进表面上运动，该设施例如是仓库、高架仓库、制造工厂/生产车间等。在此，轮子可转动地支承在移动设备的框架上，为此特别设置有转向滚子单元，各个转向滚子单元分别具有至少一个被可转动地支承的轮子、特别是滚子。相应的转向滚子单元本身又围绕相应的转动轴线可转动地支承在框架上，该转动轴线在移动设备的行进平面的法线方向上取向。而每个轮子的转动轴线垂直于该法线方向，即平行于行进平面。移动设备的重力和由移动设备所承载的货物/负载的重力主要通过轮子传递到行进表面。
转向单元优选地具有驱动单元，该驱动单元可绕第一转动轴线转动地布置在移动设备的框架上。第一转动轴线又平行于行进平面的法线方向取向。
驱动单元具有电机，该电机直接地或通过传动装置、也就是说间接地驱动所述驱动单元的轮子。由于驱动单元仅通过框架的弹簧元件压向行进表面，因此框架连同接纳在框架上的货物的重力基本上可以通过可转动地支承在框架上的轮子、特别是即通过转向滚子单元引导到行进表面。而转向单元仅通过自身的重力和由弹簧元件产生的力压向行进表面。
因此，驱动单元的轮子以与所接纳的货物无关的力压在行进表面上。
移动设备的垂直投影到行进表面上的投影面具有带有倒圆的角区域的矩形轮廓。
特别地，模块1分别布置在移动设备的各个外角区域上，模块具有发光件3，该发光件沿在模块1的表面上延伸的线条布置。该线条布置在平行于行进表面取向的平面中。该线条具有多个凹面区域，在凹面区域之间布置有凸面区域。因此，该线条蛇形地延伸。以这种方式，发光件3在尽可能多的角度方向上发光，并且在其所覆盖的整个圆周角范围内实现了尽可能均匀的照明。由于凹面的拱曲，发光件3还在与凸面区域间隔开的区域中照射到被凸面区域照亮的空间区域中。与单纯倒圆的角、即单纯的凸面区域相反，在根据本发明的发光件3中，由凸面区域照亮的空间区域也还由分别与该凸面区域间隔开的其他区域照亮。
所述线条优选地布置在下端部区域处，即布置在模块的面向行进表面的端部区域处。
此外，在背离发光件3的一侧上布置有优选地设计为雷达传感器的传感器2。
雷达传感器用作间距传感器，用于识别障碍物或接近的物体。以此方式，移动设备的控制装置能够在存在碰撞的危险时降低行驶速度，特别是停止行驶运动。
发光件3优选由沿着线条优选彼此均匀间隔开的光源构成。优选地，诸如LED的可控光源被用作光源。特别地，发光件3被设计为LED灯带，特别是其中，LED在灯带方向上排成行。发光件3发出的光的颜色和/或强度、特别是亮度是可控的，特别是可通过移动设备的控制装置来控制。物体与雷达传感器中至少之一的距离因此可以以颜色编码和/或强度编码的方式显示。
由于在移动设备的所有外角上、特别是在所有四个外角上都分别布置有模块1，因此可以进行全方位监控，特别是平行于行进平面进行全方位监控。
例如，随着与探测到的物体的距离减小，发光件3发出的光的色调从绿色经由黄色然后经由橙色过渡为红色。例如，间距为1米时使用绿色的色调，更短的间距使用黄色或橙色，在零间距时使用红色。
另外，还可以实施发光件3的闪烁运行，该闪烁频率取决于相应探测到的间距。
模块1具有两个彼此平行延伸的、贯穿模块1的壳体的缝隙6，该缝隙平行于行进表面和发光件3延伸。
因此，可以在模块1的被模块壳体包围的内部区域中布置另外的发光件，该另外的发光件发出的光穿过缝隙6射入周围环境中，并在那里可以用于照明或显示状态或信息。此时，邻近移动设备的行进表面区域优选被照亮。
凹面区域以平行于行进表面指向的方式被设计为模块上的凹陷部4。
在根据本发明的另外的实施例中，发光件3的一定数量的LED以红色色调驱控，其中，该数量取决于与被探测的物体的间距。发光件3的其余的LED被驱控为绿色或不发光。发红光的LED的数量优选与间距成比例。另选地，该数量随着间距的减小而增加，并在间距的最小值处达到最大。此外，色调也推移成红色，从而在最小值、特别是在零间距时提供最大数量的发红光的LED。
附图标记列表：
1 模块
2 传感器
3 发光件
4 凹陷部
5 倒圆的角区域
6 缝隙

Claims (15)

1.一种具有至少一个模块的移动设备，
特别是其中，移动设备能在行进表面上行驶，
其特征在于，
模块包括可控的发光件、特别是LED灯带，
特别是其中，发光件被设计和/或布置成沿着平面曲线、特别是线条长形延伸，
特别是其中，发光件包括沿着曲线布置的LED，这些LED特别是彼此均匀间隔开。
2.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，
其特征在于，
模块在移动设备上布置、特别是螺纹连接成，使得移动设备的垂直投射在行进表面上的投影在移动设备的外边缘上、特别是在该投影的角区域上具有模块。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
模块与移动设备的框架螺纹连接，
特别是其中，模块借助于插接连接由移动设备的蓄能器供电，
和/或，
模块的表面具有凸面区域，该凸面区域布置在两个彼此间隔开的凹面区域、特别是凹陷部之间。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
在模块上、特别是在模块表面上布置有发光件，
其中，发光件沿着曲线或优选平面曲线、特别是线条长形延伸，
其中，所述线条平行于行进表面地、特别是与行进表面间隔开地取向，和/或所述线条与包含移动设备的轮子的转动轴线的平面平行地、特别是与包含移动设备的轮子的转动轴线的平面间隔开地取向，
特别是其中，发光件的和/或曲线的第一区域布置在凸面区域中，
特别是其中，发光件的和/或曲线的第二区域布置在凹面区域之一中，
特别是其中，发光件的和/或曲线的第三区域布置在凹面区域之一中，
5.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
模块布置在移动设备的框架的外角区域中，
和/或
模块用作移动设备连同模块在内的在行进表面上的垂直投影的倒圆的外角区域。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
在移动设备上布置有与所述模块同类地、相同地设计的另外的模块，
-所述另外的模块相应布置在移动设备的框架的外角区域上，
-和/或所述另外的模块分别用作移动设备连同模块在内的在行进表面上的垂直投影的相应倒圆的外角区域。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
所述模块或每个模块具有至少一个雷达传感器，
特别是，雷达传感器监控相应的空间区域和/或通过雷达传感器能确定物体与雷达传感器的间距。
8.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
所述另外的模块被布置成，使得移动设备具有全方位监控和/或借助于雷达传感器能在与行进表面平行的平面中监控以位于移动设备中的中心点为基准的整个圆周角区域。
9.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
凹面区域被设计成在模块的表面上的凹陷部，
特别是其中，凹陷部以平行于行进表面取向的平面为基准。
10.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
模块壳体具有贯通的缝隙，
特别是其中，缝隙平行于行进表面取向。
11.根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备，
其特征在于，
在模块的被模块壳体包围的内部空间区域中布置有另外的发光件，
特别是使得由所述另外的发光件产生的光借助于缝隙朝向行进表面射出。
12.一种用于运行移动设备、特别是根据前述权利要求中至少一项所述的移动设备的方法，
特别是其中，以高于500赫兹的节拍频率驱控发光件，
其特征在于，
根据所检测到的、物体与移动设备的间距来控制由移动设备的发光件发出的光的色调、颜色和/或闪烁频率，
特别是其中，闪烁频率小于10赫兹，
特别是其中，节拍频率随着闪烁频率的降低而提高，特别是成比例地提高。
13.根据权利要求12所述的方法，
其特征在于，
如果间距从第一值减小到第二值，则从红色经由橙色、然后经由黄色向绿色驱控色调，
和/或
发光件具有一定数量的LED，其中，根据检测到的与物体的间距来控制该数量。
14.一种具有行进表面和根据权利要求1至13中任一项所述的移动设备的设施，
其特征在于，
行进表面是平面。
15.一种具有至少一个模块的移动设备，
其中，移动设备能在行进表面上行驶，
其中，模块具有可控的、被设计为LED灯带的发光件，
其中，发光件被设计和/或布置成，沿着直线长形延伸，
其中，发光件具有沿着所述直线彼此均匀间隔开地布置的LED，
其中，模块在移动设备上布置成，使得移动设备的在行进表面上垂直投射的投影在移动设备的外边缘上、即在投影的角区域上具有模块，
其中，模块与移动设备的框架螺纹连接，
其中，模块借助于插接连接由移动设备的蓄能器供电，
其中，在移动设备上还布置有与所述模块同类地、相同地设计的另外的模块，
-所述另外的模块布置在移动设备的框架的外角区域上，
-和/或所述另外的模块用作移动设备连同模块在内的在行进表面上的垂直投影的相应倒圆的外角区域，
其中，为了全方位监控，每个模块具有至少一个雷达传感器，
其中，模块壳体具有贯通的缝隙，
其中，缝隙平行于行进表面取向，
其中，在模块的被模块壳体包围的内部空间区域中布置有另外的发光件，使得由所述另外的发光件产生的光借助于缝隙朝向行进表面射出。
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